JP5455195B2 - 農作業機用リモコン装置 - Google Patents

Description

本発明は、作動を制御する電子基板を備えた無線受信制御装置が設けられた農作業機を遠隔操作するための指令信号を送信する農作業機用リモコン装置に関する。

従来、耕耘作業や畦塗り作業等の農作業を行う場合、これらの農作業に対応した農作業機を走行機体の後部に接続し、走行機体の走行とともに農作業機が進行して、これら各種の農作業が行われる。このような農作業機には、走行機体の運転席に搭乗した作業者が遠隔操作によって農作業機を操作可能に構成されたものがある（特許文献１参照）。

この遠隔操作が可能な農作業機用制御装置は、走行機体の運転席等に設けられた指令装置（リモコン装置）と、農作業機に設けられ、指令装置からの指令信号に応じて農作業機の作動を制御する受信制御装置とを有してなる。指令装置と受信制御装置は電線等を介して電気的に接続された有線方式や、指令装置の操作指令を無線信号によって受信制御装置に伝達する無線方式がある。

受信制御装置は、指令装置からの指令信号に応じて農作業機の作動を制御する電子基板を内部に収容した制御ボックスを備えている。有線方式の場合、制御ボックスに収容された電子基板に電線等が接続されて指令装置からの指令信号が電子基板に伝達される。

特開平１０−３３７１０２公報

従来の無線方式のリモコン装置（指令装置）では、農作業機の種々の作動を指令するために発信される電波の強度は、どの作動に対する指令を送る電波の強度とも同じ強度で発信されていた。農作業機の動作によっては、農作業機から遠いところからリモコン装置で操作したい動作もあれば、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が安全面で好ましい場合がある。従来のように、どの作動に対する指令を送る電波の強度とも同じ強度の場合、農作業機から遠く離れたところからも操作できるような電波出力強度に設定してあるリモコン装置では、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい指令を送るときも、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができるようになってしまうため、安全面であまり好ましくない状況になる可能性があるという問題があった。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる農作業機用リモコン装置を提供することにある。

本発明に係る農作業機用リモコン装置は、上記の目的を達成するため、次のように構成される。

第１の農作業機用リモコン装置（請求項１に対応）は、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段と、前記通信手段から送信された電波を受信した前記無線受信制御装置が送信した返信の電波を受信する返信電波受信手段と、前記返信電波受信手段によって受信した返信の電波に基づいて返信が完了したことを報知する返信完了報知手段と、を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備え、前記無線受信制御装置は、電源として走行機体に設けられたバッテリが用いられるとともに、電源スイッチとして走行機体に設けられたキースイッチが用いられ、前記農作業機は、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機であり、前記耕耘作業機は、左右方向に延びる作業機本体と、前記作業機本体の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体と、前記作業機本体と前記延長作業機体との間に連結された回動機構と、を有し、前記延長作業機体が、前記作業機本体の上方位置に格納される格納位置と、前記作業機体の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置との間を回動可能であり、前記回動機構は、前記延長作業機体を格納位置と作業位置との間で回動させる回動シリンダを有し、前記回動シリンダは、前記無線受信制御装置によって作動が制御されることを特徴とする。

上記の農作業機用リモコン装置では、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備えるため、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。

第２の農作業機用リモコン装置（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含むことを特徴とする。

第３の農作業機用リモコン装置（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、出力制御手段は、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整することを特徴とする。

本発明に係わる農作業機用リモコン装置によれば、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備えるため、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。

本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機の平面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機を示し、同図（ａ）は耕耘作業機の延長作業機体が格納位置にあるときの耕耘作業機の側面図であり、同図（ｂ）は耕耘作業機の延長作業機体が作業位置にあるときの耕耘作業機の側面図である。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機の背面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を示し、同図（ａ）は耕耘作業機が作業状態にあるときの無線受信制御装置の平面図であり、同図（ｂ）は同図（ａ）のI−I矢視に相当する部分の断面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置の制御ボックスを示し、同図（ａ）は制御ボックスの裏面図であり、同図（ｂ）は制御ボックスの長手方向の側面図であり、同図（ｃ）は制御ボックスの幅方向の側面図である。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機がキャスタスタンドに保持された状態にあるときの耕耘作業機の平面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置を搭載し、キャスタスタンドに保持された耕耘作業機を示し、同図（ａ）は耕耘作業機の延長作業機体が格納位置にあるときの耕耘作業機の側面図であり、同図（ｂ）は耕耘作業機の延長作業機体が作業位置にあるときの耕耘作業機の側面図である。 本発明の一実施形態に係わる農作業機用リモコン装置を用いて操作する無線受信制御装置の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置の外観図である。 本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置の制御部の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置における各スイッチが押されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートである。

以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。

先ず、農作業機用リモコン装置を説明する前に、無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機について説明する。なお、本実施例では、農作業機として、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機を例にして説明する。農作業機の例としては、耕耘作業機に限るものではなく、畦塗り作業機や溝掘り作業機でもよい。

耕耘作業機１は、図１（平面図）、図２（ａ）（側面図）、図３（背面図）に示すように、走行機体９０の後部に装着されて走行機体９０の前進走行とともに進行して耕耘作業を行うものである。図２（ａ）は、耕耘作業機１の延長作業機体３０が折り畳まれた状態にあるときの図１のIIａ−IIａ矢視に相当する耕耘作業機１の側面図を示す。なお、図２（ａ）には図面の理解を容易にする観点から延長作業機体３０の記載を省略している。耕耘作業機１は、進行方向に対して左右方向（以下、単に「左右方向」と記す）に延びる作業機本体１０と、作業機本体１０の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体３０を有して構成される。

耕耘作業機１の作業機本体１０は左右方向に延びる本体フレーム１１を有する。本体フレーム１１の前側には走行機体９０の後部に設けられた３点リンク連結機構に連結されるトップマストとロアーリンク連結部が設けられて、耕耘作業機１は走行機体９０の後部に対して昇降可能に装着される。

本体フレーム１１の左右方向の両側には伝動ケース１４及びサポートフレーム１５が設けられ、これらの下側間に耕耘ロータ１７が回転自在に支持されている。また本体フレーム１１の左右方向の両側には、前後方向に延びる側枠５が設けられ、側枠５の前端部には、走行機体９０に対して耕耘作業機１を着脱するときに、その姿勢を一定に保持するためのキャスタ付スタンド７（図６（ａ）参照）を取り付けるためのホルダ１６が設けられている。

本体フレーム１１の左右方向中央部には走行機体９０からの動力を入力する入力軸１９ａを備えたギヤボックス１９が設けられ、走行機体９０から取り出された動力はユニバーサルジョイント等を介して入力軸１９ａに伝達される。入力軸１９ａに伝達された動力は、本体フレーム１１及び伝動ケース１４内に設けられた動力伝達機構を介して耕耘ロータ１７を回転させる。

耕耘ロータ１７の上方にはシールドカバー１８が配設され、シールドカバー１８の後端部には前端部が回動自在に取り付けられて後側が斜め後方へ延びる本体側エプロン２０が設けられている。本体側エプロン２０の後端部には上下方向に回動自在に取り付けられた本体側レベラー２２が設けられている。

耕耘ロータ１７は、伝動ケース１４及びサポートフレーム１５間に回転自在に支持された本体側回転軸１７ａに複数の耕耘爪を放射状に取り付け構成されている。耕耘ロータ１７の本体側回転軸１７ａの両端部には、駆動側ドグクラッチ４０が取り付けられている。

延長作業機体３０は、作業機本体１０との間に連結された回動機構５０を介して折り畳み可能であり、回動機構５０に設けられ前後方向に延びる回動軸５６を回動支点として、作業機本体１０の上方位置に格納される格納位置と、作業機本体１０の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置Ｐｓ（図１参照）との間を回動可能である。

回動機構５０は、作業機本体１０の延長作業機体３０側の上部と延長作業機体３０の作業機本体１０側の上部との間に設けられたヒンジ機構部５１と、作業機本体１０の延長作業機体側端部の上部に回動自在に設けられた回動板５３と、ロッド側端部が回動板５３に枢結され、ボトム側端部が作業機本体１０に枢結された回動シリンダとしての電動式油圧シリンダ５７を有してなる。電動式油圧シリンダ５７は、電動油圧式であり、後述する無線受信制御装置によってその作動が制御される。

延長作業機体３０は、図１、図２（ｂ）（側面図）、図３に示すように、左右方向に延びて回転自在に支持された延長耕耘ロータ３２と、延長耕耘ロータ３２の上方を覆う延長側シールドカバー３３と、この後部に回動自在に設けられた延長側エプロン３４と、延長側エプロン３４の後端部に上下方向に回動自在に取り付けられた第１延長レベラー３５と、第１延長レベラー３５の端部に上下方向に回動自在に取り付けられた第２延長レベラー３６とを有してなる。なお、図２（ｂ）は、延長作業機体３０が作業位置Ｐｓに位置するときの耕耘作業機１の側面図を示す。

延長耕耘ロータ３２は、耕耘ロータ１７と同様に構成され、延長作業機体３０の左右両側に設けた部材間に回転自在に支持された延長側回転軸に複数の耕耘爪を放射状に取り付けて構成されている。延長耕耘ロータ３２の延長側回転軸の作業機本体側端部には、従動側ドグクラッチが取り付けられている。従動側ドグクラッチは、延長作業機体３０が作業位置Ｐｓに移動したときに対向する駆動側ドグクラッチ４０（図２（ａ）参照）と噛合可能に構成されている。

延長作業機体３０には延長作業機体ロック装置４２が設けられている。この延長作業機体ロック装置４２は、延長作業機体３０が作業位置Ｐｓに移動すると、作業機本体１０に対する延長作業機体３０の回動をロックし、延長作業機体３０が作業位置Ｐｓから格納位置側に移動すると、作業機本体１０に対する延長作業機体３０のロック状態を解除するようになっている。

また、延長作業機体３０は、これを作業位置Ｐｓに移動させると、作業機本体１０の本体側エプロン２０の左右方向端部に延長作業機体３０の延長側エプロン３４が連結されるとともに、作業機本体１０の本体側レベラー２２の左右方向端部に延長作業機体３０の第１延長レベラー３５が連結されるようになっている。さらに、作業位置Ｐｓに移動した延長作業機体３０を格納位置側に移動させると、これらの連結が解除されるようになっている。

第１延長レベラー３５の左右方向端部には、前後方向に延びる回動軸を中心として上下方向に回動自在に取り付けられた第２延長レベラー３６が設けられている。第２延長レベラー３６は、第１延長レベラー３５の上方位置に格納される格納位置と、第１延長レベラー３５の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置Ｐｓ（図１参照）との間を回動可能である。第２延長レベラー３６は、延長作業機体３０の延長側シールドカバー３３上に設けられた回動装置４４によって格納位置と作業位置Ｐｓとの間を回動可能である。

回動装置４４は、駆動モータ４６と、駆動モータ４６の駆動軸と第２延長レベラー３６との間に接続され、駆動軸の回転によって第２延長レベラー３６を回動させるリンク機構部４５とを有してなる。駆動モータ４６は、後述する無線受信制御装置によって作動が制御される。

次に、無線受信制御装置について説明する。無線受信制御装置７０は、耕耘作業機１の動作を指令する操作指令を無線信号によって指令する手動操作式の無線指令装置（リモコン装置）６０からの指令信号を受信し、受信した指令信号に応じて耕耘作業機１の作動を制御するものである。つまり、無線受信制御装置７０は、無線指令装置６０からの指令信号を受信する受信装置であるとともに、受信した指令信号に応じて耕耘作業機１の作動を制御するコントローラ装置でもある。

先ず、無線受信制御装置７０について説明する前に、無線指令装置６０について概説する。無線指令装置６０は、図１に示すように、走行機体９０の運転席９１に搭乗した作業者Ｍが操作できるように、複数の操作釦６１の押圧操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。無線指令装置６０は、作業者Ｍが手で把持可能な大きさを有した操作ボックス６２を有し、この操作ボックス６２の表面に複数の操作釦６１が配設されている。操作ボックス６２の内部には、無線信号を出力する信号出力部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作釦６１を押圧操作すると、操作釦６１に応じた操作指令（コマンド）を無線信号で出力部から出力されるようになっている。無線信号は、ＦＭ波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。

無線受信制御装置７０は、図４（ａ）（平面図）、図４（ｂ）（断面図）、図１に示すように、作業機本体１０の本体フレーム１１の左右方向一方側の端部に設けられた取付板７１に固定されている。取付板７１は、その裏面側の上部に脚部７２が張り出すように設けられている。この脚部７２は本体フレーム１１に固着された逆Ｕ字状の固定部７３にボルト７４等の締結手段を介して固定されて、取付板７１は本体フレーム１１に固定されている。固定部７３には、本体フレーム１１と取付板７１との間の隙間７５や、本体フレーム１１とシールドカバー１８との間に形成された隙間７６を塞ぐ補助カバー７７がボルト７４によって固定されて、これらの隙間７５，７６に水が侵入し難くしている。

取付板７１は、耕耘作業機１の作業状態において、上下方向上向きに傾斜する。この取付板７１の傾斜角度θは、耕耘作業機１を装着する走行機体９０の運転席に搭乗する作業者側に向く角度になっている。なお、取付板７１は、その傾斜角度が調節可能に本体フレーム１１に取り付けられてもよい。

取付板７１は、矩形状をなし、後述する制御ボックス８２全体を設置可能な大きさを有する。取付板７１の四隅には、制御ボックス８２を取り付けるための貫通孔が設けられている。また取付板７１の裏面の略中央部には、取付板７１の裏側の上部から下部側に流れる水の向きを下方向に変えて流す水流方向変更板７９が設けられている。水流方向変更板７９は、板金等を折り曲げて形成され、取付板７１の裏面に沿って上下方向に延びるとともに取付板幅方向に延びる固定部７９ａと、固定部７９ａの先端部から屈曲して斜め下方へ延びる方向変更部７９ｂを有してなる。

方向変更部７９ｂは固定部７９ａに対して鈍角βを有して屈曲している。方向変更部７９ｂの屈曲角度βは、取付板７１の裏側の上部から下部側に流れる水が方向変更部７９ｂに当たって向きを変えて下方へ流れて、取付板７１の裏面側の下部に配置された後述する基板側コネクタ１０４及び駆動側コネクタ１０６に水が掛からない角度である。

この取付板７１上に無線受信制御装置７０が取り付けられている。無線受信制御装置７０は、内部に電子基板１００を収容した制御ボックス８２を有して構成される。制御ボックス８２は、図５（ａ）（裏面図）、図５（ｂ）（側面図）、図５（ｃ）（側面図）に示すように、内部に収容凹部８２ａが形成されてキャップ状をなし、外観形状は箱状に形成され、矩形状に形成された天板部８３と、天板部８３の周縁部から天板部８３に対して略直交する方向に延びる側板部８４とを有してなる。天板部８３と側板部８４によって囲まれた内側の空間部が収容凹部８２ａとなっている。

収容凹部８２ａは、直方体状に形成され、制御ボックス８２の底部において矩形状の開口部８２ｂが開口している。収容凹部８２ａ及び開口部８２ｂは、電子基板１００を収容可能な大きさを有する。このため、電子基板１００は、開口部８２ｂから挿入されて収容凹部８２ａ内に収容される。収容凹部８２ａを形成する天板部８３の裏面の四隅には、電子基板１００を取り付けるための略同一長さを有した係止突起部８３ａが形成されている。この係止突起部８３ａの長さは収容凹部８２ａの深さと比較して短い。このため、電子基板１００が係止突起部８３ａに取り付けられると、電子基板１００は天板部８３の内側近傍の位置に配置されて、天板部８３に沿って延びた状態で支持される。

制御ボックス８２の長手方向一方側の側板部８４には、収容凹部８２ａに連通し、制御ボックス幅方向に所定間隔を有して配置された一対の挿通孔８４ａが形成されている。これらの挿通孔８４ａは、収容凹部８２ａ内に収容された電子基板１００に接続された電線を通すための孔である。

収容凹部８２ａの開口部８２ｂの外周には、底面が平面状に形成されて外側へ延びるフランジ部８４ｂが環状に形成されている。このフランジ部８４ｂは、制御ボックス８２を取付板７１に取り付ける際に、取付板７１に面した状態で接触する。フランジ部８４ｂの底面は制御ボックス８２の天板部８３と略平行に延びる。このため、制御ボックス８２を取付板７１に取り付けられると、天板部８３は取付板７１と略平行に延びた状態になる。一対の挿通孔８４ａの制御ボックス幅方向内側の側板部８４'にはフランジ部８４ｂはなく、この側板部８４'は収容凹部８２ａの開口部８２ｂまで延びている。

制御ボックス８２の四隅には段部８２ｃが形成され、この段部８２ｃにはボルト８５（図４（ｂ）参照）を通すための貫通孔８２ｄが設けられている。この貫通孔８２ｄと取付板７１に設けられた貫通孔にボルト８５を挿通し、取付板７１の裏側から突出するボルト先端部にナット８６（図４（ｂ）参照）を螺合することで、制御ボックス８２が取付板７１に取り付けられる。制御ボックス８２が取付板７１に取り付けられると、制御ボックス８２内に収容された電子基板１００は取付板７１と略平行な姿勢に維持されて、耕耘作業機１の作業状態において、電子基板１００は走行機体９０に搭乗した作業者Ｍ側に向いた姿勢になる。

制御ボックス８２は、取付板７１に取り付けられるに際に、フランジ部８４ｂと取付板７１との間にパッキン８７を介して取り付けられる。パッキン８７は、図５（ａ）に示すように、フランジ部８４ｂと同様に環状に形成され、一対の挿通孔８４ａ間の側板部８４'にパッキン８７が介在しないようにＣ字状に形成されている。このため、パッキン８７が介在しない一対の挿通孔８４ａ間の側板部８４'の先端と取付板７１との間には、図５（ｃ）に示すように、制御ボックス８２の収容凹部８２ａと外部が連通する貫通孔８８が形成される。この貫通孔８８によって収容凹部８２ａ内の湿気を外部に排出することができる。パッキン８７は、弾性変形可能なゴムやコルクラバー等が用いられる。制御ボックス８２は、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、無線指令装置６０から送信される指令信号を透過可能である。

制御ボックス８２内に収容される電子基板１００には、無線指令装置６０からの指令信号を受信するアンテナ１０１や、アンテナ１０１で受信した指令信号に応じて電動式油圧シリンダ５７（図１参照）、駆動モータ等のアクチュエータの作動を制御する制御部２００が設けられている。アンテナ１０１は、電子基板１００の表面側に形成され、アンテナ１０１の長さは無線指令装置６０から送信される電磁波の波長によって設定される。

電子基板１００には、図４（ｂ）を更に追加して説明すると、制御部１０２と電気的に接続された基板側電線１０３が接続され、この基板側電線１０３の先端部に基板側コネクタ１０４が取り付けられている。この基板側電線１０３は、制御ボックス８２に設けられた貫通孔８４ａを通って制御ボックス外側へ延び、その先端側は取付板７１の下端部外側を回り、基板側コネクタ１０４は取付板７１の裏面側の下端部周辺に配置される。基板側コネクタ１０４は、アクチュエータに接続された駆動側電線１０５の先端部に取り付けられた駆動側コネクタ１０６に接続される。

取付板７１に取り付けられた制御ボックス８２は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、カバー１１０によって覆われている。カバー１１０は、制御ボックス８２の天板部８３及び側板部８４を覆うように構成されて、取付板７１に着脱可能に取り付けられる。カバー１１０は、天板部８３を覆う上壁部１１１と、上壁部１１１の外周から下方へ延びる側壁部１１２ａ、１１２ｂとを有して形成される。

上壁部１１１は平面状に形成され、カバー１１０が取付板７１に取り付けられた状態で天板部８３に近接して略平行に延びる。側壁部１１２のうち制御ボックス８２の上側を覆う側壁部１１２ａは、その先端部が制御ボックス８２の上側を取り付けた取付板７１の周縁部に係止されている。側壁部１１２ａの先端部には段部１１３が形成され、この段部１１３によって取付板７１の周縁部に側壁部１１２ａの先端部が係止される。

側壁部１１２のうち制御ボックス８２の下側を覆う側壁部１１２ｂは、制御ボックス８２の下側を取り付けた取付板７１の周縁部に係止される段部１１４を有するとともに、側壁部１１２ｂの先端部は取付板７１を超えてさらに下方へ延びて、基板側コネクタ１０４及び駆動側コネクタ１０６の周りを囲んでいる。カバー１１０は、制御ボックス８２と同様に、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、無線指令装置６０から送信される指令信号を透過可能である。

このように、無線受信制御装置７０に収容された電子基板１００は、図４（ｂ）及び図１に示すように、耕耘作業機１の作業状態において、走行機体９０に搭乗した作業者側に向いた姿勢に維持されるので、走行機体９０の運転席９１に搭乗した作業者Ｍが農作業機側へ向くと、無線受信制御装置７０内の電子基板１００は作業者側に向いているため、作業者Ｍは無線指令装置６０を電子基板１００側に向けた状態で無線指令装置６０を操作することができる。このため、無線指令装置６０から送信される無線信号を確実に電子基板１００に受信させることができる。

また無線受信制御装置７０の制御ボックス８２は、パッキン８７を介してフランジ部８４ｂが取付板７１に取り付けられるので、収容凹部８２ａの開口部８２ｂを取付板７１に対して液密に塞ぐことができる。このため、フランジ部８４ｂと取付板７１との間から水が収容凹部８２ａ内に侵入する事態を抑えることができる。

また電子基板１００は、制御ボックス８２の天板部８３の内側近傍に配置されて天板部８３に沿って上下方向に延びるので、電子基板１００は取付板７１から離れている。このため、水が取付板７１とフランジ部８４ｂの間から収容凹部８２ａ内に侵入したとしても、この水は取付板７１上を流れるので電子基板１００に付着する事態を抑えることができる。

また制御ボックス８２の下端部には、図５（ａ）に示すように、貫通孔８８が設けられているので、収容凹部８２ａ内の湿気を排出することができ、電子基板１００に水が付着する事態をより抑えることができる。

さらに、制御ボックス８２は、図４（ｂ）に示すように、その天板部８３及び側板部８４を囲むカバー１１０によって覆われているので、耕耘作業機１を洗車する際に、水が制御ボックス８２の表面側に付着する事態を防止することができる。また、取付板７１の裏面に水流方向変更板７９が設けられているので、取付板７１の裏面の上部から下部側に流れる水は、水流方向変更板７９に当たって向きを下方に変えて落下する。また、カバー１１０のうち水流方向変更板７９よりも下方のカバー１１０の下側部分は、取付板７１を超えて更に下方へ延びている。このため、取付板７１の下側の裏面側に洗車時の水が掛けられても、この水はカバー１１０の下側部分に当たって跳ね返る。従って、取付板７１の裏面側の下方に配置された基板側コネクタ１０４及び駆動側コネクタ１０６等の配線部品に水が付着することを軽減することができる。

さて、図６、図７（ａ）（側面図）、図７（ｂ）（側面図）には、走行機体９０から取り外されてキャスタスタンド７で保持された耕耘作業機１が示されている。キャスタスタンド７で保持された耕耘作業機１の姿勢は、耕耘作業時の姿勢（図２（ａ）参照）と比較して、さらに上下方向下側に傾いている。このため、制御ボックス８２を覆うカバー１１０は略垂直方向に延びた姿勢となり、制御ボックス８２内に収容された電子基板１００も同様に略垂直方向に延びた姿勢となる。従って、耕耘作業機１の前方から無線指令装置６０を電子基板側に向けた状態で操作することで、走行機体９０の運転席に搭乗した作業者Ｍが無線指令装置６０を操作する場合と同様に、無線指令装置６０から送信される無線信号を確実に電子基板１００に受信させることができる。

また、制御ボックス８２の姿勢が略垂直方向に延びた状態になっても、制御ボックス８２の表面側（天板部側及び側板部側）はカバー１１０によって覆われ、制御ボックス８２はパッキン８７（図５（ａ）参照）を介して取付板７１に取り付けられ、制御ボックス８２の裏面側の下部に配置された基板側コネクタ１０４及び駆動側コネクタ１０６等の配線部品（図４（ｂ）参照）は水流方向変更板７９（図４（ｂ）参照）及び延長されたカバー１１０の下側部分によって覆われていることには変わりがない。このため、耕耘作業機１の洗車時に水が制御ボックス８２内に侵入する事態を抑えることができるとともに、配線部品に水が付着することを軽減することができる。

図８は、無線受信制御装置７０の機能ブロック図である。無線受信制御装置７０は、制御部２００と記憶部２０１と通信部２０２とＩ／Ｏユニット２０３を備えている。また、図８では、無線受信制御装置７０に電源２０４と電源スイッチ２０５を設けているが、電源２０４として、トラクタバッテリを用い、電源スイッチ２０５として、トラクタのキースイッチを利用することができる。そして、Ｉ／Ｏユニット２０３には、図１に示した電動式油圧シリンダ５７、駆動モータ４６、回動装置４４が接続されている。

通信部２０２は、アンテナ１０１を介して、リモコン装置６０からの電波（電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。）を受信し、復調し、リモコン装置６０からの電波に載せられたコマンドを制御部２００に送る。また、リモコン装置６０の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送る。制御部２００は、コマンドデータを記憶部２０１に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、電動式油圧シリンダ５７、駆動モータ４６、回動装置４４の制御を行う。また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置６０に送る。記憶部２０１は、制御部２００が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部２０１は、ＩＤ情報、電動式油圧シリンダ５７、駆動モータ４６、回動装置４４を動作するコマンドのデータを格納する。Ｉ／Ｏユニット２０３は、電動式油圧シリンダ５７、駆動モータ４６、回動装置４４の制御信号を制御部２００と各部位との間で中継する。電源２０４は、通信部２０２、制御部２００、Ｉ／Ｏユニット２０３、記憶部２０１に電力を供給する。また、電源スイッチ２０５は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体（トラクタ）のバッテリ、電源スイッチとして走行機体（トラクタ）のキースイッチを利用することもできる。

電動式油圧シリンダ５７は、延長作業機体３０の開閉を行う。駆動モータ４６は、第２延長レベラ３６の開閉を行うモータである。回動装置４４は、第２延長レベラ３６の上下の切替を行って土寄せ状態と代掻き状態を切り替える装置である。

図９は、本発明の第１実施形態に係る農作業機用リモコン装置（無線指令装置）（以下、リモコン装置という）６０の外観図である。また、図１０は、リモコン装置６０の機能ブロック図である。リモコン装置６０は、電源スイッチ２１０、電源ランプ（ＬＥＤ）２１１、左右切替スイッチ２１２、左右モードランプ２１３，２１４、作業機開閉スイッチ２１５，２１６、延長レベラ開閉スイッチ２１７，２１８、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９、レベラ代掻き作業スイッチ２２０を備えている。また、リモコン装置６０は、制御部２２１と記憶部２２２と通信部２２３と電源２２４とブザー２２５を備えている。また、通信部２２３は出力制御部２２６を備えている。電源スイッチ２１０以外のスイッチである左右切替スイッチ２１２、作業機開閉スイッチ２１５，２１６、延長レベラ開閉スイッチ２１７，２１８、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９、レベラ代掻き作業スイッチ２２０を総称して指令スイッチという。

電源スイッチ２１０は、リモコン装置６０の電源２２４の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ２１０を押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ（ＬＥＤ）２１１は、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。

左右切替スイッチ２１２は、延長作業機体３０の開閉、第２延長レベラ３６開閉のモードを切り替えるスイッチである。また、左右切替スイッチ２１２は、延長作業機体３０の開閉と第２延長レベラ３６の左右操作を切り替える。スイッチを押すと左右同時、右、左、左右同時と順次操作モードの切替ができる。電源投入時は、左右同時モードで立ち上がる。

左右モードランプ２１３，２１４は、左右同時モードの時は、左右のランプを点灯し、右モードの時は、右のランプ２１３が点灯し、左モードの時は、左のランプ２１４が点灯する。

作業機開閉スイッチ２１５，２１６は、押しているときだけ作動し、延長作業機体３０が閉じている状態で開を押すと延長作業機体３０が開き作業状態となる。延長作業機体３０が開いている状態で閉を押すと延長作業機体３０が閉じ格納状態となる。左右切替スイッチ２１２により左右同時、右のみ、左のみの開閉が行える。

延長レベラ開閉スイッチ２１７，２１８は、押しているときだけ作動し、第２延長レベラ３６が閉じている状態で開を押すと第２延長レベラ３６が開く。第２延長レベラ３６が開いている状態で閉を押すと第２延長レベラ３６が閉じる。左右切替スイッチ２１２により左右同時、右のみ、左のみの開閉が行える。

レベラ土寄せ切替スイッチ２１９は、押しているときだけ作動し、第２延長レベラ３６が閉じた代掻き状態で土寄せを押すとレベラ２２及び延長レベラ３５が土寄せ状態となる。

レベラ代掻き作業スイッチ２２０は、押しているときだけ作動し、土寄せ状態で代掻きを押すとレベラ２２及び延長レベラ３５が代掻き状態となる。

通信部２２３は、アンテナ２２７を介して、各スイッチが押されたときに記憶部２２２に記憶されるコマンドデータまたはＩＤデータを電波に載せ、アンテナ２２７を介して送信する。また、通信部２２３は、無線受信制御装置７０からの信号を受信する。制御部２２１は、各スイッチが押されたときに、記憶部２２２に記憶された各スイッチに対応するコマンドデータを読み込み、通信部２２３に送る。また、電源スイッチ２１０が押されたときは、記憶部２２２に記憶されるＩＤデータを通信部２２３に送る。記憶部２２２は、制御部２２１が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部２２２は、ＩＤ情報、電動式油圧シリンダ５７、駆動モータ４６、回動装置４４を動作する指令信号データを格納する。電源２２４は、通信部２２３、制御部２２１、記憶部２２２に電力を供給する。指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含んでいる。

通信部２２３の出力制御部２２６は、電源スイッチ２１０が入れられた立ち上げ時には、電源スイッチ２１０以外の各スイッチを操作するときに出力する電波の強度よりも小さい強度で出力する制御を行う。特に、電源スイッチ２１０が入れられた立ち上げ時には、第１の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ２１０以外の各スイッチを操作するときには第２の電波出力で電波を送信する。このとき、第１の電波出力の強度は、第２の電波出力の強度よりも小さい。それらの第１の電波出力の強度データと第２の電波出力の強度データは、記憶部２２２に記憶されている。

また、通信部２２３の出力制御部２２６は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う。そのとき、出力制御部２２６は、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整する。

図１１は、制御部２２１の機能ブロック図である。制御部２２１には、ＣＰＵ２３０とメモリ２３１と入力部２３２と出力部２３３を備えている。入力部２３２には、左右切替スイッチ２１２と、作業機開閉スイッチ２１５，２１６と、延長レベラ開閉スイッチ２１７，２１８と、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９と、レベラ代掻き作業スイッチ２２０と、通信部２２３からの信号が入力される。

出力部２３３は、通信部２２３と、電源ランプ２１１と、右モードランプ２１３と、左モードランプ２１４と、ブザー２２５に信号を出力する。記憶部２３１は、各スイッチを押したときの動作を制御する制御プログラム２４０と、電源スイッチ２１０を押してリモコン装置６０を立ち上げるときに実行される立ち上げ時制御プログラム２４１を記憶している。

また、記憶部２３１は、左切替スイッチ２１２が押されたときに送信するコマンドである左切替コマンドデータ２４２ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４２ｂからなる指令信号データ２４２と、右切替スイッチ２１２が押されたときに送信するコマンドである右切替コマンドデータ２４３ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４３ｂからなる指令信号データ２４３と、作業機開スイッチ２１５が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ２４４ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４４ｂからなる指令信号データ２４４と、作業機閉スイッチ２１６が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ２４５ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４５ｂからなる指令信号データ２４５を記憶している。

さらに、記憶部２３１は、延長レベラ開スイッチ２１７が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ２４６ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４６ｂからなる指令信号データ２４６と、延長レベラ閉スイッチ２１８が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ２４７ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４７ｂからなる指令信号データ２４７と、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ２４８ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４８ｂからなる指令信号データ２４８と、レベラ代掻き作業スイッチ２２０が押されたときに送信するレベラ代掻き作業コマンドデータ２４９ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４９ｂからなる指令信号データ２４９を記憶する。

上記の電波出力強度データとしては、作業機の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が高い動作の場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば０．２ｍＷにし、操作者が作業機の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線受信制御装置７０に届かないようにし、作業機の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が低い動作の場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、１ｍＷにし、操作者が作業機から離れていてもコマンドを載せた電波が無線受信制御装置７０に届くように設定する。

具体的には、作業機開スイッチ２１５が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ２４４ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４４ｂを例えば、０．１ｍＷの小さな値とし、作業機閉スイッチ２１６が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ２４５ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４５ｂを例えば、０．１ｍＷの小さな値にする。

また、延長レベラ開スイッチ２１７が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ２４６ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４６ｂを例えば、１ｍＷの大きな値とし、延長レベラ閉スイッチ２１８が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ２４７ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４７ｂを例えば、１ｍＷの大きな値とし、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ２４８ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４８ｂを例えば、１ｍＷと設定する。

また、記憶部２３１は、第１電波出力強度データ２５０と第２電波出力強度データ２５１とＩＤデータ２５２を記憶する。

「制御プログラム」２４０は、例えば、作業機開閉スイッチ２１５の開２１５を押したときに、記憶部２３１に記憶される作業機開指令信号データ２４４をＣＰＵ２３０が読み出し、出力部２３３から通信部２２３にそのデータを送り、通信部２２３では、搬送波にその作業機開コマンドデータ２４４ａを載せ、アンテナ２２７から送信する。このとき、通信部２２３の出力制御部２２６は送信する電波の出力を電波出力強度データ２４４ｂに基づいて設定する。

無線受信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ１０１を介して、その電波を受信し、復調し、作業機開コマンドデータを制御部２００に送り、制御部２００では、そのコマンドデータを解読し、作業機開コマンドを実行し、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、電動式油圧シリンダ５７を動作し、延長作業機体３０を開閉動作する。リモコン装置６０の他のスイッチも同様にして操作される。

「立ち上げ時制御プログラム」２４１は、電源をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源をオンにすると、制御部２２１から通信部２２３へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部２２３の出力制御部２２６に第１電波出力データ（例えば、０．２ｍＷ）が送られる。このとき、ＩＤデータも電波に載せられる。それにより、通信部２２３からは、第１電波出力の電波がアンテナ２２７を介して送信される。所定の時間後に無線受信制御装置７０からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線受信制御装置７０に電波がとどかないか、無線受信制御装置７０がオフか、ＩＤが異なるときには、電源ランプ（ＬＥＤ）２１１を点滅させる。

無線受信制御装置７０に電波がとどいたとき、無線受信制御装置７０は、受信した電波からＩＤデータを取り出し、ＩＤデータを記憶部２０１のＩＤデータと照合する。ＩＤデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、ＩＤデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置６０は、その無線受信制御装置７０からの電波を受信したとき、電源ランプ（ＬＥＤ）２１１を点灯する。

以上のようにして、リモコン装置６０の操作による作業機の制御がなされる。

次に、リモコン装置６０における立ち上げ時制御プログラム２４１によって実行される手順を図１２のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラムは作業者がリモコン装置６０の電源をオンにすることによってスタートする。また、無線受信制御装置７０の制御プログラムも無線受信制御装置７０の電源をオンにすることによってスタートする。

ステップＳ１１：制御部２２１は、記憶部２３１からＩＤデータを読み込み、通信部２２３に送る。
ステップＳ１２：制御部２２１は、記憶部２３１の第１電波出力データを通信部２２３の出力制御部２２６に送り、通信部２２３は、電波にＩＤデータを載せて、出力制御部２２６によって第１電波出力になるように制御してアンテナ２２７から送信する。

ステップＳ１３：制御部２２１は、無線受信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップＳ１４：ステップＳ１３で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ（ＬＥＤ）２１１を点滅させる。

ステップＳ１５：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップＳ１３を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップＳ２５を実行し、電源をオフする。

ステップＳ１６：無線受信制御装置７０は、リモコン装置６０からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ１７：ステップＳ１６で、リモコン装置６０からの電波を受信したならば、通信部２０２は、受信電波からＩＤデータを取り出し、制御部２００に送る。

ステップＳ１８：制御部２００は、記憶部２０１に記憶されるＩＤデータと受信電波からのＩＤデータと照合する。
ステップＳ１９：制御部２００は、ステップＳ１８で照合したＩＤデータが一致するか否か判断する。もし、ＩＤデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ２０：ステップＳ１９でＩＤデータが一致すれば、制御部２００は、通信部２０２から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ２１：リモコン装置６０の制御部２２１は、通信部２２３によって無線受信制御装置７０からの電波を受信したならば、電源ランプ（ＬＥＤ）２１１を点灯する。

ステップＳ２２：制御部２２１は、ブザー２２５をオンにする。
ステップＳ２３：制御部２２１は、記憶部２３１から第２電波出力強度データを通信部２２３の出力制御部２２６に送り、通信部２２３は、出力制御部２２６によって電波の出力を第２電波出力強度にする。

ステップＳ２４：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップＳ２４を実行する。これにより、電源スイッチを押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップＳ２５：ステップＳ２４で電源オフ条件が成立すれば、電源をオフし、このプログラムを終了する。

以上のように、電源を入れたときは、出力される電波の強度が０．２ｍＷ程度の第１の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、農作業機を制御する無線受信制御装置７０に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源を入れたと同時に、作業者が意図しない農作業機の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。

次に、図１３のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、作業機開閉スイッチの開を押したときを例に説明する。他のスイッチを押したときの手順は、それぞれのスイッチに対応するコマンドは異なるが、手順としてはほぼ同様であるので説明を省略する。

ステップＳ３１：制御部２２１は、作業者により作業機開閉スイッチ２１５が押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップＳ３２：作業機開閉スイッチ２１５が押されているとき、記憶部２３１に記憶される作業機開指令信号データをＣＰＵ２３０が読み出す。

ステップＳ３３：制御部２２１は通信部２２２に作業機開指令信号データを送り、通信部２２３では、搬送波にその作業機開コマンドデータ２４４ａを載せる。
ステップＳ３４：通信部２２３の出力制御部２２６は送信する電波の出力を電波出力強度データ２４４ｂに基づいて設定する。

ステップＳ３５：制御部２２１は、通信部２２３から作業機開コマンドデータ２４４ａを載せた電波を電波出力強度データ２４４ｂに基づいて設定した出力強度でアンテナ２２７を介して送信する。
ステップＳ３６：無線受信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ１０１を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ３７：ステップＳ３６で電波を受信したならば、通信部２０２は、返信電波を送信する。
ステップＳ３８：通信部２０２は、作業機開コマンドデータを抽出し制御部２００に送る。

ステップＳ３９：制御部２００は、そのコマンドデータを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ４０：リモコン装置６０の制御部２２１は、無線受信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば１０ｍｓｅｃ後にこのプログラムをスタートする。

ステップＳ４１：ステップＳ４０で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。

以上のリモコン装置６０での処理は、所定時間毎、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される。

図１３（ｂ）は、無線受信制御装置７０の制御部２００が所定時間毎、例えば、２０ｍｓｅｃ毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。

ステップＳ４２：制御部２００は、ステップＳ３７で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業機開コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップＳ４３：制御部２００は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部２００は、作業機開コマンドを実行し、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、電動式油圧シリンダ５７を作動させ、延長作業機体３０を開く。そして、リターンする。

リモコン装置６０の他のスイッチ操作による手順も、コマンドと動作は異なるが、ほぼ同様にして実行される。

以上のように、本実施形態では、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。

なお、本実施形態では、各コマンドデータを送る電波の電波出力強度データとしては、作業機の動作の第三者に対する危険性の観点から設定したが、作業の利便性の観点から電波出力強度データを設定してもよい。例えば、操作者が作業機から離れた場所からの操作が不要な場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば０．２ｍＷにし、操作者が作業機の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線受信制御装置７０に届かないようにし、作業機を離れた場所から操作したい場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、１ｍＷにし、操作者が作業機から離れていてもコマンドを載せた電波が無線受信制御装置７０に届くように設定する。

具体的には、作業機開スイッチ２１５が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ２４４ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４４ｂを例えば、１ｍＷの大きな値とし、作業機閉スイッチ２１６が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ２４５ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４５ｂを例えば、１ｍＷの大きな値にする。

また、延長レベラ開スイッチ２１７が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ２４６ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４６ｂを例えば、０．１ｍＷの小さな値とし、延長レベラ閉スイッチ２１８が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ２４７ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４７ｂを例えば、０．１ｍＷの小さな値とし、レベラ土寄せ切替スイッチ２１９が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ２４８ａを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ２４８ｂを例えば、０．１ｍＷと設定する。

また、本実施形態では、出力制御部２２６は、電源スイッチ２１０が入れられた立ち上げ時には、第１の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ２１０以外の各スイッチを操作するときには第２の電波出力で電波を送信するようにしたが、それに限らず、電源をオンにしたときに、電波の出力がゼロから徐々に大きくなり、通信が確立したときに第２電波出力になるようにしてもよい。それにより、農作業機を制御する無線受信制御装置７０に電波がとどかず、操作者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源を入れたと同時に、操作者が意図しない農作業機の動作が実行される可能性をなくすことができる。そして、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成（材質）等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

１ 耕耘作業機（農作業機）
４４ 回動装置
４６ 駆動モータ
５７ 電動式油圧シリンダ
６０ 無線指令装置（リモコン装置）
７０ 無線受信制御装置
１０１ アンテナ
２００ 制御部
２０１ 記憶部
２０２ 通信部
２０３ Ｉ／Ｏユニット
２０４ 電源
２０５ 電源スイッチ
２１０ 電源スイッチ
２２１ 制御部
２２２ 記憶部
２２３ 通信部
２２４ 電源
２２６ 出力制御部

Claims (3)

1. 走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて前記農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、前記指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、
   電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、
   前記農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、
   各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、
   前記電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、前記指令スイッチがオンされたとき前記指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、
   前記指令スイッチがオンされたとき、前記指令信号データを前記記憶手段から読み込み、前記指令信号データを前記通信手段に送る制御手段と、
   前記通信手段から送信された電波を受信した前記無線受信制御装置が送信した返信の電波を受信する返信電波受信手段と、
   前記返信電波受信手段によって受信した返信の電波に基づいて返信が完了したことを報知する返信完了報知手段と、を備え、
   前記通信手段は、前記各種作動を制御する指令信号毎に前記指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備え、
   前記無線受信制御装置は、電源として走行機体に設けられたバッテリが用いられるとともに、電源スイッチとして走行機体に設けられたキースイッチが用いられ、
   前記農作業機は、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機であり、
   前記耕耘作業機は、左右方向に延びる作業機本体と、前記作業機本体の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体と、前記作業機本体と前記延長作業機体との間に連結された回動機構と、を有し、前記延長作業機体が、前記作業機本体の上方位置に格納される格納位置と、前記作業機体の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置との間を回動可能であり、
   前記回動機構は、前記延長作業機体を格納位置と作業位置との間で回動させる回動シリンダを有し、
   前記回動シリンダは、前記無線受信制御装置によって作動が制御されることを特徴とする農作業機用リモコン装置。
2. 前記指令信号データは、前記各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含むことを特徴とする請求項１記載の農作業用リモコン装置。
3. 前記出力制御手段は、前記指令信号データに含まれる前記電波出力の強度データに従って、前記コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整することを特徴とする請求項２記載の農作業機用リモコン装置。

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