JP4878489B2 - オフセット作業機及び制御方法 - Google Patents
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Description
少なくとも具備している。
120 作業部
140 オフセットシリンダ(作業位置調整機構)
141 方向シリンダ(作業方向調整機構)
150 角度センサ(作業方向検出手段)
151 位置センサ(作業位置検出手段)
160 制御手段
161 記憶部(基準値設定手段)
166 自動直進作業制御スイッチ(動作選択スイッチ)
167 自動隅部作業制御スイッチ(動作選択スイッチ)
Tr 走行機体
Claims (9)
- 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備えるオフセット作業機であって、
前記作業部の作業方向および作業位置の基準値を設定する基準値設定手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、
前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構と、
前記作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、
前記作業位置調整機構および前記作業方向調整機構を駆動制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段が、
作業位置および作業方向を所定の状態に維持して、前記走行機体の走行に沿って前記作業部が作業する通常作業モードと、
前記通常作業モードにおいて前記作業方向検出手段及び前記作業位置検出手段によって検出された検出値に基づいて設定された作業方向及び作業位置の基準値を用いて、前記走行機体の走行方向の変化に伴う作業位置および作業方向の変化を調整することにより、所定の直線状作業を維持する自動直進作業制御モードと、
前記自動直進作業制御モード終了時の作業位置を起点とし、圃場隅部に残存する未作業部分を直線状または円弧状に作業する自動隅部作業制御モードと、
を有することを特徴とするオフセット作業機。 - 前記通常作業モードにおいては、前記作業位置調整機構および前記作業方向調整機構を所定状態に維持するように作業することを特徴とする請求項1記載のオフセット作業機。
- 前記自動直進作業制御モードにおいては、前記作業位置調整機構および前記作業方向調整機構の双方を調整駆動制御することを特徴とする請求項1または2記載のオフセット作業機。
- 前記自動隅部作業制御モードにおいては、前記作業位置調整機構のみを調整駆動して隅部を略直線状に作業することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のオフセット作業機。
- 前記作業位置調整機構は平行リンク機構で構成され、
前記自動隅部作業制御モードにおいては、前記作業位置調整機構を調整駆動するとともに前記作業方向調整機構も調整駆動して、隅部を略円弧状に作業することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のオフセット作業機。 - 前記制御手段は、ブザー等の告知手段を備えており、該告知手段におけるブザーの音色等の告知信号を制御モードに応じて変化することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のオフセット作業機。
- 前記制御手段において、前記通常作業モードから前記自動直進作業制御モードへの移行、または前記自動直進作業制御モードから前記自動隅部作業制御モードへの移行は、動作選択スイッチにより切り替えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のオフセット作業機。
- 前記動作選択スイッチの切り替えを自動的に行うことを特徴とする請求項7記載のオフセット作業機。
- 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備え、該作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構とを有するオフセット作業機の制御方法であって、
前記走行機体の直進走行に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を所定状態に維持する通常作業モードと、
前記走行機体の旋回に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を調整駆動する自動直進作業制御モードと、
前記走行機体の走行停止に対して前記作業位置調整機構のみ調整駆動する若しくは前記作業位置調整機構を調整駆動するとともに前記作業方向調整機構を調整する自動隅部作業制御モードと、を有し、
前記通常作業モードでは、前記作業部の作業方向を検出し、該作業方向の検出値に基づいて作業方向の基準値を設定すると共に、前記作業部の作業位置を検出し、該作業位置の検出値に基づいて作業位置の基準値を設定し、
前記自動直進作業制御モードでは、前記通常作業モードにおいて設定された作業方向の基準値と検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動し、前記通常作業モードにおいて設定された作業位置の基準値と検出された作業位置の検出値との比較に応じて前記作業位置調整機構を調整駆動し、
前記自動隅部作業制御モードでは、オフセット角度が所定量変化するように前記作業位置調整機構を調整駆動することを特徴とするオフセット作業機の制御方法。
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