JP7148111B2 - 土手の形成方法 - Google Patents
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Description
(1-1.オフセット作業機100の構成)
以下、本実施形態において土手を形成するために用いるオフセット作業機100の構成について、図1乃至図3を用いて説明する。図1は、走行機体およびオフセット作業機を示す上面図である。図2は、オフセット作業機100の構成を示す上面図である。図3は、オフセット作業機100の構成を示す側面図である。なお、図3に記載されたオフセット作業機の構成はあくまで一例であり、適宜必要な部材を設けてもよい。
次に、直線の土手の形成および円弧の土手の形成方法について図3乃至図9を用いて説明する。本実施形態では、直線および円弧を有する形の土手の形成方法について説明する。具体的には、直線土手形成部分20(第1直線土手形成部分ともいう)、円弧土手形成部分30、直線土手形成部分22(第2直線土手形成部分ともいう)に土手を形成する例を説明する。直線土手形成部分22は、直線土手形成部分20と対向して、離れて設けられている。なお、本実施形態において整形体120を中心に説明をする関係上、土盛り部140aについての説明は省略する。
まず、直線の土手形成処理を行う。図4(A)は、直線の土手形成時の上面図である。図4(B)は、その拡大図である。図4(A)および図4(B)に示すように、直線の土手を形成するために、まず整形体120を所定の方向に配置する。
次に、図5に示すように、整形体120が直線土手形成部分20の端部20E(第1地点ともいう)に到達する。整形体120が端部20Eに到達したことは、GPS(Global Positioning System)を用いて検出されてもよいし、人が目視により端部20Eに設けられたマーカーなどの対象物を見て確認してもよい。
次に、図8(A)に示すように、円弧土手形成部分30に円弧の土手を形成した後、整形体120が直線土手形成部分22の端部22E(第2地点ともいう)に到達する。この例では、端部22Eに到達したときの整形体120の回転軸R120が向く方向D4は、直線土手形成部分20の端部20Eにおける整形体120の回転軸R120が向く方向D4とは反対の方向になる(180°反転しているということができる)。なお、このとき、直線土手形成部分20の端部20Eと、直線土手形成部分22の端部22Eとが円弧の土手によりつながれる。言い換えれば、第1地点と第2地点とをつなぐように走行機体の旋回に合わせて円弧の土手が形成される。
本実施形態では、第1実施形態と異なる直線の土手の形成および円弧の土手の形成方法について説明する。なお、第1実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第1実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。
図11に制御装置200を含むオフセット作業機100-1の機能ブロック図を示す。図11において、制御装置200は、記憶部210、信号出力部220、および比較演算部230を有する。
以下に、本実施形態を用いた土手の形成方法に図12乃至図15を用いて説明する。
本実施形態では、作業ガイダンス機構を用いて直線部分及び円弧部分を有する土手を形成する場合について説明する。なお、第1実施形態および第2実施形態において説明した部分については、適宜省略して説明する。
まず、直線部分及び円弧部分を有する土手を形成するために、作業者は、操作装置500に所定の情報を入力欄530Aのそれぞれに入力する(図18(A))。例えば、入力する情報として、走行機体50の全長L1、走行速度、直線部分の土手の長さL2、円弧角θ、円弧土手の半径Rなどがあげられる。上記情報を入力するときは、テンキー530Bを押下し、テンキーを表示して所定の数値を入力することができる(図18(B))。上記入力された所定の情報は、表示部530に表示されるとともに(図19(A))、制御装置200に送信される。これにより、制御装置200は、円弧の土手を形成するときのオフセットフレーム132の回動軸R1を中心とする回動角、および整形体120の回動軸R2を中心とする回動角が演算部235で演算され、決定される。
本実施形態では、第3実施形態において作業者が選択入力していた部分を自動制御により直線部分及び円弧部分を有する土手を形成する例について説明する。なお、第3実施形態と同様の説明については、適宜省略する。
本発明の第1実施形態乃至第4実施形態では、直線の土手および円弧の土手が対向する土手の形成方法について説明したが、これに限定されない。図23は、土手の形状の上面模式図である。本実施形態で示した図23(A)に示す形状の他に、図23(B)に示すおにぎりのような形状、図23(C)に示す矩形でありながら曲率半径の大きい円弧の隅部を有する形状の土手、図23(D)に示す円状の土手、図23(E)に示す楕円状の土手、図23(F)に示すひょうたん型の土手、さらに図23(G)に示すような形状でもよい。図23(F)に示すひょうたん型の土手の場合、土手の幅が変わることにより水の流れを変えることもできる。
本発明の第1実施形態では、回動軸を2つ有する例を示したが、これに限定されない。図24は、走行機体50およびオフセット作業機100-3の直線の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-3を拡大した上面図である。図25は、走行機体50およびオフセット作業機100-3の円弧の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-3を拡大した上面図である。図24(B)および図25(B)に示すように、オフセット作業機100-3は、第1回動軸R1の代わりにスライド機構180を有してもよい。スライド機構180は、走行方向D1に対して直交する土手側の方向にオフセット伸縮アーム181を有する。オフセット伸縮アーム181の先端部に第2回動軸R2が設けられ、第2回動軸R2を中心にして整形体120を回動させることができる。
また、本発明の第1実施形態では、回動軸を2つ有する例を示したが、これに限定されない。図26は、走行機体50およびオフセット作業機100-4の直線の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-4を拡大した上面図である。図27は、走行機体50およびオフセット作業機100-4の円弧の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-4を拡大した上面図である。
また、本発明の一実施形態において、直線の土手を形成してから、円弧の土手を形成する例を示したが、これに限定されない。例えば、円弧の土手を形成してから直線の土手を形成してもよい。
Claims (11)
- 走行機体に装着され、前記走行機体の側方位置に土手を形成する作業部と、前記作業部の作業位置を調整する第1回動軸、および前記作業部の回転軸が延びる方向を調整する第2回動軸を有するオフセット部と、を有するオフセット作業機を用い、
前記第1回動軸を中心に前記オフセット部を回動させ、前記第2回動軸を中心に前記作業部を回動させて、対向する離れた2つの直線土手形成部分の一方における第1地点と、前記対向する離れた2つの直線土手形成部分の他方における第2地点とをつなぐように前記走行機体を旋回させながら半円の円弧の土手を形成する、
土手の形成方法。 - 前記第1地点において前記走行機体の走行方向に対して前記作業部の前記回転軸が延びる方向とのなす角が鈍角となるように、前記第1回動軸を中心に前記オフセット部を回動させ、前記第2回動軸を中心に前記作業部を回動させる、
請求項1に記載の土手の形成方法。 - 前記第1回動軸から前記第2回動軸に向かう前記オフセット部の延長方向が前記走行機体の前記走行方向の反対方向に対して第1角度をなすように前記第1回動軸を中心に前記オフセット部を回動させ、前記作業部の前記回転軸が延びる方向が前記オフセット部の前記延長方向の直交する前記土手側の方向に対して第2角度をなすように前記第2回動軸を中心に前記作業部を回動させ、前記走行機体の直進走行に合わせて、前記第1地点を端部に有する第1直線土手形成部分に直線の土手を形成し、
前記作業部が前記第1直線土手形成部分の端部に到達したときに、前記オフセット部の前記延長方向が前記走行機体の前記走行方向の反対方向に対して前記第1角度より小さい第3角度となるように前記第1回動軸を中心に前記オフセット部を回動させ、
前記作業部の前記回転軸が延びる方向が前記オフセット部の前記延長方向の前記直交する前記土手側の方向に対して前記第2角度より大きい第4角度となるように前記第2回動軸を中心に前記作業部を回動させ、円弧土手形成部分に円弧の土手を形成する、
請求項2に記載の土手の形成方法。 - 前記走行機体が前記第1直線土手形成部分の前記端部に到達した後に、前記走行機体の旋回を開始するとともに、前記第1回動軸および前記第2回動軸を連続的に回動させながら前記第1直線土手形成部分に前記直線の土手を形成し、前記作業部が前記第1直線土手形成部分の前記端部に到達したときに、
前記オフセット部は、前記走行方向の反対方向に対して前記第1回動軸を中心に前記第3角度に回動し、
前記作業部は、前記オフセット部の前記延長方向の前記直交する前記土手側の方向に対して前記第2回動軸を中心に前記第4角度に回動している、
請求項3に記載の土手の形成方法。 - 前記円弧の土手を形成した後、前記作業部が前記第1直線土手形成部分から離れて配置された前記第2地点を端部に有する第2直線土手形成部分に到達したときに、前記走行方向の反対方向に対して前記第1角度となるように前記第1回動軸を中心に前記オフセット部を回動させ、前記オフセット部の前記延長方向の前記直交する前記土手側の方向に対して前記第2角度となるように前記第2回動軸を中心に前記作業部を回動させる、
請求項4に記載の土手の形成方法。 - 前記円弧の土手の形成時の走行機体の走行速度は、前記直線の土手形成時の前記走行機体の走行速度よりも遅い、請求項3乃至5のいずれか一に記載の土手の形成方法。
- 前記第4角度は、前記第3角度よりも大きい、
請求項3乃至6のいずれか一に記載の土手の形成方法。 - 前記走行機体の一方の前輪は、前記円弧土手形成部分に沿って移動する、
請求項3乃至7のいずれか一に記載の土手の形成方法。 - 前記オフセット作業機は、操作装置からの指示に基づき前記第1直線土手形成部分および前記円弧土手形成部分に前記土手を形成する、
請求項3乃至8のいずれか一に記載の土手の形成方法。 - 前記操作装置は表示部を有し、前記走行機体は検出部を有し、前記第1直線土手形成部分の端部を前記検出部により検出し、前記走行機体が前記第1直線土手形成部分の端部に到達したことを前記表示部により作業者に案内表示する、
請求項9に記載の土手の形成方法。 - 前記操作装置は、前記第1直線土手形成部分の端部に前記走行機体が到達したことを音声またはブザー音により作業者に案内する、
請求項9または10に記載の土手の形成方法。
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