JP7045979B2

JP7045979B2 - 走行作業機

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Publication number: JP7045979B2
Application number: JP2018238892A
Authority: JP
Inventors: 竣也高瀬; 博基須賀; 耕治松田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2022-04-01
Anticipated expiration: 2038-12-20
Also published as: JP2020099225A

Description

本発明は、圃場において予め設定された目標方位に沿って自動的に走行しつつ作業装置による作業を行なう作業走行と、前記作業走行の終端位置から前記作業走行の進行方向と反対方向に反転しながら圃場の未作業地おける次回の前記作業走行の開始位置に移動する旋回走行と、を複数回に亘って交互に繰り返す走行作業機に関する。

例えば特許文献１に開示された作業車では、衛星測位システムを用いて機体に関する位置情報を取得可能な位置検出部（文献では「受信装置」）と、圃場に設定された目標ラインに沿って機体（文献では「走行機体」）が走行するように操向制御を可能な操向制御部（文献では「自動操向制御部」）と、が備えられている。この作業車では、複数の目標ラインが圃場に並び、目標ラインに沿って走行するように機体を操向制御する自動操向制御と、隣接する目標ラインへの手動操作による旋回走行と、が交互に行われる。

特開２０１８－１４８８５８号公報

ところで特許文献１に開示された作業車のように、手動操作による旋回走行が行われる場合、搭乗者が手動操作で旋回して目標位置に到達する際に、機体幅や作業幅の感覚等に基づく技能が搭乗者に要求される。このため、旋回走行が行われる際の目標位置を搭乗者に案内可能な構成であれば、搭乗者の技能に依存することなく容易な旋回走行が可能となり、旋回走行の効率化が図られる。

本発明の目的は、旋回走行の効率化を実現可能な走行作業機を提供することにある。

圃場において予め設定された目標方位に沿って自動的に走行しつつ作業装置による作業を行なう作業走行と、前記作業走行の終端位置から前記作業走行の進行方向と反対方向に反転しながら圃場の未作業地おける次回の前記作業走行の開始位置に移動する旋回走行と、を複数回に亘って交互に繰り返す本発明の走行作業機は、航法衛星の測位信号に基づいて機体の位置情報を取得する位置検出部と、複数の前記作業走行の夫々の終了を判定可能な終了判定部と、前記開始位置を算定する開始位置算定部と、前記旋回走行に関する情報を表示可能な表示部と、が備えられ、前記終了判定部が前記作業走行の終了を判定すると、前記開始位置算定部が前記位置情報に基づいて前記作業走行における前記機体の進行方向に対して左右の何れかに前記開始位置を算定し、かつ、前記表示部が前記開始位置への前記旋回走行を案内する案内情報を表示し、前記機体の操向操作を人為的に行う操向操作具が備えられ、前記案内情報に、前記機体と前記機体の周囲とを表示する地図画面が含まれ、前記旋回走行において、前記開始位置算定部が前記開始位置を算定した側と反対側の旋回方向に前記操向操作具が操作されると、前記開始位置算定部は、前記操向操作具が操作された側の旋回方向に前記開始位置を再度算定し、かつ、前記表示部は、前記地図画面において前記機体よりも前記操向操作具が操作された側の旋回方向に前記開始位置を再度表示することを特徴とする。

本発明によれば、作業走行の終了後に、次の作業走行の開始位置が算出され、この開始位置への旋回走行が表示部によって案内される。このため、旋回走行が手動操作で行われる場合であっても、搭乗者は、表示部を確認することによって、作業走行の終了後に何処へ向かえば良いのかを把握できる。また、次の開始位置への旋回走行が表示部によって案内されるため、搭乗者が機体幅や作業幅の感覚等を習得していなくても、搭乗者は表示部を確認しながら次の開始位置への旋回操作を容易にできる。つまり、搭乗者の技能に依存することなく容易な旋回走行が可能となり、旋回走行の効率化が図られる。これにより、旋回走行の効率化を実現可能な走行作業機が実現される。
例えば機体が畦際に接近して、次の作業走行の開始位置が圃場よりも外側に算定されている場合、この開始位置への旋回走行は不可能である。このような場合、搭乗者は開始位置が算定された側の旋回方向と反対側の旋回方向に旋回操作を行うが、旋回走行の案内情報が実際の旋回方向と異なる情報表示のままであれば、その旋回走行は搭乗者の技能に依存するものとなる。本構成であれば、搭乗者の実際の旋回操作に合わせて、旋回走行の案内情報が変更されるため、当初の開始位置への旋回方向とは異なる旋回方向へ旋回走行が行われる場合であっても、搭乗者は表示部を確認しながら新たな開始位置への旋回走行をできる。

本発明において、前記開始位置算定部は、前回の前記旋回走行が開始された位置と、前回の前記旋回走行が終了した位置とを結んだ直線距離である離間距離に基づいて前記開始位置を算定し、前記表示部は、前記離間距離に基づいて算定された前記開始位置を前記案内情報に表示すると好適である。

上述の作業走行と旋回走行とが交互に繰り返される場合、略同じパターンの旋回走行が繰り返し行われる場合が多い。本構成であれば、前回の旋回走行のパターンに基づいて次の作業走行の開始位置が算定されて、この開始位置が案内情報に表示される。このため、開始位置算定部及び表示部による旋回走行の案内において、搭乗者の要望通りの案内となる蓋然性が高められる。

本発明において、前記開始位置算定部は、前回の前記旋回走行において前記進行方向に対して左右一方側の旋回方向に前記開始位置を算定した場合、今回の前記旋回走行において前記進行方向に対して左右他方側の旋回方向に前記開始位置を算定し、かつ、前記表示部は、前記地図画面において前記機体よりも前記左右他方側に前記開始位置を表示すると好適である。

上述の作業走行と旋回走行とが交互に繰り返され、かつ、略同じパターンの旋回走行が繰り返し行われる場合、旋回走行の前後で作業走行の進行方向が反転するため、旋回走行の旋回方向は前回の旋回方向と反対側になる。本構成であれば、開始位置が、走行作業機の作業状態に合わせて左右の何れかの適切な方向に算定されて表示部に表示されるため、例えば搭乗者が誤って予定の旋回方向とは反対方向に旋回操作を行う虞が軽減される。また、表示部の案内情報における地図画面に、機体に対して左右の何れかの適切な方向に開始位置が表示されるため、搭乗者は直感的に次の作業走行の開始位置を把握できる。

本発明において、前記表示部は、前記旋回走行の旋回経路を前記地図画面に表示すると好適である。

本構成によって、搭乗者はどのように旋回すれば良いのかを表示部で確認でき、搭乗者の旋回操作が容易になる。

走行作業機としてのトラクタの側面図である。運転室内部の前部におけるパネル類を示す図である。自動操向制御の機能とデータの流れを示す機能ブロック図である。トラクタによる耕耘作業における走行経路を模式的に示す圃場の平面図である。基準経路を生成する処理を示すフローチャート図である。基準経路を生成する際の案内情報を示す説明図である。旋回走行時の案内情報を表示する処理を示すフローチャート図である。旋回走行時の案内情報を示す説明図である。旋回走行時の案内情報を示す説明図である。旋回走行時の案内情報を示す説明図である。旋回走行時の案内情報を示す説明図である。自動操向制御開始前の案内情報を表示する処理を示すフローチャート図である。自動操向制御開始前の案内情報を示す説明図である。

〔走行作業機の基本構成〕
本発明による走行作業機の実施形態の一つを説明する。図１に、走行作業機の一例であるトラクタの側面図が示されている。このトラクタは、走行装置としての前輪１１及び後輪１２によって支持された機体１の中央部に搭乗部１５が設けられている。機体１の後部には油圧式の昇降機構を介して作業装置としてのロータリ式の耕耘装置３が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することによってトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操向制御のための操舵モータ１４が含まれている。搭乗部１５の内部における前部にパネルアッセンブリ１７が設けられ、パネルアッセンブリ１７の後方に隣接する状態で、操向操作具としてのステアリングホイール１６が配置されている。詳述しないが、パネルアッセンブリ１７の後部における左右中央箇所に凹入箇所が設けられ、凹入箇所がパネルアッセンブリ１７の左右側部よりも機体前側に凹入する。ステアリングホイール１６は、支持部材としてのステアリングポスト２２に支持され、凹入箇所にステアリングポスト２２の機体前部が位置する。手動走行の際には、ステアリングホイール１６の人為的な操作によって、前輪１１の操向操作が行われる。

なお、本発明における「操向操作」とは、前輪１１の向きを変更することによって機体１の向きを変更することであるが、走行装置がクローラ式である場合、左右のクローラの速度差によって機体１の向きを変更することも「操向操作」に含まれる。

図２に示されるように、パネルアッセンブリ１７に、メータパネル２０とサイドパネル２１とが上下に並ぶ状態で備えられ、サイドパネル２１がメータパネル２０よりも上側に配置されている。メータパネル２０には例えばエンジンの回転数や燃料残量等の機体１の駆動に関する情報が表示される。サイドパネル２１には後述する自動操向制御のための案内情報が表示される。メータパネル２０及びサイドパネル２１は、自動操向制御の構成における表示部４の一部として構成される。

ステアリングポスト２２の上面にダイヤルスイッチ２３が配置されている。サイドパネル２１の操作は、操作具としてのダイヤルスイッチ２３によって可能なように構成され、ダイヤルスイッチ２３は、ステアリングポスト２２の上部、かつ、ステアリングホイール１６の真下に配置されている。ダイヤルスイッチ２３は上下方向（または機体前後方向において後上がりに傾斜する方向）を軸芯に回転自在に構成され、搭乗者がダイヤルスイッチ２３を回すことによって、サイドパネル２１に表示される案内情報の項目の切換えが可能となる。また、ダイヤルスイッチ２３は下方向（または機体前後方向において前下がりに傾斜する方向）に押下可能な構成となっている。搭乗者は、ダイヤルスイッチ２３を押下することによって、サイドパネル２１に表示される案内情報に関する設定項目や選択項目の決定操作をできる。このダイヤルスイッチ２３は、図３等に基づいて後述するトリガスイッチ４９としても兼用され、搭乗者がダイヤルスイッチ２３を押下することによって、トリガスイッチ４９としての操作が行われる。以下、このダイヤルスイッチ２３を「トリガスイッチ４９」と称する。

〔自動操向制御の構成〕
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。図３に示されているように、機体１に、多数のＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）と呼ばれる電子制御ユニットからなる制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に制御モードを切換え可能なように構成されている。

機体１に、衛星からの電波を受信して機体１の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用して、機体１の位置を測位する衛星測位ユニット８ａが備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット８ａは、ＤＧＰＳ（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ－ＧＰＳ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。

具体的には、測位を行う対象である機体１に、位置検出部８の一構成である衛星測位ユニット８ａが備えられている。衛星測位ユニット８ａは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波をアンテナで受信する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、衛星測位ユニット８ａの位置が測位される。

衛星測位ユニット８ａの他に、機体１の方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）を有する慣性計測ユニット８ｂが、機体１に備えられている。慣性計測ユニット８ｂは、三軸ジャイロセンサや三軸加速度センサを含む構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット８ｂは、例えば、機体１の横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット８ｂは、機体１の旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することによって機体１の方位角の変化を算出できる。従って、慣性計測ユニット８ｂにより計測される計測情報には機体１の方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット８ｂは、機体１の旋回角度の角速度の他、機体１の左右傾斜角度、機体１の前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。

制御装置７５は、経路設定部７６と、方位ずれ算定部７７と、走行軌跡取得部７８と、制御部７９と、操向制御部８０と、を有する。経路設定部７６は、機体１が走行すべき目標走行経路ＬＭ（図４、図８等参照）を設定する。方位ずれ算定部７７は、機体１の進行方位と目標方位ＬＡと角度偏差、即ち方位ずれを算定可能に構成されている。制御部７９は、方位ずれの情報に基づいて、機体１が目標走行経路ＬＭに沿って走行するように、操作量を算定して出力する。なお、制御部７９は、方位ずれの情報以外にも、衛星測位ユニット８ａにて計測される機体１の位置情報と、慣性計測ユニット８ｂにて計測される機体１の方位情報と、に基づいて、操作量を算定して出力することも可能である。操向制御部８０は、操作量に基づいて操舵モータ１４を制御する。なお、制御部７９と操向制御部８０とが一体的に構成されていても良い。

自動操向制御に用いる目標走行経路ＬＭ（図４、図８等参照）を設定して自動操向制御を開始する操作具として、トリガスイッチ４９が備えられている。詳細は後述するが、目標走行経路ＬＭは目標方位ＬＡ（図４参照）に基づいて設定され、目標方位ＬＡは、機体１が予め圃場を走行した走行軌跡に基づいて算定される。その走行軌跡を取得するための走行における始点位置Ｔｓ（図４参照）の設定と、終点位置Ｔｆ（図４参照）の設定と、はトリガスイッチ４９の操作によって行われる。なお、トリガスイッチ４９は、一つのスイッチで構成されていなくても良く、始点位置Ｔｓの設定用のスイッチと、終点位置Ｔｆの設定用のスイッチと、が夫々並んだ状態で備えられる構成であっても良い。

制御装置７５に、衛星測位ユニット８ａ、慣性計測ユニット８ｂ、操作具としてのトリガスイッチ４９、操向操作検知手段としての操向角センサ６０、トルクセンサ６１、車速センサ６２、障害物検知部６３等の情報が入力される。車速センサ６２は、例えば、後輪１２に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。なお、車速は、車速センサ６２だけでなく、衛星測位ユニット８ａの測位信号によって検出される構成であっても良い。障害物検知部６３は、機体１の前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である警報部６４によって搭乗者に警報が報知される。また、制御装置７５は報知部５９と接続され、報知部５９は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部５９は、例えば表示部４に表示されるように構成されている。また、警報部６４は、報知部５９を介して表示部４に警報を表示するように構成されていても良い。この場合、例えば畦際検知の警報が表示部４に表示される。また、警報部６４は、報知部５９の一部として構成されていても良い。表示部４は、報知部５９や警報部６４からの信号入力に基づいて種々の情報を画面に表示可能に構成されている。また、表示部４は、機体１の直進走行の状況や旋回走行の状況等に応じて各種の案内情報を表示可能なように構成されている。

方位ずれ算定部７７は、衛星測位ユニット８ａ及び慣性計測ユニット８ｂにて検出される機体１の検出方位と、目標走行経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置７５が自動操向モードに設定されているとき、制御部７９は、角度偏差が小さくなるように、操舵モータ１４を制御するための操作量を算出して出力する。このように、操向制御部８０は、目標方位ＬＡに沿って機体１の操向制御を可能に構成されている。

走行軌跡取得部７８は、衛星測位ユニット８ａによって測位される測位信号と、方位ずれ算定部７７によって算定される機体１の方位と、車速センサ６２によって検出される車速と、に基づいて機体１の位置、即ち自機位置ＮＭを算出する。記憶部８１は、位置情報としての自機位置ＮＭを記憶可能に構成されている。走行軌跡取得部７８は、自機位置ＮＭを、例えばＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリー）で構成された記憶部８１に経時的に記憶する。また、記憶部８１に記憶された自機位置ＮＭの集合に基づいて走行軌跡を取得可能なように、走行軌跡取得部７８は構成されている。要するに、走行軌跡取得部７８は、位置情報としての自機位置ＮＭの経時的な検出に基づいて機体１の走行軌跡を取得可能なように構成されている。

方位ずれの情報に基づいて、操作量が制御部７９によって算定される。操向制御部８０は、機体１の自動操向制御中に、制御部７９によって出力された操作量に基づいて、自動操向制御を実行する。即ち、衛星測位ユニット８ａ及び慣性計測ユニット８ｂによって検出される機体１の検出位置（自機位置ＮＭ）が、目標走行経路ＬＭ上の位置になるように、操舵モータ１４が操作される。

なお、本実施形態における制御信号は、制御部７９が出力する操作量であっても良いし、操向制御部８０が操舵モータ１４を操作するための電圧値や電流値であっても良い。

経路設定部７６に、基準経路設定部７６Ａと、目標方位算定部７６Ｂと、目標走行経路設定部７６Ｃと、が含まれる。図３に示されるように、トリガスイッチ４９の操作に基づく基準経路設定処理によって、自動操向すべき目標経路に対応する基準経路が、基準経路設定部７６Ａによって設定される。目標方位算定部７６Ｂは、基準経路の長手方向に沿う方位に基づいて目標方位ＬＡを算定する。そして、目標走行経路設定部７６Ｃは、基準経路及び目標方位ＬＡを基準として、目標方位ＬＡに沿って目標走行経路ＬＭを生成可能なように構成されている。目標走行経路ＬＭを生成するため、経路設定部７６に、開始位置算定部７６Ｄと終了判定部７６Ｅと距離算出部７６Ｆとが含まれる。開始位置算定部７６Ｄと終了判定部７６Ｅと距離算出部７６Ｆとに関しては後述する。なお、基準経路設定部７６Ａ及び目標方位算定部７６Ｂは、一体的に構成されていても良い。

〔目標走行経路〕
図４に、トラクタによる耕耘作業の一例が模式的に示されている。この耕耘作業では、実際の耕耘作業を伴って直線状の作業経路に沿って前進する作業走行と、次の直線状の作業経路に移行するために旋回する旋回走行と、が複数回に亘って交互に繰り返される。その際、最初の直線状の作業経路は、手動操舵される基準経路であって、次からの直線状の経路は、順次、経路設定部７６によって基準経路に沿って並列するように設定される。これらの経路は、自動操向制御のための目標走行経路ＬＭであって、図４には複数の目標走行経路ＬＭ１～ＬＭ６が示される。目標走行経路ＬＭ１～ＬＭ６の夫々において自動操向制御を伴う作業走行が行われる。目標走行経路ＬＭ１～ＬＭ６の夫々の間を機体１が走行する際、作業走行の終端位置Ｌｆから作業走行の進行方向と反対方向に反転しながら圃場の未作業地おける次回の作業走行の開始位置Ｌｓに移動する。

最初に基準経路の生成が行われる。搭乗者は、手動で機体１を圃場内における一角の畦際に移動させる。機体１が一角の畦際に到達した場合、搭乗者はトリガスイッチ４９を操作する。搭乗者がトリガスイッチ４９を操作したときの位置が、基準経路設定部７６Ａによって始点位置Ｔｓとして登録される。始点位置Ｔｓの登録後に、搭乗者は、手動操作によって始点位置Ｔｓから圃場における一辺の畦際に沿って機体１を直進（または略直進）させる。この間に、走行軌跡取得部７８によって自機位置ＮＭが経時的に算出されて記憶部８１に記憶される。そして、当該一辺の畦際の一端から他端に亘って機体１が直進（または略直進）した後、搭乗者は、機体１を停車させてトリガスイッチ４９を再度操作する。そして、搭乗者がトリガスイッチ４９を再度操作したときの位置が、基準経路設定部７６Ａによって終点位置Ｔｆとして登録される。走行軌跡取得部７８が、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとの間の自機位置ＮＭの集合に基づいて走行軌跡を取得し、基準経路設定部７６Ａが、この走行軌跡に基づいて始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る基準経路を算出する。目標走行経路ＬＭに沿って機体１が走行する際、この基準経路に沿う方向が目標方位ＬＡとなる。

なお、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る機体１の走行は、耕耘作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。基準経路の位置座標が設定されている場合、この基準経路の少なくとも一部で自動操向制御を行うことも可能である。

基準経路の設定完了後、搭乗者は、圃場における最初の作業走行の対象領域の開始位置Ｌｓへ機体１を移動させる。図４に示される実施形態では、最初の作業走行の対象領域は基準経路に隣接しているため、搭乗者は、開始位置Ｌｓへ機体１を移動させるため、機体１の進行方向を１８０度反転させる旋回走行を行う。このとき、制御部７９は、機体１の方位が反転することにより、機体１の旋回が行われたことを判別できる。機体１の方位の反転は、衛星測位ユニット８ａや慣性計測ユニット８ｂによって検知可能である。機体１の旋回は、機体１の方位の反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、ＰＴＯ軸のクラッチが入り切り操作される構成であっても良い。また、機体１の開始位置Ｌｓへの到達が、衛星測位ユニット８ａによって判別されるものであっても良い。

この旋回走行が完了した後、制御装置７５の手動操向モードは継続し、搭乗者は手動操作で機体１を目標方位ＬＡに沿って走行させる。この間、制御装置７５は、方位ずれ算定部７７によって算定される機体１の方位ずれや、前輪１１の向き、ステアリングホイール１６の操舵角等の判別条件を確認し、機体１の状態が次の耕耘作業に適した状態であるかどうかを判定する。機体１の状態が耕耘作業に適した状態であるかどうかは、例えば、旋回走行前の位置から目標方位ＬＡと直交する方向に作業幅の整数倍離れた位置を基準位置として、当該基準位置に対する機体１の左右方向における走行ずれが許容範囲内であるかどうかに基づいて判定される。当該走行ずれが許容範囲外であれば、機体１の走行ずれが許容範囲内となるように、搭乗者は機体１を手動操舵する。

耕耘作業に適していない状態は、目標方位ＬＡに対する機体１の方位ずれが顕著に大きいことや、ステアリングホイール１６が左右に操舵され続けてステアリングホイール１６の位置が安定しないことや、機体１の車速が速過ぎたり遅過ぎたりすること等が例示される。また、位置検出部８の検出精度が予め設定された閾値よりも低いことも、耕耘作業に適していない状態として例示される。

機体１の状態が次回の耕耘作業に適した状態であることが制御装置７５によって判定されると、トリガスイッチ４９の操作によって、自動操向制御が可能となる。即ち、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作することによって、目標走行経路ＬＭ１が目標走行経路設定部７６Ｃによって設定され、作業走行が開始される。作業走行が開始されると、機体１が目標走行経路ＬＭ１に沿って走行するように、自動操向制御が行われる。目標走行経路ＬＭ１は、目標方位ＬＡに沿う方位に設定され、基準経路の設定後に機体１が最初に作業走行を行う目標走行経路ＬＭである。自動操向制御が行われる間、操舵機構１３の動作による自動操舵が行われ、機体１の車速も自動的に調整される。なお、自動操向制御が行われる間であっても、機体１の車速は搭乗者の人為操作によって調整される構成であっても良い。

目標走行経路ＬＭ１に沿った自動操向制御が終了すると、上述の旋回走行を経て、機体１の状態が更に次回の耕耘作業に適した状態になるまで搭乗者が手動操舵を継続する。トリガスイッチ４９の操作が許可された場合、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作して、目標走行経路設定部７６Ｃは、次回の目標走行経路ＬＭ２を目標方位ＬＡに沿う方位に設定する。そして、機体１が目標走行経路ＬＭ２に沿って走行するように、自動操向制御が行われる。その後、上述のプロセスで、目標走行経路ＬＭ３，ＬＭ４，ＬＭ５，ＬＭ６の順番で、旋回走行と、目標走行経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。

〔基準経路生成に関する案内情報の表示〕
図３、図５及び図６に基づいて、基準経路生成に関する案内情報の表示について説明する。基準経路設定部７６Ａは、図５に示されたフローチャートに基づいて基準経路を生成する。基準経路の生成の前に、経路設定部７６は、位置検出部８による機体１の位置情報の検出が可能であるかどうかを判定する（ステップ＃０１）。機体１の位置情報が検出されなければ（ステップ＃０１：Ｎｏ）、表示部４に検出不可能である旨のメッセージが表示され（ステップ＃０２）、基準経路の生成は行われない。このように、基準経路設定部７６Ａは、位置検出部８による位置情報の取得の精度が予め設定された精度以上である場合に、操作具としてのトリガスイッチ４９の操作による始点位置Ｔｓの設定が可能となる。

機体１の位置情報が検出されれば（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、表示部４に、図６の６－Ａに示されるような始点位置Ｔｓの案内情報が表示され（ステップ＃０３）、始点位置Ｔｓの登録が可能となる。図６の６－Ａ，６－Ｂ，６－Ｃに示される案内情報は、図２に示されるサイドパネル２１に表示される。なお、これらの案内情報は、図２に示されるメータパネル２０に表示されても良い。図６の６－Ａに示された始点位置Ｔｓの案内情報では、始点位置Ｔｓが「始点Ａ」と表示されている。始点位置Ｔｓの案内情報が表示部４に表示された状態で、トリガスイッチ４９の操作待ちとなる（ステップ＃０４）。トリガスイッチ４９が操作されると（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、基準経路設定部７６Ａは始点位置Ｔｓ（始点Ａ）を登録する（ステップ＃０５）。

始点位置Ｔｓの登録後に、搭乗者は、手動操作によって機体１を直進させる。そして、基準経路設定部７６Ａは、始点位置Ｔｓと自機位置ＮＭとの距離を経時的に算出することによって、機体１が予め設定された設定距離以上を走行したかどうかを判定する（ステップ＃０６）。機体１の走行距離が設定距離に到達していなければ（ステップ＃０６：Ｎｏ）、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作しても、表示部４に、走行距離が設定距離に到達していない旨の案内情報が表示される。走行距離が設定距離に到達していない旨の案内情報として、例えば図６の６－Ｂに示されるように「直進距離が足りません」というメッセージが表示される。このように、基準経路設定部７６Ａは、操作具としてのトリガスイッチ４９の操作によって始点位置Ｔｓ（始点Ａ）が設定され、かつ、始点位置Ｔｓの設定後に機体１が予め設定された距離を走行した後に、トリガスイッチ４９の操作による終点位置Ｔｆ（終点Ｂ）の設定が可能となる。

手動操作によって機体１が直進している間、基準経路設定部７６Ａは、機体１が旋回しているかどうかも判定する（ステップ＃０７）。ステアリングホイール１６の操作に基づく操向操作の変化量が操向角センサ６０によって検出される。機体１の旋回は、操向角センサ６０の検出に基づく操向操作の変化量が予め設定された範囲を越えて検知されることによって判定可能なように構成されている。また、方位ずれ算定部７７は、衛星測位ユニット８ａの測位信号や慣性計測ユニット８ｂの慣性信号に基づいて機体１の旋回方位を算定できる。そして、機体１の旋回が基準経路設定部７６Ａによって判定されると（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、始点位置Ｔｓの登録が取り消され、基準経路の生成は中止される（ステップ＃１２）。このとき、表示部４に、基準経路の生成が中止された旨の案内情報、例えば「旋回が検知されたため基準経路の生成を終了します。基準経路の生成をやり直してください」というメッセージが表示される。このように、操作具としてのトリガスイッチ４９の操作によって始点位置Ｔｓ（始点Ａ）が設定された後、トリガスイッチ４９が操作されないまま操向操作の変化量が予め設定された範囲を越えて検知されると、始点位置Ｔｓの設定が取り消される。

機体１の走行距離が設定距離に到達していれば（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、表示部４に、図６の６－Ｃに示されるような終点位置Ｔｆの案内情報が表示され（ステップ＃０８）、終点位置Ｔｆの登録が可能となる。図６の６－Ｃに示された終点位置Ｔｆの案内情報では、終点位置Ｔｆが「終点Ｂ」と表示されている。終点位置Ｔｆの案内情報が表示部４に表示された状態で、トリガスイッチ４９の操作待ちとなる（ステップ＃０９）。このように、操作具としてのトリガスイッチ４９の操作による終点位置Ｔｆ（終点Ｂ）の設定が可能となった場合、表示部４は、終点位置Ｔｆの設定が可能となったことを表示する。

トリガスイッチ４９が操作されると（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、基準経路設定部７６Ａは終点位置Ｔｆを登録する（ステップ＃１１）。以上のステップによって、基準経路が生成されるとともに、目標方位ＬＡが算定される。このように、基準経路設定部７６Ａは、機体１の走行軌跡に基づいて基準経路を設定する。また、操作具としてのトリガスイッチ４９は、基準経路を設定する際の始点位置Ｔｓ（始点Ａ）及び終点位置Ｔｆ（終点Ｂ）の両方を設定可能に構成されている。

トリガスイッチ４９の操作待ちの間（ステップ＃０９：Ｎｏ）、ステップ＃０７と同一の手法によって、基準経路設定部７６Ａは、機体１が旋回しているかどうかを判定する（ステップ＃１１）。機体１の旋回が判定されると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、上述したように、始点位置Ｔｓの登録が取り消されるとともに基準経路の生成は中止され（ステップ＃１２）、表示部４に基準経路の生成が中止された旨の案内情報が表示される。

〔旋回走行における案内情報の表示〕
図７及び図１１に基づいて、旋回走行における案内情報の表示について説明する。図８に示されるように、目標走行経路ＬＭに沿う自動操向制御の完了後に旋回走行が行われる際、表示部４に旋回走行に関する案内情報が表示される。図８及び図９の８－Ａに示される左旋回の案内情報は、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に沿って自動走行制御が行われた後に、表示部４に表示される。また、図８及び図９の８－Ｂに示される右旋回の案内情報は、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に沿って自動走行制御が行われた後に、表示部４に表示される。これらの案内情報に、機体１と機体１の周囲とを表示する地図画面が含まれる。また、これらの案内情報は、図２に示されるサイドパネル２１に表示されるが、同図に示されるメータパネル２０に表示されても良い。

図３に示されるように経路設定部７６に、開始位置算定部７６Ｄと、終了判定部７６Ｅと、距離算出部７６Ｆと、が備えられている。図７には旋回走行に関する案内情報の表示に関するフローチャートが示され、このフローチャートに基づく処理が制御装置７５によって行われる。

終了判定部７６Ｅは、目標走行経路ＬＭに沿って走行する自動操向制御が終了したかどうかを判定する（ステップ＃２１）。自動操向制御の終了は、例えばＰＴＯクラッチレバー（不図示）やポンパレバー（不図示）が操作されたかどうかによって判定される。自動操向制御の終了が終了判定部７６Ｅによって判定された場合（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、自動操向制御の終了が判定された時点の自機位置ＮＭが終端位置Ｌｆとして記憶部８１に記憶される（ステップ＃２２）。開始位置算定部７６Ｄが次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２を算出するための作業走行位置情報ＷＰとして、終端位置Ｌｆは用いられる。なお、図８乃至図１１において示される終端位置Ｌｆのうち、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の終端位置Ｌｆが、次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２を算出するための作業走行位置情報ＷＰとしても示される。なお、本明細書では、開始位置Ｌｓ２は、開始位置算定部７６Ｄによってこれから算出されるものとして、開始位置Ｌｓと区別して記載される。

記憶部８１には、前回の旋回走行に関する情報が記憶されている。旋回走行に関するデータを記憶部８１から読み出すことによって、前回の旋回走行が右旋回または左旋回の何れであったかを判断可能なように、開始位置算定部７６Ｄは構成されている。図４に示されるように、機体１が目標方位ＬＡに沿って自動操向制御を繰り返す場合、一般的に、圃場の畦際での旋回走行は右旋回と左旋回とが交互に繰り返される。このため、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行が、右旋回または左旋回の何れであったかを判定する（ステップ＃２３）。なお、ステップ＃２３の判定は、開始位置算定部７６Ｄ以外のモジュールによって行われる構成であっても良い。前回の旋回走行が右旋回であった場合（ステップ＃２３：右旋回）、機体１の旋回が開始される前に、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行に基づいて左旋回側に次の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２５－１）。
そして、表示部４には左旋回の案内情報が表示され（ステップ＃２５－２）、この案内情報に開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２も表示される。また、前回の旋回走行が左旋回であった場合（ステップ＃２３：左旋回）、機体１の旋回が開始される前に、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行に基づいて右旋回側に次の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２４－１）。そして、表示部４には右旋回の案内情報が表示され（ステップ＃２４－２）、この案内情報に開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２も表示される。

このように、終了判定部７６Ｅが作業走行の終了を判定すると、開始位置算定部７６Ｄが位置情報としての作業走行位置情報ＷＰに基づいて作業走行における機体１の進行方向に対して左右の何れかに開始位置Ｌｓ２を算定し、かつ、表示部４が開始位置Ｌｓ２への旋回走行を案内する案内情報を表示する。その際に、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行において進行方向に対して左右一方側の旋回方向に開始位置Ｌｓを算定した場合、今回の旋回走行において進行方向に対して左右他方側の旋回方向に開始位置Ｌｓ２を算定し、かつ、表示部４は、地図画面において機体１よりも当該左右他方側に開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２を表示する。

ステップ＃２４－２またはステップ＃２５－２の処理によって表示部４に案内情報が表示された後、搭乗者がステアリングホイール１６を操作することによって、機体１が旋回する。このときの旋回方向が、操向操作検知手段としての操向角センサ６０によって判定可能なように、制御装置７５は構成されている（ステップ＃２４－３、ステップ＃２５－３）。なお、旋回方向の判定手段は、操向角センサ６０による判定に限定されず、例えば衛星測位ユニット８ａによって計測された機体１の位置情報の集合に基づく判定あったり、慣性計測ユニット８ｂによって計測された機体１の方位情報に基づく判定であったりしても良い。つまり、操向操作検知手段は、例えば衛星測位ユニット８ａや慣性計測ユニット８ｂによって旋回が検知されることによって、操向操作が検知される構成であっても良い。

機体１の実際の旋回方向が表示部４に表示された案内情報と異なる場合、表示部４に表示された案内情報が、機体１の実際の旋回方向と合致した案内情報に変更される。表示部４に右旋回の案内情報が表示された状態で（ステップ＃２４－２）、機体１の実際の旋回方向が左旋回であった場合（ステップ＃２４－３：左旋回）、開始位置算定部７６Ｄは、左旋回側に次の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２４－４）。そして、表示部４の案内情報が左旋回の案内情報に変更される（ステップ＃２４－５）。また、表示部４に左旋回の案内情報が表示された状態で（ステップ＃２５－２）、機体１の実際の旋回方向が右旋回であった場合（ステップ＃２５－３：右旋回）、開始位置算定部７６Ｄは、右旋回側に次の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２５－４）。そして、表示部４の案内情報が右旋回の案内情報に変更される（ステップ＃２５－５）。このように、旋回走行において、開始位置算定部７６Ｄが開始位置Ｌｓ２を算定した側と反対側の旋回方向にステアリングホイール１６（操向操作具）が操作されると、開始位置算定部７６Ｄは、ステアリングホイール１６が操作された側の旋回方向に開始位置Ｌｓ２を再度算定し、かつ、表示部４は、地図画面において機体１よりもステアリングホイール１６が操作された側の旋回方向に開始位置Ｌｓ２を再度表示する。

ステップ＃２６以降に関する説明の前に、開始位置算定部７６Ｄによる開始位置Ｌｓ２の算出方法を説明する。図８に示された実施形態では、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に沿って自動走行制御が行われた後、図７のステップ＃２２に基づいて、自動操向制御の終了が判定された時点の自機位置ＮＭが、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の終端位置Ｌｆ（作業走行位置情報ＷＰ）として記憶部８１に記憶される。目標走行経路ＬＭ［ｎ］における自動操向制御の前に、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、に亘って左旋回が行われた。このため、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の終端位置Ｌｆ、即ち作業走行位置情報ＷＰから機体１が旋回する前に、図７のステップ＃２３で右旋回の判定が行われる。

図８に示された実施形態では、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、の間は第一離間距離Ｐ１だけ離れている。目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の領域と、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の領域と、は互いに隣接した領域である。このことから、第一離間距離Ｐ１は、ＰＴＯ軸を介してトラクタに装着された耕耘装置３の作業幅と同じ距離であるか、例えば耕耘装置３の作業幅よりも一割程度小さな距離である。後述する図９及び図１１においても、この第一離間距離Ｐ１は、図８に基づいて説明した通りである。第一離間距離Ｐ１が耕耘装置３の作業幅よりも小さな距離である場合、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の作業幅と、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の作業幅と、が所定の幅（例えば作業幅に対して一割未満）でオーバーラップする。

目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆは、前回の旋回走行が開始された位置である。また、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓは、前回の前記旋回走行が終了した位置である。更に、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、の間は第一離間距離Ｐ１だけ離れている。このことから、開始位置算定部７６Ｄは、次の自動操向制御が、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に対して第一離間距離Ｐ１だけ横方向（目標方位ＬＡと直交する方向、以下同じ）に離れた位置で行われると推定する。そして、開始位置算定部７６Ｄは、作業走行位置情報ＷＰに対して目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の位置する側と反対側の横方向に、かつ、作業走行位置情報ＷＰから第一離間距離Ｐ１だけ離れた位置に、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２５－１）。図８に示される目標走行経路ＬＭ［ｎ＋１］は、機体１が開始位置Ｌｓ２に到達した後に設定される予定の目標走行経路ＬＭである。

そして、ステップ＃２５－２の処理に基づいて、図８の８－Ｂに示される右旋回の案内情報が地図画面として表示部４に表示される。このように、表示部４は、機体１を含む機体１の周辺を地図画面として表示する。この地図画面に、作業走行位置情報ＷＰと、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の夫々が目標方位ＬＡに沿う線状の表示線Ｌ１，Ｌ２として表示される。

このように、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行が開始された位置と、前回の旋回走行が終了した位置と、の離間距離に基づいて開始位置Ｌｓ２を算定し、表示部４は、離間距離に基づいて算定された開始位置Ｌｓ２を案内情報に表示する。

表示部４に表示される案内情報の地図画面に、図８及び図９に示されるような機体シンボルＳＹと、破線の旋回経路と、が模式的に示される。機体１の旋回走行が行われている間、図９における８－Ｂ，８－Ｃの案内情報に示されるように、機体１の位置を示す機体シンボルＳＹが、破線の旋回経路に沿って移動する。表示部４は、旋回走行の旋回経路を地図画面に表示するが、本実施形態では、旋回経路は予め設定されている訳ではなく、開始位置Ｌｓ２に到達するための目安として、破線の旋回経路が地図画面に表示される。走行軌跡取得部７８によって算出された自機位置ＮＭに基づいて、機体シンボルＳＹが、破線の旋回経路上の任意の箇所に目安として表示される。また、機体シンボルＳＹは、方位ずれ算定部７７（図３参照）によって算定された旋回方位に基づいて、案内情報における地図画面内で向きが変化する。

図７のフローチャートに関する説明を再開する。距離算出部７６Ｆ（図３参照）は、記憶部８１に記憶された位置情報と、機体１の現在位置に基づく位置情報と、の離間距離を算出可能なように構成されている。機体１の旋回走行が行われている間、作業走行位置情報ＷＰと自機位置ＮＭとの離間距離が距離算出部７６Ｆによって経時的に算出される（ステップ＃２６）。換言すると、距離算出部７６Ｆは、終了判定部７６Ｅ（図３参照）が作業走行の終了を判定したときの位置情報を用いて離間距離を算出する。距離算出部７６Ｆは、旋回走行が開始された後から、離間距離の算出を開始する。そして、図９における８－Ｂ，８－Ｃの案内情報に示されるように、この離間距離のうち目標方位ＬＡと直交する成分の距離である離間距離表示ＤＦが、表示部４に表示される（ステップ＃２７）。このように、終了判定部７６Ｅが作業走行の終了を判定すると、距離算出部７６Ｆは、記憶部８１に記憶された位置情報として、終了判定部７６Ｅが作業走行の終了を判定した作業走行に基づく位置情報である作業走行位置情報ＷＰを用いて離間距離を算出する。更に、表示部４は、作業走行位置情報ＷＰと離間距離表示ＤＦとを表示可能に構成される。表示部４は、旋回走行が開始された後から、離間距離の表示を開始する。

機体１の旋回走行が行われている間、制御装置７５は、衛星測位ユニット８ａによって計測された機体１の位置情報に基づいて、機体１が次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２を横方向に横切って遠くへ旋回しているかどうかを判定する（ステップ＃２８）。図９に、旋回走行において機体１が作業走行位置情報ＷＰから横方向に第一離間距離Ｐ１よりも長い距離を走行し、次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２（図９では開始予定位置Ｌｓ２’で示される）を通り過ぎた様子が示されている。図９に示される開始予定位置Ｌｓ２’は当初設定されていた次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２であったが、開始予定位置Ｌｓ２’は次回の作業走行の開始位置Ｌｓ２として用いられない。この場合、図７のステップ＃２８でＹｅｓの判定が行われる。ステップ＃２８でＹｅｓの判定が行われた場合、開始位置算定部７６Ｄは、開始予定位置Ｌｓ２’から、作業走行位置情報ＷＰの位置する側と反対側の横方向に第一離間距離Ｐ１だけ離れた位置に、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２を算定する（ステップ＃２９）。図９に示される目標走行経路ＬＭ［ｎ＋２］は、機体１が開始位置Ｌｓ２に到達した後に設定される予定の目標走行経路ＬＭである。

図９において、作業走行位置情報ＷＰと、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の離間距離である第二離間距離Ｐ２が示される。第二離間距離Ｐ２は第一離間距離Ｐ１の二倍の距離を有する。このことから、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の領域と、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２に基づいて行われるべき作業走行の領域と、の間に、横方向において耕耘装置３の作業幅に相当する幅の未作業地が残される。この未作業地の幅は、耕耘作業が行われる際に両側の既作業領域に亘って隙間なく耕耘作業が可能な幅である。
後述する図１０及び図１１においても、この第二離間距離Ｐ２は、図９に基づいて説明した通りである。

また、開始位置算定部７６Ｄが新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２を算定した場合、ステップ＃３０の処理に基づいて、図９の８－Ｃに示される右旋回の案内情報が地図画面として表示部４に表示される。８－Ｃに示される地図画面に、作業走行位置情報ＷＰと、開始予定位置Ｌｓ２’と、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の夫々が目標方位ＬＡに沿う線状の表示線Ｌ１，Ｌ２’，Ｌ２として表示される。開始予定位置Ｌｓ２’に基づく表示線Ｌ２’は、作業走行位置情報ＷＰに基づく表示線Ｌ１と、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２と、の間に位置する。そして、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２に到達するための目安として、破線の旋回経路が、作業走行位置情報ＷＰに基づく表示線Ｌ１と、新たな作業走行の開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２と、に亘って表示される。
図９の８－Ｃに示された案内情報における機体シンボルＳＹの表示と、離間距離表示ＤＦの表示と、の夫々については、同図の８－Ｂに示された案内情報に基づいて既述した通りである。

機体１の旋回走行が行われている間、方位ずれ算定部７７（図３参照）によって算定された機体１の旋回方位と、目標方位ＬＡと、の方位ずれが、予め設定された許容範囲の範囲内であるかどうかが判定される（ステップ＃３１）。方位ずれが許容範囲の範囲外である場合（ステップ＃３１：Ｎｏ）、ステップ＃２８の判定処理と、ステップ＃２８でＹｅｓの判定が行われた場合のステップ＃２９及びステップ＃３０の処理と、が繰り返される。方位ずれが許容範囲の範囲内である場合（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）、作業走行位置情報ＷＰと、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の距離が記憶部８１（図３参照）に記憶され（ステップ＃３２）、後述する図１２に示されたフローチャートの処理に移行する。また、表示部４は、旋回走行の終了後に、離間距離表示ＤＦの表示を終了する。

なお、ステップ＃３１における判定では、作業走行位置情報ＷＰと、走行軌跡取得部７８によって算出される自機位置ＮＭと、の横方向における距離が、作業走行の作業幅を基準とした基準距離の範囲内であるかどうかも、判定項目として加えられても良い。この場合、作業走行の作業幅以外にも、この作業幅の整数倍の値が当該基準距離として用いられても良いし、この作業幅の整数倍の値から既述のオーバーラップの量だけ差し引いた値が当該基準距離として用いられても良い。

また、ステップ＃３２で記憶部８１に記憶される距離は、作業走行位置情報ＷＰと、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の実際の距離であっても良いし、作業走行の作業幅を基準とした基準距離の整数倍の距離のうち、当該実際の距離と近い距離であっても良い。このように記憶部８１に記憶される距離が、例えば第一離間距離Ｐ１や第二離間距離Ｐ２である。

作業走行位置情報ＷＰと、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の間に、横方向において耕耘装置３の作業幅に相当する幅の未作業地が残されるように旋回走行が行われた場合（図９参照）、その後の旋回走行では、図１０に示されるような案内情報が表示部４に表示される。図１０における目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］は、図９において機体１が開始位置Ｌｓ２に到達した後に設定される目標走行経路ＬＭ［ｎ＋２］と同一と考えても良い。

図１０において、目標走行経路ＬＭ［ｎ］における自動操向制御の前に、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、に亘って左旋回が行われた。図１０及び図１１の１０－Ａに示される左旋回の案内情報は、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に沿って自動走行制御が行われた後に、表示部４に表示される。図１０及び図１１の１０－Ｂに示される右旋回の案内情報は、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に沿って自動走行制御が行われた後、かつ、実際に機体１の旋回が始まる前に、図７に示されたステップ＃２４－２の処理に基づいて表示部４に表示される。これらの案内情報に、機体１と機体１の周囲とを表示する地図画面が含まれる。また、これらの案内情報は、図２に示されるサイドパネル２１に表示されるが、同図に示されるメータパネル２０に表示されても良い。

目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、の間は第二離間距離Ｐ２だけ離れ、第二離間距離Ｐ２は、耕耘装置３の作業幅の二倍（または略二倍であって二倍未満）の距離を有する。このことから、図１０において、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の領域と、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の領域と、の間に、横方向において耕耘装置３の作業幅に相当する幅の未作業地が残される。この未作業地で耕耘作業が行われる際に、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の領域と、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の領域と、の間に亘って耕耘作業が隙間なく行われる。

図１０に示された実施形態では、前回の旋回走行において、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の終端位置Ｌｆと、目標走行経路ＬＭ［ｎ］の開始位置Ｌｓと、の間は第二離間距離Ｐ２だけ離れている。このことから、開始位置算定部７６Ｄは、次の自動操向制御が、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に対して第二離間距離Ｐ２だけ横方向に離れた位置で行われると推定する。そして、開始位置算定部７６Ｄは、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］の位置する側と反対側の横方向に、かつ、作業走行位置情報ＷＰから第二離間距離Ｐ２だけ離れた位置に、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２を算定する。図１０に示される目標走行経路ＬＭ［ｎ＋１］は、機体１が開始位置Ｌｓ２に到達した後に設定される予定の目標走行経路ＬＭである。

図１０及び図１１の１０－Ｂに示される案内情報に、作業走行位置情報ＷＰに基づく表示線Ｌ１と、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２と、が示される。図１０に示された実施形態では、作業走行位置情報ＷＰと、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、の間に横方向において耕耘装置３の作業幅に相当する幅の未作業地が残されている。このため、作業走行位置情報ＷＰに基づく表示線Ｌ１と、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２に基づく表示線Ｌ２と、の間に、この未作業地を示す表示線Ｌ３が示される。なお、この未作業地の幅は、耕耘作業が行われる際に両側の既作業領域に亘って隙間なく耕耘作業が可能な幅である。

上述したように、図１０及び図１１の１０－Ｂに示される右旋回の案内情報は、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に沿って自動走行制御が行われた後、かつ、実際に機体１の旋回が始まる前に、図７に示されたステップ＃２４－２の処理に基づいて表示部４に表示される。しかし、例えば目標走行経路ＬＭ［ｎ］が、圃場の畦際のうち目標方位ＬＡに沿う一辺の畦際に接近している場合、実際に機体１は、作業走行位置情報ＷＰからそれ以上右側に旋回できないことが考えられる。実際に機体１が、図１１に示されるように左方向に旋回された場合、図７のステップ＃２４－３で左旋回の判定が行われ、ステップ＃２４－５の処理に基づいて図１１の１０－Ｃに示される左旋回の案内情報に変更される。図１０において示された開始位置Ｌｓ２は、図１１では開始予定位置Ｌｓ２’として示され、開始予定位置Ｌｓ２’は、次の目標走行経路ＬＭを生成するための開始位置Ｌｓ２として用いられない。

図７に示されたステップ＃２４－４では、開始位置算定部７６Ｄは、次の目標走行経路ＬＭを生成するための開始位置Ｌｓ２を、前回の旋回走行に基づいて算出する。このため、原則として、開始位置算定部７６Ｄは、次の目標走行経路ＬＭを生成するための開始位置Ｌｓ２を、作業走行位置情報ＷＰから第二離間距離Ｐ２だけ離れた位置に算定する。しかし、図１１において、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の領域は作業走行済みである。このため、機体１が左旋回する場合において、開始位置Ｌｓ２が作業走行位置情報ＷＰから第二離間距離Ｐ２だけ離れた位置に算定されてしまった場合、この作業走行済みの領域と、次の作業走行の開始位置Ｌｓ２と、が重複してしまう。この不都合を回避するため、開始位置算定部７６Ｄは、左旋回側の領域のうち未作業地の領域を優先して開始位置Ｌｓ２を探索する。図１１に示された実施形態では、図１０に基づいて既述したように、目標走行経路ＬＭ［ｎ－１］に基づく作業走行の領域と、目標走行経路ＬＭ［ｎ］に基づく作業走行の領域と、の間に未作業地が残されている。この未作業地の横方向の幅は、耕耘装置３の作業幅に相当する。このため、開始位置算定部７６Ｄは、図１１に示された開始予定位置Ｌｓ２’に代えて、次の目標走行経路ＬＭを生成するための開始位置Ｌｓ２を、作業走行位置情報ＷＰから第一離間距離Ｐ１だけ離れた位置に算定する。図１１に示される目標走行経路ＬＭ［ｎ＋２］は、機体１が開始位置Ｌｓ２に到達した後に設定される予定の目標走行経路ＬＭである。

〔自動操向制御の開始前における案内情報の表示〕
上述の旋回走行が完了した後、制御装置７５の手動操向モードは継続し、人為操作による直進走行が継続される。この間、制御装置７５は、目標方位ＬＡに対する機体１の方位ずれや、前輪１１の向き、ステアリングホイール１６の操舵状態の判別条件を確認し、自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、制御装置７５は、自動操向モードに切換え可能な状態であれば、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作することによって、自動操向制御が開始される。このとき、制御装置７５が自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかは、表示部４によって搭乗者に視認可能に構成されている。同時に表示部４に、搭乗者による操向操作を補助する案内情報が表示される。

人為操作による作業機の直進走行が継続している間、表示部４に、図１３の１３－Ａ乃至１３－Ｄに示される案内情報の画面が表示される。これらの案内情報に、機体１と機体１の周囲とを表示する地図画面が含まれる。これらの案内情報は、図２に示されるサイドパネル２１に表示されるが、同図に示されるメータパネル２０に表示されても良い。案内情報の画面の右端に、ステアリングホイール１６の操舵表示８２と、方位ずれ算定部７７によって算定される機体１の方位ずれ表示８３と、が上下に並んで示される。また、操舵表示８２及び方位ずれ表示８３よりも画面左側に、機体シンボルＳＹを含む地図画面が表示され、この地図画面のうち、既に耕耘作業が完了した既作業領域に色描画ＷＡが表示される。色描画ＷＡは、記憶部８１に記憶された自機位置ＮＭの集合と、耕耘装置３の作業幅と、によって算出される。これにより、既作業領域と未作業領域とが視覚的に明確に区別されている。なお、色描画ＷＡが表示された領域のうち、作業走行が三回以上行われた領域と、作業走行が二回行われた領域と、作業走行が一回だけ行われた領域と、の夫々で色分けされる構成であっても良い。つまり、色描画ＷＡが作業走行の回数ごとに色分けされ、案内情報における既作業領域が色違いの色描画ＷＡによって表示される構成であっても良い。また、色描画ＷＡは、点描画であっても良いし、模様描画であっても良い。

自動操向制御の開始の判定は、図１２に示されるフローチャートに基づいて実行される。自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかを制御装置７５が判定するため、制御装置７５は判定用のカウンタＣｔｒを用いるように構成されている。旋回走行の終了直後におけるカウンタＣｔｒの値は零値に設定される（ステップ＃４０）。まず、機体１の方位ずれが、目標方位ＬＡに対して許容範囲の範囲内であるかどうかが判定される（ステップ＃４１）。機体１の方位が目標方位ＬＡに対して右向きに傾斜している場合（ステップ＃４１：右に傾斜）、表示部４に、図１３の１３－Ａに示される左旋回の案内情報が表示される（ステップ＃４３－１）。そして、カウンタＣｔｒの値は零値にリセットされる（ステップ＃４３－２）。図１３の１３－Ａに示される左旋回の案内情報では、搭乗者に対してステアリングホイール１６を左回りに操作するように促す情報が表示される。機体１の方位が目標方位ＬＡに対して左向きに傾斜している場合（ステップ＃４１：左に傾斜）、表示部４に、図１３の１３－Ｂに示される右旋回の案内情報が表示される（ステップ＃４２－１）。そして、カウンタＣｔｒの値は零値にリセットされる（ステップ＃４２－２）。図１３の１３－Ｂに示される右旋回の案内情報では、搭乗者に対してステアリングホイール１６を右回りに操作するように促す情報が表示される。

機体１が目標方位ＬＡに沿う方向に直進している場合（ステップ＃４１：直進）、カウンタＣｔｒがインクリメントされ（ステップ＃４４）、カウンタＣｔｒの値が増加する。
そして、機体１が一定の距離以上を走行したかどうかが判定される（ステップ＃４５）。
ここで、『一定の距離』とは、開始位置Ｌｓ２（図８乃至図１１参照）から予め設定された距離であっても良いし、機体１が目標方位ＬＡに沿う方向に直進する状態から予め設定された距離であっても良い。機体１が一定の距離以上を走行していない場合（ステップ＃４５：Ｎｏ）、処理がステップ＃４１に戻る。

機体１が一定の距離以上を走行している場合（ステップ＃４５：Ｙｅｓ）、ステアリングホイール１６の切れ角の変化が許容範囲内に保たれているかどうかが判定される（ステップ＃４６）。自動操向制御が許可される場合のステアリングホイール１６の切れ角として、例えばステアリングホイール１６が右旋回の方向にも左旋回の方向にも操作されず、前輪１１の向きと後輪１２の向きとが平行な状態が例示されるが、この状態に限定されない。例えば機体１の走行領域が横方向に傾斜する地面である場合、機体１がそのまま直進するだけでは機体１が左右方向において低地側へ徐々に位置ずれする虞がある。このような場合には、前輪１１の向きが左右方向において高地側へ操舵された状態が維持されることによって、結果的に機体１が目標方位ＬＡに沿って前進し易くなる。このため、自動操向制御が許可される場合のステアリングホイール１６の切れ角として、例えばステアリングホイール１６が右旋回または左旋回の方向に操舵された状態も含まれる。つまり、ステアリングホイール１６の切れ角が一定の範囲内で保持され続けた場合に自動操向制御を許可するように、制御装置７５は構成されている。ステアリングホイール１６の切れ角の変化が許容範囲内に保たれていなければ（ステップ＃４６：Ｎｏ）、カウンタＣｔｒの値は零値にリセットされる（ステップ＃４７）。なお、ステップ＃４７の処理では、カウンタＣｔｒの値は零値にリセットされず、カウンタＣｔｒがデクリメントされてカウンタＣｔｒの値が減少する構成であっても良い。

ステップ＃４１で直進と判定されてからステップ＃４６の判定が行われる間、表示部４には図１３の１３－Ｃに示される案内情報が表示される。そして、カウンタＣｔｒが予め設定された値に到達した場合（ステップ＃４８：Ｙｅｓ）、表示部４には図１３の１３－Ｄに示される案内情報が表示され、自動操向制御が許可される。そして、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作することによって、制御装置７５の制御モードが手動操向モードから自動操向モードに切換えられ、自動操向制御が実行される（ステップ＃４９）。なお、ステップ＃４８でＹｅｓと判定された後で、搭乗者がトリガスイッチ４９を操作する前に、ステアリングホイール１６の急旋回が検出された場合、カウンタＣｔｒの値が零値にリセットされたりデクリメントされたりする構成であっても良い。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述の実施形態において、機体シンボルＳＹは、図９等に示されるように、方位ずれ算定部７７によって算定された旋回方位に基づいて、案内情報における地図画面内で向きが変化するが、この実施形態に限定されない。例えば、機体シンボルＳＹは、図８に示されるような上向きに常に固定され、方位ずれ算定部７７によって算定された旋回方位の変化に伴って、機体シンボルＳＹの周囲が回転する構成であっても良い。

（２）上述の実施形態において、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行で走行した終端位置Ｌｆ及び開始位置Ｌｓの離間距離に基づいて開始位置Ｌｓ２を算定するが、この実施形態に限定されない。例えば、開始位置算定部７６Ｄは、前々回の作業走行における走行軌跡に基づく近似線と、前回の作業走行における走行軌跡に基づく近似線と、の離間距離に基づいて開始位置Ｌｓ２を算定する構成であっても良い。また、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行で終端位置Ｌｆと開始位置Ｌｓとに亘って走行した走行軌跡のうち、任意の二点間の離間距離に基づいて開始位置Ｌｓ２を算定する構成であっても良い。つまり、開始位置算定部７６Ｄは、前回の旋回走行が開始された位置と、前回の旋回走行が終了した位置と、の離間距離に基づいて開始位置Ｌｓ２を算定する構成であれば良い。

（３）上述した実施形態において、表示部４に表示される案内情報に地図画面が含まれているが、案内情報に地図画面が含まれない構成であっても良い。例えば、表示部４に表示される案内情報は、矢印等の記号や数値、メッセージ等による案内情報であっても良い。
また、地図画面に旋回経路が表示されているが、地図画面に旋回経路が表示されない構成であっても良い。

（４）上述した実施形態において、前輪１１の向きを変更することによって操向操作が行われるが、後輪１２の向きを変更することによって操向操作が行われる構成であっても良い。要するに、操向制御部８０は、目標方位ＬＡに沿って走行装置の操向制御を可能な構成であれば良い。

（５）上述の位置検出部８として、衛星測位ユニット８ａが測位を行う対象である機体１に備えられているが、衛星測位用システムの測位信号を直接受信する構成に限定されない。例えば、作業車の周囲における複数の箇所に、人工衛星からの測位信号を受信する基地局が設けられ、当該複数の基地局とのネットワーク通信処理によって走行作業機の位置情報を特定する構成であっても良い。要するに、位置検出部８は、航法衛星の測位信号に基づいて機体１の位置情報を検出可能な構成であれば良い。

（６）なお、図４に例示された目標走行経路ＬＭ１～ＬＭ６は直線状に形成されているが、目標走行経路ＬＭ１～ＬＭ６は、例えば湾曲した曲線状であっても良い。この場合、基準経路生成時の走行軌跡が湾曲した曲線状に形成され、目標方位ＬＡが、この湾曲した曲線状に沿って徐々に変化する構成であっても良い。

（７）上述した実施形態において、操向操作具としてステアリングホイール１６が示されたが、操向操作具は、例えばスティック式のレバーであっても良いし、一対のボタンであっても良い。

（８）本発明による走行作業機として、トラクタが例示されたが、トラクタ以外にも収穫機や田植機、播種機にも本発明は適用可能である。

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、走行軌跡に基づいて目標方位を算定し、目標方位に沿って機体の操向制御を可能な走行作業機に適用できる。

１：機体
３：耕耘装置（作業装置）
４：表示部
８：位置検出部
７６Ｄ：開始位置算定部
７６Ｅ：終了判定部
ＬＡ：目標方位
Ｌｓ：開始位置
Ｌｓ２：開始位置
Ｌｆ：終端位置

Claims

圃場において予め設定された目標方位に沿って自動的に走行しつつ作業装置による作業を行なう作業走行と、前記作業走行の終端位置から前記作業走行の進行方向と反対方向に反転しながら圃場の未作業地おける次回の前記作業走行の開始位置に移動する旋回走行と、を複数回に亘って交互に繰り返す走行作業機であって、
航法衛星の測位信号に基づいて機体の位置情報を取得する位置検出部と、
複数の前記作業走行の夫々の終了を判定可能な終了判定部と、
前記開始位置を算定する開始位置算定部と、
前記旋回走行に関する情報を表示可能な表示部と、が備えられ、
前記終了判定部が前記作業走行の終了を判定すると、前記開始位置算定部が前記位置情報に基づいて前記作業走行における前記機体の進行方向に対して左右の何れかに前記開始位置を算定し、かつ、前記表示部が前記開始位置への前記旋回走行を案内する案内情報を表示し、
前記機体の操向操作を人為的に行う操向操作具が備えられ、
前記案内情報に、前記機体と前記機体の周囲とを表示する地図画面が含まれ、
前記旋回走行において、前記開始位置算定部が前記開始位置を算定した側と反対側の旋回方向に前記操向操作具が操作されると、前記開始位置算定部は、前記操向操作具が操作された側の旋回方向に前記開始位置を再度算定し、かつ、前記表示部は、前記地図画面において前記機体よりも前記操向操作具が操作された側の旋回方向に前記開始位置を再度表示する走行作業機。
前記開始位置算定部は、前回の前記旋回走行が開始された位置と、前回の前記旋回走行が終了した位置とを結んだ直線距離である離間距離に基づいて前記開始位置を算定し、
前記表示部は、前記離間距離に基づいて算定された前記開始位置を前記案内情報に表示する請求項１に記載の走行作業機。
前記開始位置算定部は、前回の前記旋回走行において前記進行方向に対して左右一方側の旋回方向に前記開始位置を算定した場合、今回の前記旋回走行において前記進行方向に対して左右他方側の旋回方向に前記開始位置を算定し、かつ、前記表示部は、前記地図画面において前記機体よりも前記左右他方側に前記開始位置を表示する請求項１または２に記載の走行作業機。
前記表示部は、前記旋回走行の旋回経路を前記地図画面に表示する請求項１から３のいずれか１項に記載の走行作業機。