JP7470448B2 - 土手の形成方法 - Google Patents
土手の形成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7470448B2 JP7470448B2 JP2022146184A JP2022146184A JP7470448B2 JP 7470448 B2 JP7470448 B2 JP 7470448B2 JP 2022146184 A JP2022146184 A JP 2022146184A JP 2022146184 A JP2022146184 A JP 2022146184A JP 7470448 B2 JP7470448 B2 JP 7470448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bank
- straight
- forming
- traveling
- offset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 22
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 77
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 102220560827 Aldehyde dehydrogenase family 16 member A1_S12A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 102220560826 Aldehyde dehydrogenase family 16 member A1_S25A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 102220615148 Calcyphosin_S24A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 244000005700 microbiome Species 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000000243 photosynthetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000009751 slip forming Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
- Y02W30/00—Technologies for solid waste management
- Y02W30/40—Bio-organic fraction processing; Production of fertilisers from the organic fraction of waste or refuse
Landscapes
- Soil Working Implements (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
(1-1.オフセット作業機100の構成)
以下、本実施形態において土手を形成するために用いるオフセット作業機100の構成について、図1乃至図3を用いて説明する。図1は、走行機体およびオフセット作業機を示す上面図である。図2は、オフセット作業機100の構成を示す上面図である。図3は、オフセット作業機100の構成を示す側面図である。なお、図3に記載されたオフセット作業機の構成はあくまで一例であり、適宜必要な部材を設けてもよい。
次に、直線の土手の形成および円弧の土手の形成方法について図3乃至図9を用いて説明する。本実施形態では、直線および円弧を有する形の土手の形成方法について説明する。具体的には、直線土手形成部分20(第1直線土手形成部分ともいう)、円弧土手形成部分30、直線土手形成部分22(第2直線土手形成部分ともいう)に土手を形成する例を説明する。直線土手形成部分22は、直線土手形成部分20と対向して、離れて設けられている。なお、本実施形態において整形体120を中心に説明をする関係上、土盛り部140aについての説明は省略する。
まず、直線の土手形成処理を行う。図4(A)は、直線の土手形成時の上面図である。図4(B)は、その拡大図である。図4(A)および図4(B)に示すように、直線の土
手を形成するために、まず整形体120を所定の方向に配置する。
次に、図5に示すように、整形体120が直線土手形成部分20の端部20E(第1地点ともいう)に到達する。整形体120が端部20Eに到達したことは、GPS(Global Positioning System)を用いて検出されてもよいし、人が目視により端部20Eに設けられたマーカーなどの対象物を見て確認してもよい。
次に、図8(A)に示すように、円弧土手形成部分30に円弧の土手を形成した後、整形体120が直線土手形成部分22の端部22E(第2地点ともいう)に到達する。この例では、端部22Eに到達したときの整形体120の回転軸R120が向く方向D4は、直線土手形成部分20の端部20Eにおける整形体120の回転軸R120が向く方向D4とは反対の方向になる(180°反転しているということができる)。なお、このとき、直線土手形成部分20の端部20Eと、直線土手形成部分22の端部22Eとが円弧の土手によりつながれる。言い換えれば、第1地点と第2地点とをつなぐように走行機体の旋回に合わせて円弧の土手が形成される。
-3は回動角θR2-1と実質的に等しい。直線土手形成部分22の端部22Eに整形体120を到達させた後、直線土手形成部分22に直線の土手を形成する。
本実施形態では、第1実施形態と異なる直線の土手の形成および円弧の土手の形成方法について説明する。なお、第1実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第1実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。
図11に制御装置200を含むオフセット作業機100-1の機能ブロック図を示す。図11において、制御装置200は、記憶部210、信号出力部220、および比較演算部230を有する。
以下に、本実施形態を用いた土手の形成方法に図12乃至図15を用いて説明する。
本実施形態では、作業ガイダンス機構を用いて直線部分及び円弧部分を有する土手を形成する場合について説明する。なお、第1実施形態および第2実施形態において説明した部分については、適宜省略して説明する。
まず、直線部分及び円弧部分を有する土手を形成するために、作業者は、操作装置500に所定の情報を入力欄530Aのそれぞれに入力する(図18(A))。例えば、入力する情報として、走行機体50の全長L1、走行速度、直線部分の土手の長さL2、円弧角θ、円弧土手の半径Rなどがあげられる。上記情報を入力するときは、テンキー530Bを押下し、テンキーを表示して所定の数値を入力することができる(図18(B))。上記入力された所定の情報は、表示部530に表示されるとともに(図19(A))、制御装置200に送信される。これにより、制御装置200は、円弧の土手を形成するときのオフセットフレーム132の回動軸R1を中心とする回動角、および整形体120の回動軸R2を中心とする回動角が演算部235で演算され、決定される。
本実施形態では、第3実施形態において作業者が選択入力していた部分を自動制御により直線部分及び円弧部分を有する土手を形成する例について説明する。なお、第3実施形態と同様の説明については、適宜省略する。
本発明の第1実施形態乃至第4実施形態では、直線の土手および円弧の土手が対向する土手の形成方法について説明したが、これに限定されない。図23は、土手の形状の上面模式図である。本実施形態で示した図23(A)に示す形状の他に、図23(B)に示すおにぎりのような形状、図23(C)に示す矩形でありながら曲率半径の大きい円弧の隅部を有する形状の土手、図23(D)に示す円状の土手、図23(E)に示す楕円状の土手、図23(F)に示すひょうたん型の土手、さらに図23(G)に示すような形状でもよい。図23(F)に示すひょうたん型の土手の場合、土手の幅が変わることにより水の流れを変えることもできる。
本発明の第1実施形態では、回動軸を2つ有する例を示したが、これに限定されない。図24は、走行機体50およびオフセット作業機100-3の直線の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-3を拡大した上面図である。図25は、走行機体50およびオフセット作業機100-3の円弧の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-3を拡大した上面図である。図24(B)および図25(B)に示すように、オフセット作業機100-3は、第1回動軸R1の代わりにスライド機構180を有してもよい。スライド機構180は、走行方向D1に対して直交する土手側の方向にオフセット伸縮アーム181を有する。オフセット伸縮アーム181の先端部に第2回動軸R2が設けられ、第2回動軸R2を中心にして整形体120を回動させることができる。
また、本発明の第1実施形態では、回動軸を2つ有する例を示したが、これに限定されない。図26は、走行機体50およびオフセット作業機100-4の直線の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-4を拡大した上面図である。図27は、走行機体50およびオフセット作業機100-4の円弧の土手形成時の上面図およびオフセット作業機100-4を拡大した上面図である。
また、本発明の一実施形態において、直線の土手を形成してから、円弧の土手を形成する例を示したが、これに限定されない。例えば、円弧の土手を形成してから直線の土手を形成してもよい。
Claims (8)
- 走行機体に装着され、前記走行機体の側方位置に土手を形成する作業部と、前記作業部の作業位置を調整する作業位置調整機構と、前記作業位置調整機構の先端側に設けられ前記作業部の回転軸が延びる方向を調整する作業方向調整機構と、を有するオフセット作業機を用い、
前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構とを動作させ、前記作業部を移動および回動させて、対向する離れた2つの直線土手形成部分のうち第1直線土手形成部分における第1地点と、前記対向する離れた2つの直線土手形成部分のうち第2直線土手形成部分における第2地点とをつなぐように前記走行機体を旋回させながら円弧土手形成部分に半円の円弧の土手を形成する、
土手の形成方法。 - 前記第1地点において前記走行機体の走行方向に対して前記作業部の前記回転軸が延びる方向とのなす角が鈍角となるように、前記作業位置調整機構により作業部の位置を移動させ、前記作業方向調整機構により前記作業部を回動させる、
請求項1に記載の土手の形成方法。 - 前記作業位置調整機構は、走行方向に対して直交する方向に移動するオフセットフレームを有し、前記作業方向調整機構は、前記オフセットフレームの先端部の回動軸を中心に前記作業部を回動させる、
請求項1または2に記載の土手の形成方法。 - 前記円弧の土手の形成時の走行機体の走行速度は、前記直線土手形成部分に直線の土手を形成する時の前記走行機体の走行速度よりも遅い、請求項3に記載の土手の形成方法。
- 前記走行機体の一方の前輪は、前記円弧土手形成部分に沿って移動する、
請求項3または4に記載の土手の形成方法。 - 前記オフセット作業機は、操作装置からの指示に基づき前記第1直線土手形成部分および前記円弧土手形成部分に前記土手を形成する、
請求項3乃至5のいずれか一に記載の土手の形成方法。 - 前記操作装置は表示部を有し、前記走行機体は検出部を有し、前記第1直線土手形成部分の端部を前記検出部により検出し、前記走行機体が前記第1直線土手形成部分の端部に到達したことを前記表示部により作業者に案内表示する、
請求項6に記載の土手の形成方法。 - 前記操作装置は、前記第1直線土手形成部分の端部に前記走行機体が到達したことを音声またはブザー音により作業者に案内する、
請求項6または7に記載の土手の形成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022146184A JP7470448B2 (ja) | 2018-05-11 | 2022-09-14 | 土手の形成方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018092478A JP7148111B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 土手の形成方法 |
JP2022146184A JP7470448B2 (ja) | 2018-05-11 | 2022-09-14 | 土手の形成方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018092478A Division JP7148111B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 土手の形成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022168275A JP2022168275A (ja) | 2022-11-04 |
JP7470448B2 true JP7470448B2 (ja) | 2024-04-18 |
Family
ID=68536967
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018092478A Active JP7148111B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 土手の形成方法 |
JP2022146184A Active JP7470448B2 (ja) | 2018-05-11 | 2022-09-14 | 土手の形成方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018092478A Active JP7148111B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 土手の形成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7148111B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005160349A (ja) | 2003-12-01 | 2005-06-23 | Hideaki Watanabe | 畦成形装置 |
JP2006262771A (ja) | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Sasaki Corporation | 走行機に連結される作業機 |
JP2006262828A (ja) | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Sasaki Corporation | 走行機に連結される作業機 |
JP2007274953A (ja) | 2006-04-05 | 2007-10-25 | Kobashi Kogyo Co Ltd | オフセット作業機及び制御方法 |
JP2008125436A (ja) | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
JP2014117252A (ja) | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Kobashi Kogyo Co Ltd | 畦塗り機の連続整畦作業方法 |
JP2017046656A (ja) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 松山株式会社 | 農作業機用案内システム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5829044B2 (ja) * | 1976-05-25 | 1983-06-20 | 株式会社クボタ | 移動農機 |
JPS5765107A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Iseki Agricult Mach | Line drawing marker device for indicating advance direction of rice transplanter |
GB9022241D0 (en) * | 1990-10-12 | 1990-11-28 | Hall Ian K | Retractable furrow press towing arm |
-
2018
- 2018-05-11 JP JP2018092478A patent/JP7148111B2/ja active Active
-
2022
- 2022-09-14 JP JP2022146184A patent/JP7470448B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005160349A (ja) | 2003-12-01 | 2005-06-23 | Hideaki Watanabe | 畦成形装置 |
JP2006262771A (ja) | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Sasaki Corporation | 走行機に連結される作業機 |
JP2006262828A (ja) | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Sasaki Corporation | 走行機に連結される作業機 |
JP2007274953A (ja) | 2006-04-05 | 2007-10-25 | Kobashi Kogyo Co Ltd | オフセット作業機及び制御方法 |
JP2008125436A (ja) | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
JP2014117252A (ja) | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Kobashi Kogyo Co Ltd | 畦塗り機の連続整畦作業方法 |
JP2017046656A (ja) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 松山株式会社 | 農作業機用案内システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019195317A (ja) | 2019-11-14 |
JP2022168275A (ja) | 2022-11-04 |
JP7148111B2 (ja) | 2022-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6485716B2 (ja) | 併走作業システム | |
KR102121554B1 (ko) | 원격 조작 장치 | |
JP6253677B2 (ja) | 併走作業システム | |
JP6170185B2 (ja) | 作業車両の走行経路の設定方法 | |
KR102329018B1 (ko) | 조작 단말 | |
JP6675135B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP2017123804A (ja) | 作業車 | |
JPWO2015119265A1 (ja) | 走行制御システム | |
JP6253565B2 (ja) | 操作端末 | |
WO2015118730A1 (ja) | 併走作業システムの遠隔操作装置 | |
JP5958010B2 (ja) | 防除作業機 | |
WO2019112059A1 (ja) | ショベル | |
JP7470448B2 (ja) | 土手の形成方法 | |
JP7227070B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP7117414B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5831655B2 (ja) | 防除作業機 | |
JP2016163588A (ja) | 防除作業機 | |
WO2021106361A1 (ja) | 領域登録システム | |
JP7397919B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP7179891B2 (ja) | 走行領域特定システム、走行領域特定方法 | |
US20240081167A1 (en) | Agricultural work assistance system, agricultural work assistance apparatus, and agricultural machine | |
US20230200283A1 (en) | Agricultural assistance system, agricultural machine, and agricultural assistance apparatus | |
JP2022087677A (ja) | 作業車 | |
JP2020103086A (ja) | 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7470448 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |