JP6514740B2 - 農作業機のリモコン装置 - Google Patents

Description

本発明は、作動を制御する電子基板を備えた無線通信制御装置が設けられた農作業機を遠隔操作するための指令信号を送信する農作業機のリモコン装置に関する。

従来、畦塗り作業や溝掘り作業等の農作業を行う場合、これらの農作業に対応した農作業機を走行機体の後部に装着し、作業部を走行機体の側方のオフセット位置に移動させ、走行機体の走行とともに農作業機を進行させて、これら各種の農作業が行われる。このような農作業機には、走行機体の運転席に搭乗した作業者が遠隔操作によって作業部のオフセット位置調整が可能に構成されたものがある（特許文献１参照）。

この遠隔操作を可能にする制御ユニットは、農作業機に設けられている。この制御ユニットに操作信号を送信するリモコン装置（操作ユニット）は走行機体の運転席の近傍に配設され、リモコン装置と制御ユニットは電線等を介して電気的に接続されている。

リモコン装置には、走行機体の幅寸法に応じた作業部のオフセット作業位置を設定可能な操作摘み部材が設けられている。この操作摘み部材は、有段階に回動調節可能に構成され、操作摘み部材を各段階に回動すると、作業部は格納位置から予め設定されたオフセット位置に移動する。

このリモコン装置は、有線によって制御ユニットに電気的に接続され、制御ユニットを介して走行機体に設けられたバッテリから電力が供給されている。このため、農作業時においてリモコン装置には常に電力が供給されており、走行機体に搭乗した作業者は、リモコン装置を操作した走行機体に対する作業者のオフセット位置を調整することができる。

特開２００８−１９３９０５公報

この従来のリモコン装置を無線化し、リモコン装置に農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチや、これらの指令スイッチに対応する指令ランプを設けた場合、農作業時にリモコン装置の電源が常にオンされた状態にすると、指令ランプのいずれかが常に点灯した状態となり、リモコン装置に設けられた電源となる電池の容量が直ぐに無くなる虞がある。

その結果、農作業中に電池交換が何度も必要になり、またリモコン装置の電池容量の低下に伴ってオンしたつもりの指令スイッチが作動しない場合が生じて、農作業ができなくなり、また緊急時の操作ができない虞が生じる。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、リモコン装置を無線化した場合、リモコン装置に搭載された電源の消費電量を抑えることができる農作業機のリモコン装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の農作業機のリモコン装置は、走行機体の後部に装着される農作業機（実施の形態における畦塗り機１）に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、電源スイッチがオンオフされた状態を表示する電源ランプと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、指令スイッチがオンオフされた状態を表示する指令ランプと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされると、オンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部を備え、制御部は、電源スイッチがオンされて農作業機が所定作業を行うことが可能な状態にあるときに、電源ランプ及び指令ランプの電力消費を抑える省エネモード及び電源ランプを消灯するオートパワーオフモードのいずれかに切り替えて実行するランプモード切替部を備えることを特徴とする。

農作業機は、走行機体の後部に装着されて、走行機体の走行とともに進行しながら農作業を行うものである。具体的には、圃場を耕耘する耕耘作業機、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機、圃場の周囲に溝を形成する溝堀り機等をいう。

本発明の「指令スイッチ」とは、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送る際に操作されるスイッチである。具体的には、農作業機が畦塗り機の場合、作業部のオフセット量を無段階に調整操作するためのオフセットスイッチ、自動隅部畦塗り作業を行う際に操作される自動角塗りスイッチ、作業部を格納状態にする際に操作される格納スイッチ、農作業機が畦塗り機である場合の整畦部の向きを変える際に操作されるドラム旋回スイッチ、畦に水を散布する際に操作される散布スイッチ等をいう。

本発明の「指令信号データ」とは、具体的には、農作業機の各種作動を制御するコマンドデータや、通信部から送信される電波出力の強度データを含む。

本発明の「所定作業が可能な姿勢」とは、農作業機が行う作業のうちのある作業ができる姿勢をいう。具体的には、農作業機が畦塗り機の場合、圃場の隅部を畦塗り機が畦塗り作業を行うことが可能な姿勢をいう。

本発明の「省エネモード」とは、ランプの電力消費を抑えるためのモードであり、具体的には、点灯時間が消灯時間よりも短くなるように点灯及び消灯を周期的に繰り返すフラッシュモードをいう。

また本発明の指令スイッチには、農作業機に所定作業を行わせる指令信号を送るための自動角塗りスイッチが含まれ、農作業機が所定作業を行うことが可能な姿勢にあるときに点灯する自動可ランプを備え、ランプモード切替部は、自動可ランプが点灯した時から第１所定時間が経過するまでに自動角塗りスイッチがオンされていない場合に、省エネモードを実行することを特徴とする。

本発明の「第１所定時間」は、所定作業を開始するために自動角塗りスイッチをオンするために必要な時間をいい、具体的には２〜３分の時間をいう。

また本発明のランプモード切替部は、省エネモードの実行時に自動可ランプが点灯した時から第１所定時間よりも長い第２所定時間経過後にオートパワーオフモードを実行することを特徴とする。

本発明の「第２所定時間」は、第１所定時間よりも長い時間をいい、所定作業以外の作業を行うために必要な時間を考慮して設定される。具体的には、畦塗り作業の場合、第２所定時間は、走行機体と畦塗り機が直進しながら畦塗り作業を行うための時間よりも長い時間をいう。このため、畦の直進作業中では、省エネモードが実行されて電源の容量低下を抑えることができる。

本発明に係わる農作業機のリモコン装置によれば、電源をオンオフする電源スイッチと、電源スイッチがオンオフされた状態を表示する電源ランプと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、指令スイッチがオンオフされた状態を表示する指令ランプと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされると、オンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部を備え、制御部は、電源スイッチがオンされて農作業機が所定作業を行うことが可能な状態にあるときに、電源ランプ及び指令ランプの電力消費を抑える省エネモード及び電源ランプを消灯するオートパワーオフモードのいずれかに切り替えて実行するランプモード切替部を備えることで、農作業機が所定作業を行うことが可能な姿勢になると、ランプモード切替部が省エネモードやオートパワーオフモードに切り替えて実行する。このため、農作業時に、電源ランプや指令ランプが常に点灯することがなくなり、リモコン装置に設けられた電源の容量低下を抑えることができる。

本発明の一実施形態に係わる農作業機のリモコン装置を示し、同図（ａ）はリモコン装置の正面図であり、同図（ｂ）はリモコン装置の側面図である。 本発明の一実施形態に係わる農作業機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置を搭載した畦塗り機の平面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置を搭載した畦塗り機の前側部分斜視図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の平面図を示す。 本発明の一実施の形態に係わる農作業機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の機能ブロック図を示す。 本発明の一実施の形態に係わる農作業機のリモコン装置の機能ブロック図を示す。 本発明の一実施の形態に係わる農作業機のリモコン装置の制御部の機能ブロック図を示す。 本発明の一実施の形態に係る農作業機のリモコン装置における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施の形態に係る農作業機のリモコン装置における各スイッチが押されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施の形態に係る農作業機のリモコン装置に設けられたランプが点灯するモードを説明するための説明図を示す。 本発明の一実施の形態に係る農作業機のリモコン装置に設けられた電源スイッチがオンされたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施の形態に係るリモコン装置の畦塗り機が畦塗り作業ができる姿勢にあるか否かを説明するための畦に対する畦塗り機の平面図を示す。 本発明の一実施の形態に係るリモコン装置の農作業機が走行機体によってリフトアップされた状態の側面図を示す。

以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。

先ず、農作業機用リモコン装置を説明する前に、無線通信制御装置を搭載した畦塗り機について説明する。なお、本実施例では、農作業機として、圃場に畦を形成する畦塗り機を例にして説明する。農作業機の例としては、畦塗り機に限るものではなく、溝掘り機でもよい。

畦塗り機１は、図２（平面図）に示すように、走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構(図示せず)に連結されて、走行機体９０の前進動に応じて畦塗り作業を行なうものである。畦塗り機１は、走行機体９０に装着されて走行機体９０からの動力が入力される入力軸４を備えた装着部１０と、装着部１０に設けられたオフセットシリンダ３によって装着部１０から左右方向に移動可能なオフセット機構部２０と、オフセット機構部２０の移動端側（後端側）に垂直方向に延びる回動支点Ｏを設け、この回動支点Ｏを回動中心として水平方向に回動可能に配設されて入力軸４から伝達される動力によって走行機体９０の走行位置に対して側方にオフセットした位置で作業を行なう作業部５０とを有してなる。

装着部１０は、左右方向に延びるヒッチフレーム１１と、ヒッチフレーム１１の前側に取り付けられて走行機体９０の三点リンク連結機構に連結可能な連結フレーム１３とを有してなる。

オフセット機構部２０は、前端側をヒッチフレーム１１に回動自在に連結されて後方側へ延びるオフセットフレーム２１と、オフセットフレーム２１の右側に沿って並設されて前端側がヒッチフレーム１１の右側端部に回動自在に連結されたリンク部材２５とを有してなる。リンク部材２５の後端側は、オフセットフレーム２１の後端部に回動自在に設けられた連結部材２３に回動自在に設けられている。オフセット機構部２０は、オフセットフレーム２１、リンク部材２５、ヒッチフレーム１１及び連結部材２３によって平行リンク機構を形成している。

オフセットフレーム２１は、この後端部とヒッチフレーム１１の左側端部との間に枢結された前述したオフセットシリンダ３の伸縮動作により左右方向に揺動可能である。オフセットシリンダ３は油圧式の伸縮シリンダであり、そのボトム側端部がヒッチフレーム１１に回動自在に且つ位置調節可能に取り付けられている。ヒッチフレーム１１の左側にはオフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調節するための２つの枢支孔１４，１５が設けられている。これらの枢支孔１４，１５は前後方向に所定距離を有して設けられ、枢支孔１４，１５のいずれかに挿通されたピン１６（図３参照）にオフセットシリンダ３のボトム側端部を挿通することで、オフセットシリンダ３のボトム側端部が枢支される。

２つの枢支孔１４，１５のうち後側に配設された枢支孔１５にオフセットシリンダ３を枢支すると、前側に配設された枢支孔１４にオフセットシリンダ３を枢支した場合と比較して作業部５０のオフセット量を増大することができる。なお、オフセットシリンダ３を後側に設けられた枢支孔１５に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、オフセットシリンダ３を前側に設けられた枢支孔１４に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｍ」と記載する。

このように、オフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調整可能にすることで、走行機体９０の幅（例えば、トラクタの後輪外幅）が大きな車両（例えば、1600mm〜1900mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、走行機体９０の幅が通常の車両（例えば、1300mm〜1600mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｍ」として、作業部５０を走行機体９０に対して予め定めたオフセット位置Ｐｏに移動させることができる。

オフセットフレーム２１内には動力伝達機構が設けられている。この動力伝達機構は、オフセットフレーム２１の後端側に作業部５０の回動支点Ｏと同軸上に回動自在に配設された従動軸２９を備え、走行機体９０から入力軸４に伝達された動力を従動軸２９に伝達可能に構成されている。オフセットシリンダ３の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。

従動軸２９の下部にはこれと同軸上に配置されて下方へ延びる主軸７が連結されている。主軸７は、従動軸２９の回転動とともに回転して、作業部５０への動力伝達が可能である。主軸７の外側には主軸７を覆う主軸ケース８が配設され、この主軸ケース８の上端部はオフセットフレーム２１の後端下部に回動可能に連結され、主軸ケース８の下端部には作業部５０が固定された状態で取り付けられている。

作業部５０は、連結部材２３と主軸ケース８との間に繋がれた旋回シリンダ４１の伸縮により回動支点Ｏに対して回動可能であるとともに、旋回シリンダ４１の伸縮規制によりオフセット機構部２０の揺動に対して作業部５０の作業方向が走行機体９０の進行方向Ａと平行になるように保持される。なお、旋回シリンダ４１の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。

作業部５０は、圃場の周辺に沿って形成された旧畦の上部を切り崩す天場処理部５１と、切り崩した土の土盛りを行なう前処理部６１と、盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部８０とを有してなる。

整畦部８０は、左右方向に延びて回転自在に支持された回転軸８１に取り付けられた多面体ドラム８２と、多面体ドラム８２の右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒部８３とを有してなる。整畦部８０は整畦動力伝達ケースを介して主軸ケース８に連結されて支持される。整畦動力伝達ケース内には図示しない整畦側動力伝達機構が内蔵され、この整畦側動力伝達機構は主軸７に繋がって、主軸７からの動力を整畦部８０に伝達可能に構成されている。

前処理部６１は、前処理動力伝達ケース６４を介して主軸ケース８に連結されて支持される。前処理動力伝達ケース６４内には、主軸７からの動力を受けて回転駆動する前処理側駆動軸を有した動力伝達機構が内蔵されている。前処理側駆動軸の先端部に前処理部６１が接続されている。前処理部６１の回転軸は前処理側駆動軸と同軸上に接続されている。前処理部６１の回転軸は、平面視において旧畦Ｋ側に傾斜している。

前処理部６１の回転軸には、その外周に複数の耕耘爪が放射状に取り付けられて、耕耘爪は耕耘軸とともに回転して、圃場の土を耕耘して旧畦側に土盛りする。

天場処理部５１は、天場動力伝達ケース５４を介して前処理部６１に支持されている。天場処理部５１の回転軸５２には複数の耕耘爪５３が放射状に取り付けられ、天場処理部５１の回転軸５２は平面視において旧畦Ｋ側に傾斜して配置されている。天場動力伝達ケース５４内には動力伝達機構が設けられ、この動力伝達機構は前処理部６１の耕耘軸に接続されて前処理部６１からの動力を天場処理部５１に伝達可能である。

天場動力伝達ケース５４は天場処理部５１の基端側に配置されて天場処理部５１の回転軸５２に対して直交する方向に延び、この基端部は前処理部６１の耕耘軸の先端部に対して上下回動自在に取り付けられている。このため、天場動力伝達ケース５４は基端部を回動中心として上下方向に回動自在である。

次に、無線通信制御装置７０について説明する。無線通信制御装置７０は、畦塗り機１の動作を指令する操作指令を無線信号によって指令する手動操作式のリモコン装置１００からの指令信号を受信し、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するものである。つまり、無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの指令信号を受信する受信装置であるとともに、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するコントローラ装置でもある。

先ず、無線通信制御装置７０について説明する前に、リモコン装置１００について概説する。リモコン装置１００は、図１（ａ）（平面図）、図１（ｂ）（側面図）に示すように、走行機体９０（図２参照）の運転席に搭乗した作業者が操作できるように、複数の操作スイッチ１０１の押圧操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。リモコン装置１００は、作業者が手で把持可能な大きさを有した操作ボックス１０２を有し、この操作ボックス１０２の表面に複数の操作スイッチ１０１が配設されている。操作ボックス１０２の内部には、無線信号を出力する通信部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作スイッチ１０１を押圧操作すると、操作スイッチ１０１に応じた操作指令（コマンド）を無線信号で通信部から出力されるようになっている。無線信号は、ＦＭ波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。

無線通信制御装置７０は、図２，図３（前側斜視図）、図４（平面図）に示すように、ヒッチフレーム１１の左右方向一方側の前側端部に取り付けられ取付板３５に固定されている。取付板３５は、畦塗り機１の作業状態において、前側が後側よりも低くなるように上下方向上向きに傾斜する。なお、取付板３５は、その傾斜角度が調節可能にヒッチフレーム１１に取り付けられてもよい。

この取付板３５上に無線通信制御装置７０が取り付けられている。無線通信制御装置７０は、天板部７１と、この周囲に繋がって天板部７１を囲むようにして下方へ延びる側板部７２を有してキャップ状に形成されて、内部に電子基板７４を収容した制御ボックス７３を有して構成される。制御ボックス７３は、四隅にフランジ部７３ａが形成され、このフランジ部７３ａに挿通されたボルト７５が取付板３５に締結されて、制御ボックス７３は取付板３５に固定されている。

制御ボックス７３の前後方向前側の側板部７２には、制御ボックス７３の内部に連通する一対の挿通孔７６ａが形成された筒状部７６が設けられている。この挿通孔７６ａに、制御ボックス７３内に収容された電子基板７４に接続された電線が通される。制御ボックス７３は、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、リモコン装置１００から送信される指令信号を透過可能である。

制御ボックス７３内に収容される電子基板７４には、詳細は後述するが、リモコン装置１００からの指令信号を受信するアンテナや、アンテナで受信した指令信号に応じて油圧式のオフセットシリンダ３や旋回シリンダ４１等のアクチュエータの作動を制御する制御部が設けられている。アンテナは、電子基板７４の表面側に形成され、アンテナの長さはリモコン装置１００から送信される電波の波長によって設定される。

制御ボックス７３の天板部７１には、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｍ」に取り付けられている状態を知らせるＭ状態表示ランプ７３ｃと、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｌ」に取り付いている状態を知らせるＬ状態表示ランプ７３ｂと、制御ボックス７３とリモコン装置１００との間で通信状態が確立していることを知らせる通信ランプ７３ｄが設けられている。

このように、無線通信制御装置７０に収容された電子基板７４は、図２及び図３に示すように、畦塗り機１の作業状態において、走行機体９０に搭乗した作業者側に向いた姿勢に維持されるので、走行機体９０の運転席に搭乗した作業者が農作業機側へ向くと、無線通信制御装置７０内の電子基板７４は作業者側に向いているため、作業者はリモコン装置１００を電子基板７４側に向けた状態でリモコン装置１００を操作することができる。このため、リモコン装置１００から送信される無線信号をより確実に電子基板７４に受信させることができる。

図５は、無線通信制御装置７０の機能ブロック図である。無線通信制御装置７０は、制御部２００と記憶部２０１と通信部２０２とＩ／Ｏユニット２０３を備えている。また、図５では、無線通信制御装置７０に電源２０４と電源スイッチ２０５を設けているが、電源２０４として、走行機体９０に搭載されたバッテリを用い、電源スイッチ２０５として、走行機体９０のキースイッチを利用することができる。そして、Ｉ／Ｏユニット２０３には、オフセットシリンダ３の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰが電気的に接続されている。

通信部２０２は、アンテナ２０７を介して、リモコン装置１００（図１（ａ）参照）からの電波（電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。）を受信し、復調し、リモコン装置１００からの電波に載せられたコマンドを制御部２００に送る。また、リモコン装置１００の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送る。

制御部２００は、コマンドを記憶部２０１に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰ、Ｍ状態表示ランプ７３ｃ、Ｌ状態表示ランプ７３ｂ、通信ランプ７３ｄの制御を行う。また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置１００に送る。

記憶部２０１は、制御部２００が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部２０１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを動作させるコマンドのデータを格納する。さらに、記憶部２０１は、後述する作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが押されると、作業部５０のオフセット位置を記憶する。なお、作業部５０のオフセット移動時には、図２に示すように、オフセット機構部２０は平行リンク機構を構成しているので、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の向きは一定である。このため、作業部５０のオフセット位置は、オフセットフレーム２１の揺動角度θを検出する揺動センサ２７の検出値によって定めることができる。従って、図５に示す記憶部２０１に記憶される作業部５０の位置は、揺動センサ２７の検出値が記憶される。

なお、畦塗り機１には、前述した揺動センサ２７の他に、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出するも首振りセンサ２８と、作業部５０の作業方向を検出する角度センサ３０と、作業部５０の作業位置を検出する位置センサ３１が設けられている。

角度センサ３０は、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出するものではなく、作業部単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出する。角度センサ３０は、主軸ケース内の主軸７の周囲に配置されている。また位置センサ３１は主軸ケースに支持された支持ケースから延びる取付アーム３３の先端部に設けられて整畦部８０の後方側に配設されている。

Ｉ／Ｏユニット２０３は、図５に示すように、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰの制御信号を制御部２００との間で中継する。電源２０４は、通信部２０２、制御部２００、Ｉ／Ｏユニット２０３、記憶部２０１に電力を供給する。また、電源スイッチ２０５は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体（トラクタ）のバッテリ、電源スイッチ２０５として走行機体９０のキースイッチを利用することもできる。

散布装置４４は、畦塗り機１にオプションとして装着されるものである。散布装置４４は、図２には示されていないが、前処理部６１で耕耘されて整畦部８０で整畦される土の表面に対して液体（水）を散布するノズルと、液体（水）を貯留するタンクと、タンク内の液体をノズルに供給するためタンクとノズルとの間を繋ぐ配管と、タンク内の液体を配管に流す電動ポンプＰとを有してなる。電動ポンプＰの作動は無線通信制御装置７０によって制御される。

この散布装置４４によって耕耘された土に水が供給されることで、前処理部６１により耕耘される土が多少乾いていても、整畦部８０による旧畦上への塗り付け作業を良好に行わせることができる。

図６は、リモコン装置１００の機能ブロック図である。リモコン装置１００は、図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、その表面側に、電源スイッチ１０１ｂ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃ、電池交換ランプ１０１ｄ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎ、散布ランプ１０１ｑを備えている。

また、リモコン装置１００は、その内部に制御部１１０と記憶部１１１と通信部１１２と電源１１３とブザー１１４を備えている。また、通信部１１２は出力制御部１１２ａを備えている。また制御部１１０は指令信号データ選択部１１０ａと、ランプモード切替部１１０ｂとタイマー１１０ｃを備えている。なお、電源スイッチ１０１ｂ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎを総称して指令スイッチという。

電源スイッチ１０１ｂは、リモコン装置１００の電源１１３の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ１０１ｂを押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃは、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。

電池交換ランプ１０１ｄは、電池容量が小さくなると点滅し、電池容量が多いときには消灯する。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、圃場の隅部を畦塗り作業する場合に操作されるスイッチであり、このスイッチが押されると、圃場の隅部において走行機体９０が旋回すると作業部５０は走行機体９０の旋回に拘わらずに畦に沿って直線的に移動して圃場の隅部を畦塗りする（以下、この作業を「自動角塗り作業」と記す。）。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、自動可ランプ１０１ｆの点灯時に１回押すと、自動角塗り作業が始まり、もう１回押すと自動角塗り作業が停止する。自動角塗り作業が行われているときは、ブザーが鳴り、自動可ランプ１０１ｆは点滅する。

自動可ランプ１０１ｆは、点灯時に自動角塗り作業が可能な状態であることを知らせ、消灯時に自動角塗り作業が不可能な状態であること又は通信エラーが発生していることを知らせる。また点滅時には、前述したように自動角塗り作業が作動中であることを知らせる。

格納作動ランプ１０１ｇは、作業部５０が格納状態から非格納状態又は非格納状態から格納状態へ移動中にブザー音とともに点滅し、作動停止で消灯する。オフセット外スイッチ１０１ｈは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向右側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。オフセット内スイッチ１０１ｉは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向左側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。

作業位置記憶スイッチ１０１ａは、作業部５０のオフセット位置を記憶するときに操作され、また記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる際に操作される。作業位置記憶スイッチ１０１ａのみを１回押すと、作業部５０の現在の位置から記憶されたオフセット位置に作業部５０が移動し、もう１回押すと作業部５０のオフセット移動が停止する。

ここで、作業部５０のオフセット位置を記憶させる方法について説明する。オフセット外スイッチ１０１ｈ及びオフセット内スイッチ１０１ｉを操作して作業部５０を作業者の作業方法に合ったオフセット位置に移動させた後に、電源スイッチ１０１ｂによって一旦電源を落とし、その後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂを押すと、作業部５０の位置が無線通信制御装置７０の記憶部２０１（図５参照）に記憶される。なお、この手順を分かりやすくするため、手順を音声案内するように構成してもよい。作業部５０の位置が記憶されると、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴り、作業部５０の位置記憶が未完了時にはブザー１１４が「ピー」と鳴って、作業者は作業部５０の位置記憶の状態を認識することができる。

格納スイッチ１０１ｊは、１回押すと作業部５０が格納位置に移動し、もう１回押すと格納位置側への作業部５０の移動が停止する。作業部５０が格納中は、ブザー１１４が鳴り、格納作動ランプ１０１ｇが点滅する。なお、作業部５０の格納位置は、オフセットフレームを後方側へ延びるように揺動し、作業部５０が走行機体９０の側方から突出する量が小さくなるような位置をいう。

ドラム左スイッチ１０１ｍは、整畦部８０（図２参照）の全体を左回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。ドラム右スイッチ１０１ｋは、整畦部８０の全体を右回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。散布スイッチ１０１ｎは、１回押すと電源が入った状態となって電動ポンプＰが駆動して散布装置４４が作動し、もう１回押すと電源が切れた状態となって図５に示す電動ポンプＰが停止して散布装置４４が非作動状態になる。

通信部１１２は、アンテナ１１５を介して、各スイッチが押されたときに記憶部１１１に記憶されるコマンドデータまたはＩＤデータを電波に載せ、アンテナ１１５を介して送信する。また、通信部１１２は、無線通信制御装置７０からの信号を受信する。制御部１１０は、各スイッチが押されたときに、記憶部１１１に記憶された各スイッチに対応するコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。また、電源スイッチ１０１ｂが押されたときは、記憶部１１１に記憶されるＩＤデータを通信部１１２に送る。また制御部１１０は、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが押されると、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａが記憶部１１１に記憶された作業部５０の位置を記憶するためのコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。記憶部１１１は、制御部１１０が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部１１１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを作動する指令信号データを格納する。電源１１３は、通信部１１２、制御部１１０、記憶部１１１に電力を供給する。指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含む。

通信部１１２の出力制御部１１２ａは、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときに出力する電波の強度よりも小さい強度で出力する制御を行う。特に、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、第１の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときには第２の電波出力で電波を送信する。このとき、第１の電波出力の強度は、第２の電波出力の強度よりも小さい。それらの第１の電波出力の強度データと第２の電波出力の強度データは、記憶部１１１に記憶されている。

また、通信部１１２の出力制御部１１２ａは、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う。そのとき、出力制御部１１２ａは、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整する。

制御部１１０には、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されたときと、電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されたときに、これらのスイッチ操作に対応した記憶部１１１に記憶された指令信号データを選択する前述した指令信号データ選択部１１０ａを備えている。指令信号データ選択部１１０ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されると、記憶部１１１に記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させるための指令信号データを選択する。また指令信号データ選択部１１０ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されると、これらのスイッチが押されたときの作業部５０のオフセット位置を無線通信制御装置７０の記憶部２０１に記憶させるための指令信号データを選択する。

なお、前述したようにオフセットシリンダ３は、図２に示すように、そのヒッチフレーム１１への取付位置を「Ｍ」又は「Ｌ」にすることができるが、この取付位置を変えると、作業部５０のオフセット量が変わるため、作業部５０の作業可能範囲も変わる。このため、作業部５０の位置を記憶部２０１に記憶させる際には、図５に示す無線通信制御装置７０の制御部２００は、オフセットシリンダ３の取付位置に対応した作業可能範囲に基づいて、その作業可能範囲内で作業部５０のオフセット位置を記憶するようにしている。このため、リモコン装置１００側において、作業可能範囲の切り替え設定を行い、この切り替え設定情報が無線通信制御装置７０に送られると、その制御部２００は、作業可能範囲の切り替え情報に基づいて作業可能範囲を選択し、記憶しようとする作業部５０の位置が作業可能範囲を超えているか否かを判断する。制御部２００は、作業部５０の位置が作業可能範囲を超えている場合には、ブザー１１４を鳴らして作業位置の記憶が未完了であることを作業者に知らせる。

作業可能範囲の切り替えは、リモコン装置１００の電源スイッチ１０１ｂを切った後に、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂを同時に押す操作によって行われる。これらのスイッチを操作する毎にＭ、Ｌが交互に切り替わる。切り替わった状態の確認は、無線通信制御装置の制御ボックスに設けられたＭ状態表示ランプ７３ｃ又はＬ状態表示ランプ７３ｂが点灯することによって確認できる。なお、作業可能範囲の切り替えが成立した場合には、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴る。なお、作業可能範囲の切り替え操作は、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂに限るものではなく、電源スイッチ１０１ｂと他の指令スイッチでもよい。オフセットシリンダ３の実際の取付位置と、記憶部２０１に記憶されようとする取付位置とが一致しない場合は、表示ランプは点灯しないようになっており、作業者のミスを防止する。

また、制御部１１０には、電源スイッチ１０１ｂがオンされて畦塗り機１の作業部５０がオフセット位置Ｐｏに移動して畦塗り作業が可能な状態にあるときに、通常モードから、電源ランプ１０１ｃ及び自動可ランプ１０１ｆの電力消費を抑える省エネモード及び電源ランプ１０１ｃを消灯するオートパワーオフモードのいずれかに切り替えるランプモード切替部１１０ｂを備えている。

電源ランプ１０１ｃは、通常モードでは電源スイッチ１０１ｂがオンされると発光状態が継続する点灯状態となり、省エネモードでは、点灯時間が消灯時間よりも短い点灯と消灯を繰り返すフラッシュモードになる。なお、フラッシュモードは光が点滅する場合の点灯時間よりも短い点灯時間で点灯させる。図面では、フラッシュモードの点灯時間は点滅の点灯時間の約１／３、通常モードの点灯時間の約１／５である。このため、フラッシュモードにすると、点滅と比較して電力消費を約１／３に抑えることができる。

図７は、制御部１１０の機能ブロック図である。制御部１１０には、ＣＰＵ１２０とメモリ１２1と入力部１２２と出力部１２３とタイマー１１０ｃを備えている。入力部１２２には、電源スイッチ１０１ｂ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、格納スイッチ１０１ｊ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎからの信号が入力される。

出力部１２３は、通信部１１２と、電源ランプ１０１ｃと、電池交換ランプ１０１ｄ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、散布ランプ１０１ｑ、ブザー１１４、電源１１３に信号を出力する。メモリ１２１は、ＩＤデータ１２４と、各スイッチを押したときの動作を制御する制御プログラム１２５と、電源スイッチ１０１ｂを押してリモコン装置１００を立ち上げるときに実行される立ち上げ時制御プログラム１２６を記憶している。

また、メモリ１２１は、自動角塗りスイッチ１０１ｅが押されたときに送信するコマンドである自動角塗りコマンドデータ１３０ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３０ｂからなる指令信号データ１３０と、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに送信するコマンドであるオフセット外コマンドデータ１３１ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３１ｂからなる指令信号データ１３１と、オフセット内スイッチ１０１ｉが押されたときに送るコマンドであるオフセット内コマンドデータ１３２ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３２ｂからなる指令信号データ１３２と、格納スイッチ１０１ｊが押されたときに送信するコマンドである格納コマンドデータ１３３ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３３ｂからなる指令信号データ１３３と、作業位置記憶スイッチ１０１ａ及び電源スイッチ１０１ｂが押されたときに送信するコマンドである作業位置記憶コマンドデータ１３４ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３４ｂからなる指令信号データ１３４と、作業位置記憶スイッチ１０１ａのみが押されたときに送信するコマンドである作業位置移動コマンドデータ１３５ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３５ｂからなる指令信号データ１３５と、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム右旋回コマンドデータ１３６ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３６ｂからなる指令信号データ１３６と、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム左旋回コマンドデータ１３７ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３７ｂからなる指令信号データ１３７と、散布スイッチ１０１ｎが押されたときに送信するコマンドである散布コマンドデータ１３８ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３８ｂからなる指令信号データ１３８とを記憶している。

上記の電波出力強度データとしては、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が高い動作の場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば０．２ｍＷにし、操作者が畦塗り機１の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届かないようにし、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が低い動作の場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、１ｍＷにし、操作者が畦塗り機１から離れていてもコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届くように設定する。

また、メモリ１２1は、第１電波出力強度データ１４０と第２電波出力強度データ１４１を記憶する。

「制御プログラム」１２５は、例えば、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに、メモリ１２１に記憶されるオフセット外指令信号データ１３１をＣＰＵ１２０が読み出し、出力部１２３から通信部１１２にそのデータを送り、通信部１１２では、搬送波にそのオフセット外コマンドデータ１３１ａを載せ、アンテナ１１５から送信する。このとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３１ｂに基づいて設定する。

無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信し、復調し、オフセット外コマンドデータ１３１ａを制御部２００に送り、制御部２００では、そのコマンドデータを解読し、オフセット外コマンドを実行し、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を作動させて、オフセットフレーム２１を揺動させる。リモコン装置１００の他のスイッチも同様にして操作される。

「立ち上げ時制御プログラム」１２６は、電源１１３をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源１１３をオンにすると、制御部１１０から通信部１１２へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａに第１電波出力データ（例えば、０．２ｍＷ）が送られる。このとき、ＩＤデータ１２４も電波に載せられる。それにより、通信部１１２からは、第１電波出力の電波がアンテナ１１５を介して送信される。所定の時間後に無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線通信制御装置７０に電波がとどかないか、無線通信制御装置７０がオフか、ＩＤが異なるときには、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。

無線通信制御装置７０に電波がとどいたとき、無線通信制御装置７０は、受信した電波からＩＤデータ１２４を取り出し、ＩＤデータ１２４を記憶部２０１のＩＤデータと照合する。ＩＤデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、ＩＤデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置１００は、その無線通信制御装置７０からの電波を受信したとき、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。

「ランプ制御プログラム」１５１は、電源１１３をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源１１３をオンにすると、通信部１１２を介して作業部５０が畦塗り作業が可能な状態にあるか否かの電波を無線通信制御装置７０から受信し、作業部５０が畦塗り作業が可能な状態にあるときに、自動可ランプ１０１ｆが点灯してから自動角塗りスイッチ１０１ｅが押されるまでの時間に応じて、自動可ランプ１０１ｆや電源ランプ１０１ｃの点灯状態を省エネモードのフラッシュ状態にし、または電源ランプ１０１ｃを消灯状態にする。

以上のようにして、リモコン装置１００の操作による作業機の制御がなされる。

次に、リモコン装置１００における立ち上げ時制御プログラム１２６によって実行される手順を図８のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラム１２６は作業者がリモコン装置１００の電源スイッチ１０１ｂをオンにすることによってスタートする。また、無線通信制御装置７０の制御プログラムも無線通信制御装置７０の電源スイッチ２０５をオンにすることによってスタートする。

ステップＳ１１：制御部１１０は、メモリ１２1からＩＤデータ１２４を読み込み、通信部１１２に送る。
ステップＳ１２：制御部１１０は、メモリ１２１の第１電波出力データ１４０を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、電波にＩＤデータ１２４を載せて、出力制御部１１２ａによって第１電波出力になるように制御してアンテナ１１５から送信する。

ステップＳ１３：制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップＳ１４：ステップＳ１３で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。

ステップＳ１５：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップＳ１３を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップＳ２５を実行し、電源１１３をオフする。

ステップＳ１６：無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ１７：ステップＳ１６で、リモコン装置１００からの電波を受信したならば、通信部２０２は、受信電波からＩＤデータ１２４を取り出し、制御部２００に送る。

ステップＳ１８：制御部２００は、記憶部２０１に記憶されるＩＤデータと受信電波からのＩＤデータ１２４と照合する。
ステップＳ１９：制御部２００は、ステップＳ１８で照合したＩＤデータが一致するか否か判断する。もし、ＩＤデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ２０：ステップＳ１９でＩＤデータが一致すれば、制御部２００は、通信部２０２から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ２１：リモコン装置１００の制御部１１０は、通信部１１２によって無線通信制御装置７０からの電波を受信したならば、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。

ステップＳ２２：制御部１１０は、ブザー１１４をオンにする。
ステップＳ２３：制御部１１０は、メモリ１２１から第２電波出力強度データ１４１を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、出力制御部１１２ａによって電波の出力を第２電波出力強度にする。

ステップＳ２４：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップＳ２４を実行する。これにより、電源スイッチ１０１ｂを押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップＳ２５：ステップＳ２４で電源オフ条件が成立すれば、電源１１３をオフし、このプログラムを終了する。

以上のように、電源１１３を入れたときは、出力される電波の強度が０．２ｍＷ程度の第１の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、畦塗り機１を制御する無線通信制御装置７０に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源１１３を入れたと同時に、作業者が意図しない畦塗り機１の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。

次に、図９（ａ）のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、先ず、電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されたときを例に説明する。

ステップＳ３１：制御部１１０は、作業者により電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップＳ３２：電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているとき、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａは、メモリ１２１に記憶される作業位置記憶の指令信号データ１３４をＣＰＵ１２０が読み出す。

ステップＳ３３：制御部１１０は通信部１１２に作業位置記憶の指令信号データ１３４を送り、通信部１１２では、搬送波にその作業部記憶コマンドデータ１３４ａを載せる。
ステップＳ３４：通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定する。

ステップＳ３５：制御部１１０は、通信部１１２から作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを載せた電波を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定した出力強度でアンテナ１１５を介して送信する。
ステップＳ３６：無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ３７：ステップＳ３６で電波を受信したならば、通信部２０２は、返信電波を送信する。
ステップＳ３８：通信部２０２は、作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを抽出し制御部２００に送る。

ステップＳ３９：制御部２００は、通信部２０２から送られた作業記憶コマンドデータ１３４ａを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ４０：リモコン装置１００の制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば１０ｍｓｅｃ後にこのプログラムをスタートする。

ステップＳ４１：ステップＳ４０で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。

以上のリモコン装置１００での処理は、所定時間毎、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される。

図９（ｂ）は、無線通信制御装置７０の制御部２００が所定時間毎、例えば、２０ｍｓｅｃ毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。

ステップＳ４２：制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置記憶コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップＳ４３：制御部２００は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部２００は、作業位置記憶コマンドを実行し、記憶部２０１に揺動センサ２７の検出値を記憶させる。そして、リターンする。

次に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押された場合の手順を説明する。作業部５０のオフセット位置が記憶部２０１に記憶された後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されると、前述したステップＳ３９では、制御部２００は、記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる作業位置移動コマンドデータ１３５ａの作業位置移動コマンドを記憶させる。なお、Ｓ１１〜Ｓ３８は、前述した場合と同様なので、その説明は省略する。そして、制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし（ステップＳ４０）、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置移動コマンドが記憶されていることを読み出す。そして、制御部２００は、作業位置移動コマンドを実行し、Ｉ/Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を伸縮させて、オフセットフレーム２１を揺動させ、作業部５０を記憶させたオフセット位置に移動させる。

なお、リモコン装置１００の他のスイッチ操作による手順も、コマンドと動作は異なるが、ほぼ同様にして実行される。

次に、リモコン装置１００におけるランプ制御プログラム１５１によって実行される手順を図１１のフローチャートを用いて説明する。このランプ制御プログラム１５１は作業者がリモコン装置１００の電源スイッチ１０１ｂをオンにすることによってスタートする（ステップ５１）。電源スイッチ１０１ｂがオンされると、制御部１１０は通常モードに従って電源ランプ１０１ｃを点灯状態にする（ステップ５１−１）。

ステップＳ５２：制御部１１０のランプモード切替部１１０ｂは、自動的に作業部５０が圃場の隅部を畦塗り作業するために、作業部５０が適正なオフセット位置及び姿勢にあるかどうかを揺動センサ２７及び首振りセンサ２８の検出値に基づいて判断する。この判断に際し、制御部１１０は、揺動センサ２７及び首振りセンサ２８の検出値がリモコン装置１００に送信されるようにするための指令信号を通信部１１２を介して無線通信制御装置７０に送る。

ステップＳ５３：制御部１１０のランプモード切替部１１０ｂは、受信した揺動センサ２７及び首振りセンサ２８の検出値に基づいて作業部５０が適正なオフセット位置及び姿勢にないと判断すると、自動角塗りスイッチ１０１ｅの自動可ランプ１０１ｆを消灯する。

図１２は、作業部５０が適正なオフセット位置及び姿勢にあるか否かを例示した平面図を示す。図１２（ｂ）では作業部５０のオフセット位置は適正であり、作業部５０の向きは畦Ｋに沿った方向に向いているので、作業部５０は適正な状態であると判断されて、自動可ランプ１０１ｆ（図６参照）は点灯する。図１２（ａ）では、作業部５０のオフセット位置は適正であるが作業部５０の向きが畦Ｋに沿った方向に向いていないので、作業部５０は適正な状態にないと判断されて、自動可ランプ１０１ｆ（図６参照）は消灯する。図１２（ｃ）、図１２（ｄ）では、作業部５０の向きは畦に沿った方向を向いているので適正であるが、作業部５０のオフセット位置が走行機体側に位置しているので、作業部５０は適正な状態にないと判断されて、自動可ランプ（図６参照）は消灯する。

ステップＳ５４：制御部１１０は、電源スイッチ以外の指令スイッチが操作されたか否かを判断する。
ステップＳ５５：電源スイッチ以外の指令スイッチが操作されていない場合には、ランプモード切替部１１０ｂはオートパワーオフモードに切り替えて電源ランプ１０１ｃを消灯する。一方、電源スイッチ以外の指令スイッチが操作されていれば、ステップＳ５１−１に戻り、電源ランプ１０１ｃを点灯する。

ステップＳ５６：制御部１１０は、作業部５０が自動で圃場の隅部の畦塗り作業をすることが可能な姿勢にあると判断すると、自動可ランプ１０１ｆを点灯させる。
ステップＳ５７：また制御部１１０は、作業部５０が自動で隅部の畦塗り作業が可能な姿勢にあると判断すると、タイマー１１０ｃをスタートさせる。

ステップＳ５８：制御部１１０は、タイマー１１０ｃがスタートしたときから所定時間内に自動角塗りスイッチ１０１ｅ及び他の指令スイッチが操作されたか否かを判断する。本実施例では、所定時間を２分と設定している。この所定時間は自由な時間に設定可能である。制御部１１０は、所定時間内に自動角塗りスイッチ１０１ｅ以外の指令スイッチが操作されたと判断すると、ステップＳ５１−１に戻り、自動角塗りスイッチ１０１ｅが操作されていないと判断すると、ランプモード切替部１１０ｂは省エネモードに切り替える。自動角塗りスイッチ１０１ｅが操作されたと判断すると、省エネモードに切り替わらずステップＳ６３に移行する。

ステップＳ５９：制御部１１０のランプモード切替部１１０ｂは、ランプの点灯モードを省エネモードに切り替えて、電源ランプ１０１ｃ、自動可ランプ１０１ｆをフラッシュモードで点滅させる。このとき、散布装置４４を作動させている場合は、散布ランプ１０１ｑもフラッシュモードで点滅する。

ステップＳ６０：制御部１１０のランプモード切替部１１０ｂは、自動的に作業部５０が圃場の隅部を畦塗り作業するために、適正なオフセット位置及び姿勢にあるかどうかを揺動センサ２７及び首振りセンサ２８の検出値に基づいて判断する。
ステップＳ６１：その結果、作業部５０が適正なオフセット位置及び姿勢にない場合には、ランプモード切替部１１０ｂは、点灯モードを点灯モードを通常モードに切り替えて電源ランプ１０１ｃを点灯させ、自動可ランプ１０１ｆを消灯させる（ステップＳ５３）。

ステップＳ６２：ランプモード切替部１１０ｂは、作業部５０が適正なオフセット位置及び姿勢にあると判断すると、自動角塗りスイッチ１０１ｅがオンされたか否かを判断する。
ステップＳ６３：ランプモード切替部１１０ｂは、自動角塗りスイッチ１０１ｅがオンされたと判断すると、点灯モードを通常モードに切り替えて電源ランプ１０１ｃを点灯させ、自動可ランプ１０１ｆを点滅させる（ステップＳ６３）。そして、ランプモード切替部１１０ｂは、自動角塗りスイッチ１０１ｅがオフされたか否かを判断し（ステップＳ６３−１）、オフされていればステップＳ５３に戻って自動可ランプ１０１ｆを消灯させる。自動角塗りスイッチ１０１ｅがオンのままであればステップＳ６３に戻る。

ステップＳ６４：ランプモード切替部１１０ｂは、自動角塗りスイッチ１０１ｅ及び他の指令スイッチがオンされていないと判断すると、タイマー１１０ｃがスタートしたときから所定時間が経過しているか否かを判断する。本実施例では、所定時間は３０分に設定されている。なお、この所定時間は前述した所定時間（例えば、２分）よりも長い任意の時間に設定することができる。

ステップＳ６５：ランプモード切替部１１０ｂは、タイマー１１０ｃがスタートしたときから所定時間が経過する前に指令スイッチがオンされたと判断すると、通常モードに切り替えて電源ランプ１０１ｃを点灯させるためステップＳ５１−１に戻る。
ステップＳ６６：ランプモード切替部１１０ｂは、タイマー１１０ｃがスタートしたときから所定時間が経過していると判断すると、点灯モードをオートパワーオフモードに切り替えて電源ランプ１０１ｃを消灯させる。

以上のように、本実施形態では、電源ランプ１０１ｃが点灯した状態で、畦塗り機１の作業部５０が自動で圃場の隅部を畦塗り作業可能な姿勢になると自動可ランプ１０１ｆが点灯するが、その後の自動角塗りスイッチ１０１ｅのオン操作が所定時間（例えば、２分）以内に無ければ、電源ランプ１０１ｃ及び自動可ランプ１０１ｆがフラッシュモードで点灯する。さらに、その後、自動角塗りスイッチ１０１ｅのオン操作が所定時間（例えば、３０分）以内に無ければ、電源ランプ１０１ｃは消灯する。このため、電源ランプ１０１ｃ及び自動可ランプ１０１ｆが常に点灯する場合と比較して、電源１１３の容量低下を確実に抑制することができる。その結果、農作業中に電池交換を何度も行う必要がなくなり、またオンしたつもりの指令スイッチが作動しないような事態や、緊急時に操作ができなくなる事態を確実に抑制することができる。

なお、ランプモード切替部１１０ｂは、作業部５０が自動で圃場の隅部を畦塗り作業ができるか否かを判断する際に、図１２（ｂ）に示すように、作業部５０が適正な位置に移動した状態で畦塗り機１がリフトアップされると、作業部５０は図１３に示すように、浮き上がった状態となって畦塗り作業ができなくなる。このため、作業部５０のオフセット位置と作業部５０の向きを検出するセンサの他に、作業部５０がリフトアップされたことを検出するセンサを設けることで、作業部５０が自動で圃場の隅部を畦塗り作業が可能であるか否かの判断をより確実に行うことができる。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成（材質）等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

１ 畦塗り機（農作業機）
７０ 無線通信制御装置
９０ 走行機体
１００ リモコン装置
１０１ａ 作業位置記憶スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｂ 電源スイッチ
１０１ｃ 電源ランプ
１０１ｄ 電池交換ランプ
１０１ｅ 自動角塗りスイッチ（指令スイッチ）
１０１ｆ 自動可ランプ
１０１ｇ 格納作動ランプ
１０１ｈ オフセット外スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｉ オフセット内スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｊ 格納スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｋ ドラム右旋回スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｍ ドラム左旋回スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｎ 散布スイッチ（指令スイッチ）
１０１ｑ 散布ランプ
１１０ 制御部
１１０ｂ ランプモード切替部
１１１ 記憶部
１１２ 通信部
１１３ 電源
２０７ アンテナ

Claims (6)

1. 走行機体の後部に装着される農作業機に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて前記農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に、前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、制御部とを備え、
   前記制御部は、前記走行機体が畦に沿って進行している状態における当該畦に対する前記農作業機の作業部のオフセット位置及び向きに基づいて、前記農作業機の作業部が、前記走行機体の旋回中に前記作業部を前記畦に沿って直線的に移動させる自動角塗り作業が可能な状態にあるか否かを判断する、リモコン装置。
2. 前記制御部は、前記農作業機の作業部のオフセット位置及び向き、並びに前記作業部がリフトアップされたか否かに基づいて、前記農作業機の作業部が前記自動角塗り作業が可能な状態であるか否かを判断する、請求項１に記載のリモコン装置。
3. 請求項１又は２に記載のリモコン装置と通信する前記無線通信制御装置を備えた、農作業機。
4. さらに、前記農作業機の作業部のオフセット位置、前記作業部の向き、及び前記作業部がリフトアップされたか否かのそれぞれを検出する複数のセンサを備える、請求項３に記載の農作業機。
5. コンピュータを、
   走行機体の後部に装着される農作業機の無線通信制御装置に対して当該農作業機の動作を指令するコマンドを供給する制御部と前記コマンドを無線送信する通信部とを含むリモコン装置として機能させるためのプログラムであって、
   前記制御部は、前記走行機体が畦に沿って進行している状態における当該畦に対する前記農作業機の作業部のオフセット位置及び向きに基づいて、前記農作業機の作業部が、前記走行機体の旋回中に前記作業部を前記畦に沿って直線的に移動させる自動角塗り作業が可能な状態にあるか否かを判断する、プログラム。
6. 前記制御部は、前記農作業機の作業部のオフセット位置及び向き、並びに前記作業部がリフトアップされたか否かに基づいて、前記農作業機の作業部が自動角塗り作業が可能な状態であるか否かを判断する、請求項５に記載のプログラム。
   
   

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