JP2016163588A - 防除作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】散布ブームの長さを調整する作業の負荷を軽減すること。【解決手段】圃場に薬剤を散布する左右一対の散布ブームと、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部と、圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が圃場に薬剤の散布を開始する散布開始位置を求め、ＧＰＳ受信部から取得した防除作業機の位置情報から、防除作業機が薬剤散布開始位置に到達したと判定される場合は、左右一対の散布ブームのうち少なくとも一方の長さを、少なくとも薬剤散布開始位置に基づいて調整する制御部と、を含み、制御部は、防除作業機が薬剤散布開始位置を通過したと判断した場合、薬剤散布開始位置を修正するとともに、薬剤の散布幅を修正し、修正した散布幅となるように散布ブームの長さを調整することを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機に関する。

防除作業機は、圃場に農薬や肥料を散布する機械である。例えば、特許文献１には、薬剤を散布するための左右ブームを備えた農作業車（防除作業機に相当）が記載されている。

特開２００８−２９３０５号公報

薬剤を散布するための左右ブーム（以下、適宜散布ブームという）は、圃場の薬剤を散布する領域の幅に合わせて長さを調整することができる。防除作業機１が圃場に薬剤を散布する場合、圃場外から圃場内に進入した防除作業機が圃場内を往復して、圃場全体に薬剤を散布する。防除作業機が圃場に進入した後に薬剤を散布するときには、縮めていた散布ブームを伸ばすことがある。また、圃場内の所定領域に薬剤を散布した防除作業機が次の領域に進入して薬剤を散布する場合、薬剤を散布する幅が変更されることがある。このような場合、散布ブームの長さが調整される。

特許文献１に記載された技術は、薬剤を圃場に散布するにあたって散布ブームの長さを調整することについては記載も示唆もされておらず、改善の余地がある。本発明は、散布ブームの長さを調整する作業の負荷を軽減することを目的とする。

本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、前記薬剤を散布する複数のノズル（４）が取り付けられるとともに、前記防除作業機（１）の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる一対の散布ブーム（５Ｌ；５Ｒ）と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）と、前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場に前記薬剤の散布を開始する散布開始位置を求め、前記ＧＰＳ受信部（１０）から取得した前記防除作業機（１）の位置情報から、前記防除作業機（１）が前記薬剤散布開始位置に到達したと判定される場合は、前記一対の散布ブーム（５Ｌ；５Ｒ）のうち少なくとも一方の長さを、少なくとも前記薬剤散布開始位置に基づいて調整する制御部（４０）と、を含み、前記制御部（４０）は、前記防除作業機（１）が前記薬剤散布開始位置を通過したと判断した場合、前記薬剤散布開始位置を修正するとともに、前記薬剤の散布幅を修正し、修正した散布幅となるように前記散布ブーム（５Ｌ；５Ｒ）の長さを調整することを特徴とする。

本発明において、前記制御部（４０）は、前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場において前記薬剤を散布する次の領域に進入する進入位置を求め、前記ＧＰＳ受信部（１０）から取得した前記防除作業機の位置情報から、前記防除作業機が前記進入位置に到達したと判定したら、前記一対の散布ブームのうち少なくとも一方の長さを前記薬剤が散布される領域の幅と前記進入位置とに基づいて調整することが好ましい。

本発明において、前記制御部（４０）は、前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場において最後に薬剤を散布する領域へ進入する最終進入位置を求め、さらに、前記ＧＰＳ受信部（１０）から前記防除作業機（１）の位置情報を取得するとともに、前記防除作業機（１）が前記最終進入位置に到達するまでに、前記一対の散布ブーム（５Ｌ；５Ｒ）のうち少なくとも一方の長さを前記薬剤が散布される領域の幅と前記最終進入位置とに基づいて調整することが好ましい。この場合、例えば、旋回方向外側の散布ブーム（５Ｌ；５Ｒ）の長さを調整することができる。

本発明において、前記防除作業機（１）の車輪（３ＦＬ：３ＦＲ；３ＲＬ；３ＲＲ）の回転に基づき前記防除作業機（１）の車両速度を検出する車速センサ（９０）を有し、前記制御部（４０）は、前記車両速度に基づいて前記車輪（３ＦＬ：３ＦＲ；３ＲＬ；３ＲＲ）のスリップ率を求めるとともに、得られた前記スリップ率に基づいて前記防除作業機（１）の走行距離を補正することが好ましい。

本発明は、散布ブームの長さを調整する作業の負荷を軽減することができる。

図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。 図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。 図３は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。 図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。 図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。 図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。 図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。 図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。 図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。 図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。 図１１は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。 図１４は、第１の調整例を示すフローチャートである。 図１５は、第２の調整例を示すフローチャートである。 図１６は、第３の調整例を示すフローチャートである。 図１７は、第４の調整例を示すフローチャートである。 図１８は、第５の調整例を示すフローチャートである。 図１９は、散布ブームの高さの調整例を示すフローチャートである。 図２０は、散布ブームの高さの調整例を示す説明図である。 図２１は、薬剤の散布制御例を示すフローチャートである。 図２２は、散布ブームの制御例を示すフローチャートである。 図２３は、第６の調整例を示すフローチャートである。 図２４は、第７の調整例を示すフローチャートである。 図２５は、第８の調整例を示すフローチャートである。 図２６は、第９の調整例を示すフローチャートである。 図２７は、第１０の調整例を示すフローチャートである。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。

図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。防除作業機１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、薬剤を圃場に散布する作業用車両である。防除作業機１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ディーゼルエンジン又はガソリンエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。

前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲは、車体１Ｂに取り付けられて、これを支持している。前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。また、後述するように、前輪３ＦＬ、３ＦＲは防除作業機１の操舵輪である。このように、車体１Ｂは、操舵輪と駆動輪とを有する。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。

本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するようにしてもよい。

防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４が取り付けられてこれらを支持する一対の散布ブームとしての第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃとを有する。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の前後方向の左側に配置され、第２散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の前後方向の右側に配置される。防除作業機１の前後方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向と平行な方向である。このように、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対してそれぞれ両側に設けられる一対の散布ブームである。このように、一対の第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる。

第３散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの間に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向である。第１散布ブーム５Ｌと、第２散布ブーム５Ｒと、第３散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜調整できる。

第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。第２散布ブーム５Ｒも、第１散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対して両側に折り畳まれている。

薬剤の散布時において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側、すなわち前方に向かって、第３散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。

また、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと、基準面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面又は水平面）とのなす角度を、それぞれ独立に調整することができる。防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと基準面との角度を調整することにより、圃場と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離を調整することができるので、圃場の作物と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離も調整することができる。

防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、それぞれ第１散布ブーム高さ調整装置としての左上下アクチュエータ１２Ｌと、第２散布ブーム高さ調整装置としての右上下アクチュエータ１２Ｒとを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、第１散布ブーム開閉装置としての左開閉アクチュエータ１３Ｌと、第２散布ブーム開閉装置としての右開閉アクチュエータ１３Ｒとを搭載している。左上下アクチュエータ１２Ｌ、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ及び右開閉アクチュエータ１３Ｒは、例えば、油圧シリンダ又はエアシリンダ等である。

防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、水平バルブ１４を搭載している。水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面）とのなす角度を調整する装置である。例えば、防除作業機１が圃場で防除作業をしているときに、圃場の作付面（圃場において作物が作付けされている部分の表面）に対して防除作業機１が傾斜したような場合、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃが圃場に対して傾斜することがある。この場合、水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面とのなす角度を調整して、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと作付面とが平行になるようにする。このようにすることで、防除作業機１が作付面に対して傾斜しても、作物とノズル４との距離を略一定に保持することができる。

防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、ブームストロークセンサ９５と、リンク角速度センサ９６と、リンク傾斜センサ９７とを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、ブーム角度右センサ９８Ｒとブーム角度左センサ９８Ｌとを搭載し、また、ブーム開閉右センサ９９Ｒとブーム開閉左センサ９９Ｌとを搭載する。ブームストロークセンサ９５は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さを検出する。リンク角速度センサ９６は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの角速度を検出する。リンク傾斜センサ９７は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの水平面に対する傾斜を検出する。ブーム角度右センサ９８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒの前記基準面に対する傾斜角度を検出し、ブーム角度左センサ９８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌの前記基準面に対する傾斜角度を検出する。ブーム開閉右センサ９９Ｒは、第２散布ブーム５Ｒが閉じているか又は開いているかを検出し、ブーム開閉左センサ９９Ｌは、第１散布ブーム５Ｌが閉じているか又は開いているかを検出する。ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ及びブーム開閉左センサ９９Ｌは、後述する制御装置９と電気的に接続されている。制御装置９は、これらのセンサが検出した値を取得して、防除作業機１の制御に用いる。

防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１が走行する速度（車両速度又は車速）を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９、ＧＰＳ受信部１０及び表示・操作パネル１１については後述する。車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。すなわち、防除作業機１は、前輪３ＦＬ、３ＦＲが操舵輪となる。

図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。すなわち、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとを左右に開いた状態で複数のノズル４から薬剤を散布する。なお、防除作業機１は、車体１Ｂの前後方向両側にそれぞれ設けられた第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとが、車体１Ｂに収納された状態と左右に開いた状態との間に存在する状態においても、複数のノズル４から薬剤を散布することができる。

図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、第１散布ブーム５Ｌの先端と第２散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。第１散布ブーム５Ｌの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離及び第２散布ブーム５Ｒの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離は、ブームストロークセンサ９５が検出する。

本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を調整することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを調整することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。

次に、薬剤供給系統８について説明する。

図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。防除作業機１は、薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。第１散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び第２散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。

給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。

分岐装置３０の出口側には、第１散布コック３２Ｌと第２散布コック３２Ｒと第３散布コック３２Ｃとが設けられている。第１散布コック３２Ｌは、分岐装置３０と第１散布ブーム５Ｌのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第２散布コック３２Ｒは、分岐装置３０と第２散布ブーム５Ｒのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第２散布ブーム５Ｒのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第３散布コック３２Ｃは、分岐装置３０と第３散布ブーム５Ｃのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第３散布ブーム５Ｃのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃは、直接作業者がこれらを開閉する方式であってもよいし、アクチュエータがこれらを開閉する方式であってもよい。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃには、これらの状態（閉じているか、開いているか）を検出するための開閉センサが取り付けられており、制御装置９は、前記開閉センサの出力を取得して、第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃの状態を把握する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。

流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。次に、制御装置９について説明する。

図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｑと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｎとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体を制御する。この他にも、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの昇降及び開閉を制御したり、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの傾斜を制御したりする制御部としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの動作の制御を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、上述した制御部の機能を実現する。

記憶部４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに散布制御装置としての機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。

入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、それぞれ、伸縮スイッチ８８、操舵角センサ９１、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２、ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ、ブーム開閉左センサ９９Ｌが接続される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。

出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｍは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄ、水平バルブ１４、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ、右開閉アクチュエータ１３Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ、右伸縮アクチュエータ１５Ｒ、左伸縮アクチュエータ１５Ｌに接続される。出力インターフェース４４ｎは、全体昇降用アクチュエータ１６に接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｍは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ及び全体昇降用アクチュエータ１６等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。

防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。

図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。

受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。

ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。

送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。

図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６と、伸縮スイッチ８８とを含む。表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。さらに、表示部１１Ｄは、防除作業機１が圃場で薬液の散布作業を実行しているときに、防除作業機１の現在位置及び進入位置の指標を表示する。このようにすることで、表示部１１Ｄは、作業者の操作をガイドする。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。

手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を調整したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の調整を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、そして第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作することで薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。機体を停車した状態で、この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、ポンプ２７が駆動（ポンプスイッチ８１はＯＦＦ）する。そして、第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作すると、自動散布の準備が整う構成である。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作しても、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＦＦなので薬剤は散布されない。車速センサから機体の走行状態が検出されると、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＮとなり、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。なお、手動スイッチ８０を設けない構成としてもよい。この場合は、自動スイッチ８０がＯＦＦされると手動散布となる構成である。

伸縮スイッチ８８は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒを伸縮させるためのスイッチである。伸縮スイッチ８８は、第１伸縮スイッチ８８Ｌと、第２伸縮スイッチ８８Ｒとを含む。第１伸縮スイッチ８８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌを伸縮させ、第２伸縮スイッチ８８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒを伸縮させる。

図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。図９に示す例において、Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示す。図１、図２に示す防除作業機１が圃場ＦＷへ薬剤を散布する領域を、薬剤散布領域ＡＷとする。この例において、薬剤散布領域ＡＷは、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）で規定される長方形の領域である。薬剤散布領域ＡＷとそれ以外の領域とは、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４で区画される。なお、薬剤散布領域ＡＷの形状は長方形に限られず、台形、平行四辺形、五角形、六角形、円形、楕円形等、様々な形状がある。

本実施形態では、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷに薬剤を散布するにあたり、図６に示す制御装置９は、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷの位置情報（散布領域位置情報）と、薬剤の散布幅とを少なくとも用いて、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷへ進入する際の進入位置を求める。制御装置９は、求めた進入位置を図８に示す表示部１１Ｄに表示させてもよい。薬剤散布領域ＡＷは、上述したＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）によって規定されるので、これらを散布領域位置情報とする。

Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）は、Ｘ座標とＹ座標とで決定される圃場ＦＷ内における位置である。Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示すので、Ｘ座標は緯度を、Ｙ座標は経度を示す。Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めるにあたっては、まず、薬剤散布領域ＡＷの四隅にＧＰＳ受信部を設置する。そして、それぞれの位置において前記ＧＰＳ受信部から得られた緯度及び経度を、それぞれのＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）の緯度及び経度とすればよい。このようにして求めたＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を散布領域位置情報とする。そして、図８に示す表示・操作パネル１１から、求めた散布領域位置情報を図６に示す制御装置９の記憶部４１、より具体的にはＲＡＭ４１ＡとＥＥＰＲＯＭ４１Ｃとの少なくとも一方に記憶させる。制御用プロセッサ４０は、記憶部４１に記憶された散布領域位置情報から、薬剤散布領域ＡＷの形状、面積、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の長さ、場所等を求めることができる。

図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。防除作業機１の進行方向と直交する方向が、防除作業機１の幅方向である。薬剤の全散布幅Ｗｓａは、防除作業機１の第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが有するノズル４のうち、幅方向最外側に存在する一対のノズル４、４間の距離（最短距離）である。薬剤の散布においては、通常、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは同じ長さにする。したがって、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第１散布ブーム５Ｌの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第１散布幅という）Ｗ１と、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第２散布ブーム５Ｒの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第２散布幅という）Ｗ２とは、いずれもＷｓａ／２となる。第１散布幅Ｗ１は、防除作業機１の進行方向左側における散布幅であり、第２散布幅Ｗ２は、防除作業機１の進行方向右側における散布幅である。なお、薬剤の散布中においては、第１散布幅Ｗ１と第２散布幅Ｗ２とが異なっていてもよい。本実施形態において、散布幅とは、防除作業機１が薬剤を圃場ＦＷに散布する際の幅であり、全散布幅Ｗｓａと、第１散布幅Ｗ１と、第２散布幅Ｗ２とを含む概念である。

図１１から図１３は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。圃場ＰＷの薬剤散布領域ＡＷは、Ｘ方向における寸法（圃場幅）がＷである。図１１に示す例において、圃場ＰＷの薬剤散布領域ＡＷに進入した防除作業機１は、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）の近傍における進入位置ＳからＸ方向に進行し、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）の近傍の薬剤散布開始位置Ａで進行方向を９０度変更してからＹ方向に向かって薬剤を散布する。薬剤の散布においては、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとを最大長に伸ばし、最大散布幅Ｗｍで薬剤を散布することが好ましい。このとき、防除作業機１の幅方向中心部から第１散布ブーム５Ｌの先端ノズルまでの長さと、防除作業機１の幅方向中心部から第２散布ブーム５Ｒの先端ノズルまでの長さとは、それぞれＷｍ／２である。図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、最大散布幅Ｗｍに基づいて薬剤散布開始位置Ａを求める。薬剤散布領域ＡＷの位置情報は計測等によって予め分かっているので、例えば、Ｘ方向における薬剤散布開始位置Ａは、最初に薬剤が散布される薬剤散布領域ＡＷ１の外側の位置からＷｍ／２を減算した位置になる。

符号ＡＷ１は、薬剤散布領域ＡＷのうち、最初に薬剤が散布される領域を示す。薬剤散布領域ＡＷ１全体に薬剤が散布されると、防除作業機１は、Ｘ軸方向において薬剤散布領域ＡＷ１と隣接する薬剤散布領域ＡＷ２に薬剤を散布する。このため、防除作業機１は、旋回開始位置（散布終了位置）Ｂで薬剤散布領域ＡＷ１に対する薬剤の散布を終了するとともに、方向転換する。そして、薬剤散布領域ＡＷ２に進入して、旋回終了位置（散布開始位置）Ｃから薬剤の散布を開始する。隣接する薬剤散布領域ＡＷ１、ＡＷ２同士の距離（隣接散布領域距離）はＷａである。薬剤散布領域ＡＷ１から次の薬剤散布領域ＡＷ２に進入する際に、例えば、防除作業機１の作業者が進入位置を間違えて進入した場合、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、必要に応じて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させて、薬剤の散布幅Ｗｓを調整する。この場合、制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報とに基づいて、薬剤の散布幅Ｗｓを求め、これに基づいて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このように、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域の位置情報と薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場において次の薬剤散布領域に進入する進入位置を求め、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が薬剤散布開始位置に到達したと判定したら、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとのうち少なくとも一方の長さを薬剤散布領域の幅と散布開始位置とに基づいて調整する。このようにすることで、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

図１２は、薬剤散布開始位置Ａとは異なる位置に防除作業機１が進入した場合を示している。最初に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷ１へ防除作業機１が進入する場合において、例えば、防除作業機１の作業者が進入位置を間違えて進入した場合、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、必要に応じて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させて、薬剤の散布幅Ｗｓを調整する。この場合、制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置（進入位置）Ａｒにおける情報とに基づいて、薬剤散布開始位置Ａと実際の進入位置Ａｒとの差（進入位置ずれ量）αを求める。

最初に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷ１では、最大散布幅Ｗｍで薬剤の散布を開始するが、図１２に示すように、実際の進入位置Ａｒが薬剤散布領域ＡＷ１の外側にずれた場合、第２散布ブーム５Ｒの長さを調整する必要がある。制御用プロセッサ４０は、進入位置Ａｒの位置情報から求めた進入位置ずれ量αをＷｍ／２から減算した大きさ（Ｗｍ／２−α）を、第２散布ブーム５Ｒの長さとする。制御用プロセッサ４０は、第２散布ブーム５Ｒの長さが（Ｗｍ／２−α）となるように、第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このようにすることで、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

防除作業機１は、第２散布ブーム５Ｒを最大長にして薬剤散布領域ＡＷ１へ進入する。このため、実際の進入位置Ａｒが薬剤散布領域ＡＷ１の内側（Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）側）にずれた場合、第２散布ブーム５Ｒを伸ばすことはできない。この場合、制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報又は図６に示す操舵角センサ９１の検出値等から、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａよりも手前に進入しそうになった場合には、図６に示すブザー８３を鳴らす等して防除作業機１の作業者に警告する。このようにすることで、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａよりも手前に進入する可能性を低減できる。

図１３は、防除作業機１が、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに薬剤を散布する際の状態を示している。Ｘ方向において、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ−１に薬剤を散布した防除作業機１は、散布終了位置（旋回開始位置）Ｎ−１で薬剤散布領域ＡＷｎ−１に対する薬剤の散布を終了するとともに、方向転換する。そして、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに進入して、散布開始位置（旋回終了位置、最終進入位置ともいう）Ｎから薬剤の散布を開始する。隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ−１、ＡＷｎ同士の距離（隣接散布領域距離）はＷａである。最後の薬剤散布領域ＡＷｎにおいて、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報とに基づいて、最後の薬剤散布領域ＡＷｎにおいて、薬剤の散布幅Ｗｓを求め、これに基づいて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このように、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域の位置情報と薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場において最後に薬剤を散布する領域へ進入する最終進入位置を求める。さらに、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の位置情報を取得するとともに、防除作業機１が最終進入位置に到達するまでに、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方（例えば、旋回方向外側のもの）の長さを薬剤散布領域の幅と最終進入位置とに基づいて調整する。このようにすることで、最後の薬剤散布領域ＡＷｎ全体に確実に薬剤を散布できる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。次に、防除作業機１が薬剤を散布する際における第１散布ブーム５Ｌ等の長さの調整例について説明する。

（第１の調整例）
図１４は、第１の調整例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得する。次に、ステップＳ１０２において、制御用プロセッサ４０は、取得した位置情報から防除作業機１が薬剤を散布する圃場を判定する。例えば、制御装置９の記憶部４１に、予め複数の圃場の情報を記憶させておき、制御用プロセッサ４０は、この圃場の情報とステップＳ１０１で取得した防除作業機１の位置情報とを比較して、防除作業機１が薬剤を散布する圃場を判定する。

次に、ステップＳ１０３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を散布する圃場のデータから圃場幅Ｗを取得する。次に、ステップＳ１０４において、制御用プロセッサ４０は、最大散布幅Ｗｍをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。最大散布幅Ｗｍは、防除作業機１が有する第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとを最大の長さまで伸ばしたときの散布幅である。

次に、ステップＳ１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａを計算する。Ｘ方向における薬剤散布開始位置Ａの位置の求め方は上述した通りである。薬剤散布領域ＡＷの位置情報は計測等によって予め分かっているので、Ｙ方向における薬剤散布開始位置Ａは、図１１におけるＬａを、最初に薬剤が散布される薬剤散布領域ＡＷ１のＹ方向における外側の位置に加算した位置になる。

薬剤散布開始位置Ａが求められたら、ステップＳ１０６において、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。次に、ステップＳ１０７において、制御用プロセッサ４０は、図８に示す表示部１１Ｄに、薬剤散布開始位置Ａを表示するとともに、ステップＳ１０８において、薬剤散布の経路を表示する。ステップＳ１０７、ステップＳ１０８は実行しなくてもよい。次に、ステップＳ１０９に進み、制御用プロセッサ４０は、表示部１１Ｄに現時点における防除作業機１の位置を表示させる。この位置は、例えば、図１１に示す進入位置Ｓである。ステップＳ１０９の後、防除作業機１は走行及び薬剤の散布を開始する。

次に、ステップＳ１１０に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得し、ステップＳ１１１において、表示部１１Ｄに現時点における防除作業機１の位置を表示させる。次に、ステップＳ１１２に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したか否かを判定する。

防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達していない場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達するまでステップＳ１１０からステップＳ１１２を繰り返す。防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達した場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に進み、制御用プロセッサ４０は、必要に応じて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方の長さを調整する。例えば、防除作業機１が第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒを短くして走行している場合、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したら、制御用プロセッサ４０は第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒをそれぞれ最大長に伸ばす。このようにすることで、防除作業機１は、薬剤散布開始位置Ａに到達した直後から、最大散布幅Ｗｍで薬剤散布領域ＡＷ１に薬剤を散布することができる。このように、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したと判定される場合は、一対の散布ブーム、すなわち、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとのうち少なくとも一方の長さを薬剤散布開始位置Ａに基づいて調整する。このようにすることで、確実に薬剤散布領域ＡＷ１全体に薬剤を散布できるようになるとともに、作業者の負担を軽減できる。

（第２の調整例）
図１５は、第２の調整例を示すフローチャートである。第２の制御例は、図１２を用いて説明したように、薬剤散布開始位置Ａと実際の進入位置Ａｒとがずれた場合の処理である。第２の調整例のステップＳ２０１〜ステップＳ２１１は、第１の調整例のステップＳ１０１〜ステップＳ１１１と同様なので、説明を省略する。ステップＳ２１２において、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達した場合（ステップＳ２１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１６に進み、制御用プロセッサ４０は、必要に応じて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方の長さを調整する。この調整の処理は、第１調整例におけるステップＳ１１３の処理と同様である。

防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達していない場合（ステップＳ２１２、Ｎｏ）、ステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３において、防除作業機１が薬剤の散布を開始していない場合（ステップＳ２１３、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２１３を繰り返す。防除作業機１が薬剤の散布を開始している場合（ステップＳ２１３、Ｙｅｓ）、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａを通過したと判断できる。この場合、ステップＳ２１４に進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、ＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から、薬剤散布領域ＡＷ１へ防除作業機１が実際に進入した進入位置Ａｒの位置情報（ＧＰＳデータ）を取得し、これに基づいて、薬剤の散布を開始する位置を修正する。そして、ステップＳ２１５に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａと実際の進入位置Ａｒとの差である進入位置ずれ量αを求め、これに基づいて薬剤の散布幅を修正する。その後、ステップＳ２１６に進み、制御用プロセッサ４０は、修正した散布幅になるように第１散布ブーム５Ｌの長さを調整する。このようにすることで、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａを通過して薬剤散布領域ＡＷ１へ進入した場合であっても、無駄なく薬剤を薬剤散布領域ＡＷ１へ散布できる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（第３の調整例）
図１６は、第３の調整例を示すフローチャートである。第３の制御例は、図１１を用いて説明したように、防除作業機１が次の薬剤散布領域へ移動する際の処理である。第３の調整例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４は、第１の調整例のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ３０５において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤の散布を開始するまで待機し（ステップＳ３０５、Ｎｏ）、防除作業機１が薬剤の散布を開始したら（ステップＳ３０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０６に進める。

ステップＳ３０６において、制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得する。次に、ステップＳ３０７に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａを計算した後これをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。次に、ステップＳ３０８に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布処理を実行する。薬剤の散布処理は、例えば、第１制御例におけるステップＳ１０６〜ステップＳ１１３の処理に加えて、防除作業機１に薬剤を実際に散布させる処理である。

次に、ステップＳ３０９に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブームストロークセンサ９５の検出値（第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さに相当）を取得する。そして、ステップＳ３１０において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の実際の散布幅Ｗｓを求める。次に、ステップＳ３１１に進み、制御用プロセッサ４０は、旋回開始処理を実行する。旋回開始処理は、例えば、次のような処理である。旋回開始処理において、まず、制御用プロセッサ４０は、圃場幅Ｗ及び散布幅Ｗｓ等に基づいて図１１に示す旋回開始位置Ｂを求め、旋回開始位置Ｂをセットして記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。次に、制御用プロセッサ４０は、図８に示す表示部１１Ｄに、旋回開始位置Ｂを表示するとともに、旋回時の経路を表示する。これらは表示部１１Ｄに表示されなくてもよい。次に、制御用プロセッサ４０は、表示部１１Ｄに現時点における防除作業機１の位置を表示させる。そして、防除作業機１が旋回開始位置Ｂに到達したら、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布を停止するとともに、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報を取得して、以後の旋回終了位置Ｃ、散布幅及び旋回開始位置Ｂ等の計算並びに散布の制御等に用いる。

次に、ステップＳ３１２に進み、制御用プロセッサ４０は、図１１に示す旋回終了位置Ｃを算出する。そして、ステップＳ３１３に進み、制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得する。ステップＳ３１４において、防除作業機１の位置（ステップＳ３１４で取得した位置情報）がステップＳ３１２で計算した旋回終了位置Ｃに到達していない場合（ステップＳ３１４、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ３１３、ステップＳ３１４を繰り返す。

ステップＳ３１４において、防除作業機１の位置がステップＳ３１２で計算した旋回終了位置Ｃに到達した場合（ステップＳ３１４、Ｙｅｓ）、ステップＳ３１５に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブザー８３を一定時間ＯＮにする。このようにすることで、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回が終了し、次の薬剤散布領域で薬剤の散布を開始する位置に到達したことを作業者に報知することができる。なお、第３制御例において、ブザー８３を一定時間ＯＮにしなくてもよい。

次に、ステップＳ３１６に進み、制御用プロセッサ４０は、旋回終了処理（旋回が終了したことを記憶部４１に保存する等）を実行する。次に、ステップＳ３１７に進み、制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ受信部１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から、旋回終了時における防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得し、ステップＳ３１８において、図１１に示す旋回終了位置Ｃをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。ステップＳ３１９に進み、制御用プロセッサ４０は、圃場幅Ｗ、散布幅Ｗｓ、旋回開始位置Ｂ及び旋回終了位置Ｃ等に基づいて、これから薬剤を散布する薬剤散布領域（図１１に示す例では符号ＡＷ２で示す領域）における散布幅Ｗｓを計算する。

次に、ステップＳ３２０に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ３１９で求めた散布幅Ｗｓに基づき、図６に示すブームストロークセンサ９５の目標値（第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さに相当）をセットする。そして、ステップＳ３２１において、制御用プロセッサ４０は、必要に応じて、ブームストロークセンサ９５の検出値がステップＳ３２０でセットした目標値になるまで第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方の長さを調整する。なお、ブームストロークセンサ９５の検出値が、ステップＳ３２０でセットした目標値に既に到達している場合、第１散布ブーム５Ｌ等の長さは調整されない。第１散布ブーム５Ｌ等の長さは、防除作業機１が旋回を終了するまで（旋回終了位置Ｃに到達するまで）に調整されていればよい。このため、防除作業機１の旋回が終了した後、防除作業機１が停止した状態で第１散布ブーム５Ｌ等の長さが調整されてもよい。

第３の調整例のようにすることで、隣接する薬剤散布領域全体に確実に薬剤を散布できる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（第４の調整例）
図１７は、第４の調整例を示すフローチャートである。第４の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の位置情報を用いない場合の処理である。第４の調整例は、電波状態等によって、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合のバックアップとしても用いることができる。ステップＳ５０１において、制御用プロセッサ４０は、これから薬剤を散布する圃場の圃場幅Ｗの設定値を取得する。ステップＳ５０２において、制御用プロセッサ４０は、圃場幅Ｗをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。圃場幅Ｗの設定値は、例えば、薬剤を散布する圃場の情報として、図６に示す記憶部４１に保存されている。なお、複数の圃場の情報（圃場幅Ｗ、位置、作付け作物等の情報）を、記憶部４１に保存しておいてもよい。

次に、ステップＳ５０３に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤の散布を開始するまで待機し（ステップＳ５０３、Ｎｏ）、防除作業機１が薬剤の散布を開始したら（ステップＳ５０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５０４に進める。ステップＳ５０４において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布処理を実行する。薬剤の散布処理は、例えば、防除作業機１に薬剤を実際に散布させる処理である。

次に、ステップＳ５０５に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブームストロークセンサ９５の検出値（第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さに相当）を取得する。そして、ステップＳ５０６において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の実際の散布幅Ｗｓを求める。次に、ステップＳ５０７に進み、防除作業機１が旋回を開始していない場合（ステップＳ５０７、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５０４〜ステップＳ５０７を繰り返す。防除作業機１の旋回は、図６に示す操舵角センサ９１の検出値から判定できる。防除作業機１が旋回を開始した場合（ステップＳ５０７、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０８に進み、制御用プロセッサ４０は、散布処理を中断、より具体的には、薬剤の散布を中断させる。

次に、ステップＳ５０９において、制御用プロセッサ４０は、図１１に示す旋回終了位置Ｃを計算する。旋回終了位置Ｃは、例えば、散布幅Ｗｓから求めることができる。次に、ステップＳ５１０に進み、制御用プロセッサ４０は、旋回開始位置Ｂから防除作業機１が走行した走行距離を計算する。走行距離は、例えば、図６に示す車速センサ９０の検出値（車速パルス）と防除作業機１の走行時間とに基づき、両者の積から計算することができる。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が前進している場合にのみ走行距離計算し、防除作業機１が後進している場合は計算しない。このようにすることで、防除作業機１の走行距離を正確に求めることができる。以下の例でも同様である。次に、ステップＳ５１１に進み、制御用プロセッサ４０は、旋回終了位置判定を実行する。旋回終了位置判定は、防除作業機１が旋回終了位置Ｃに到達したか否かの判定であり、ステップＳ５０９で計算した旋回終了位置ＣとステップＳ５１０で計算した防除作業機１の走行距離とに基づいて実行される。

防除作業機１が旋回終了位置Ｃに到達していない場合、旋回は終了していないとして（ステップＳ５１２、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５１０〜ステップＳ５１１を繰り返す。防除作業機１が旋回終了位置Ｃに到達した場合、旋回は終了したとして（ステップＳ５１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ５１３に進む。ステップＳ５１３において、制御用プロセッサ４０は、次に薬剤を散布する薬剤散布領域における第１散布ブーム５Ｌ等の長さを計算する。

第１散布ブーム５Ｌ等の長さは、圃場幅Ｗと、これまでに薬剤の散布が終了した薬剤散布領域における散布幅Ｗｓの和（既散布幅総和ΣＷｓ）とに基づいて求めることができる。例えば、圃場幅Ｗから既散布幅総和ΣＷｓを減算した値が、これから薬剤を散布する薬剤散布領域の幅になる。これから薬剤を散布する薬剤散布領域の幅が最大散布幅Ｗｍよりも大きい場合、散布幅Ｗｓ＝Ｗｍとなるようにして、防除作業機１の幅方向中心から第１散布ブーム５Ｌの先端ノズルまでの長さと第２散布ブーム５Ｒの先端ノズルまでの長さとがそれぞれＷｍ／２となるように第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さを決定する。これから薬剤を散布する薬剤散布領域の幅が最大散布幅Ｗｍよりも小さい場合、これから薬剤を散布する薬剤散布領域の幅からＷｍ／２を減算した値が、防除作業機１の幅方向中心から防除作業機１の旋回方向外側における散布ブームの先端ノズルまでの距離となるようにする。また、防除作業機１の旋回方向内側における散布ブームの長さは、防除作業機１の幅方向中心から防除作業機１の旋回方向内側における散布ブームの先端ノズルまでの距離がＷｍ／２となるようにする。ステップＳ５１３においては、例えば、上述したように、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを計算する。次に、ステップＳ５１４に進み、ステップＳ５１３で求めた長さに基づいて第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。

このような制御によって、第４の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合であっても、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

第４の調整例において、ステップＳ５１０で計算した防除作業機１の走行距離を、スリップ率に基づいて補正してもよい。車速をＶｂ、車輪速度をＶｗとすると、スリップ率ＳＲは、（Ｖｗ−Ｖｂ）／Ｖｂなので、車速Ｖｂ＝Ｖｓ／（１＋ＳＲ）で求めることができる。車輪速度Ｖｗは、図６に示す車速センサ９０の検出値（車速パルス）から求めることができる。スリップ率ＳＲは、例えば、圃場の平均的な値を、圃場の種類及び圃場の状態等毎に図６の記憶部４１に記憶させておく。そして、制御用プロセッサ４０は、薬剤を散布する際に、圃場の種類及び圃場の状態から設定されたスリップ率に基づき、防除作業機１の車速を補正する。このようにすることで、より正確な車速を得ることができるので、制御の精度が向上する。

第４の調整例において、ステップＳ５１１における旋回終了位置判定で、防除作業機１が旋回終了位置Ｃよりも前の所定位置に到達した場合、図６に示すブザー８３を所定時間鳴らす等することにより、防除作業機１の作業者に警告してもよい。このようにすることで、防除作業機１を旋回終了位置Ｃへ確実に進入させることができる。

（第５の調整例）
図１８は、第５の調整例を示すフローチャートである。第５の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の位置情報を用いない場合における薬剤を散布する前の処理である。第５の調整例は、電波状態等によって、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合のバックアップとしても用いることができる。第５の調整例のステップＳ６０１、ステップＳ６０２は、第４の調整例のステップＳ５０１、ステップＳ５０２と同様であるので説明を省略する。

ステップＳ６０３において、制御用プロセッサ４０は、最大散布幅Ｗｍをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。次に、ステップＳ６０４において、制御用プロセッサ４０は、図１１に示す薬剤散布開始位置Ａ（Ｘ方向における薬剤散布開始位置Ａ）を計算する。そして、ステップＳ６０５に進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、計算した薬剤散布開始位置Ａと圃場幅Ｗとに基づいて、薬剤散布開始位置Ａまでに走行する走行距離（目標走行距離）Ｄ（図１１参照）を計算する。ステップＳ６０６において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が作業を開始、より具体的には薬剤の散布を開始するまで待機し（ステップＳ６０６、Ｎｏ）、防除作業機１が作業を開始したら（ステップＳ６０６、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６０７に進める。

ステップＳ６０７において、制御用プロセッサ４０は、図６に示す車速センサ９０の検出値（車速パルス）を取得する。ステップＳ６０８において、制御用プロセッサ４０は、スリップ率を設定する。スリップ率ＳＲは、例えば、圃場の平均的な値を、圃場の種類及び圃場の状態等毎に図６の記憶部４１に記憶させてある。制御用プロセッサ４０は、圃場の種類及び圃場の状態等に基づき、対応するスリップ率を記憶部４１から取得し、これから薬剤を散布する圃場のスリップ率として設定する。

次に、ステップＳ６０９に進み、制御用プロセッサ４０は、進入位置Ｓから防除作業機１が走行した走行距離Ｄを計算する。走行距離Ｄは、車速センサ９０の検出値（車速パルス）と防除作業機１の走行時間とに基づき、両者の積から計算することができる。走行距離Ｄの計算において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ６０８で設定したスリップ率を用いて防除作業機１の車速を補正する。次に、ステップＳ６１０に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ６０９で計算した防除作業機１の走行距離が（Ｄ−γ）になっていない場合（ステップＳ６１０、Ｎｏ）、ステップＳ６０７〜ステップＳ６１１を繰り返す。ステップＳ６１０において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ６０９で計算した防除作業機１の走行距離が（Ｄ−γ）になっている場合（ステップＳ６１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ６１１に進む。

ステップＳ６１１において、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブザー８３を所定時間鳴らす等することにより、防除作業機１の作業者に警告してもよい。このようにすることで、防除作業機１を旋回終了位置Ｃへ確実に進入させることができる。次に、ステップＳ６１２に進み、防除作業機１が旋回を開始していない場合（ステップＳ６１２、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回を開始するまで待機する。旋回の有無は、例えば、図６に示す操舵角センサ９１の検出値から判定する。防除作業機１が旋回を開始した場合（ステップＳ６１２、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ６１３に進み、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを最大散布幅Ｗｍになるように調整する。

第５の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合であっても、薬剤散布領域ＡＷ１に確実に防除作業機１を進入させて、確実に薬剤を散布させることができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（散布ブームの高さの調整例）
図１９は、散布ブームの高さの調整例を示すフローチャートである。図２０は、散布ブームの高さの調整例を示す説明図である。防除作業機１へ作業者が乗車するとき、散布ブームを上昇させて乗車しやすくする（図２０のｈｕで示す高さ）。その後、上昇させた散布ブームを元の高さ（図２０のｈｃで示す高さ）に戻すが、本調整例は、散布ブームの高さを正確に元の高さに戻すために有効である。本調整例では、防除作業機１の進行方向左側の第１散布ブーム５Ｌを昇降させる例を説明するが、本調整例における散布ブームは、第１散布ブーム５Ｌに限定されない。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に設けられた昇降スイッチによって昇降させることができる。この昇降スイッチは、図１、図２に示す防除作業機１の機体側から立設したアーム１０１に取り付けられたスイッチボックス１００に設けられている。このスイッチボックス１００に設けられた昇降スイッチを作業者が操作すると、第１散布ブーム５Ｌが昇降する。

ステップＳ７０１において、制御用プロセッサ４０は、キースイッチがＯＮになるまで待機し（ステップＳ７０１、Ｎｏ）、キースイッチがＯＮになったら（ステップＳ７０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０２へ進める。ステップＳ７０２において、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブーム角度左センサ９８Ｌの検出値を取得する。次に、ステップＳ７０３に進み、制御用プロセッサ４０は、ブーム高さｈがｈｃ（ブーム基準位置）よりも大きくない場合（ステップＳ７０３、Ｎｏ）、本調整例に係る処理を終了する。

制御用プロセッサ４０は、ブーム高さｈがｈｃ（ブーム基準位置）よりも大きい場合（ステップＳ７０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ７０４に進み、第１散布ブーム５Ｌを下降させる。次に、ステップＳ７０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ブーム角度左センサ９８Ｌの検出値を取得する。そして、ステップＳ７０６において、制御用プロセッサ４０は、ブーム高さｈがｈｃ＋β以下になるまで待機して（ステップＳ７０６、Ｎｏ）、第１散布ブーム５Ｌの下降を継続する。ステップＳ７０６において、制御用プロセッサ４０は、ブーム高さｈがｈｃ＋β以下になったら（ステップＳ７０６、Ｙｅｓ）、ステップＳ７０７に進み、第１散布ブーム５Ｌの下降を停止する。

第１散布ブーム５Ｌが下降を停止させる場合、慣性によって目標の停止位置よりも行き過ぎた位置で第１散布ブーム５Ｌが停止する可能性がある。本調整例のように、慣性で第１散布ブーム５Ｌが移動する分を考慮して目標の位置よりも高い位置で第１散布ブーム５Ｌを停止させることにより、目標の位置で第１散布ブーム５Ｌを停止させることができる。上述したβは、慣性で第１散布ブーム５Ｌが移動する分に対応する値に設定される。

（薬剤の散布制御例）
図２１は、薬剤の散布制御例を示すフローチャートである。この制御例は、スリップ率により薬剤の散布を制御するものである。ステップＳ８０１において、制御用プロセッサ４０は、図６に示すポンプ２７がＯＮになるまで待機する（ステップＳ８０１、Ｎｏ）。ポンプ２７がＯＮになったら（ステップＳ８０１、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ８０２に進み、例えば、図６に示す記憶部４１からスリップ率を取得する。スリップ率については、第４の調整例及び第５の調整例で説明した通りである。

次に、ステップＳ８０３に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示す車速センサ９０の検出値を取得して、ステップＳ８０４において、防除作業機１の車速を計算する。そして、ステップＳ８０５に進み、制御用プロセッサ４０は、計算した車速を、ステップＳ８０２で取得したスリップ率を用いて補正する。その後、ステップＳ８０６に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布量の設定値を取得し、ステップＳ８０７で薬剤の散布圧力を計算し、その後、ステップＳ８０８で、薬剤の散布処理（薬剤を散布させる処理）を実行する。

次に、ステップＳ８０９において、制御用プロセッサ４０は、図６に示す操舵角センサ９１の検出値を取得し、ステップＳ８１０において操舵角の変動値を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ８１１において、操舵角の変動値に基づきスリップ率を設定する。操舵角の変動とスリップ率との間には相関があるので（操舵角の変動が大きくなるにしたがってスリップ率も大きくなる）、操舵角の変動に基づいてスリップ率を設定することにより、より正しいスリップ率の値を知ることができる。スリップ率が設定されたら、ステップＳ８１２に進み、制御用プロセッサ４０は、新たに設定されたスリップ率を用いて防除作業機１の車速を補正し、補正車速を計算する。

ステップＳ８１３において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布量の設定値を取得し、ステップＳ８１４で補正後の車速に基づき薬剤の散布圧力を計算し、その後、ステップＳ８１５で、薬剤の散布処理（薬剤を散布させる処理）を実行する。このように、スリップ率に基づいて薬剤の散布制御を実行することにより、薬剤の散布量のばらつきを抑制することができる。また、車速センサ９０を用いるので、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合であっても、薬剤の散布量のばらつきを低減できる。

（散布ブームの制御例）
図２２は、散布ブームの制御例を示すフローチャートである。この制御例は、防除作業機１が薬剤を散布する前における散布ブームの制御例であり、防除作業機１の車速が一定値を超えた場合は、散布ブームは動作させない。ステップＳ９０１〜ステップＳ９０３は、上述した薬剤の散布制御例のステップＳ８０１〜８０３と同様なので説明を省略する。

ステップＳ９０４において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速が一定値以上である場合（ステップＳ９０４、Ｙｅｓ）、散布ブームの制御の処理を終了する。ステップＳ９０４において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速が一定値よりも小さい場合（ステップＳ９０４、Ｎｏ）、処理をステップＳ９０５に進める。ステップＳ９０５において、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの位置の初期値を記憶部４１から取得し、ステップＳ９０６において、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの位置の初期値をセットする。次に、ステップＳ９０７において、制御用プロセッサ４０は、図６に示す全体昇降用アクチュエータ１６を動作させて、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを上昇させる。

次に、ステップＳ９０８に進み、制御用プロセッサ４０は、一定時間が経過するまで待機して、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの上昇を継続する（ステップＳ９０８、Ｎｏ）。ステップＳ９０８において一定時間が経過したら（ステップＳ９０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ９０９に進み、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの上昇を停止する。そして、ステップＳ９１０において、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒを開き、ステップＳ９１１において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒを下降させる。その後、ステップＳ９１２において、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒを伸ばし、ステップＳ９１３において、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを規定の位置まで下降させる。このように、防除作業機１の車速が一定値以上である場合は、ブーム（第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃ）のを動作させないので、安全性が向上する。

（第６の調整例）
図２３は、第６の調整例を示すフローチャートである。ステップＳ１００１、ステップＳ１００２は、第４の調整例のステップＳ５０１、ステップＳ５０２と同様であるので説明を省略する。次に、ステップＳ１００３に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の作業開始入力を取得し、作業開始入力がＯＮになるまで（ステップＳ１００４、Ｎｏ）、ステップＳ１００３、ステップＳ１００４を繰り返す。作業開始入力がＯＮになったら（ステップＳ１００４、Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示す車速センサ９０の検出値（車速パルス）を取得する。そして、ステップＳ１００６において、制御用プロセッサ４０は、進入位置Ｓから防除作業機１が走行した走行距離Ｄを計算する。走行距離Ｄの計算は、第５の調整例で説明した通りである。走行距離Ｄを計算する場合に、スリップ率で補正してもよい。

次に、ステップＳ１００７に進み、制御用プロセッサ４０は、図６に示す操舵角センサ９１の検出値を取得し、ステップＳ１００８で防除作業機１が旋回中か否かを判定する。ステップＳ１００８において、防除作業機１が旋回中でない場合（ステップＳ１００８、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１００５〜ステップＳ１００８を繰り返す。

ステップＳ１００８において、防除作業機１が旋回中である場合（ステップＳ１００８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１００９に進み、制御用プロセッサ４０は、そのときの位置を薬剤散布開始位置Ａとし、薬剤散布開始位置Ａまでに防除作業機１が走行した走行距離Ｄをセットし、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１０１０において、制御用プロセッサ４０は、圃場幅Ｈ及びステップＳ１００９でセットされた走行距離Ｄに基づいて、散布幅Ｗｓを計算する。そして、ステップＳ１０１１において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１０１０で計算された散布幅Ｗｓになるように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さを調整する。このようにすることで、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合であっても、確実に薬剤散布領域ＡＷ１全体に薬剤を散布できるようになるとともに、作業者の負担を軽減できる。

（第７の調整例）
図２３は、第７の調整例を示すフローチャートである。第７の制御例は、第５の制御例と同様であるが、スリップ率による防除作業機１の車速の補正を実行しない点が異なる。ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０７は、第５の制御例におけるステップＳ６０１〜ステップＳ６０７と同様である。ステップＳ１１０８において、制御用プロセッサ４０は、図６に示す車速センサ９０の検出値に基づいて走行距離Ｄを計算する。ステップＳ１１０９〜ステップＳ１１１２は、第５の制御例におけるステップＳ６１０〜ステップＳ６１３と同様である。

このように、第７の調整例は、第５の調整例と同様に、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合であっても、薬剤散布領域ＡＷ１に確実に防除作業機１を進入させて、確実に薬剤を散布させることができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（第８の調整例）
図２５は、第８の調整例を示すフローチャートである。第８の調整例は、第５の調整例と同様であるが、防除作業機１の実際の進入位置Ａｒが、薬剤散布開始位置Ａと異なる場合に対応するものである点が異なる。ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０７は、第５の調整例におけるステップＳ６０１〜ステップＳ６０７と同様であるので、説明を省略する。ステップＳ１２０８において、制御用プロセッサ４０は、図６に示す車速センサ９０の検出値に基づき、進入位置Ｓから防除作業機１が走行した走行距離Ｄを計算する。ステップＳ１２０９〜ステップＳ１２１０は、第５の調整例におけるステップＳ６１０〜ステップＳ６１１と同様であるので、説明を省略する。

ステップＳ１２１１において、防除作業機１の走行した距離が、ステップＳ１２０５で設定された走行距離（目標走行距離）Ｄ以下である場合（ステップＳ１２１１、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１２において、防除作業機１の旋回の有無を監視する。ステップＳ１２１２において、防除作業機１が旋回を開始していない場合（ステップＳ１２１２、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１１〜ステップＳ１２１２を繰り返す。旋回の有無は、例えば、図６に示す操舵角センサ９１の検出値から判定する。防除作業機１が旋回を開始した場合（ステップＳ１２１２、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１７に進み、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを最大散布幅Ｗｍになるように調整する。

ステップＳ１２１２において、防除作業機１の走行した距離が、ステップＳ１２０５で設定された目標走行距離Ｄを超えた場合（ステップＳ１２１１、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１３に進む。ステップＳ１２１３において、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０の検出値を取得し、ステップＳ１２１４において、車速センサの検出値に基づいて、目標走行距離Ｄを超えて走行した走行距離ΔＤを計算する。次に、ステップＳ１２１５に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回の有無を監視する。ステップＳ１２１５において、防除作業機１が旋回を開始していない場合（ステップＳ１２１５、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１３〜ステップＳ１２１５を繰り返す。防除作業機１が旋回を開始した場合（ステップＳ１２１５、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２１６に進み、走行距離ΔＤに基づき、散布幅Ｗｓを調整する。例えば、散布幅Ｗｓは、最大散布幅Ｗｍよりも走行距離ΔＤだけ小さくなるように設定されるとともに、旋回方向外側の散布ブームの長さがＷｍ／２−ΔＤに設定される。次に、ステップＳ１２１７に進み、制御用プロセッサ４０は、走行距離ΔＤに基づいて調整された散布幅Ｗｓとなるように、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを調整する。

第８の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合において、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａを通過して薬剤散布領域ＡＷ１へ進入した場合であっても、無駄なく薬剤を薬剤散布領域ＡＷ１へ散布できる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（第９の調整例）
図２６は、第９の調整例を示すフローチャートである。第９の調整例は、防除作業機１が隣接する薬剤散布領域に移動するときに対応する。ステップＳ１３０１、ステップＳ１３０２は、第５の調整例におけるステップＳ５０１、ステップＳ５０２と同様であり、ステップＳ１３０３〜ステップＳ１３０５は、第５の調整例におけるステップＳ５０４〜ステップＳ５０６と同様なので、説明を省略する。

ステップＳ１３０６において、制御用プロセッサ４０は、旋回開始処理（防除作業機１の旋回）を実行し、ステップＳ１３０７で旋回終了位置Ｃ（図１１参照）を計算する。次に、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１３０８において、図６に示す車速センサ９０から車速パルス（車速）を取得し、ステップＳ１３０９において、旋回開始位置Ｂ（図１１参照）から旋回終了位置Ｃまでの走行距離の計算を開始する。次に進入する薬剤散布領域が最後の薬剤散布領域でない場合、旋回開始位置Ｂから旋回終了位置Ｃまでの走行距離は、例えば、散布幅Ｗｓとなる。また、Ｗｓ／２＋Ｗｍ／２としてもよい。次に進入する薬剤散布領域が最後の薬剤散布領域でない場合、旋回開始位置Ｂから旋回終了位置Ｃまでの走行距離は、例えば、Ｗｓ／２＋Ｗｍ／２となる。

次に、ステップＳ１３１０において、防除作業機１が旋回終了位置Ｃに到達した場合、制御用プロセッサ４０は、旋回は終了したとして（ステップＳ１３１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１３１１に進む。ステップＳ１３１１において、制御用プロセッサ４０は、図６に示すブザー８３を所定時間鳴らす等することにより、防除作業機１の作業者に警告してもよい。このようにすることで、防除作業機１を旋回終了位置Ｃへ確実に進入させることができる。なお、ブザー８３を鳴らすことによる作業者への警告は実行しなくてもよい。

次に、ステップＳ１３１２に進み、制御用プロセッサ４０は、旋回開始位置Ｂから防除作業機１の旋回が終了した位置までにおける防除作業機１の走行距離Ｄを計算する。そして、ステップＳ１３１３において、制御用プロセッサ４０は、圃場幅Ｗ、散布幅Ｗｓ及び走行距離Ｄに基づいて、次に薬剤を散布する薬剤散布領域での散布幅Ｗｓを計算する。

次に、ステップＳ１３１４において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１３１３で計算した散布幅Ｗｓとなるように、図６に示すブームストロークセンサ９５の目標値をセットする。そして、ステップＳ１３１５において、制御用プロセッサ４０は、ブーム伸縮出力をＯＮにして、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを調整する。次に、ステップＳ１３１６に進み、制御用プロセッサ４０は、ブームストロークセンサ９５の検出値を取得し、ステップＳ１３１７において、ステップＳ１３１６で取得した検出値がステップＳ１３１４でセットした目標値になっているか否かを判定する。

検出値が目標値になっていない場合（ステップＳ１３１７、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１３１６、ステップＳ１３１７を繰り返す。検出値が目標値になっている場合（ステップＳ１３１７、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、ブーム伸縮出力をＯＦＦにして、第１散布ブーム５Ｌ等の伸縮を停止する。第９の調整例は、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成できない場合において、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。

（第１０の調整例）
図２７は、第１０の調整例を示すフローチャートである。第９の調整例は、制御用プロセッサ４０が第１散布ブーム５Ｌ等の長さを自動調整しているときに、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さを調整する操作があった場合、作業者の操作を優先させるものである。ステップＳ１４０１〜ステップＳ１４０９は、第９の調整例におけるステップＳ１３０１〜Ｓ１３０９と同様であり、ステップＳ１４１０〜ステップＳ１４１３は、第９の調整例におけるステップＳ１３１２〜ステップＳ１３１５と同様なので、説明を省略する。

ステップＳ１４１４において、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを調整する作業者の操作による入力（手動操作入力）があった場合、ステップＳ１４１５に進み、第１散布ブーム５Ｌ等の長さを調整するブーム伸縮出力をＯＦＦにする。園結果、作業者の操作による入力基づいて、第１散布ブーム５Ｌ等の長さが調整される。ステップＳ１４１６、ステップＳ１４１７は、第９の調整例のステップＳ１３１６、ステップＳ１３１７と同様なので、説明を省略する。第１０の調整例は、作業者による第１散布ブーム５Ｌ等の長さの調整を優先させるので、作業者が意図した操作を実現できる。

以上、本実施形態について説明したが、本実施形態は、上述した内容によって限定されるものではない。また、上述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、上述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 防除作業機
３ＦＬ、３ＦＲ 前輪
３ＲＬ、３ＲＲ 後輪
４ ノズル
５Ｌ 第１散布ブーム
５Ｒ 第２散布ブーム
５Ｃ 第３散布ブーム
８ 薬剤供給系統
９ 制御装置
１０ 受信部
１１ 表示・操作パネル
１１Ｄ 表示部
２７ ポンプ
４０ 制御用プロセッサ
４１ 記憶部
５０ 受信アンテナ
５１ 受信回路
５２ 信号処理回路
５５ ＧＰＳ用プロセッサ
８０ 手動スイッチ
８１ ポンプスイッチ
８２ 設定スイッチ
８３ ブザー
８８ 伸縮スイッチ
９０ 車速センサ
９１ 操舵角センサ
９２ 圧力センサ
９３ 流量センサ
９５ ブームストロークセンサ

Claims (4)

1. 圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
   前記薬剤を散布する複数のノズルが取り付けられるとともに、前記防除作業機の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる一対の散布ブームと、
   ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部と、
   前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機が前記圃場に前記薬剤の散布を開始する散布開始位置を求め、前記ＧＰＳ受信部から取得した前記防除作業機の位置情報から、前記防除作業機が前記薬剤散布開始位置に到達したと判定される場合は、前記一対の散布ブームのうち少なくとも一方の長さを、少なくとも前記薬剤散布開始位置に基づいて調整する制御部と、
   を含み、
   前記制御部は、
   前記防除作業機が前記薬剤散布開始位置を通過したと判断した場合、前記薬剤散布開始位置を修正するとともに、前記薬剤の散布幅を修正し、修正した散布幅となるように前記散布ブームの長さを調整する
   ことを特徴とする防除作業機。
2. 前記制御部は、前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機が前記圃場において前記薬剤を散布する次の領域に進入する進入位置を求め、
   前記ＧＰＳ受信部から取得した前記防除作業機の位置情報から、前記防除作業機が前記進入位置に到達したと判定したら、前記一対の散布ブームのうち少なくとも一方の長さを前記薬剤が散布される領域の幅と前記進入位置とに基づいて調整する、請求項１に記載の防除作業機。
3. 前記制御部は、前記圃場の薬剤が散布される領域の位置情報と前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機が前記圃場において最後に薬剤を散布する領域へ進入する最終進入位置を求め、さらに、前記ＧＰＳ受信部から前記防除作業機の位置情報を取得するとともに、前記防除作業機が前記最終進入位置に到達するまでに、前記一対の散布ブームのうち少なくとも一方の長さを前記薬剤が散布される領域の幅と前記最終進入位置とに基づいて調整する、請求項１に記載の防除作業機。
4. 前記防除作業機の車輪の回転に基づき前記防除作業機の車両速度を検出する車速センサを有し、
   前記制御部は、前記車両速度に基づいて前記車輪のスリップ率を求めるとともに、得られた前記スリップ率に基づいて前記防除作業機の走行距離を補正する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の防除作業機。

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