EP1672122A1 - Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine Download PDF

Info

Publication number
EP1672122A1
EP1672122A1 EP04029963A EP04029963A EP1672122A1 EP 1672122 A1 EP1672122 A1 EP 1672122A1 EP 04029963 A EP04029963 A EP 04029963A EP 04029963 A EP04029963 A EP 04029963A EP 1672122 A1 EP1672122 A1 EP 1672122A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
height
working part
working
position element
base surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04029963A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Buehlmann
Peter A. Dr. Stegmaier
Volker Kuch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leica Geosystems AG
Original Assignee
Leica Geosystems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leica Geosystems AG filed Critical Leica Geosystems AG
Priority to EP04029963A priority Critical patent/EP1672122A1/de
Priority to AU2005315566A priority patent/AU2005315566B2/en
Priority to CA2591563A priority patent/CA2591563C/en
Priority to CN2005800418524A priority patent/CN101072916B/zh
Priority to AT05816965T priority patent/ATE434086T1/de
Priority to US11/721,976 priority patent/US7643923B2/en
Priority to PCT/EP2005/056932 priority patent/WO2006064062A1/de
Priority to DE502005007537T priority patent/DE502005007537D1/de
Priority to JP2007546084A priority patent/JP5390100B2/ja
Priority to EP05816965A priority patent/EP1825064B1/de
Publication of EP1672122A1 publication Critical patent/EP1672122A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E01C19/006—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path by laser or ultrasound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim. 9
  • machines are used for various work steps that travel along a given route and perform a desired processing step.
  • asphalt pavers are used to apply asphalt pavers with a vehicle and a height-adjustable trowel or screed fastened thereto.
  • the asphalt material is distributed by the vehicle along the front edge of the screed.
  • the screed sweeps and smoothes and densifies the asphalt material to provide a continuous asphalt pavement having a desired surface course.
  • a reference is used for vertical positioning. If, as a reference line, a rope or a wire has to be stretched along the road to be paved, this is a great expense. If the base surface on which the asphalt is applied is used as a reference, it must be formed very precisely with great effort.
  • a laser beam is used as a reference, in which case with a sensor attached to the screed bar records the height of the screed relative to the laser and maintains the screed bar at a desired height.
  • DE 100 60 903 describes a prior art in which the position of a reference surface is detected with a touch probe or with three spaced apart in the direction of movement laser measuring heads.
  • it is proposed to arrange at one point above the screed bar three differently aligned laser distance meters which detect the distance to three measurement points one behind the other in the direction of movement.
  • the distance values are each converted into a height and a horizontal distance.
  • a height control signal is generated for the screed or other processing tool.
  • the accuracy of the height determination with the obliquely aligned laser distance meters is reduced by the mounting accuracy and the fact that at least one measuring point is located on the already applied coating.
  • an exactly constant sensor alignment is hardly achievable due to vibrations as well as large temperature and humidity fluctuations.
  • a small unrecognized angle change already leads to a significant error in the height calculated from the measurement assuming the wrong orientation.
  • a method in which a road processing machine with a height-adjustable working part together with at least a transmitter is used.
  • a sensor on the machine receives at least one signal of the at least one transmitter and from the received signal, a height position information is derived, which is used for vertical positioning of the height-adjustable working part.
  • a system of transmitter and sensor is about a GPS system used.
  • the reference surface is run over without processing only for detecting the reference surface layer, which is associated with a double driving effort.
  • a solution is known from EP 1 079 029 A2 in which a GPS system and a tilt-adjustable rotary laser system are used for the three-dimensional control or leveling of a construction machine.
  • the GPS system on the construction machine determines two location coordinates of the construction machine, which are transmitted to the fixed rotation laser system.
  • the current location coordinates are assigned a desired altitude and the rotating laser is aligned to mark the desired altitude for a linear laser receiver of the construction machine.
  • the laser receiver determines the current deviation of the working tool from the desired height. According to this deviation, the altitude of the working tool is adjusted.
  • This solution is very expensive because it includes a GPS system, a complex rotary laser system, a radio link between these systems, a linear laser receiver and at least one controller.
  • there are problems in areas such as under bridges where the satellite signals required by the GPS system can not be received.
  • DE 199 51 297 C1 relates to an automatic longitudinal control of a paver during the installation of a road layer. Solutions are based on tracking a prism mounted on the paver using a laser total station. This station tracks the prism by means of an alignable in all directions optics. The position of the construction machine or screed is calculated from the solid angle of the optics, the distance between the prism and the optics and the position of the total station. For precise height adjustment of the screed, the prism must be arranged as directly above the screed trailing edge as possible. However, there are then steering inaccuracies that negatively affect the course of pavement. To compensate for the effects of steering inaccuracies are slidable parts of the screed proposed transversely to the direction of travel, so that even with an inaccurate track through an optimal lateral displacement of these parts a precise application of the coating is guaranteed.
  • a road processing machine with laterally movable screed parts is mechanically complex. In construction machines without lateral adjustment, the problems resulting from the steering inaccuracy remain.
  • the invention is based on the object to find a simple solution with which a height-adjustable working part of a road processing machine can be precisely positioned in the vertical direction and the steering function of the road processing machine can be improved.
  • the height determination at the prism must be converted into a height at the working part (screed) using at least one value of at least one reference determination.
  • an active positioning element for example a GPS device
  • An active position element should be able to determine its position with the help of other elements whose positions are known. The other elements can again be active or passive elements. If a GPS device is used as the position element, then this should also be able to determine the position in the vertical direction as accurately as possible.
  • a position element in the form of a modified GPS device yet another signal from a Vertikalpositioniersender, for example, as a rotating laser supplied, so that from the satellite signals and the other signal, the spatial position of the position element are determined very accurately in the vertical direction can.
  • an effective height difference between the position element and a point at the working part can be determined for each possible alignment position of this connection. For the determination of the effective height difference, it is most accurate if the inclination of the direct connecting line between the position element and the point at the working part, ie an angle to the vertical or to the horizontal, is determined.
  • connection consists of at least one substantially vertical and one substantially horizontal portion, so the respective inclinations of both sections can be detected. However, if the fixed connection is rotated substantially only about a single horizontal axis, then a single tilt determination is sufficient.
  • the horizontal pivot axis of the working part leading linkage is changed by a height adjustment in height. This allows the working part to float on the warm asphalt material.
  • a height difference between the position element and the working tool must be determined with at least one value derived from a reference determination.
  • the reference determination preferably comprises an inclination determination with which the current orientation of the fixed connection is detected. If necessary, the alignment of the fixed connection can also be determined by means of two distance measurements to the base surface or to a reference height. For this purpose, the distances from two different points of the fixed connection to a reference position are determined.
  • the roadworking machine travels forward on the base surface, two points offset in the direction of travel are skewed over the same area of the base surface. If now the horizontal distance between the two points of the fixed connection is divided by the driving speed, one obtains the time interval which should elapse between a distance measurement at the first and a distance measurement at the second point. This time interval can be used to ensure that the two distance measurements are made on the same reference surface. Alternatively, the position determination with the help of total station and prism can be used.
  • the height difference between position element and working part can be determined.
  • a known height of the position element can be determined exactly the height of the working part or a working edge with the determined height difference.
  • This height determination for the working part can also be carried out if there is no firm connection between the position element and the working part.
  • a second distance sensor is arranged offset to the first sensor in the direction of travel to the rear. This arrangement can also be used without firm connection between the working part and the position element for determining the height of the working part in straight running of the machine. In curves, the position determination can be used.
  • the height adjustment device performs only a parallel displacement of the fixed connection during adjustment, the height difference does not depend on the adjustment height.
  • the height correction is constant and it only needs to be checked that no further correction is needed. Accordingly, the reference determination is to monitor the parallel alignment.
  • the orientation of the roadworking machine or of the underlying base surface can be determined with at least one inclination determination.
  • the measured slope can be used as a reference for correcting altitude. From the position of the position element and this height correction results in the current height of the working part.
  • the position element can be arranged so that the travel path of the roadworking machine can also be optimally monitored can.
  • the positioning element is fastened to a location of the roadworking machine which is as far away as possible from the turning axis.
  • the position element must be as far away from the working part as possible.
  • the positioning element is arranged in the front end region. In an undesirable lateral swinging of the vehicle, the position element is noticeably moved away from the driving line.
  • a correction control can immediately bring the road processing machine back on the desired track. The working part essentially always stays on the desired path.
  • FIG. 1 and 2 show a roadworking machine 2 traveling on a base surface 1.
  • the illustrated machine is a road paver with a vehicle 3 and a working part 4 fastened thereto in a height-adjustable manner in the form of a screed.
  • the asphalt material 5 is distributed by a distributor 6 along the front edge of the working part 4.
  • the working part 4 passes over the asphalt material 5 and smoothes and compacts it to provide a continuous asphalt pavement 7 having a desired surface course.
  • the positioning of the working part 4 at a desired height via a slight pivotal movement of two sides of the machine pivotally mounted supports 8, the pivot bearing 9 are movable as pivot points of hydraulic cylinders as actuators 10 and adjustable in height.
  • the current position and / or points should be determined at points along the route Determined direction of travel, determines the working height of the working part and the determined position or direction of travel with a desired position or desired direction and the working height are compared with a desired height. As soon as the position or direction of travel deviates from the desired position or desired direction at the corresponding location, a control signal should be provided with which the deviation can be compensated by a corresponding control of the roadworking machine 2. If the working height deviates from the desired height, the working part 4 should be raised or lowered by the supports 8 until the desired height is achieved.
  • a position element arranged on the roadworking machine 2 can be tracked with a laser total station 12 when it is equipped with a prism 11.
  • This station 12 tracks the prism 11 by means of an alignable in all directions optics. From the solid angle of the optics, the distance between prism 11 and optics and the position of the total station 12, the position of the prism 11 is calculated. For comparison with a desired route, the positions and / or directions along the desired route must be present as set points for the road-building machine 2 at the location where the prism 11 is located. In order to ensure a desired processing path in the working part, the curve behavior of the road-working machine 2 should be taken into account in the determination of the desired path for the prism 11, so that the working part 4 moves along the desired path. The direction of travel can be determined from successive positions.
  • the permissible tolerances for the working height are smaller than for the lateral alignment of the working part.
  • the current height of the working part 4 must be recorded extremely accurately.
  • the working part 4 is lower relative to the height of the prism 11 than in the case of a flat base surface 1. Lifting and lowering movements of the carrier 8 and also variable inclinations of the base surface 1 change the height difference between the prism and the working part 4 ,
  • At least one value of at least one reference determination should be used for the calculation of the working height in the working part.
  • the laser total station 12 is provided with an evaluation and control device (not shown) for evaluating the position information of the position element, here of the prism 11 - and connected to provide control signals for controlling the roadworking machine 2 and for controlling the height adjustment of the working part 4. Also, the at least one reference sensor for performing at least one reference determination is connected to the control device. At least a part of the connections are designed as radio links.
  • the control device is preferably arranged on the roadworking machine 2, but could possibly also be arranged at the laser total station 12. If the control device is arranged on the machine 2, the connections to sensors and actuators can be formed as line connections.
  • FIG. 1 it is proposed in the context of a first embodiment to form a fixed connection 13 from one of the carriers 8 to the prism 11.
  • This connection 13 comprises, for example, a substantially horizontally extending connecting part 13a and a vertically connected connecting part 13b connected thereto.
  • an effective height difference between the prism 11 and a point at the working part 4 can be determined for each possible alignment position of this connection 13.
  • the effective height difference it is most accurate if the inclination of the direct connecting line between the prism and the point at the working part 4, ie an angle to the vertical or to the horizontal, is determined.
  • a tilt sensor 14 aligned in the direction of the direct connection line to a part of the fixed connection 13 are attached.
  • the tilt sensor 14 is attached to the horizontally extending connecting part 13a.
  • a second tilt sensor aligned perpendicular to the first tilt sensor, is also arranged on the fixed connection, so that the inclination of the fixed connection can be detected in two different directions.
  • a transversely mounted to the direction of inclination sensor can thus provide additional information.
  • At least one first distance measurement to the base surface 1 and temporally offset at the working part 4 with a second distance measuring device 16 at least one second distance measurement to the base surface 1 is performed in a second embodiment for reference determination at the prism 11 with a first distance measuring device 15.
  • the time offset between measurements belonging together should be chosen based on the driving speed so that the two measurements are made essentially at the same reference point.
  • the prism is connected to the roadworking machine 2 via a support bar 13c.
  • the prism 11 and the first distance measuring device 15 there is a fixed distance in the vertical direction and a substantially vanishing distance in the horizontal direction. Analog must be given between the working part 4 and the second distance measuring device 16 in the vertical direction a fixed and in the horizontal direction the smallest possible distance. Because asphalt material 5 is distributed by a distributor 6 in the working part 4, the second distance measurement preferably has to be made directly in front of the distributor 6 be carried out so that the base surface is still exposed. If the distance measurement is made laterally next to the discharged asphalt, it can also be done directly next to the working part. It goes without saying that the arrangement of the second distance measuring device 16 can be adapted to the respective working part 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche (1) fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Arbeitshöhe eines daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles (4) bei welchem Verfahren die räumliche Lage eines Positionselementes (11) erfasst, eine Fahrrichtung ermittelt, und die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) bestimmt wird, wobei das Positionselement (11) an einer Position angeordnet ist, die horizontal vom Arbeitsteil (4) entfernt ist, und die Positionshöhe der räumlichen Lage des Positionselementes (11) unter Verwendung mindestens eines Wertes mindestens einer Referenzbestimmung in die Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) umgerechnet wird.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 und eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 9.
  • Beim Erstellen und Reparieren von Strassen und Plätzen werden für verschiedene Arbeitsschritte Maschinen eingesetzt, die entlang eines vorgegebenen Fahrweges fahren und dabei einen gewünschten Bearbeitungsschritt durchführen. Beispielsweise werden zum Auftragen von Asphalt-Belägen Strassenfertiger mit einem Fahrzeug und einem höhenverstellbar daran befestigten Glättbalken bzw. einer Bohle verwendet. Das Asphaltmaterial wird vom Fahrzeug entlang des vorderen Randes des Glättbalkens verteilt. Wenn die Maschine auf dem vorbereiteten Strassenbett vorrückt, streicht der Glättbalken über das Asphaltmaterial und glättet sowie verdichtet dieses, um einen kontinuierlichen Asphaltbelag mit einem gewünschten Oberflächenverlauf bereitzustellen.
  • Aus dem Stande der Technik sind verschiedene Lösungen bekannt mit denen der Glättbalken vertikal so positioniert werden kann, dass ein gewünschter Oberflächenverlauf möglichst genau erzielt wird. Zur vertikalen Positionierung wird beispielsweise eine Referenz verwendet. Wenn als Referenzlinie etwa ein Seil oder ein Draht entlang der zu asphaltierenden Strasse gespannt werden muss, so ist dies mit einem grossen Aufwand verbunden. Wenn die Basisoberfläche, auf welche der Asphalt aufgetragen wird, als Referenz verwendet wird, so muss diese mit grossem Aufwand sehr genau ausgebildet werden. Gemäss einer weiteren Lösung wird ein Laserstrahl als Referenz verwendet, wobei dann mit einem am Glättbalken befestigten Sensor die Höhe des Glättbalkens relativ zum Laser erfasst und der Glättbalken auf einer gewünschten Höhe gehalten wird.
  • Die DE 100 60 903 beschreibt einen Stand der Technik bei dem die Lage einer Referenzfläche mit einem Tastski oder mit drei in Bewegungsrichtung voneinander beabstandeten Lasermessköpfen erfasst wird. Um eine aufwändige Konstruktion zum Halten der Lasersensoren zu vermeiden, wird vorgeschlagen an einer Stelle über dem Glättbalken drei verschieden ausgerichtete Laser-Distanzmesser anzuordnen, welche die Distanz zu drei in Bewegungsrichtung hintereinander liegenden Messpunkten erfassen. Die Distanzwerte werden je in eine Höhe und einen horizontalen Abstand umgerechnet. Abhängig von den erfassten Höhen und von der Sollhöhe wird ein Höhensteuersignal für den Glättbalken oder ein anderes Bearbeitungswerkzeug erzeugt.
  • Die Genauigkeit der Höhenbestimmung mit den schräg ausgerichteten Laser-Distanzmessern wird durch die Montagegenauigkeit und durch die Tatsache, dass mindestens ein Messpunkt auf dem bereits aufgebrachten Belag liegt, reduziert. Bei Strassenbaumaschinen ist eine exakt gleich bleibende Sensorausrichtung aufgrund von Vibrationen sowie grossen Temperatur- und Feuchtigkeitsschwankungen kaum erzielbar. Bei schräg nach vorne gerichteten Distanzmessern führt eine kleine unerkannte Winkeländerung bereits zu einem erheblichen Fehler in der aus der Messung unter Annahme der falschen Ausrichtung berechneten Höhe.
  • Aus der US 5,549,412 ist ein Verfahren bekannt, bei dem eine Strassenbearbeitungsmaschine mit einem höhenverstellbaren Arbeitsteil zusammen mit mindestens einem Sender eingesetzt wird. Dabei empfängt ein Sensor auf der Maschine mindestens ein Signal des mindestens einen Senders und aus dem empfangenen Signal wird eine Höhen-Positionsinformation abgeleitet, die zur vertikalen Positionierung des höhenverstellbaren Arbeitsteiles verwendet wird. Als System aus Sender und Sensor wird etwa ein GPS-System verwendet. Um eine gewünschte Belagsoberfläche über einer Referenzfläche zu erzielen, wird die Referenzfläche ohne Bearbeitung lediglich zum Erfassen der Referenzflächenlage überfahren, was mit einem doppelten Fahraufwand verbunden ist.
  • Aus der EP 1 079 029 A2 ist eine Lösung bekannt bei der zum dreidimensionalen Steuern bzw. Nivellieren einer Baumaschine ein GPS-System und ein neigungsverstellbares Rotationslasersystem verwendet werden. Das GPS-System auf der Baumaschine ermittelt zwei Ortskoordinaten der Baumaschine, welche an das ortsfeste Rotationslasersystem übermittelt werden. Den aktuellen Ortskoordinaten wird eine Sollhöhe zugeordnet und der Rotationslaser wird so ausgerichtet, dass er bei einem linearen Laserempfänger der Baumaschine die Sollhöhe markiert. Der Laserempfänger ermittelt die aktuelle Abweichung des Arbeitswerkzeuges von der Sollhöhe. Entsprechend dieser Abweichung wird die Höhenlage des Arbeitswerkzeuges verstellt. Diese Lösung ist sehr aufwendig, weil sie ein GPS-System, ein komplexes Rotationslasersystem, eine Funkverbindung zwischen diesen Systemen, einen linearen Laserempfänger und mindestens eine Steuerung umfasst. Zudem ergeben sich Probleme in Bereichen, beispielsweise unter Brücken, wo die vom GPS-System benötigten Sattelitensignale nicht empfangen werden können.
  • Weitere Möglichkeiten zur Höhenbestimmung des Arbeitsteils können aus der DE 196 47 150 entnommen werden, in der eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern der Einbauhöhe eines Strassenfertigers beschrieben werden. Die Erfassung der Höhe der Bohlenkante erfolgt hier durch Potentiometersensoren, Ultraschallsensoren oder Laserempfänger.
  • Die DE 199 51 297 C1 bezieht sich auf eine automatische Längssteuerung eines Strassenfertigers während des Einbauens einer Strassenschicht. Es wird von Lösungen ausgegangen, bei denen ein am Strassenfertiger angeordnetes Prisma mit einer Laser-Totalstation verfolgt wird. Diese Station verfolgt das Prisma mittels einer in alle Richtungen ausrichtbaren Optik. Aus dem Raumwinkel der Optik, der Distanz zwischen Prisma und Optik und der Position der Totalstation wird die Position der Baumaschine bzw. der Bohle berechnet. Für die genaue Höhenregulierung der Bohle muss das Prisma möglichst direkt über der Bohlenhinterkante angeordnet werden. Es ergeben sich dann aber Lenkungsungenauigkeiten, die den Belagsverlauf negativ beeinflussen. Um die Auswirkungen der Lenkungsungenauigkeiten zu kompensieren werden quer zur Fahrtrichtung verschiebbare Teile der Bohle vorgeschlagen, so dass auch bei einem ungenauen Fahrweg durch eine optimale seitliche Verschiebung dieser Teile ein präzises Auftragen des Belages gewährleistet ist.
  • Eine Strassenbearbeitungsmaschine mit seitlich verschiebbaren Bohlenteilen ist mechanisch aufwändig gebaut. Bei Baumaschinen ohne seitliche Verstellmöglichkeiten bleiben die von der Lenkungsungenauigkeit hervorgehenden Probleme bestehen.
  • Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine einfache Lösung zu finden, mit welcher ein höhenverstellbares Arbeitsteil einer Strassenbearbeitungsmaschine in vertikaler Richtung präzise positioniert und die Lenkfunktion der Strassenbearbeitungsmaschine verbessert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 und 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beschreiben alternative bzw. vorteilhafte Ausführungsvarianten.
  • Bei der Lösung der Aufgabe wurde erkannt, dass das Prisma horizontal vom Arbeitsteil entfernt angeordnet und damit die Lenkfunktion verbessert werden kann, ohne dass dabei die Höhenregulierung des Arbeitsteiles verschlechtert wird. Dazu muss aber die Höhenbestimmung beim Prisma unter Verwendung mindestens eines Wertes mindestens einer Referenzbestimmung in eine Höhe beim Arbeitsteil (Bohle) umgerechnet werden.
  • Es versteht sich von selbst, dass anstelle einer Laser-Totalstation und eines passiven Prismas auch ein aktives Positionselement, beispielsweise ein GPS-Gerät, verwendet werden kann. Ein aktives Positionselement soll mit der Hilfe von anderen Elementen, deren Positionen bekannt sind, seine Position ermitteln können. Bei den anderen Elementen kann es sich wiederum um aktive oder passive Elemente handeln. Wenn als Positionselement ein GPS-Gerät verwendet wird, so sollte dieses auch die Position in vertikaler Richtung möglichst genau bestimmen können. Gegebenenfalls wird einem Positionselement in der Form eines modifizierten GPS-Gerätes noch ein weiteres Signal von einem Vertikalpositioniersender, z.B. ausgeführt als rotierender Laser, zugeführt, so dass aus den Sattelitensignalen und dem weiteren Signal die räumliche Lage des Positionselementes auch in vertikaler Richtung sehr genau bestimmt werden kann.
  • Hierfür verwendbare Verfahren und Vorrichtungen zur Positionierung bzw. Höhenmessung mit Laserempfang werden beispielsweise in der US 4,807,131 beschrieben.
  • Wenn das Positionselement über eine feste Verbindung mit dem Arbeitsteil verbunden ist, so kann für jede mögliche Ausrichtungslage dieser Verbindung ein effektiver Höhenunterschied zwischen dem Positionselement und einem Punkt beim Arbeitsteil ermittelt werden. Für die Ermittlung des effektiven Höhenunterschiedes ist es am genauesten, wenn die Neigung der direkten Verbindungslinie zwischen dem Positionselement und dem Punkt beim Arbeitsteil, also ein Winkel zur Vertikalen oder zur Horizontalen, ermittelt wird.
  • Wenn die Verbindung aus mindestens einem im Wesentlichen vertikal und einem im Wesentlichen horizontal verlaufenden Teilstück besteht, so können auch die jeweiligen Neigungen beider Teilstücke erfasst werden. Wenn die feste Verbindung aber im Wesentlichen nur um eine einzige horizontale Achse gedreht wird, so genügt eine einzige Neigungsbestimmung.
  • Die horizontale Schwenkachse des zum Arbeitsteil führenden Gestänges wird von einer Höhenverstellvorrichtung in der Höhe verändert. Dies ermöglicht es dem Arbeitsteil, auf dem warmen AsphaltMaterial aufzuschwimmen. Um ausgehend von der erfassten Lage des Positionselementes die genaue Lage des Arbeitsteiles zu ermitteln, muss mit mindestens einem aus einer Referenzbestimmung abgeleiteten Wert ein Höhenunterschied zwischen Positionselement und Arbeitswerkzeug bestimmt werden.
  • Die Referenzbestimmung umfasst vorzugsweise eine Neigungsbestimmung, mit der die aktuelle Ausrichtung der festen Verbindung erfasst wird. Die Ausrichtung der festen Verbindung kann gegebenenfalls auch mittels zweier Abstandsmessungen zur Basisoberfläche bzw. zu einer Referenzhöhe ermittelt werden. Dazu werden die Abstände von zwei verschiedenen Punkten der festen Verbindung zu einer Referenzposition ermittelt.
  • Weil die Strassenbearbeitungsmaschine auf der Basisoberfläche vorwärts fährt, sind zwei Punkte, die in Fahrtrichtung versetzt angeordnet sind, zeitversetzt über dem gleichen Bereich der Basisoberfläche. Wenn nun der horizontale Abstand zwischen den beiden Punkten der festen Verbindung durch die Fahrgeschwindigkeit dividiert wird, so erhält man das Zeitintervall, welches zwischen einer Abstandsmessung beim ersten und einer Abstandsmessung beim zweiten Punkt verstreichen soll. Mit diesem Zeitintervall kann gewährleistet werden, dass die beiden Abstandsmessungen an der gleichen Referenzoberfläche gemacht werden. Alternativ dazu kann auch die Positionsbestimmung mit Hilfe von Totalstation und Prisma herangezogen werden.
  • Aus den beiden Distanzen zu einer Referenzoberfläche kann der Höhenunterschied zwischen Positionselement und Arbeitsteil ermittelt werden. Bei bekannter Höhe des Positionselementes kann mit dem ermittelten Höhenunterschied die Höhenlage des Arbeitsteiles bzw. einer Arbeitskante exakt bestimmt werden. Diese Höhenbestimmung für das Arbeitsteil kann auch durchgeführt werden, wenn keine feste Verbindung zwischen Positionselement und Arbeitsteil vorliegt. Das heisst, dass beispielsweise in Fahrtrichtung vorne an der Strassenbearbeitungsmaschine ein Positionselement und ein erster Distanzsensor zum Bestimmen eines Abstandes zur Basisoberfläche angeordnet sind. Am Arbeitsteil ist ein zweiter Distanzsensor zum ersten Sensor in Fahrtrichtung nach hinten versetzt angeordnet. Diese Anordnung ist auch ohne feste Verbindung zwischen Arbeitsteil und Positionselement zur Höhenbestimmung des Arbeitsteiles bei Geradeauslauf der Maschine einsetzbar. In Kurven kann die Positionsbestimmung herangezogen werden.
  • Wenn die Höhenverstellvorrichtung beim Verstellen lediglich eine Parallelverschiebung der festen Verbindung durchführt, so hängt der Höhenunterschied nicht von der Verstellhöhe ab. Bei einer Basisoberfläche, deren Ausrichtung im Wesentlichen überall gleich ist, beispielsweise horizontal, ist die Höhenkorrektur konstant und es muss lediglich kontrolliert werden, dass keine weitere Korrektur nötig ist. Entsprechend besteht die Referenzbestimmung darin, die parallele Ausrichtung zu überwachen.
  • Bei einer Basisoberfläche, deren Ausrichtung entlang des Fahrweges ändert, kann mit mindestens einer Neigungsbestimmung die Ausrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine bzw. der darunter liegenden Basisoberfläche ermittelt werden. Die gemessene Neigung kann als Referenzbestimmung zur Korrektur der Höhe benützt werden. Aus der Lage des Positionselementes und dieser Höhenkorrektur ergibt sich die aktuelle Höhe des Arbeitsteiles.
  • Weil nun auch bei einem vom Arbeitsteil entfernten Positionselement die Höhenlage des Arbeitsteiles immer genau bestimmbar ist, kann das Positionselement so angeordnet werden, dass auch der Fahrweg der Strassenbearbeitungsmaschine optimal überwacht werden kann. Um eine hohe Sensibilität bezüglich Fahrzeugbewegungen vom Fahrweg weg zu gewährleisten, wird das Positionselement an einer Stelle der Strassenbearbeitungsmaschine befestigt, die möglichst weit von der Wendeachse entfernt ist.
  • Weil Strassenbearbeitungsmaschinen mit einem höhenverstellbaren Arbeitsteil beim Fahren einer Kurve meist so drehen, dass das Arbeitsteil nicht oder zumindest nur wenig ausschwenkt, muss das Positionselement so weit wie möglich vom Arbeitsteil entfernt sein. Wenn das Arbeitsteil im hinteren Endbereich der Maschine angeordnet ist, so wird das Positionselement im vorderen Endbereich angeordnet. Bei einem unerwünschten seitlichen Ausschwenken des Fahrzeuges wird das Positionselement erkennbar von der Fahrlinie weg bewegt. Eine Korrektursteuerung kann die Strassenbearbeitungsmaschine sofort wieder auf den gewünschten Fahrweg bringen. Das Arbeitsteil bleibt dabei im Wesentlichen immer auf dem gewünschten Weg.
  • Die Anbringung des Positionselements bzw. des Prismas möglichst weit vorne erlaubt auch eine einfachere Ausgestaltung des Kontrollalgorithmus insofern einfacher wird, da so die Regelung der Fahrtrichtung direkt auf den horizontalen Fehler abgestellt werden kann und die Längsachse der Strassenbearbeitungsmaschine nicht bekannt sein muss. Deren zusätzliche Kenntnis verbessert natürlich die Regelung.
  • Bei der erfindungsgemässen Lösung kann mit lediglich einer Positionsverfolgung mit einem Positionselement, z.B. GPS oder einem Prisma, eine präzise Fahrbewegung und eine präzise Höhenpositionierung des Arbeitsteiles erzielt werden. Zur Ermittlung der Höhe des Arbeitsteiles muss lediglich mindestens eine Art von Referenzbestimmung durchgeführt werden.
  • Die Zeichnungen erläutert die Erfindung anhand zweier Ausführungsbeispiele. Dabei zeigt
    • Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Strassenbearbeitungsmaschine mit einem Neigungssensor und
    • Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Strassenbearbeitungsmaschine mit zwei Distanzmesseinrichtungen
  • Die Fig. 1 und 2 zeigen eine auf einer Basisoberfläche 1 fahrende Strassenbearbeitungsmaschine 2. Bei der dargestellten Maschine handelt es sich um einen Strassenfertiger mit einem Fahrzeug 3 und einem daran höhenverstellbar befestigten Arbeitsteil 4 in der Form einer Bohle. Das Asphaltmaterial 5 wird von einem Verteilorgan 6 entlang des vorderen Randes des Arbeitsteiles 4 verteilt. Wenn die Strassenbearbeitungsmaschine 2 auf der vorbereiteten Basisoberfläche 1 vorrückt, streicht das Arbeitsteil 4 über das Asphaltmaterial 5 und glättet sowie verdichtet dieses, um einen kontinuierlichen Asphaltbelag 7 mit einem gewünschten Oberflächenverlauf bereitzustellen. Die Positionierung des Arbeitsteiles 4 auf einer gewünschten Höhe erfolgt über eine leichte Schwenkbewegung von zwei beidseits der Maschine schwenkbar angeordneten Trägern 8, deren Schwenklager 9 als Drehpunkte von Hydraulikzylindern als Betätigungsorganen 10 bewegbar bzw. in der Höhe verstellbar sind.
  • Um eine exakte Bearbeitung entlang eines gewünschten Fahrweges zu vereinfachen, soll an Punkten entlang des Fahrweges die jeweils aktuelle Position und/oder Fahrrichtung ermittelt, die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles bestimmt und die ermittelte Position bzw. Fahrrichtung mit einer Sollposition bzw. Sollrichtung sowie die Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe verglichen werden. Sobald die Position bzw. Fahrrichtung von der Sollposition bzw. Sollrichtung am entsprechenden Ort abweicht, sollte ein Steuersignal bereit gestellt werden, mit dem durch eine entsprechende Steuerung der Strassenbearbeitungsmaschine 2 die Abweichung kompensiert werden kann. Wenn die Arbeitshöhe von der Sollhöhe abweicht, so soll das Arbeitsteil 4 von den Trägern 8 gehoben oder gesenkt werden, bis die gewünschte Höhe erzielt wird.
  • Ein an der Strassenbearbeitungsmaschine 2 angeordnetes Positionselement, kann, bei Ausführung mit einem Prisma 11, mit einer Laser-Totalstation 12 verfolgt werden. Diese Station 12 verfolgt das Prisma 11 mittels einer in alle Richtungen ausrichtbaren Optik. Aus dem Raumwinkel der Optik, der Distanz zwischen Prisma 11 und Optik und der Position der Totalstation 12 wird die Position des Prismas 11 berechnet. Für einen Vergleich mit einem gewünschten Fahrweg müssen die Positionen und/oder Richtungen entlang des gewünschten Fahrweges als Sollwerte für die Strassenbearbeitungsmaschine 2 an der Stelle, an welcher das Prisma 11 angeordnet ist, vorliegen. Um einen gewünschten Bearbeitungsweg beim Arbeitsteil zu gewährleisten, sollte das Kurvenverhalten der Strassenbearbeitungsmaschine 2 bei der Bestimmung des Sollweges für das Prisma 11 berücksichtigt werden, so dass sich das Arbeitsteil 4 entlang des gewünschten Weges bewegt. Die Fahrrichtung kann aus aufeinander folgenden Positionen bestimmt werden.
  • Weil sich bei Strassenbearbeitungsmaschinen 2 Richtungsänderungen durch seitliche Bewegungen des vorderen Endes der Maschine meist deutlicher zeigen als im Bereich des Arbeitsteiles, und weil der Regelalgorithmus der Richtungsregelung aufgrund der Position des Prismas ohne Kenntnis der Längsachse der Maschine einfacher wird, so wird das Prisma 11 möglichst weit vorne plaziert. Damit ist eine gute Kontrolle der Maschine mit lediglich einem Prisma möglich.
  • Die zulässigen Toleranzen bei der Arbeitshöhe sind kleiner als bei der seitlichen Ausrichtung des Arbeitsteiles. Für den Vergleich einer erfassten Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe muss die aktuelle Höhe des Arbeitsteiles 4 äusserst genau erfasst werden. Zwischen der Positionshöhe des Prismas 11 und der Arbeitshöhe des Arbeitsteiles 4 besteht keine feste Beziehung, weil sie in Längsrichtung der Maschine versetzt angeordnet sind. Wenn die Basisoberfläche 1 in Fahrrichtung geneigt verläuft, so ist das Arbeitsteil 4 relativ zur Höhe des Prismas 11 tiefer als bei einer ebenen Basisoberfläche 1. Hebe- und Senkbewegungen der Träger 8 und auch variable Neigungen der Basisoberfläche 1 verändern den Höhenunterschied zwischen Prisma und Arbeitsteil 4.
  • Um aus der Positionshöhe des Prismas 11 eine möglichst genaue Arbeitshöhe ableiten zu können, soll mindestens ein Wert mindestens einer Referenzbestimmung für die Berechnung der Arbeitshöhe beim Arbeitsteil verwendet werden.
  • Die Laser-Totalstation 12 ist mit einer nicht dargestellten Auswerte- und Steuereinrichtung zum Auswerten der Lageinformation des Positionselementes - hier des Prismas 11 - und zum Bereitstellen von Steuersignalen zum Steuern der Strassenbearbeitungsmaschine 2 und zum Steuern der Höhenverstellung des Arbeitsteiles 4 verbunden. Ebenfalls der mindestens eine Referenzsensor zum Durchführen mindestens einer Referenzbestimmung ist mit der Steuereinrichtung verbunden. Mindestens ein Teil der Verbindungen sind als Funkverbindungen ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise auf der Strassenbearbeitungsmaschine 2 angeordnet, könnte aber gegebenenfalls auch bei der Laser-Totalstation 12 angeordnet sein. Wenn die Steuereinrichtung auf der Maschine 2 angeordnet ist, so können die Verbindungen zu Sensoren und Betätigungsvorrichtungen als Leitungsverbindungen ausgebildet werden.
  • Gemäss Fig.1 wird im Rahmen einer ersten Ausführungsform vorgeschlagen eine feste Verbindung 13 von einem der Träger 8 zum Prisma 11 auszubilden. Diese Verbindung 13 umfasst beispielsweise ein im Wesentlichen horizontal verlaufendes Verbindungsteil 13a und ein damit verbundenes vertikal verlaufende Verbindungsteil 13b. Wenn das Prisma 11 über eine feste Verbindung mit dem Arbeitsteil 4 verbunden ist, so kann für jede mögliche Ausrichtungslage dieser Verbindung 13 ein effektiver Höhenunterschied zwischen dem Prisma 11 und einem Punkt beim Arbeitsteil 4 ermittelt werden. Für die Ermittlung des effektiven Höhenunterschiedes ist es am genauesten, wenn die Neigung der direkten Verbindungslinie zwischen dem Prisma und dem Punkt beim Arbeitsteil 4, also ein Winkel zur Vertikalen oder zur Horizontalen, ermittelt wird. Dazu kann ein Neigungssensor 14 ausgerichtet in Richtung der direkten Verbindungslinie an einem Teil der festen Verbindung 13 befestigt werden.
  • In der dargestellten Ausführungsform ist der Neigungssensor 14 am horizontal verlaufenden Verbindungsteil 13a befestigt. Gegebenenfalls wird auch noch ein zweiter Neigungssensor, senkrecht zum ersten Neigungssensor ausgerichtet, an der festen Verbindung angeordnet, so dass die Neigung der festen Verbindung in zwei verschiedenen Richtungen erfasst werden kann. Ein quer zur Fahrtrichtung angebrachter Neigungssensor kann somit Zusatzinformationen bereitstellen.
  • Gemäss Fig. 2 wird im Rahmen einer zweiten Ausführungsform zur Referenzbestimmung beim Prisma 11 mit einer ersten Distanzmesseinrichtung 15 mindestens eine erste Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 und zeitlich versetzt beim Arbeitsteil 4 mit einer zweiten Distanzmesseinrichtung 16 mindestens eine zweite Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 durchgeführt. Der Zeitversatz zwischen zusammen gehörenden Messungen soll anhand der Fahrgeschwindigkeit so gewählt werden, dass die beiden Messungen im Wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen. Zwischen dem Prisma 11 und dem Arbeitsteil 4 muss nun keine feste Verbindung vorliegen. Das Prisma ist über eine Haltestange 13c mit der Strassenbearbeitungsmaschine 2 verbunden.
  • Zwischen dem Prisma 11 und der ersten Distanzmesseinrichtung 15 ist in vertikaler Richtung ein fester und in horizontaler Richtung im Wesentlichen ein verschwindender Abstand gegeben. Analog muss zwischen dem Arbeitsteil 4 und der zweiten Distanzmesseinrichtung 16 in vertikaler Richtung ein fester und in horizontaler Richtung ein möglichst kleiner Abstand gegeben sein. Weil beim Arbeitsteil 4 Asphaltmaterial 5 von einem Verteilorgan 6 verteilt wird, muss vorzugsweise die zweite Distanzmessung direkt vor dem Verteilorgan 6 durchgeführt werden, damit die Basisoberfläche noch freiliegt. Wenn die Distanzmessung seitlich neben dem ausgetragenen Asphalt gemacht wird, so kann sie auch direkt neben dem Arbeitsteil durchgeführt werden. Es versteht sich von selbst, dass die Anordnung der zweiten Distanzmesseinrichtung 16 an das jeweilige Arbeitsteil 4 angepasst werden kann.
  • Es versteht sich von selbst, dass auch Verfahren mit mindestens einer Neigungsbestimmung und zusätzlich mindestens einer ersten Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 sowie zeitlich versetzt beim Arbeitsteil 4 mindestens einer zweiten Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 vorteilhaft eingesetzt werden können.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche (1) fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Arbeitshöhe eines daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles (4) bei welchem Verfahren die räumliche Lage eines Positionselementes (11) erfasst, gegebenenfalls aus mindestens zwei räumlichen Lagen, insbesondere zu zwei Zeitpunkten oder aus zwei Positions-Koordinaten, eine Fahrrichtung ermittelt, und die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) bestimmt wird, wobei
    - die Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe, und/oder
    - die erfasste Lage mit einer Solllage und/oder
    - die ermittelte Fahrrichtung mit einer Sollrichtung verglichen werden,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Positionselement (11) an einer Position angeordnet ist, die horizontal vom Arbeitsteil (4) entfernt ist, und dass die Positionshöhe der räumlichen Lage des Positionselementes (11) unter Verwendung mindestens eines Wertes mindestens einer Referenzbestimmung in die Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) umgerechnet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zwischen dem Positionselement (11) und dem Arbeitsteil (4) eine feste Verbindung ausgebildet ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Referenzbestimmung mindestens eine Neigungsbestimmung mit einem an der festen Verbindung angeordneten Neigungssensor (14) durchgeführt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Referenzbestimmung zwei Neigungsbestimmungen durch zwei an der festen Verbindung angeordnete, unterschiedlich ausgerichtete Neigungssensoren (14) durchgeführt werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    aus der mindestens einen Neigungsbestimmungen ein Höhenunterschied zwischen der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) abgeleitet wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Referenzbestimmung beim Positionselement (11) mindestens eine erste Distanzmessung zur Basisoberfläche (1) und zeitlich versetzt beim Arbeitsteil (4) mindestens eine zweite Distanzmessung zur Basisoberfläche (1) durchgeführt wird, wobei der Zeitversatz anhand der Fahrgeschwindigkeit oder einer Positionsbestimmung so gewählt wird, dass die beiden Messungen im Wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen.
  7. Verfahren nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    aus der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der mindestens einen ersten Distanzmessung die Lage der Referenzstelle abgeleitet wird und beim Fahren der Strassenbearbeitungsmaschine vorzugsweise eine Basishöhe der Basisoberfläche (1) zumindest entlang einer Linie erfasst wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    aus der Positionshöhe des Positionselementes (11), der mindestens einen ersten Distanzmessung und der mindestens einen zweiten Distanzmessung mindestens eine Arbeitshöhe abgeleitet wird und beim Fahren der Strassenbearbeitungsmaschine vorzugsweise die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) zumindest entlang einer Linie erfasst wird.
  9. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche (1) fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Arbeitshöhe eines daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles (4), mit einem Positionselement (11), mindestens einer Station (12) zum Erfassen der räumlichen Lage des Positionselementes (11), einer Auswerte- und Steuereinrichtung zum Auswerten der Lageinformation des Positionselementes (11) und zum Bereitstellen von Steuerinformationen für das Steuern der Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Höhenverstellung des Arbeitsteiles (4),
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Vorrichtung mindestens einen Referenzsensor (14, 15, 16) zum Durchführen mindestens einer Referenzbestimmung umfasst, wobei die Positionshöhe eines entfernt vom Arbeitsteil (4) angeordneten Positionselementes (11) unter Verwendung mindestens eines vom Referenzsensor (14, 15, 16) abgeleiteten Referenzwertes in eine Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) umzurechnen ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    mindestens ein Referenzsensor als Neigungssensor (14) ausgebildet ist, der an einer festen Verbindung (13) zwischen dem Positionselement (11) und dem Arbeitsteil (4) anzuordnen ist und einen Höhenunterschied zwischen der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) ableitbar macht.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    mindestens zwei Referenzsensoren als erster und zweiter Distanzsensor (15, 16) ausgebildet sind, wobei der erste Distanzsensor (15) beim Positionselement (11) und der zweite (16) beim Arbeitsteil (4) anzuordnen sind, so dass Distänzmessungen zur Basisoberfläche (1) anhand der Fahrgeschwindigkeit so zeitlich versetzt erfasst werden, dass die beiden Messungen im Wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen.
EP04029963A 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine Withdrawn EP1672122A1 (de)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP04029963A EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
AU2005315566A AU2005315566B2 (en) 2004-12-17 2005-12-19 Method and device for monitoring a road processing machine
CA2591563A CA2591563C (en) 2004-12-17 2005-12-19 Method and device for monitoring a road processing machine
CN2005800418524A CN101072916B (zh) 2004-12-17 2005-12-19 用于监控道路处理机的方法和装置
AT05816965T ATE434086T1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
US11/721,976 US7643923B2 (en) 2004-12-17 2005-12-19 Method and device for monitoring a road processing machine
PCT/EP2005/056932 WO2006064062A1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
DE502005007537T DE502005007537D1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
JP2007546084A JP5390100B2 (ja) 2004-12-17 2005-12-19 道路舗装機械の監視方法及びその監視装置
EP05816965A EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP04029963A EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1672122A1 true EP1672122A1 (de) 2006-06-21

Family

ID=34927826

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04029963A Withdrawn EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
EP05816965A Active EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP05816965A Active EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7643923B2 (de)
EP (2) EP1672122A1 (de)
JP (1) JP5390100B2 (de)
CN (1) CN101072916B (de)
AT (1) ATE434086T1 (de)
AU (1) AU2005315566B2 (de)
CA (1) CA2591563C (de)
DE (1) DE502005007537D1 (de)
WO (1) WO2006064062A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102261032A (zh) * 2011-05-04 2011-11-30 三一重工股份有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
CN104099854A (zh) * 2014-07-31 2014-10-15 中联重科股份有限公司 找平仪调节装置及其调节方法、摊铺机
AT517924A1 (de) * 2015-11-10 2017-05-15 Ing Günther Lehmann Dipl Markiersystem
CN109750580A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 宝马格有限公司 通过压路机测量铺筑层厚度
CH717191A1 (de) * 2020-03-04 2021-09-15 Kibag Bauleistungen Ag Vorrichtung zum Einbau von Gussasphalt auf einem Fahrbahnuntergrund und Verfahren zur Fertigung einer Asphaltfahrbahn.
CN114293438A (zh) * 2020-10-08 2022-04-08 约瑟夫福格勒公司 路面整修机以及用于找平熨平板的方法

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9963836B1 (en) 2005-02-23 2018-05-08 Gomaco Corporation Method for operating paving train machines
US9200414B1 (en) 2011-11-02 2015-12-01 Gomaco Corporation Stringless paving train method and apparatus
US8855967B1 (en) * 2011-11-02 2014-10-07 Gomaco Corporation Surface data measurement system and method
US7617061B2 (en) * 2006-11-03 2009-11-10 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for accurately determining height coordinates in a satellite/laser positioning system
US8070385B2 (en) 2008-07-21 2011-12-06 Caterpillar Trimble Control Technologies, Llc Paving machine control and method
US8220806B2 (en) * 2009-01-13 2012-07-17 Roger Hartel Neudeck Surface milling system
EP2256246B1 (de) * 2009-05-20 2018-07-04 Joseph Vögele AG Einbauzug zum erstellen eines Strassenbelags
DE102009059106A1 (de) 2009-12-18 2011-06-22 Wirtgen GmbH, 53578 Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine
EP2366830B1 (de) 2010-03-18 2016-05-11 Joseph Vögele AG System und Verfahren zum Aufbringen eines Strassenbelages
US9869063B1 (en) 2011-11-02 2018-01-16 Gomaco Corporation Stringless paving train method and apparatus
DE102012001289A1 (de) * 2012-01-25 2013-07-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
US8989968B2 (en) 2012-10-12 2015-03-24 Wirtgen Gmbh Self-propelled civil engineering machine system with field rover
US9096977B2 (en) 2013-05-23 2015-08-04 Wirtgen Gmbh Milling machine with location indicator system
CN104121477B (zh) * 2014-07-17 2017-03-01 上海雷尼威尔技术有限公司 车用lng气罐控制系统及方法
DE102014012836B4 (de) 2014-08-28 2018-09-13 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Visualisierung des Bearbeitungsumfeldes einer sich im Gelände bewegenden Baumaschine
DE102014012825A1 (de) 2014-08-28 2016-03-03 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102014012831B4 (de) 2014-08-28 2018-10-04 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
GB201419182D0 (en) * 2014-10-28 2014-12-10 Nlink As Mobile robotic drilling apparatus and method for drilling ceillings and walls
US9869286B1 (en) * 2014-11-18 2018-01-16 Carl M. Clark Vehicle rollover safety device
US10539084B2 (en) 2014-11-18 2020-01-21 Carl M. Clark Vehicle rollover safety device utilizing a circular arc level
US9328479B1 (en) 2015-02-05 2016-05-03 Deere & Company Grade control system and method for a work vehicle
US9551130B2 (en) 2015-02-05 2017-01-24 Deere & Company Blade stabilization system and method for a work vehicle
US9624643B2 (en) 2015-02-05 2017-04-18 Deere & Company Blade tilt system and method for a work vehicle
CN107849830B (zh) * 2015-07-15 2021-04-30 住友建机株式会社 道路机械
ES2660477T3 (es) * 2015-07-30 2018-03-22 Albert Handtmann Maschinenfabrik Gmbh & Co. Kg Procedimiento y dispositivo para la nivelación simplificada de una máquina de llenado para la fabricación de embutidos
CN106968155A (zh) * 2017-05-23 2017-07-21 山东奥邦机械设备制造有限公司 一种沥青摊铺机
JP7022601B2 (ja) * 2018-01-23 2022-02-18 株式会社トプコン 測量装置および測量方法
US10563362B2 (en) * 2018-06-01 2020-02-18 Caterpillar Paving Products Inc. System and method for paving machine control
DE102018119962A1 (de) 2018-08-16 2020-02-20 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
CN109186544A (zh) * 2018-11-09 2019-01-11 湖南联智桥隧技术有限公司 一种临空界面高程测量的方法及装置
EP3660598B1 (de) * 2018-11-30 2021-10-20 MOBA Mobile Automation AG Automatische anwendung von lokaler spezifikation
CN110004800A (zh) * 2019-04-10 2019-07-12 安徽开源路桥有限责任公司 基于3d数字控制系统的沥青混凝土路面施工设备及施工方法
DE102019118059A1 (de) 2019-07-04 2021-01-07 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
CN110568844B (zh) * 2019-08-23 2022-03-29 东南大学 无人驾驶压路机直线行驶激光辅助定位系统
DE102019135225B4 (de) 2019-12-19 2023-07-20 Wirtgen Gmbh Verfahren zum Abfräsen von Verkehrsflächen mit einer Fräswalze, sowie Fräsmaschine zur Durchführung des Verfahrens zum Abfräsen von Verkehrsflächen
EP4083322A1 (de) 2021-04-27 2022-11-02 Leica Geosystems AG System und verfahren zur steuerung eines strassenbauverfahrens
US11834797B2 (en) * 2021-09-08 2023-12-05 Caterpillar Paving Products Inc. Automatic smoothness control for asphalt paver

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5549412A (en) 1995-05-24 1996-08-27 Blaw-Knox Construction Equipment Corporation Position referencing, measuring and paving method and apparatus for a profiler and paver
DE19647150A1 (de) 1996-11-14 1998-05-28 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern der Einbauhöhe eines Straßenfertigers
US5964298A (en) * 1994-06-13 1999-10-12 Giganet, Inc. Integrated civil engineering and earthmoving system
EP1079029A2 (de) 1999-08-25 2001-02-28 MOBA-Mobile Automation GmbH Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Steuern einer Baumaschine
DE19951297C1 (de) 1999-10-25 2001-04-12 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung zum Steuern eines Strassenfertigers und Verfahren zum Einbauen einer Strassenschicht
DE10060903A1 (de) 2000-12-07 2002-07-11 Moba Mobile Automation Gmbh Laser-Höhenregeleinrichtung für eine Baumaschine
US6421627B1 (en) * 1997-11-28 2002-07-16 Spectra Precision Ab Device and method for determining the position of a working part

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4807131A (en) 1987-04-28 1989-02-21 Clegg Engineering, Inc. Grading system
US4895440A (en) * 1988-08-22 1990-01-23 Spectra-Physics, Inc. Laser-based measurement system
AU628860B2 (en) * 1989-09-14 1992-09-24 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Blade controller of bulldozer
US5375663A (en) * 1993-04-01 1994-12-27 Spectra-Physics Laserplane, Inc. Earthmoving apparatus and method for grading land providing continuous resurveying
JP3541960B2 (ja) * 1993-12-24 2004-07-14 独立行政法人土木研究所 建設機械の３次元位置自動制御方法
US5764511A (en) * 1995-06-20 1998-06-09 Caterpillar Inc. System and method for controlling slope of cut of work implement
US5612864A (en) * 1995-06-20 1997-03-18 Caterpillar Inc. Apparatus and method for determining the position of a work implement
DE10006903A1 (de) 1999-02-17 2000-11-23 Agency Ind Science Techn Verfahren zur kontinuierlichen Herstellung monomerer Komponenten aus aromatischem Polyester
DE50008220D1 (de) * 2000-01-19 2004-11-18 Voegele Ag J Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
DE10025474B4 (de) * 2000-05-23 2011-03-10 Moba - Mobile Automation Gmbh Schichtdickenbestimmung durch relative Lageerfassung zwischen Traktor und Zugarm eines Straßenfertigers

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5964298A (en) * 1994-06-13 1999-10-12 Giganet, Inc. Integrated civil engineering and earthmoving system
US5549412A (en) 1995-05-24 1996-08-27 Blaw-Knox Construction Equipment Corporation Position referencing, measuring and paving method and apparatus for a profiler and paver
DE19647150A1 (de) 1996-11-14 1998-05-28 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern der Einbauhöhe eines Straßenfertigers
US6421627B1 (en) * 1997-11-28 2002-07-16 Spectra Precision Ab Device and method for determining the position of a working part
EP1079029A2 (de) 1999-08-25 2001-02-28 MOBA-Mobile Automation GmbH Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Steuern einer Baumaschine
DE19951297C1 (de) 1999-10-25 2001-04-12 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung zum Steuern eines Strassenfertigers und Verfahren zum Einbauen einer Strassenschicht
DE10060903A1 (de) 2000-12-07 2002-07-11 Moba Mobile Automation Gmbh Laser-Höhenregeleinrichtung für eine Baumaschine

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102261032A (zh) * 2011-05-04 2011-11-30 三一重工股份有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
CN102261032B (zh) * 2011-05-04 2012-09-26 三一重工股份有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
CN104099854A (zh) * 2014-07-31 2014-10-15 中联重科股份有限公司 找平仪调节装置及其调节方法、摊铺机
AT517924A1 (de) * 2015-11-10 2017-05-15 Ing Günther Lehmann Dipl Markiersystem
AT517924B1 (de) * 2015-11-10 2019-10-15 Dipl Ing Guenther Lehmann Markiersystem
CN109750580A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 宝马格有限公司 通过压路机测量铺筑层厚度
CH717191A1 (de) * 2020-03-04 2021-09-15 Kibag Bauleistungen Ag Vorrichtung zum Einbau von Gussasphalt auf einem Fahrbahnuntergrund und Verfahren zur Fertigung einer Asphaltfahrbahn.
CN114293438A (zh) * 2020-10-08 2022-04-08 约瑟夫福格勒公司 路面整修机以及用于找平熨平板的方法
EP3981918A1 (de) * 2020-10-08 2022-04-13 Joseph Vögele AG Strassenfertiger sowie verfahren zum nivellieren der einbaubohle eines strassenfertigers

Also Published As

Publication number Publication date
CN101072916A (zh) 2007-11-14
US20080208417A1 (en) 2008-08-28
EP1825064A1 (de) 2007-08-29
AU2005315566A1 (en) 2006-06-22
US7643923B2 (en) 2010-01-05
JP2008524473A (ja) 2008-07-10
EP1825064B1 (de) 2009-06-17
WO2006064062A1 (de) 2006-06-22
AU2005315566B2 (en) 2010-07-01
DE502005007537D1 (de) 2009-07-30
JP5390100B2 (ja) 2014-01-15
CA2591563A1 (en) 2006-06-22
CN101072916B (zh) 2012-05-09
CA2591563C (en) 2013-08-13
ATE434086T1 (de) 2009-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1825064B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
EP1856329B1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine und Baumaschine mit einem Steuerungssystem
EP3048199B2 (de) Strassenfertiger mit schichtdickenerfassungsvorrichtung und verfahren zum erfassen der dicke einer eingebauten materialschicht
EP1339920B1 (de) Laser-höhenregeleinrichtung für eine baumaschine
EP2687631B1 (de) Straßenfertiger mit Messvorrichtung
EP3739122B1 (de) Strassenfertiger und verfahren zum bestimmen einer schichtdicke einer hergestellten einbauschicht
AT403066B (de) Verfahren zum ermitteln der abweichungen der ist-lage eines gleisabschnittes
DE68914828T2 (de) Vorrichtung und verfahren zur bestimmung der ortung einer schiene.
EP1118713B1 (de) Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
DE102014222693B4 (de) Vorrichtung zur bestimmung der temperatur eines durch eine baumaschine aufgebrachten strassenbaumaterials sowie eine baumaschine mit einer derartigen vorrichtung
WO2008155113A1 (de) Optisches leitsystem für einen einbauzug zum erstellen einer beton- oder asphalt-belagschicht
EP2535456A1 (de) Straßenfertiger mit Schichtdickenmessvorrichtung
DE9214769U1 (de) Ultraschallsensor-Regeleinrichtung für einen Straßenfertiger
EP3535456A1 (de) Gleisbaumaschine mit gleislagemesssystem
EP0915203A1 (de) Schotterplaniermaschine und Verfahren zum Einschottern eines Gleises
EP3892777B1 (de) Strassenfertiger und verfahren mit querprofilsteuerung
DE9308435U1 (de) Gleisbaumaschine mit einem Laser-Bezugsystem
EP3835485B1 (de) Messsystem für eine baumaschine
EP0806523A1 (de) Maschine zur Herstellung einer Soll-Geleiseanlage
DE4038860A1 (de) Steuersystem fuer baumaschinen
EP2998699B1 (de) Vorrichtung zum Bereitstellen einer Höhenreferenz für ein Werkzeug einer Baumaschine, Vorrichtung und Verfahren zur Höheneinstellung eines Werkzeugs einer Baumaschine, Baumaschine
DE10025474A1 (de) Schichtdickenbestimmung durch relative Lageerfassung zwischen Traktor und Zugarm eines Straßenfertigers
EP3981918B1 (de) Strassenfertiger sowie verfahren zum nivellieren der einbaubohle eines strassenfertigers
DE3444623A1 (de) Mess- und steuersystem zur aufnahme und wiedergabe von hoehenprofilen, insbesondere im strassenbau

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR LV MK YU

AKX Designation fees paid
REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8566

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20061222