CN102261032A - 一种摊铺机及其找平控制装置 - Google Patents

一种摊铺机及其找平控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102261032A
CN102261032A CN2011101133505A CN201110113350A CN102261032A CN 102261032 A CN102261032 A CN 102261032A CN 2011101133505 A CN2011101133505 A CN 2011101133505A CN 201110113350 A CN201110113350 A CN 201110113350A CN 102261032 A CN102261032 A CN 102261032A
Authority
CN
China
Prior art keywords
levelling
paver
control device
sensor
screed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011101133505A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102261032B (zh
Inventor
黄志建
李天富
姜维
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sany Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Sany Heavy Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sany Heavy Industry Co Ltd filed Critical Sany Heavy Industry Co Ltd
Priority to CN201110113350A priority Critical patent/CN102261032B/zh
Publication of CN102261032A publication Critical patent/CN102261032A/zh
Priority to PCT/CN2012/073851 priority patent/WO2012149860A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102261032B publication Critical patent/CN102261032B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs

Abstract

本发明提出了一种摊铺机找平控制装置，用于实现摊铺机的自动找平控制，该装置包括第一、第二传感器，第一、第二找平控制器，第一、第二电动部件，熨平板以及连接第一、第二电动部件和熨平板的第一、第二牵引臂。本发明还提供了一种包括上述找平控制装置的摊铺机。本发明根据第一、第二传感器检测到的偏差信号，第一、第二找平控制器分别发出指令信号给第一、第二电动部件，从而带动牵引臂的牵引点上升或下降，实现摊铺机熨平板仰角的调节，达到摊铺过程中调平的目的。本发明具有结构简单、动态响应迅速、控制精度高、维护性好等优点。

Description

一种摊铺机及其找平控制装置
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地说，涉及一种摊铺机及其找平控制装置。
背景技术
随着高速公路施工质量要求的日益提高，在追求高速、舒适的情况下，对路面平整度的要求也越来越高。因此，摊铺机自动找平技术成为摊铺机的一项关键技术，路面平整度的控制精度是反映摊铺机综合性能的重要指标。
液压控制系统由于具有便于控制、功率大、平稳性好等优点，常被作为工程机械驱动元件中的首选，也在目前的摊铺机找平控制装置中被广泛使用，其主要通过电磁换向阀控制调平油缸的动作，从而调节熨平板仰角变化，达到调平目的。
但是在采用调平油缸实现找平控制过程时，系统的响应速度慢，不能及时地调节熨平板仰角的变化，影响路面的摊铺平整度；采用液压控制，控制精度较低，难以快速准确定位；采用左右两液压油缸进行调节，其同步性较差。此外，采用调平油缸还需要设置阀、泵等液压系统元件，其结构复杂、维护困难，更换维护时容易导致液压油的泄露污染等问题。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本发明的目的在于提供一种摊铺机找平控制装置，该装置结构简单、响应速度快、控制精度高、动作同步性好。
本发明的摊铺机找平控制装置，用于实现摊铺机的自动找平控制，包括：
熨平板，所述熨平板两侧设置有第一传感器和第二传感器；
第一、第二找平控制器，所述第一找平控制器连接第一传感器的输出端，所述第二找平控制器连接第二传感器的输出端；
第一电动部件，所述第一电动部件包括第一步进电动机和第一执行机构，所述第一步进电动机连接第一找平控制器的输出端，将第一找平控制器的输出信号转化为旋转运动，所述第一执行机构将旋转运动转化为直线运动；
第二电动部件，所述第二电动部件包括第二步进电动机和第二执行机构，所述第二步进电动机连接第二找平控制器的输出端，将第二找平控制器的输出信号转化为旋转运动，所述第二执行机构将旋转运动转化为直线运动；
第一、第二牵引臂，所述第一牵引臂的一端连接所述第一执行机构，另一端连接所述熨平板，所述第二牵引臂的一端连接所述第二执行机构，另一端连接所述熨平板。
作为上述技术方案的优选，所述第一、第二传感器为纵波仰角传感器。
作为上述技术方案的优选，所述纵波仰角传感器包括滑杆，所述滑杆搁置在基准线上。
作为上述技术方案的优选，所述第一、第二电动部件为电动缸。
作为上述技术方案的优选，通过控制所述第一、第二找平控制器的输出信号的脉冲个数，控制第一、第二步进电动机的转动角位移。
作为上述技术方案的优选，通过控制所述第一、第二找平控制器的输出信号的脉冲频率，控制第一、第二步进电动机的转动速度。
本发明的另一个目的在于提供一种摊铺机，该摊铺机包括上述的摊铺机找平控制装置。
本发明的摊铺机及其找平控制装置，根据第一、第二传感器检测到的偏差信号，第一、第二找平控制器分别发出指令信号给第一、第二电动部件，从而带动牵引臂的牵引点上升或下降，实现摊铺机熨平板仰角的调节，达到摊铺过程中调平的目的。相对于现有的摊铺机找平控制装置，本发明结构简单，外部负载对系统影响小，左右找平同步性好；采用电动控制，动态响应迅速，控制精度高，能明显提高摊铺平整度。另外，本发明还不用担心零部件更换维护时液压油泄露污染的问题，维护性好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的摊铺机找平控制装置其中一侧的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的摊铺机找平控制装置包括左右两部分系统，两部分结构相同。为了说明上的清楚简要，仅对其中一侧的找平装置进行图示。以第一侧为例(即可以是左侧，也可以是右侧)，如图1所示，本发明的摊铺机找平控制装置一侧至少包括熨平板5、第一找平控制器1、第一电动部件2、第一牵引臂3。
熨平板5的第一侧设置有第一传感器4。该传感器用于检测熨平板5的位置信息，该传感器可以是为横波传感器与纵波传感器的组合，也可以为激光传感器、超声波传感器、接触式平衡梁和浮动找平装置中的一种，本发明并不受限于此。作为优选，第一传感器4为纵波仰角传感器。纵波仰角传感器可以通过多种方式检测熨平板5的位置信息，优选在该纵波仰角传感器上设置有滑杆，该滑杆搁置在基准线上。当摊铺机作业路面发生变化如位于低洼处时，熨平板5仰角会突然减小，第一传感器4即将该仰角变化的偏差信号转换为电信号。第一传感器4的输出端连接第一找平控制器1，则第一传感器4发送的电信号被第一传感器4接收。第一找平控制器1根据该电信号发送指令信号给第一电动部件2。该指令信号可以是根据偏差信号按照一定的控制规律调制成的一系列的控制脉冲信号。
第一电动部件2包括第一步进电动机21和第一执行机构22，其中第一步进电动机21连接第一找平控制器1的输出端，将该输出端的输出信号转化为旋转运动，第一执行机构22将旋转运动转化为直线运动。本领域技术人员可以采用多种形式的第一执行机构22，实现从第一步进电动机21的旋转运功到直线运动的转换，本发明并不受限于此。作为优选，第一电动部件2可以为电动缸，该电动缸将步进电动机和丝杠一体化设计，以将旋转运功转换为直线运动。
第一步进电动机21是一种将电脉冲信号转化为角位移的设备，当步进电动机驱动器接收到一个脉冲信号，便驱动电动机按设定的方向旋转一个角位移。本领域技术人员可以采用多种形式的调制脉冲信号，以将偏差信号转换为被第一步进电动机21接收的控制脉冲信号，只要该控制脉冲信号能够控制步进电动机的旋转运动即可，本发明并不受限于此。优选地，可以通过控制第一找平控制器1的输出信号的脉冲个数，控制第一步进电动机21的转动角位移，而且还可以通过控制第一找平控制器1的输出信号的脉冲频率，控制第一步进电动机21的转动速度。通过上述角位移和转动速度的调节，可以精确控制第一电动部件2的旋转运动和直线运动，从而实现准确定位的目的。
第一牵引臂3的一端连接第一电动部件2的第一执行机构22，另一端连接熨平板5。通过第一执行机构22的直线运动，带动第一牵引臂3的上升或下降，从而调整熨平板5的仰角到合理的位置。
以一个工作过程为例，如果摊铺机作业路面为低洼处时，第一传感器4检测到熨平板5仰角突然减小，发送偏差信号到第一找平控制器1，第一找平控制器1输出相应的控制脉冲信号至第一电动部件2，然后从第一步进电动机21的旋转运动转换到第一执行机构22的直线运动，该直线运动带动牵引臂3的上升，从而使熨平板5仰角增大。通过一系列的循环反馈控制，使偏差信号趋于零，熨平板5的仰角保持在调整好的最佳角度，达到精确调平的目的，从而保证摊铺路面的平整度。
以上仅对本发明摊铺机找平控制装置的其中一侧进行了说明，其另一侧的结构相同，包括第二找平控制器、第二电动部件和第二牵引臂等结构，在此不再赘述。
除了上述摊铺机找平控制装置，本发明还提供一种包括上述找平控制装置的摊铺机，该摊铺机的其它各部分的结构参考现有技术，本文不再赘述。
综上所述，本发明的摊铺机及其找平控制装置，根据第一、第二传感器检测到的偏差信号，第一、第二找平控制器发出指令信号给第一、第二电动部件，从而带动牵引臂3的牵引点上升或下降，实现摊铺机熨平板5仰角的调节，达到摊铺过程中调平的目的。相对于现有的摊铺机找平控制装置，本发明具有以下优点：
1、结构简单
本发明采用电动部件实现执行控制，减少了现有技术中需要采用调平油缸时设置的阀、泵等液压系统元件，因此系统结构简单，外部负载对系统影响小。
2、动态响应迅速、控制精度高
本发明通过调节控制器输出信号的脉冲个数，可以快速精确控制电动部件的运动，从而实现准确定位的目的，能明显提高摊铺平整度。采用电动部件，不仅动态响应迅速，控制精度高，而且左右找平同步性好。
3、维护性好
本发明的摊铺机控制装置不用担心更换维护时液压油泄露污染的问题，维护性好。
因此，本发明的有益效果是显而易见的。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种摊铺机找平控制装置，用于实现摊铺机的自动找平控制，其特征在于，包括：
熨平板，所述熨平板两侧设置有第一传感器和第二传感器；
第一、第二找平控制器，所述第一找平控制器连接第一传感器的输出端，所述第二找平控制器连接第二传感器的输出端；
第一电动部件，所述第一电动部件包括第一步进电动机和第一执行机构，所述第一步进电动机连接第一找平控制器的输出端，将第一找平控制器的输出信号转化为旋转运动，所述第一执行机构将旋转运动转化为直线运动；
第二电动部件，所述第二电动部件包括第二步进电动机和第二执行机构，所述第二步进电动机连接第二找平控制器的输出端，将第二找平控制器的输出信号转化为旋转运动，所述第二执行机构将旋转运动转化为直线运动；
第一、第二牵引臂，所述第一牵引臂的一端连接所述第一执行机构，另一端连接所述熨平板，所述第二牵引臂的一端连接所述第二执行机构，另一端连接所述熨平板。
2.根据权利要求1所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，所述第一、第二传感器为纵波仰角传感器。
3.根据权利要求2所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，所述纵波仰角传感器包括滑杆，所述滑杆搁置在基准线上。
4.根据权利要求1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，所述第一、第二电动部件为电动缸。
5.根据权利要求1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，通过控制所述第一、第二找平控制器的输出信号的脉冲个数，控制第一、第二步进电动机的转动角位移。
6.根据权利要求1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于，通过控制所述第一、第二找平控制器的输出信号的脉冲频率，控制第一、第二步进电动机的转动速度。
7.一种摊铺机，其特征在于，所述摊铺机包括权利要求1-6任一所述的摊铺机找平控制装置。
CN201110113350A 2011-05-04 2011-05-04 一种摊铺机及其找平控制装置 Active CN102261032B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110113350A CN102261032B (zh) 2011-05-04 2011-05-04 一种摊铺机及其找平控制装置
PCT/CN2012/073851 WO2012149860A1 (zh) 2011-05-04 2012-04-11 一种摊铺机及其找平控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110113350A CN102261032B (zh) 2011-05-04 2011-05-04 一种摊铺机及其找平控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102261032A true CN102261032A (zh) 2011-11-30
CN102261032B CN102261032B (zh) 2012-09-26

Family

ID=45007850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110113350A Active CN102261032B (zh) 2011-05-04 2011-05-04 一种摊铺机及其找平控制装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN102261032B (zh)
WO (1) WO2012149860A1 (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102677575A (zh) * 2012-05-16 2012-09-19 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 防止摊铺机大臂和熨平板扭曲变形的控制方法
CN102720117A (zh) * 2012-06-27 2012-10-10 中联重科股份有限公司 熨平板和摊铺机
WO2012149860A1 (zh) * 2011-05-04 2012-11-08 湖南三一智能控制设备有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
CN102787545A (zh) * 2012-08-15 2012-11-21 中联重科股份有限公司 熨平板和摊铺机
CN102839592A (zh) * 2012-09-18 2012-12-26 中联重科股份有限公司 摊铺机的调平装置及其控制方法和摊铺机
CN104099854A (zh) * 2014-07-31 2014-10-15 中联重科股份有限公司 找平仪调节装置及其调节方法、摊铺机
CN106087669A (zh) * 2016-08-15 2016-11-09 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 一种摊铺机熨平板姿态控制系统及其方法
CN107590984A (zh) * 2017-10-25 2018-01-16 北京理工大学 一种摊铺机找平无线控制系统
CN110318325A (zh) * 2018-03-30 2019-10-11 卡特彼勒天宝控制技术有限责任公司 用于施工机械的延伸器移动的等级和斜率锁定
CN110607732A (zh) * 2018-06-14 2019-12-24 卡特彼勒路面机械公司 横向坡度监测系统
CN110629637A (zh) * 2019-09-29 2019-12-31 徐州工业职业技术学院 一种具有仰角监测功能的摊铺机熨平板
CN115852781A (zh) * 2022-11-29 2023-03-28 河海大学 一种摊铺机的熨平板提升装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107270861B (zh) * 2017-05-25 2023-04-21 长安大学 一种振动熨平板性能检测装置及方法
CN109085769B (zh) * 2018-08-06 2023-08-08 徐工集团工程机械股份有限公司 一种摊铺机熨平板状态控制方法
CN109763407A (zh) * 2019-02-15 2019-05-17 中铁四局集团第一工程有限公司 摊铺机行走控制装置、摊铺机及摊铺机行走控制方法
CN113176146B (zh) * 2021-03-25 2023-03-17 上海大学 一种熨平板拱度检测液压试验台

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1672122A1 (de) * 2004-12-17 2006-06-21 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
CN101248235A (zh) * 2005-05-10 2008-08-20 Abg普通建筑机械公司 用于在地面上铺设道路等的层的铺路机
CN201155077Y (zh) * 2008-01-31 2008-11-26 吴骏 用于路面摊铺机的数字找平仪

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0813412A (ja) * 1994-06-30 1996-01-16 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 舗装厚制御装置
JP2000144626A (ja) * 1998-11-12 2000-05-26 Tokimec Inc 舗装厚さ制御装置
CN2811379Y (zh) * 2005-06-15 2006-08-30 杨永忠 沥青混凝土摊铺机的比例式自动找平装置
CN102261032B (zh) * 2011-05-04 2012-09-26 三一重工股份有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1672122A1 (de) * 2004-12-17 2006-06-21 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
JP2008524473A (ja) * 2004-12-17 2008-07-10 ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト 道路舗装機械の監視方法及びその監視装置
CN101248235A (zh) * 2005-05-10 2008-08-20 Abg普通建筑机械公司 用于在地面上铺设道路等的层的铺路机
CN201155077Y (zh) * 2008-01-31 2008-11-26 吴骏 用于路面摊铺机的数字找平仪

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012149860A1 (zh) * 2011-05-04 2012-11-08 湖南三一智能控制设备有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
CN102677575A (zh) * 2012-05-16 2012-09-19 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 防止摊铺机大臂和熨平板扭曲变形的控制方法
CN102720117A (zh) * 2012-06-27 2012-10-10 中联重科股份有限公司 熨平板和摊铺机
CN102720117B (zh) * 2012-06-27 2015-01-07 中联重科股份有限公司 熨平板和摊铺机
CN102787545A (zh) * 2012-08-15 2012-11-21 中联重科股份有限公司 熨平板和摊铺机
CN102839592A (zh) * 2012-09-18 2012-12-26 中联重科股份有限公司 摊铺机的调平装置及其控制方法和摊铺机
CN102839592B (zh) * 2012-09-18 2014-10-29 中联重科股份有限公司 摊铺机的调平装置及其控制方法和摊铺机
CN104099854A (zh) * 2014-07-31 2014-10-15 中联重科股份有限公司 找平仪调节装置及其调节方法、摊铺机
CN106087669A (zh) * 2016-08-15 2016-11-09 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 一种摊铺机熨平板姿态控制系统及其方法
CN107590984A (zh) * 2017-10-25 2018-01-16 北京理工大学 一种摊铺机找平无线控制系统
CN110318325A (zh) * 2018-03-30 2019-10-11 卡特彼勒天宝控制技术有限责任公司 用于施工机械的延伸器移动的等级和斜率锁定
CN110607732A (zh) * 2018-06-14 2019-12-24 卡特彼勒路面机械公司 横向坡度监测系统
CN110607732B (zh) * 2018-06-14 2022-04-05 卡特彼勒路面机械公司 横向坡度监测系统
CN110629637A (zh) * 2019-09-29 2019-12-31 徐州工业职业技术学院 一种具有仰角监测功能的摊铺机熨平板
CN110629637B (zh) * 2019-09-29 2020-05-01 徐州工业职业技术学院 一种具有仰角监测功能的摊铺机熨平板
CN115852781A (zh) * 2022-11-29 2023-03-28 河海大学 一种摊铺机的熨平板提升装置
CN115852781B (zh) * 2022-11-29 2023-12-22 河海大学 一种摊铺机的熨平板提升装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012149860A1 (zh) 2012-11-08
CN102261032B (zh) 2012-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102261032B (zh) 一种摊铺机及其找平控制装置
CN101487343B (zh) 一种混凝土泵车的控制方法、装置及系统
CN102943839B (zh) 一种精密定位隔振平台
CN102118128B (zh) 一种对步进电机精确定位的控制方法及装置
CN103358019B (zh) 一种激光切割头
CN102889272B (zh) 一种压电-电液混合驱动臂及其控制方法
CN104891346B (zh) 吊挂定位装置及其使用方法
CN104848986A (zh) 一种扭矩标准机用的扭矩传感器位置调整装置
CN202634339U (zh) 双电机并联驱动装置
CN204115748U (zh) 探针自动升降装置
CN203453201U (zh) 一种基于pid调节的双闭环电液伺服控制装置
CN106017964A (zh) 一种摊铺机自动调平系统模拟实验装置及实验方法
CN106363296B (zh) 激光扫描检测及伺服系统定位调整工作台
CN109282833B (zh) 垂线坐标仪自动化标定装置及其标定方法
CN102842764B (zh) 调节通信天线下倾角度的装置
CN207645749U (zh) 调平装置及具有该调平装置的高空作业车
CN203671179U (zh) 一种自动调平支架
CN202888406U (zh) 调节通信天线下倾角度的装置
CN102874307B (zh) 机动车转向控制装置及方法
CN201007794Y (zh) 高精度自动瞄准调平装置
CN205057431U (zh) 一种xyz方向自由度可调的平台机构
CN209728074U (zh) 信号接通装置
CN203657807U (zh) 激光标线仪
CN110905891A (zh) 一种高精度伺服液压闭环控制系统
CN105645307A (zh) 一种可升降且防超程的医用承载装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant