CN109085769B - 一种摊铺机熨平板状态控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种摊铺机熨平板状态控制方法，属于摊铺机控制技术领域，包括以下步骤：当摊铺水稳材料时，沿用系统进入稳定状态后的0.5‑1.5s进入浮动找平状态；当摊铺沥青材料时，在摊铺档情况下，系统实时记录停机时间，当停机时间小于3分钟时，仍然沿用系统进入稳定状态后的0.5‑1.5s进入浮动找平状态；当停机时间大于3分钟时，自动防爬转浮动找平需要等摊铺机向前行走0.6m距离时进行切换，这时自动防爬时间根据设定速度不同，会有2s～36s不等的时间。本发明所提供的控制方法，可以同时兼容两种需求，即自动防爬时间随停车时间和行走距离自适应调整技术，满足了摊铺性能和机器性能，从而提高机器的适用性和竞争力。

Description

一种摊铺机熨平板状态控制方法

技术领域

本发明涉及一种摊铺机熨平板状态控制方法，属于摊铺机控制技术领域。

背景技术

摊铺机起步时，理论上在系统稳定运转后，越快进入浮动找平状态，越能减小停车阶段的找平误差；但是受限于沥青材料的温度变化，当存在变硬的沥青材料，影响熨平板姿态或位置的情况下，熨平板延后进入浮动找平状态又有利于减小停车阶段的找平误差。以上两点相互矛盾，但对施工而言，又都想兼顾。

目前，常用的摊铺机熨平板状态控制方法，主要存在如下缺点：

1)自动防爬时间固定在6s左右，然后进入浮动找平状态，这能适用于大多数机器和施工工况，但对减小停车阶段的找平误差不太有利。

2)系统进入稳定状态后的1s左右进入浮动找平状态，但对停车待料较长的工况不适用。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种摊铺机熨平板状态控制方法，自动防爬时间随停车时间和行走距离自适应调整，很好的实现了停车起步的浮动找平控制过程。

为了实现上述目的，本发明采用的一种摊铺机熨平板状态控制装置，包括主控制器，及分别与主控制器连接的显示器、柴油机控制器、开关电磁阀和熨平板；

所述柴油机控制器与发动机连接，发动机通过行走泵与所述开关电磁阀连接，开关电磁阀通过大臂与所述熨平板连接，所述熨平板与找平仪连接；

所述主控制器用于接收柴油机控制器、显示器的输入信号，主控制器根据接收的柴油机控制器、显示器输入信号后，向开关电磁阀和熨平板输出控制信号。

作为改进，所述主控制器通过CAN总线与柴油机控制器连接。

作为改进，所述主控制器通过CAN总线与显示器连接。

作为改进，所述主控制器的型号为RC28-14/30；所述柴油机控制器的型号为C32ECU时，仍然沿用系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态；

当停机时间大于3分钟时，自动防爬转浮动找平需要等摊铺机向前行走0.6m距离时进行切换，这时自动防爬时间根据设定速度不同，会有2s～36s不等的时间。

作为改进，对每米Hz数进行标定，具体包括以下步骤：

1)主开关处于前进状态；

2)主控制器给显示器发送准备标定信号；

3)显示器给主控制器发送开始标定命令信号；

4)主控制器给显示器发送正在标定信号；

5)当V_实际＝V_标定时，主控制器给显示器发送标定结束信号；

当V_实际≠V_标定时，主控制器给显示器发送标定失败信号，此时将主开关回零位，返回；若主开关不能回零位，则维持标定失败状态。

作为改进，当左速度传感器和/或右速度传感器损坏时，系统退出防爬时间随行走距离自适应调整，执行系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态。

作为改进，当I_左＞I_左min，V_左实际＝0或I_右＞I_右min，V_右实际＝0时，延时1.5s，此时显示器提示“速度传感器故障”，进而t₂＝t₃+1。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明的控制方法与摊铺机自带的一键强制浮动功能和一键防爬防降锁死功能配合，使得熨平板大臂油缸的逻辑控制变得更加合理和灵活。

2)本发明所提供的控制方法，可以同时兼容两种需求，即自动防爬时间随停车时间和行走距离自适应调整技术，满足了摊铺性能和机器性能，从而提高机器的适用性和竞争力。

附图说明

图1为本发明中控制装置的结构示意图；

图2为本发明的程序流程示意图；

图3为本发明的自适应过程示意图；

图4为本发明的自动标定模式示意图；

图5为本发明的故障诊断控制示意图；

图中：1、柴油机控制器，2、发动机，3、行走泵，4、开关电磁阀，5、大臂，6、熨平板，7、找平仪，8、主控制器，9、显示器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术术语和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1所示，一种摊铺机熨平板状态控制装置，包括主控制器8，及分别与主控制器8连接的显示器9、柴油机控制器1、开关电磁阀4和熨平板6；

所述柴油机控制器1与发动机2连接，发动机2通过行走泵3与所述开关电磁阀4连接，开关电磁阀4通过大臂5与所述熨平板6连接，所述熨平板6与找平仪7连接；

所述主控制器8用于接收柴油机控制器1、显示器9的输入信号，主控制器8根据接收的柴油机控制器1、显示器9输入信号后，向开关电磁阀4和熨平板6输出控制信号。

作为实施例的改进，所述主控制器8通过CAN总线与柴油机控制器1连接。

作为实施例的改进，所述主控制器8通过CAN总线与显示器9连接。

作为实施例的改进，所述主控制器8的型号为RC28-14/30；所述柴油机控制器1的型号为C32ECU；所述显示器9的型号为EM5043S-L1。

另外，本发明还提供了一种摊铺机熨平板状态控制方法，包括以下步骤：

当摊铺水稳材料时，沿用系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态，因为停机待料时间的长短在摊铺水稳材料时影响不大，此时希望熨平板尽快进入浮动找平状态；

选择摊铺沥青材料时，如图2所示，在摊铺档情况下，系统实时记录停机时间(主开关或电位器任意一个归零、速度Hz数归零下降沿)，当停机时间小于3分钟时(普通的换料车时间)，仍然沿用系统进入稳定状态后的1s左右进入浮动找平状态，如图2所示；

当停机时间大于3分钟时，自动防爬转浮动找平必须要等摊铺机向前行走0.6m距离时才切换，这时自动防爬时间根据设定速度不同，会有2s～36s不等的时间；

在自动防爬时间随距离自适应调整时，必须考虑以下防错因素：

a、最小时间必须大于系统稳定所需时间，如最大速度摊铺，要等系统稳定才行，因为走0.6m仅需2s左右，时间太短；

b、最大时间必须限制，如最小速度摊铺，要等36s才能进入浮动找平，这个时间又太长，所以最大时间需要按照上次的停车时间长短分段进行限制，行走0.6m所需时间与最高限值对比，以先到为准，具体如图3所示，其中t₁为停车待料所需时间；t₂为进入浮动所需时间；t₃为系统稳定所需调节时间；t₄为行走0.6米所需时间；

当3min＜t₁≤6min时，max(t₄，t₃+1)≤t₂≤min(t₄，7)；

当6min＜t₁≤15min时，max(t₄，t₃+1)≤t₂≤min(t₄，9)；

当15min＜t₁≤25min时，max(t₄，t₃+1)≤t₂≤min(t₄，12)；

当25min＜t₁时，max(t₄，t₃+1)≤t₂≤min(t₄，18)；

c、行走距离的准确性取决于每米Hz数的标定，如果行走速度不准确，那距离计算就不准确，所以行走系统中传动数据的任意变化，在厂内调试时，都要对该参数的标定进行重新校核，对每米Hz数进行标定，如图4所示，具体包括以下步骤：

1)主开关处于前进状态；

2)主控制器8给显示器9发送准备标定信号；

3)显示器9给主控制器8发送开始标定命令信号；

4)主控制器8给显示器9发送正在标定信号；

5)当V_实际＝V_标定时，主控制器8给显示器9发送标定结束信号；

当V_实际≠V_标定时，主控制器8给显示器9发送标定失败信号，此时将主开关回零位，返回；若主开关不能回零位，则维持标定失败状态，具体如图4所示；

d、任何状态下，只要左、右速度传感器中任意一个损坏，系统随即退出防爬时间随行走距离自适应调整，执行系统进入稳定状态后的1s左右进入浮动找平状态，如图5所示，即

当I_左＞I_左min，V_左实际＝0或I_右＞I_右min，V_右实际＝0时，延时1.5s，此时显示器提示“速度传感器故障”，进而t₂＝t₃+1；

e、上次停车时长掉电可保存，默认重新上电后，3分钟内再次起步时仍然按上一次应该执行的时长运行，3分钟后再次起步，新的停车时长替换原停车时长，重新按新的停车时长执行；

f、如起步防爬过程中因偶然情况中途停车，则3分钟内再次起步时仍然按上一次应该执行的时长运行，3分钟后再次起步，新的停车时长替换原停车时长，重新按新的停车时长执行。

另外，还可能遇到以下失效因素：

a、长时间停机时断电，再次上电后3分钟内没有起步，此时停车时长将被更新，自动防爬时间可能不是最佳状态；

解决措施：长时间停机时尽量不断电。

b、长时间停车后再次起步，自动防爬阶段内反复停车再起步多次，自动防爬距离可能被拉长，此时也不是最佳的自动防爬状态；

解决措施：尽量减少刚起步阶段，反复多次停车行为。

采用本发明的控制方法，将与“一键强制浮动”功能和“一键防爬防降锁死”功能一起，使得熨平板大臂油缸的逻辑控制变得更加合理和灵活；

a、普通应用下，系统自动执行自适应的防爬时间，兼顾起步找平需求和“防起台”需求；

b、车辆静止状态下有料车冲击趋势时，手动“一键强制浮动”功能可减轻车辆抖动产生的熨平板下沉压痕；

c、摊铺结束阶段，手动“一键防爬防降锁死”功能可辅助参与摊铺结束时的厚度稳定控制；

因振捣与行走的起/停不匹配造成的“过虚压痕”和“过实起台”不在以上功能的适用范围内，“过虚压痕”和“过实起台”需要通过调整振捣最小电流值来改善；

自动防爬过程中，自动找平功能仍然与熨平板浮动处于“强相关”关系，即只有熨平板浮动才能自动找平。

本发明所提供的控制方法，可以同时兼容两种需求，即自动防爬时间随停车时间和行走距离自适应调整技术，满足了摊铺性能和机器性能，从而提高机器的适用性和竞争力。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，采用摊铺机熨平板状态控制装置，所述摊铺机熨平板状态控制装置包括主控制器（8），及分别与主控制器（8）连接的显示器（9）、柴油机控制器（1）、开关电磁阀（4）和熨平板（6）；所述柴油机控制器（1）与发动机（2）连接，发动机（2）通过行走泵（3）与所述开关电磁阀（4）连接，开关电磁阀（4）通过大臂（5）与所述熨平板（6）连接，所述熨平板（6）与找平仪（7）连接；所述主控制器（8）用于接收柴油机控制器（1）、显示器（9）的输入信号，主控制器（8）根据接收的柴油机控制器（1）、显示器（9）输入信号后，向开关电磁阀（4）和熨平板（6）输出控制信号；

包括以下步骤：

当摊铺水稳材料时，沿用系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态；

当摊铺沥青材料时，在摊铺档情况下，系统实时记录停机时间，当停机时间小于3分钟时，仍然沿用系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态；

当停机时间大于3分钟时，自动防爬转浮动找平需要等摊铺机向前行走0.6m距离时进行切换，这时自动防爬时间根据设定速度不同，会有2s~36s不等的时间。

2.根据权利要求1所述一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，对每米Hz数进行标定，具体包括以下步骤：

1）主开关处于前进状态；

2）主控制器（8）给显示器（9）发送准备标定信号；

3）显示器（9）给主控制器（8）发送开始标定命令信号；

4）主控制器（8）给显示器（9）发送正在标定信号；

5）当V_实际=V_标定时，主控制器（8）给显示器（9）发送标定结束信号；

当V_实际≠V_标定时，主控制器（8）给显示器（9）发送标定失败信号，此时将主开关回零位，返回；若主开关不能回零位，则维持标定失败状态。

3.根据权利要求1所述一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，当左速度传感器和/或右速度传感器损坏时，系统退出防爬时间随行走距离自适应调整，执行系统进入稳定状态后的0.5-1.5s进入浮动找平状态。

4.根据权利要求3所述一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，当I_左＞I_左min，V_左实际=0或I_右＞I_右min，V_右实际=0时，延时1.5s，此时显示器提示“速度传感器故障”，进而t₂=t₃+1。

5.根据权利要求1所述的一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，所述主控制器（8）通过CAN总线与柴油机控制器（1）连接。

6.根据权利要求1所述的一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，所述主控制器（8）通过CAN总线与显示器（9）连接。

7.根据权利要求1所述的一种摊铺机熨平板状态控制方法，其特征在于，所述主控制器（8）的型号为RC28-14/30；所述柴油机控制器（1）的型号为C32ECU；所述显示器（9）的型号为EM5043S-L1。