JP2016095658A

JP2016095658A - 操作端末

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Publication number: JP2016095658A
Application number: JP2014231122A
Authority: JP
Inventors: 康平小倉; Kohei Ogura; 横山　和寿; Kazuhisa Yokoyama; 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-11-13
Filing date: 2014-11-13
Publication date: 2016-05-26
Anticipated expiration: 2034-11-13
Also published as: JP6253565B2

Abstract

【課題】自律走行させる走行経路の設定に必要な情報となる寸法を、表示装置の画面をタッチする操作で容易に設定できる操作端末を提供しようとする。【解決手段】設定した走行経Ｒ路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両１に装着される作業機の左右長さや前後長さや作業時の重複量等を設定可能する操作端末となる遠隔操作装置１１２であって、該遠隔操作装置１１２は自律走行作業車両１の制御装置３０と、通信装置１１０・１１１により通信可能とし、該遠隔操作装置１１２には制御装置１１９と表示装置１１３とを備え、該表示装置１１３はタッチ操作可能とし、作業機の設定画面では、作業車両と作業機の模式図が表示され、該設定画面において指先で表示画面をなぞる操作で、作業機の設定に必要な長さを表す数字を変更すると同時に、表示される模式画像の大きさを変更する。【選択図】図５

Description

本発明は、自律走行する無人の自律走行作業車両の操作端末に関し、自律走行作業車両に装着される作業機の長さを操作端末の設定画面で容易に設定できるようにする技術に関する。

従来から自動的に圃場内を走行しながら作業を行えるように、往復作業と回り作業を組み合わせて、作業通路を設定する技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−６６４０６号公報

前記技術において、作業経路を設定するには、予め、作業車両の長さ、作業幅、作業重複幅を設定しておかなければならない。この設定は、通常、操作端末を作業車両のコントローラとケーブルを介して接続し、操作端末のキーボードやテンキー等を用いて各長さの数字を入力していた。従って、操作端末のキーボードやテンキー等を操作して設定画面を見ながら数字を打ち込むため、入力間違いが発生しやすく、間違うと初めから入力しなおすこともあり、面倒な作業となっていた。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、自律走行させる走行経路の設定に必要な情報となる寸法を、表示装置の画面をタッチする操作で容易に設定できる操作端末を提供しようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両に装着される作業機の左右長さや前後長さや作業時の重複量等を設定可能する操作端末であって、該操作端末は自律走行作業車両の制御装置と、通信装置により通信可能とし、該操作端末には制御装置と表示装置とを備え、該表示装置はタッチ操作可能とし、作業機の設定画面では、作業車両と作業機の模式図が表示され、該設定画面において指先で表示画面をなぞる操作で、作業機の設定に必要な長さを表す数字を変更すると同時に、表示される模式画像の大きさを変更するものである。

請求項２においては、前記表示装置の設定画面には、予め作業機の種類を選択する作業機選択画面が表示され、該作業機選択画面には作業機の名前または作業機の模式画像が表示され、選択可能とするものである。

請求項３においては、前記表示装置の作業機選択画面には、作業機のメーカー名と型式を選択する画面が表示されるものである。

以上のような手段を用いることにより、オペレータは、操作端末（遠隔操作装置）により、設定画面を表示して、タッチ操作で容易に作業機の設定値を変更できるようになる。

自律走行作業車両を遠隔操作装置で操作する概略側面図。制御ブロック図。自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる併走作業時の状態を示す図。遠隔操作装置の表示装置を示す図。作業機の長さを指操作で変更する実施形態を示す図。作業機をメーカーと型式で設定する画面を示す図。

併走走行しながら作業を行う第一作業車両と第二作業車両は無人または有人のトラクタとされる。まず、代表的な組み合わせとなる、第一作業車両が、無人で自動走行可能な自律走行作業車両１とし、第二作業車両が第一作業車両に随伴してオペレータが搭乗して操向操作する随伴走行作業車両１００とした実施形態について説明する。前記第一作業車両となる自律走行作業車両１及び第二作業車両となる随伴走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置２４・２２４が装着される。但し、第一作業車両と第二作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置２４に限定するものではなく、施肥播種機や草刈機や薬剤散布機や消毒機や収穫機等であってもよい。

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する操作端末となる遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信して表示装置１１３で表示できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させている。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方を撮影するカメラ４２Ｆや後方の作業機や作業後の状態を撮影するカメラ４２Ｒが搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２Ｆ・４２Ｒは本実施形態ではキャビン１１のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン１１内の前部上と後部上や一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置（ＣＰＵやメモリ）１１９や通信装置１１１や表示装置１１３等を備える。

有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００（または遠隔操作装置１１２）にはＧＰＳ用の移動通信機２３３や移動ＧＰＳアンテナ２３４やデータ受信アンテナ２３８を備える構成とすることも可能である。また、操向センサ１２０、角度センサ１２１、変速位置検出手段１２２、エンジン回転数検知手段１２３、ＰＴＯ入切検知手段１２４、昇降アクチュエータ１２５、車速センサ１２７、走行停止手段１４３、変速手段１４４、ＰＴＯ入切手段２４５等を備えて自動走行するように構成することも可能である。

遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。更に、遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００の制御装置１３０と通信装置１３３・１１１を介して通信可能としている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。

このような構成において、図３に示すような圃場Ｈに設定走行経路Ｒを予め設定して記憶装置３０ｍに記憶し、自律走行作業車両１が設定走行経路Ｒに沿って走行させることができる。なお、前記圃場Ｈの位置を定めたり、衛星測位システムを利用して走行したり、走行経路Ｒを設定したりするために地図データ（情報）が参照されるが、この地図データは、インターネットに公開されている地図データや地図メーカ等が配信している地図データやカーナビ地図データ等が用いられる。
そして、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００のロータリ耕耘装置の作業幅を一部重複させて、随伴走行作業車両１００が自律走行作業車両１の斜め後方を走行して併走しながら作業を行う。但し、随伴走行作業車両１００は自律走行作業車両１の後方を走行して別の作業を行う作業形態とすることもでき、作業形態は限定するものではない。

前記遠隔操作装置１１２の表示装置１１３には、前記カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影した映像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報を通信装置１１０・１１１を介して制御装置１１９に送信し、その映像や情報や操作画面等を表示できるようにしており、オペレータは自律走行作業車両１を監視しながら遠隔操作装置１１２を操作できるようにしている。

また、操作端末となる遠隔操作装置１１２には、遠隔操作をするための画面の他に設定画面も表示できるようにしている。設定画面を表示した状態では、自律走行作業車両１に装着される作業機の各種長さを設定できるようにしている。なお、設定画面は操作端末だけでなく、自律走行作業車両１の表示手段４９や随伴走行作業車両１００の操縦部に設ける表示手段で設定できるように構成することも可能である。

前記作業機の各設定長さは、自律走行作業車両１を自律走行させるための走行経路Ｒの設定に必要となる。つまり、作業機の左右幅や機体左右中心からの偏心長さは作業幅となるので、作業する圃場における作業開始位置の設定や往復作業時の枕地旋回後の開始位置の設定や、最終往復作業時で作業残しがないようにするためにも必要となる。また、平面視で、移動ＧＰＳアンテナ３４から作業機の後端までの前後長さは、作業開始位置や枕地に至り作業を停止する位置や旋回をする時の最小旋回半径等の設定に必要となる。また、往復作業時や２台併走作業時等の左右の重複長さも設定する必要がある。

前記各長さを設定する画面について説明する。なお、長さ設定画面は適宜ボタン操作等で容易に呼び出し表示できるものとする。
図４に示すように、操作端末となる遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される設定画面は、作業機選択画面１１３ｓと長さ設定画面１１３ｇを備える。作業機選択画面１１３ｓと長さ設定画面１１３ｇは左右に並べて表示される。但し、作業機選択画面１１３ｓと長さ設定画面１１３ｇの配置位置や大きさは限定するものではない。また、作業機選択画面１１３ｓを全画面で表示し、選択後に長さ設定画面１１３ｇに切り替わるようにしてもよい。

作業機選択画面１１３ｓは、自律走行作業車両１に装着可能とする複数の作業機の名前が表示される。または、所有する作業機のみ表示してもよい。但し、作業機の名前はカタカナで分かり難かったり間違え易かったりするので、作業機の名前に加えてその作業機を表す模式画像を表示してもよい。本実施形態では、ロータリ耕耘装置ボタン、ブームスプレーヤボタン、トレンチャーボタン、ハローボタン、その他ボタンを表示している。例えば、ロータリ耕耘装置ボタンをタッチすると、図４に示すように、右側の長さ設定画面１１３ｇにはトラクタにロータリ耕耘装置を装着した模式図が表示される。トレンチャーボタンをタッチすると、図６に示すように、長さ設定画面１１３ｇにはトラクタにトレンチャーを装着した模式図が表示される。その他ボタンをタッチすると、作業機選択画面１１３ｓに表示されていないトラクタに装着可能なサブソイラや播種機や施肥機やカルチやモア等の作業機が表示される。なお、長さ設定画面１１３ｇに表示される作業機はリヤマウントとしているが、ミッドマウントやフロントマウント等であってもよく、模式図もその作業機に合わせてミッドマウントやフロントマウントの模式図を表示する。

前記長さ設定画面１１３ｇには、トラクタと、該トラクタに装着された作業機と、作業機の左右の長さ(幅)Ｘと、移動ＧＰＳアンテナ３４の中心から作業機の後端までの前後長さＹと、重複長さＷが表示される。なお、畦塗機等偏心して配置される作業機については、図示しないが偏心長さも表示される。

この長さ設定画面１１３ｇにおける左右長さＸ、前後長さＹ、重複長さＷは数字で表示される。そして、ロータリ耕耘装置を付け替えた場合やロータリ耕耘装置の側部または後部に培土板等を取り付けた場合やリヤカバーを延長した場合等において、作業機の左右長さＸまたは前後長さＹが増減すると、図５に示すように、ピンチインまたはピンチアウトまたはドラッグのような指で作業機部分（または寸法部分）をなぞる操作によって、作業機の左右長さＸまたは前後長さＹを変更可能としている。また、重複長さＷも同様に変更可能としている。

前記指で作業機部分（または寸法部分）をなぞる操作で作業機の左右長さＸまたは前後長さＹを変更すると、作業機部分の絵の部分も同時に拡大または縮小されるとともに、左右長さＸまたは前後長さＹを表す数字も増加または減少されるようにしている。こうして、指で操作したときの長さや形が長さ設定画面１１３ｇで表されて、容易に設定変更ができて、その設定変更した結果も絵の大きさと数字の増減の画面で容易に認識できるようになるのである。

また、指で作業機部分をなぞる操作する代わりに、左右長さＸまたは前後長さＹを表す数字部分をタッチすると、数字の増減マーク、または、テンキーが表示されるようにして、この増減マークの操作、または、テンキーを操作して数字を入力することで表示長さを変更する構成とすることもできる。

また、指で作業機部分をなぞる操作する代わりに、予め、メーカー名と型式とその型式の左右長さＸと前後長さＹを遠隔操作装置１１２の制御装置の１１９に記憶させておき、オペレータは、設定画面でそのメーカー名と型式を選択するだけで、長さ設定画面１１３ｇにその型式に合致する左右長さＸと前後長さＹが表示されるように構成することもできる。例えば、作業機選択画面１１３ｓにおいて、トレンチャーをタッチして選択すると、図６に示す設定画面に移行し、メーカー名選択画面１１３ｍと型式選択画面１１３ｋが表示されるようにする。このメーカー名選択画面１１３ｍはスクロールさせることでメーカー名が順次表示されており、指で上または下にフリックする操作でスクロールされて、該当するメーカー名を表示させ、タッチして選択できるようにしている。型式選択画面１１３ｋはそのメーカーが製造または販売する作業機（トレンチャー）の型式が表示される。型式が多い場合はスクロールして表示できるようにしている。こうして、指で上または下にフリックする操作でスクロールさせて、該当する型式を表示させ、タッチして選択すると、長さ設定画面１１３ｇには該当する作業機とその長さ（左右長さＸ、前後長さＹ）が表示されるようにしている。なお、作業機を独自に改良を加える場合もあるので、左右長さＸと前後長さＹは、前記同様に指で作業機部分（または寸法部分）をなぞる操作で変更可能に構成することもできる。また、前記メーカー名選択画面１１３ｍ及び型式選択画面１１３ｋでの変更表示は、スクロールとしているが、アイウエオやＡＢＣ等を選択するものでもよく、限定するものではない。

以上のように、衛星測位システムを利用して設定した走行経Ｒ路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両１に装着される作業機の左右長さや前後長さや作業時の重複量等を設定可能する操作端末となる遠隔操作装置１１２であって、該遠隔操作装置１１２は自律走行作業車両１の制御装置３０と、通信装置１１０・１１１により通信可能とし、該遠隔操作装置１１２には制御装置１１９と表示装置１１３とを備え、該表示装置１１３はタッチ操作可能とし、作業機の設定画面では、作業車両と作業機の模式図が表示され、該設定画面において指先で表示画面をなぞる操作で、作業機の設定に必要な長さを表す数字を変更すると同時に、表示される模式画像の大きさを変更するので、作業機選択画面１１３ｓにおいて指でなぞることで、容易に長さを変更して設定することができ、変更した状態も画像の大きさの変化により容易に認識できるのである。

また、前記表示装置１１３の設定画面には、予め作業機の種類を選択する作業機選択画面１１３ｓが表示され、該作業機選択画面１１３ｓには作業機の名前または作業機の模式画像が表示され、選択可能とするので、作業機の名前を入力する必要がなく、簡単に選択することができる。また、模式図を見て目視による判断で容易に選択できる。

また、前記表示装置の作業機選択画面１１３ｓには、作業機のメーカー名と型式を選択する画面が表示されるので、タッチして容易に選択でき、選択した作業機の左右長さＸと前後長さＹは予め記憶されているため、改めて数字を入力する必用がなく、設定操作が簡単にできるようになるのである。

１自律走行作業車両
３０制御装置
１１０・１１１通信装置
１１２遠隔操作装置（操作端末）
１１３表示装置
１１３ｓ作業機選択画面
１１３ｇ長さ設定画面
１１９制御装置

Claims

衛星測位システムを利用して、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両に装着される作業機の左右長さや前後長さや作業時の重複量等を設定可能する操作端末であって、該操作端末は自律走行作業車両の制御装置と、通信装置により通信可能とし、該操作端末には制御装置と表示装置とを備え、該表示装置はタッチ操作可能とし、作業機の設定画面では、作業車両と作業機の模式図が表示され、該設定画面において指先で表示画面をなぞる操作で、作業機の設定に必要な長さを表す数字を変更すると同時に、表示される模式画像の大きさを変更することを特徴とする操作端末。
前記表示装置の設定画面には、予め作業機の種類を選択する作業機選択画面が表示され、該作業機選択画面には作業機の名前または作業機の模式画像が表示され、選択可能とすることを特徴とする請求項１に記載の操作端末。
前記表示装置の作業機選択画面には、作業機のメーカー名と型式を選択する画面が表示されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の操作端末。