CN109790696B - 作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆。作业车辆的控制系统具有传感器与控制器。传感器将表示作业车辆的实际行进方向的信号进行输出。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行以下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足了表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器为了减小方位差而以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作。

Description

作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆。

背景技术

在使作业车辆沿作为目标的前进路径行驶时，由于从地面对推土板等作业装置施加不均匀的作用力，作业车辆有时从前进路径偏离。因此，以往，已知一种在作业车辆从前进路径偏离时、对作业装置的行进方向进行校正的技术。

例如，在专利文献1中，控制器决定作业车辆所通过的前进路径。控制器在检测出作业车辆距前进路径的位移时，对作业装置的倾斜角进行控制，使作业车辆回到前进路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012-36726号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，例如当作业车辆从前进路径向左发生位移时，通过使作业车辆的行进方向向右变更，使作业车辆回到前进路径。当作业车辆从前进路径向右发生位移时，通过使作业车辆的行进方向向左变更，使作业车辆回到前进路径。因此，作业车辆重复进行向左右的回转的同时进行行驶。因此，可能会使作业车辆的作业效率降低。

本发明的课题在于，使作业车辆精度良好地在目标行进方向上行驶，并且提高前进稳定性来抑制作业效率降低。

用于解决技术问题的技术方案

第一方式是具有作业装置的作业车辆的控制系统，具有传感器与控制器。传感器输出表示作业车辆的实际行进方向的信号。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行以下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差。

第二方式是为了对具有作业装置的作业车辆的行进方向进行控制而由控制器执行的方法，包括如下的处理。第一处理是获取作业车辆的实际行进方向的步骤。第二处理是判断是否满足表示作业车辆已开始前进的条件的步骤。第三处理是将满足了所述条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定的步骤。第四处理是算出目标行进方向与实际行进方向的方位差的步骤。第五处理是以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差的步骤。

第三方式是作业车辆，具有：作业装置、传感器、以及控制器。传感器输出表示车辆的实际行进方向的信号。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行如下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差。

发明的效果

在本发明中，为了减小方位差而使作业装置进行动作，由此来对作业车辆的行进方向进行校正。因此，与使作业车辆回到原来的前进路径的情况相比，用于校正行进方向的回转行驶的幅度较小。由此，能够使作业车辆精度良好地在目标行进方向上行驶，并且能够抑制作业效率降低。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的方框图。

图3是作业车辆的主视图。

图4是表示前进校正控制的处理的流程图。

图5是表示用来决定目标行进方向的处理的图。

图6是表示作业车辆的目标行进方向与实际行进方向之间的方位差的图。

图7是表示目标倾斜角数据的一个例子的图。

图8是表示校正作业车辆的行进方向的一个例子的图。

图9是表示其它实施方式的作业车辆的控制系统的方框图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对实施方式的作业车辆1进行说明。图1是表示实施方式的作业车辆1的侧视图。本实施方式的作业车辆1是推土机。作业车辆1具有：车体11、行驶装置12、以及作业装置13。

车体11具有驾驶室14与发动机室15。在驾驶室14配置有未图示的驾驶席。发动机室15配置在驾驶室14的前方。行驶装置12安装在车体11的下部。行驶装置12具有左右一对履带16。需要说明的是，在图1中，只图示了左侧的履带16。通过履带16的旋转，作业车辆1进行行驶。作业车辆1的行驶也可以是自主行驶、半自主行驶、通过操作人员的操作进行行驶的任意一种形式。

作业装置13安装于车体11。作业装置13具有：提升架17、推土板18、液压提升缸19、以及左右液压倾斜缸35、36。

提升架17以在车宽方向延伸的轴线X为中心，可上下进行动作地安装于车体11。提升架17支承推土板18。推土板18配置在车体11的前方。推土板18随着提升架17的上下移动而上下移动。

提升缸19与车体11和提升架17连结。通过提升缸19进行伸缩，提升架17以轴线X为中心，上下转动。

左右倾斜缸35、36与车体11和推土板18连结。左倾斜缸35在推土板 18中、在比车宽方向的中心靠左的位置上与推土板18连接。右倾斜缸36(参照图2)在推土板18中、在比车宽方向的中心靠右的位置上与推土板18连接。通过左右倾斜缸35、36进行伸缩，推土板18以在大致前后方向上延伸的轴线Y为中心，左右转动。

图2是表示作业车辆1的驱动系统2与控制系统3的结构的方框图。如图2所示，驱动系统2具有：发动机22、液压泵23、以及动力传动装置24。

液压泵23由发动机22进行驱动，排出工作油。从液压泵23排出的工作油向提升缸19供给。需要说明的是，在图2中，虽然只图示了一个液压泵23，但也可以设有多个液压泵。

动力传动装置24将发动机22的驱动力向行驶装置12传递。动力传动装置24例如可以为HST(Hydro Static Transmission：静液压传动装置)。或者动力传动装置24例如也可以为液力变矩器、或具有多个变速齿轮的变速器。

控制系统3具有检测动力传动装置24的输出的输出传感器34。输出传感器34包括例如转速传感器、或压力传感器。在动力传动装置24为包括液压马达的HST的情况下，输出传感器34也可以是检测液压马达的驱动液压的压力传感器。输出传感器34也可以是检测液压马达的输出转速的旋转传感器。在动力传动装置24具有液力变矩器的情况下，输出传感器34也可以是检测液力变矩器的输出转速的旋转传感器。表示输出传感器34的检测值的检测信号向控制器26输出。

控制系统3具有：第一操作装置25a、第二操作装置25b、输入装置25c、控制器26、存储装置28、以及控制阀27。第一操作装置25a、第二操作装置 25b、以及输入装置25c配置在驾驶室14。第一操作装置25a是用来对行驶装置12进行操作的装置。第一操作装置25a接受用来驱动行驶装置12的、由操作人员进行的操作，输出与操作对应的操作信号。第二操作装置25b是用来对作业装置13进行操作的装置。第二操作装置25b接受用来驱动作业装置 13的、由操作人员进行的操作，输出与操作对应的操作信号。第一操作装置 25a与第二操作装置25b例如包括：操作杆、踏板、开关等。在作业车辆1 的转向操作中使用第一操作装置25a、或第二操作装置25b。

第一操作装置25a被设置成可向前进位置、后退位置、以及中立位置操作。表示第一操作装置25a的位置的操作信号向控制器26输出。控制器26 在第一操作装置25a的操作位置处于前进位置时，对行驶装置12、或动力传动装置24进行控制，使作业车辆1前进。在第一操作装置25a的操作位置处于后退位置时，控制器26对行驶装置12、或动力传动装置24进行控制，使作业车辆1后退。

另外，第一操作装置25a被设置成可向左转位置与右转位置操作。控制器26在第一操作装置25a的操作位置处于左转位置时，对行驶装置12、或动力传动装置24进行控制，使作业车辆1左转。控制器26在第一操作装置25a 的操作位置处于右转位置时，对行驶装置12、或动力传动装置24进行控制，使作业车辆1右转。例如，控制器26通过只驱动左右履带16的其中一侧履带，使作业车辆1向左或向右回转。

第二操作装置25b被设置成可向提升位置、下降位置、以及中立位置操作。表示第二操作装置25b的位置的操作信号向控制器26输出。控制器26 在第二操作装置25b的操作位置处于提升位置时，对提升缸19进行控制，使推土板18升高。控制器26在第二操作装置25b的操作位置处于下降位置时，对提升缸19进行控制，使推土板18降低。

另外，第二操作装置25b被设置成可向左倾斜位置与右倾斜位置操作。在第二操作装置25b处于左倾斜位置时，控制器26对倾斜缸35、36进行控制，使推土板18进行左倾斜动作。如图3所示，右倾斜动作是为了使推土板 18的左端181比右端182更靠上方，而使推土板18围绕轴线Y进行转动的动作(图3的推土板18’)。在第二操作装置25b处于右倾斜位置时，控制器 26对倾斜缸35、36进行控制，使推土板18进行右倾斜动作。如图3所示，左倾斜动作是为了使推土板18的右端182比左端181更靠近上方，而使推土板18围绕轴线Y进行转动的动作(图3的推土板18”)。在推土作业等当中，在推土板18与地面接触的情况下，作业车辆1在使推土板18进行右倾斜动作时向右回转，在使推土板 18进行左倾斜动作时向左回转。在推土作业中，从作业效率的角度出发，作业车辆1被操作为通过推土板18的倾斜动作而向前进。

如图3所示，倾斜角Ta是推土板18的下缘180相对于水平方向的角度。在本实施方式中，正值的倾斜角表示左倾斜动作，负值的倾斜角表示右倾斜动作。但是，也可以使正值的倾斜角表示右倾斜动作，负值的倾斜角表示左倾斜动作。

输入装置25c是为了输入用于后述的作业装置13的自动控制的设定的装置。输入装置25c例如是触摸屏式显示装置。但是，输入装置25c也可以是鼠标或跟踪球等指向性显示装置、开关、或键盘等其它装置。输入装置25c 接受由操作人员进行的操作，输出与操作对应的操作信号。

控制器26被变成以基于获取的数据对作业车辆1进行控制。控制器26 例如包括CPU等处理装置(处理器)。控制器26从第一操作装置25a、第二操作装置25b、以及输入装置25c获取操作信号。控制器26基于操作信号，对控制阀27进行控制。

控制阀27是比例控制阀，由来自控制器26的指令信号进行控制。控制阀27配置在提升缸19及倾斜缸35、36等液压促动器与液压泵23之间。控制阀27对从液压泵23向提升缸19及倾斜缸35、36供给的工作油的流量进行控制。

控制器26生成向控制阀27发送的指令信号，以使推土板18根据上述第二操作装置25b的操作进行动作。由此，提升缸19根据第二操作装置25b的操作量而被控制。或者，倾斜缸35、36根据第二操作装置25b的操作量而被控制。需要说明的是，控制阀27也可以是压力比例控制阀。或者，控制阀27 也可以是电磁比例控制阀。

如图2所示，控制系统3具有位置传感器31。位置传感器31测量作业车辆1的位置。位置传感器31具有：GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收装置32、以及IMU 33。GNSS接收装置32例如是用于GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的接收装置。GNSS接收装置32的天线配置在驾驶室14上。GNSS接收装置32通过卫星接收定位信号，通过定位信号计算天线的位置，从而生成车体位置数据。控制器26从GNSS接收装置32获取车体位置数据。控制器26通过车体位置数据，获取作业车辆1的行进方向与车速。

IMU 33是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)。IMU 33获取车体倾斜角数据。车体倾斜角数据包括：车辆前后方向相对于水平的角度(俯仰角)、以及车辆宽度方向相对于水平的角度(侧倾角)。控制器26从IMU 33 获取车体倾斜角数据。

存储装置28例如包括存储器与辅助存储装置。存储装置28例如可以是RAM、或ROM等。存储装置28也可以是半导体存储器、或硬盘等。存储装置28是非暂时性(non-transitory)计算机中可读取的存储介质的一个例子。存储装置28存储可由处理器执行、并用来控制作业车辆1的计算机指令。

在本实施方式中，控制器26执行对作业车辆1的行进方向进行校正的前进校正控制。在前进校正控制中，控制器26决定作业车辆1的目标行进方向，并在作业车辆1的实际行进方向与目标行进方向偏离时，对作业车辆1的行进方向进行校正。下面，针对前进校正控制的处理进行说明。

图4是表示前进校正控制的处理的流程图。如图4所示，以获取后面叙述的目标方位角为条件(步骤S100)，在步骤S101中，控制器26决定目标行进方向。图5是表示用于获取或重置目标方位角的处理的图。在步骤S101 中，将在后面叙述的处理中获取的目标方位角作为目标行进方向。如图5所示，在作业车辆1的系统启动时，例如被钥匙启动时，在步骤S201中，未获取目标方位角(初始化状态)。在未获取目标方位角的情况下，不执行前进校正控制。在执行图4所示的前进校正控制时，当目标方位角被重置时，则解除前进校正控制。

需要说明的是，在本实施方式中，行进方向以方位角来表示。例如，关于方位角，将正北作为0deg，由顺时针旋转至+180deg的正值、以及逆时针旋转至－180deg的负值来表示。但是，关于方位角，也可以将正北作为0 deg，由逆时针旋转至+180deg的正值、以及顺时针旋转至－180deg的负值来表示。或者，关于方位角，也可以将正北以外的方位角设为0deg。

在步骤S202中，控制器26判断是否满足获取目标方位角的条件(A)。条件(A)包括如下所示的条件a1、a2、a3、以及a4。当满足了条件a1、a2、 a3、且a4时，控制器26确定已满足了条件(A)。即，当满足所有的条件a1、 a2、a3、且a4时，控制器26确定已满足条件(A)。

(a1)自动控制被设定为“有效”。

(a2)转向操作位置从返回中立位置后经过了规定时间t1。

(a3)行驶操作位置处于前进位置。

(a4)倾斜操作位置从返回中立后经过了规定时间t2。

在操作人员利用输入装置25c将自动控制设定为“有效”时，控制器26 确定满足(a1)。操作人员可以利用输入装置25c设定自动控制的“有效”和“无效”。在此，作业车辆1具有作为多种作业模式之一的挖掘模式。所谓自动控制，是指挖掘模式中作业车辆1的行驶与作业装置13的动作的自动控制。前进校正控制也可以是自动控制所具有的多个控制之一。

(a2)～(a4)是表示作业车辆1已经开始前进的条件。当第一操作装置 25a从左转位置或者右转位置返回中立位置后经过了规定时间t1时，控制器 26确定满足(a2)。当第一操作装置25a配置在前进位置时，控制器26确定满足(a3)。当第二操作装置25b从左倾斜位置或者右倾斜位置返回中立位置后经过了规定时间t2时，控制器26确定满足(a4)。

规定时间t1与规定时间t2可以相同，也可以不同。规定时间t1与规定时间t2设定为可认为作业车辆1已开始前进行驶程度的值。例如，规定时间 t1与规定时间t2为1秒左右的较短时间，但也可以小于1秒、或大于1秒。

当控制器26确定满足条件(A)时，在步骤S203中，获取目标方位角。详细地说，控制器26将满足了条件(A)时的作业车辆1的实际方位角决定作为目标方位角。控制器26将决定的目标方位角存储在存储装置28中。

在获取目标方位角后，在步骤S204中，控制器26判断是否满足目标方位角的初始化条件(B)。条件(B)包括如下所示的条件b1、b2、或b3。当满足条件b1、b2、或b3时，控制器26确定满足条件(B)。即，当满足条件b1、b2、以及b3的至少一个条件时，控制器26确定满足条件(B)。

(b1)回转操作状态持续了规定时间t3。

(b2)行驶操作位置处于前进位置，且倾斜操作状态持续了规定时间t4。

(b3)行驶操作位置处于前进位置以外的其它位置。

条件(B)是表示介入了操作人员的前进以外的手动操作的条件。在第一操作装置25a配置在左转位置或者右转位置后经过了规定时间t3时，控制器 26确定满足(b1)。当第一操作装置25a配置在前进位置、且第二操作装置 25b配置在左倾斜位置或者右倾斜位置后经过了规定时间t4时，控制器26确定满足(b2)。当第一操作装置25a配置在后退位置或者中立位置时，控制器26确定满足(b3)。

规定时间t3与规定时间t4可以相同，或者也可以不同。规定时间t3与规定时间t4设定为可认为作业车辆1已开始左右回转或后退等前进以外的其它行驶程度的值。例如，规定时间t3与规定时间t4为1秒左右的较短时间，但也可以小于1秒，或大于1秒。

控制器26在确定满足了条件(B)时，在步骤S201中，对目标方位角进行初始化。即，目标方位角恢复为未获取的状态。

如上所述，将在图4所示的步骤S101中获取的目标方位角作为目标行进方向。在步骤S102中，控制器26获取作业车辆1的实际行进方向。如上所述，控制器26将作业车辆1的实际方位角作为实际行进方向来获取。控制器 26以规定的采样周期获取并更新实际行进方向。

在步骤S103中，控制器26算出方位差dD。如图6及式1所示，方位差 dD是作业车辆1的目标行进方向D1与实际行进方向D1’之间的角度差。换言之，方位差dD是作业车辆1的目标方位角与实际方位角的差分。

[式1]dD＝D1－D1’

在步骤S104中，控制器26判断方位差dD的绝对值是否大于规定的第一阈值d1。当方位差dD的绝对值大于规定的第一阈值d1时，处理向步骤S105 推进。需要说明的是，在步骤S104中，当方位差dD的绝对值不大于规定的第一阈值d1时，因为从目标行进方向的偏离较小，所以控制器26不进行步骤S105以后的前进校正控制。

控制器26在步骤S105及步骤S106中，执行前进校正控制。前进校正控制是为了减小方位差dD而以对应于方位差dD的倾斜角使推土板18进行动作的控制。换言之，前进校正控制是为了使作业车辆1的实际行进方向与目标行进方向接近，而使推土板18进行动作的控制。

详细地说，在步骤S105中，控制器26决定目标倾斜角。如图7所示，控制器26参照目标倾斜角数据，决定对应于方位差dD的目标倾斜角。目标倾斜角数据是对方位差dD、以及对应于方位差dD的目标倾斜角进行规定的数据，存储在存储装置28中。在图7中，横轴表示方位差dD，纵轴表示目标倾斜角。

在图7中，例如正值的方位差dD表示作业车辆1的实际行进方向相对于目标行进方向向左偏离。负值的目标倾斜角表示右倾斜动作。因此，当实际行进方向相对于目标行进方向向左偏离时，控制器26设定右倾斜动作的目标倾斜角。

负值的方位差dD表示作业车辆1的实际行进方向相对于目标行进方向向右偏离。正值的目标倾斜角表示左倾斜动作。因此，当实际行进方向相对于目标行进方向向右偏离时，控制器26设定左倾斜动作的目标倾斜角。

另外，如图7所示，在目标倾斜角数据中，目标倾斜角的变化率在方位差的绝对值较小时大于方位差的绝对值较大时。由此，在从目标行进方向的偏离较小时，能够使作业车辆1的实际行进方向回到目标行进方向。

但是，目标倾斜角数据不限于图7所示的数据，也可以进行变更。例如，正值的方位差dD也可以表示作业车辆1的实际行进方向相对于目标行进方向向左偏离。负值的方位差dD也可以表示作业车辆1的实际行进方向相对于目标行进方向向右偏离。正值的目标倾斜角也可以表示右倾斜动作。负值的目标倾斜角也可以表示左倾斜动作。

在步骤S106中，控制器26对倾斜缸35、36进行控制。控制器26控制控制阀27使倾斜缸35、36进行动作，以使推土板18的倾斜角成为目标倾斜角。例如，当实际行进方向相对于目标行进方向向左偏离时，控制器26以对应于方位差dD的目标倾斜角，使之进行右倾斜动作。由此，对实际行进方向进行校正，使方位差dD接近于0。当实际行进方向相对于目标行进方向向右偏离时，控制器26以对应于方位差dD的目标倾斜角，使之进行左倾斜动作。由此，对实际行进方向进行校正，使方位差dD接近于0。

在步骤S107中，控制器26判断方位差dD的绝对值是否小于规定的第二阈值d2。优选第二阈值d2小于第一阈值d1。当方位差dD的绝对值小于规定的第二阈值d2时，处理向步骤S108推进。

需要说明的是，在进行步骤S105～S107的处理期间，控制器26以规定的采样周期重复执行步骤S101的目标行进方向的决定、步骤S102的实际行进方向的获取、以及步骤S103的方位差dD的算出。由此，控制器26对方位差dD进行更新，并基于更新的方位差dD，执行步骤S105～S107的处理。并且，维持前进校正控制，直至方位差dD小于规定的第二阈值d2。

在步骤S108中，控制器26结束前进校正控制。即，控制器26结束与方位差dD对应的倾斜角下的推土板18的动作。

在以上说明的本实施方式的作业车辆1的控制系统3中，当作业车辆1 的实际行进方向从目标行进方向偏离时，控制器26为了减小方位差dD而使推土板18进行动作，由此对作业车辆1的行进方向进行校正。

例如，如图8所示，在地点P1，操作人员将第一操作装置25a切换到前进位置，使作业车辆1前进。此时，作业车辆1沿前进路径100开始移动(图 8的1a)。控制器26将开始前进时的作业车辆1的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。之后，当作业车辆1的行进方向从目标行进方向偏离时(图 8的1b)，控制器26参照图7所示的目标倾斜角数据，决定对应于方位差dD 的目标倾斜角。然后，控制器26对作业装置13进行控制，以目标倾斜角使推土板18动作。由此，对作业车辆1的行进方向进行修正，使作业车辆1的行进方向与目标行进方向一致(图8的1c)。

因此，在本实施方式的作业车辆1的控制系统3中，与使作业车辆1回到原来的前进路径100的情况相比，用来修正行进方向的回转行驶的幅度较小。由此，能够使作业车辆1精度良好地在目标行进方向上行驶，并且能够抑制作业效率降低。

上面，针对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变更。

作业车辆1不限于推土机，也可以是轮式装载机、机动平地机等其它的车辆。

作业车辆1也可以是可遥控的车辆。在该情况下，控制系统3的一部分也可以配置在作业车辆1的外部。例如，控制器26也可以配置在作业车辆1 的外部。控制器26也可以配置在远离作业现场的控制中心内。操作装置25a、 25b及输入装置25c也可以配置在作业车辆1的外部。在该情况下，驾驶室也可以从作业车辆1中省略。也可以不对操作装置25a、25b及输入装置25c进行操作，只通过控制器26执行的自动控制，对作业车辆1进行操作。

控制器26也可以具有相互分体的多个控制器26。例如，如图9所示，控制器26也可以包括：在作业车辆1的外部配置的远程控制器261、以及在作业车辆1中搭载的车载控制器262。远程控制器261与车载控制器262也可以经由通信装置38、39而进行无线通信。而且，也可以通过远程控制器261执行上述控制器26的功能的一部分，通过车载控制器262执行剩余的功能。

也可以改变目标方位角的获取条件(A)。例如可以省略或变更条件a1、a2、a3、以及a4的一部分。或者也可以将其它的条件添加到获取条件(A) 中。也可以改变目标方位角的初始化条件(B)。例如可以省略或变更条件 b1、b2、以及b3的一部分。或者可以将其它的条件添加到初始化条件(B) 中。

在上述实施方式中，当在步骤S104中方位差dD大于规定的第一阈值d1 时，实施步骤S105以后的前进校正控制。但是，也可以添加其它的条件作为前进校正控制的开始条件。例如，前进校正控制的开始条件也可以包括在输入装置25c中前进校正控制被设定为“有效”。另外，前进校正控制的开始条件也可以包括作业车辆1的牵引力比规定的阈值f1大的状态持续规定时间。前进校正控制的开始条件也可以包括将上述条件作为AND条件。

在该情况下，控制器26也可以根据输出传感器34的检测值算出牵引力。例如，在作业车辆1的动力传动装置24为HST的情况下，控制器26能够根据液压马达的驱动液压与液压马达的转速算出牵引力。或者在动力传动装置 24具有液力变矩器与变速器的情况下，控制器26能够根据向变速器输入的输入扭矩与变速器的减速比来算出牵引力。向变速器输入的输入扭矩能够根据液力变矩器的输出转速算出。但是，牵引力的检测方法不限于上述方法，也可以通过其它方法进行检测。

在上述实施方式中，当在步骤S107中方位差dD小于规定的第二阈值d2 时，控制器26结束前进校正控制。但是，也可以添加其它条件作为前进校正控制的结束条件。例如，前进校正控制的结束条件也可以包括在输入装置25c 中前进校正控制被设定为无效。前进校正控制的结束条件也可以包括作业车辆1的牵引力比规定的阈值f2小的状态持续规定时间。前进校正控制的结束条件也可以包括将上述条件作为OR条件。需要说明的是，阈值f2优选小于阈值f1，但也可以相同。

工业实用性

在本发明中，能够使作业车辆精度良好地在目标行进方向上行驶，并且抑制作业效率降低。

附图标记说明

13作业装置；1作业车辆；31位置传感器；26控制器；18 推土板；35左倾斜缸；36右倾斜缸。

Claims (9)

1.一种作业车辆的控制系统，是具有作业装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具有：

传感器，其输出表示所述作业车辆的实际行进方向的信号；

控制器，其与所述传感器进行通信；

关于所述控制器，

其获取所述作业车辆的实际行进方向；

其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；

其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；

其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差；

所述作业车辆的控制系统还具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，

所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角，

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述条件至少包括所述作业装置的倾斜角在恒定的状态下经过规定时间。

3.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述作业装置包括：

推土板；

左倾斜缸，其与所述推土板连接；

右倾斜缸，其与所述推土板连接。

4.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

关于所述控制器，

其判断所述方位差是否大于规定的阈值；

其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。

5.一种方法，是为了对具有作业装置的作业车辆的行进方向进行控制而通过控制器执行的方法，其特征在于，具有：

获取所述作业车辆的实际行进方向的步骤；

判断是否满足了表示所述作业车辆已开始前进的条件的步骤；

将满足了所述条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定的步骤；

算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差的步骤；

以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作以减小所述方位差的步骤；

存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据的步骤；

参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角的步骤；

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

另外具有判断所述方位差是否大于规定的阈值的步骤，

当所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。

7.一种作业车辆，其特征在于，具有：

作业装置；

传感器，其输出表示作业车辆的实际行进方向的信号；

控制器，其与所述传感器进行通信；

关于所述控制器，

其获取所述作业车辆的实际行进方向；

其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；

其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；

其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差；

所述作业车辆还具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，

所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角，

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

8.如权利要求7所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业装置包括：

推土板；

左倾斜缸，其与所述推土板连接；

右倾斜缸，其与所述推土板连接。

9.如权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，

关于所述控制器，

其判断所述方位差是否大于规定的阈值；

其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。

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