JP6794115B2 - 作業機及び作業システム - Google Patents
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Description
[作業システムの構成]
本実施形態では、作業システムとして、オフセット作業機を備えた農作業システムを例示する。具体的には、トラクタ等の走行機体に対し、オフセット作業機として畦塗り機を備えたシステムを例示して説明する。なお、ここではオフセット作業機として畦塗り機を例示するが、溝形成機、草刈り機等の他のオフセット作業機でも同様である。
図2は、前述した畦塗り機20の制御手段27の構成を示すブロック図の一例である。本実施形態では、制御手段27には、記憶部271、比較演算部272、及び信号出力部273が含まれる。
第2実施形態の作業システムについて図5を用いて説明する。具体的には、本実施形態では、通常作業制御モードから自動直進作業制御モードへの切り替えを第2実施形態の作業システムが自動的に実行する。なお、本実施形態では、図2に示した作業システム100と異なる点のみに着目して説明を行い、同一の部分については同一の符号を付して説明を省略する。
第3実施形態の作業システムについて図6を用いて説明する。具体的には、本実施形態では、第1実施形態における距離センサに代えて、GPS(全地球測位システム)からの電波を受信するGPS受信機を備え、GPS受信機によって取得した走行機体の位置情報に基づいて、走行機体から圃場の隅部までの距離を算出する。なお、本実施形態では、図2に示した作業システム100と異なる点のみに着目して説明を行い、同一の部分については同一の符号を付して説明を省略する。
第4実施形態の作業システムについて図7を用いて説明する。具体的には、本実施形態では、第1実施形態における距離センサに代えて、カメラ等の撮像手段を備え、撮像手段によって取得した走行機体の前方を撮影した画像情報に基づいて、走行機体から圃場の隅部までの距離を算出する。なお、本実施形態では、図2に示した作業システム100と異なる点のみに着目して説明を行い、同一の部分については同一の符号を付して説明を省略する。
上述した第1実施形態から第4実施形態においては、本発明の一実施形態として、走行機体10と畦塗り機20とを含む農作業システムを例示して説明したが、本発明の一実施形態を作業機として把握することも可能である。例えば、第1実施形態の場合は、距離センサ12及び報知手段13を畦塗り機20に配置することにより、走行機体に対して第1実施形態による畦塗り機を装着するだけで本発明の効果を奏することができる。
第6実施形態では、第1実施形態から第5実施形態においてオフセット作業機として例示した畦塗り機20の具体的な構成の一例について説明する。図8は、第6実施形態による作業システムにおける畦塗り機の全体構成の一例を示す図である。畦塗り機20は、走行機体10のリンク機構(例えば3点リンク機構)に装着される装着部21と、畦塗り作業を行う作業部22と、装着部21及び作業部22を連結するオフセットリンク機構部23とを基本構成として備えている。
第7実施形態では、第1実施形態から第6実施形態では、走行機体の走行位置に対して側方の位置を作業可能なオフセット作業機について、圃場の隅部の作業を容易にするための技術を例示して説明した。しかしながら、本発明は、これに限らず、圃場の端部において走行機体の向きを変更するような場合にも適用できる。例えば、ロータリ作業機又は代掻き作業機などに代表される、走行機体の後方の圃場を作業することができる作業機の方向転換の際にも適用可能である。
Claims (11)
- 走行機体の側方位置を作業可能な作業部と、
前記作業部の作業位置および作業方向を所定の状態に維持して、前記走行機体の走行に沿って前記作業部を作業させる通常作業制御モードと、前記走行機体の走行方向の変化に伴う前記作業位置および前記作業方向の変化を自動調整することにより、前記所定の状態を維持したまま前記作業部を作業させる自動直進作業制御モードと、を実行する制御手段と、
を備える作業機であって、
前記制御手段は、前記走行機体又は前記作業機の移動速度ごとに、互いに異なる複数の距離基準値を記憶し、前記複数の距離基準値のうち前記走行機体又は前記作業機の移動速度に応じて決定された距離基準値と、前記走行機体から圃場の隅部までの距離とに基づいて、前記自動直進作業制御モードへの切り替えタイミングを決定する、作業機。 - 前記制御手段は、前記切り替えタイミングにおいて、前記切り替えタイミングの到来を音、光又は振動により作業者に報知する報知手段にその旨を報知させる、請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記切り替えタイミングにおいて、前記通常作業制御モードから前記自動直進作業制御モードへの切り替えを行う、請求項1又は2に記載の作業機。
- 前記制御手段は、GPS(全地球測位システム)を用いて算出した前記走行機体又は前記作業機の位置情報に基づいて、前記走行機体から圃場の隅部までの距離を算出する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、距離センサからの出力に基づいて、前記走行機体から圃場の隅部までの距離を算出する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記走行機体の前方を撮影した画像の解析結果に基づいて、前記走行機体から圃場の隅部までの距離を算出する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記距離基準値と、前記走行機体から圃場の隅部までの距離とを比較し、両者が一致したときを前記切り替えタイミングとして決定する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記複数の距離基準値と前記走行機体又は前記作業機の移動速度とを関連付けたテーブルを予め記憶した記憶手段を有する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記走行機体又は前記作業機の移動速度は、前記走行機体又は前記作業機の対地速度である、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の作業機。
- 走行機体と、該走行機体に装着される、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の作業機とを有する作業システム。
- 前記走行機体から圃場の隅部までの距離は、前記走行機体から前記制御手段に入力された情報に基づいて算出される、請求項10に記載の作業システム。
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