JP5455195B2 - Remote control device for agricultural machines - Google Patents
Remote control device for agricultural machines Download PDFInfo
- Publication number
- JP5455195B2 JP5455195B2 JP2009152074A JP2009152074A JP5455195B2 JP 5455195 B2 JP5455195 B2 JP 5455195B2 JP 2009152074 A JP2009152074 A JP 2009152074A JP 2009152074 A JP2009152074 A JP 2009152074A JP 5455195 B2 JP5455195 B2 JP 5455195B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radio wave
- command
- work machine
- control device
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 55
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 42
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 18
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 22
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 14
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 2
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 2
- 241000616862 Belliella Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000007799 cork Substances 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
本発明は、作動を制御する電子基板を備えた無線受信制御装置が設けられた農作業機を遠隔操作するための指令信号を送信する農作業機用リモコン装置に関する。 The present invention relates to a remote control device for a farm work machine that transmits a command signal for remotely operating a farm work machine provided with a wireless reception control device including an electronic board for controlling operation.
従来、耕耘作業や畦塗り作業等の農作業を行う場合、これらの農作業に対応した農作業機を走行機体の後部に接続し、走行機体の走行とともに農作業機が進行して、これら各種の農作業が行われる。このような農作業機には、走行機体の運転席に搭乗した作業者が遠隔操作によって農作業機を操作可能に構成されたものがある(特許文献1参照)。 Conventionally, when performing farming work such as tillage work and padding work, farm equipment corresponding to these farm work is connected to the rear part of the traveling machine body, and the farm equipment advances as the traveling machine body travels. Is called. Among such farm work machines, there is a farm machine configured such that an operator who has boarded the driver's seat of a traveling machine body can operate the farm work machine by remote control (see Patent Document 1).
この遠隔操作が可能な農作業機用制御装置は、走行機体の運転席等に設けられた指令装置(リモコン装置)と、農作業機に設けられ、指令装置からの指令信号に応じて農作業機の作動を制御する受信制御装置とを有してなる。指令装置と受信制御装置は電線等を介して電気的に接続された有線方式や、指令装置の操作指令を無線信号によって受信制御装置に伝達する無線方式がある。 This remote control device for agricultural machine can be operated by a command device (remote control device) provided in the driver's seat of the traveling machine body, and the operation of the agricultural machine according to a command signal from the command device. And a reception control device for controlling. The command device and the reception control device include a wired method in which the command device and the reception control device are electrically connected via an electric wire or the like, and a wireless method in which an operation command of the command device is transmitted to the reception control device by a radio signal.
受信制御装置は、指令装置からの指令信号に応じて農作業機の作動を制御する電子基板を内部に収容した制御ボックスを備えている。有線方式の場合、制御ボックスに収容された電子基板に電線等が接続されて指令装置からの指令信号が電子基板に伝達される。 The reception control device includes a control box that houses therein an electronic board that controls the operation of the agricultural machine according to a command signal from the command device. In the case of the wired system, an electric wire or the like is connected to the electronic board accommodated in the control box, and a command signal from the command device is transmitted to the electronic board.
従来の無線方式のリモコン装置(指令装置)では、農作業機の種々の作動を指令するために発信される電波の強度は、どの作動に対する指令を送る電波の強度とも同じ強度で発信されていた。農作業機の動作によっては、農作業機から遠いところからリモコン装置で操作したい動作もあれば、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が安全面で好ましい場合がある。従来のように、どの作動に対する指令を送る電波の強度とも同じ強度の場合、農作業機から遠く離れたところからも操作できるような電波出力強度に設定してあるリモコン装置では、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい指令を送るときも、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができるようになってしまうため、安全面であまり好ましくない状況になる可能性があるという問題があった。 In the conventional wireless remote control device (command device), the intensity of the radio wave transmitted to command various operations of the farm work machine is transmitted with the same intensity as the intensity of the radio wave that sends a command for any operation. Depending on the operation of the agricultural machine, there is an operation that is desired to be operated with a remote control device from a position far from the agricultural machine. In some cases, it is preferable to operate the remote control device after approaching the agricultural machine. As in the past, when the intensity of the radio wave that sends a command for any operation is the same, the remote control device that is set to a radio wave output intensity that can be operated from a distance from the agricultural machine will approach the agricultural machine. Even when a command that is preferable to be operated from a remote control device is sent, it becomes possible to operate from a position far away from the agricultural machine, so there is a possibility that it may become a less desirable situation in terms of safety was there.
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる農作業機用リモコン装置を提供することにある。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a remote controller for an agricultural machine that allows an operator to operate various operations of the agricultural machine from a preferable distance and can improve safety.
本発明に係る農作業機用リモコン装置は、上記の目的を達成するため、次のように構成される。 The remote control device for agricultural machinery according to the present invention is configured as follows in order to achieve the above object.
第1の農作業機用リモコン装置(請求項1に対応)は、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段と、前記通信手段から送信された電波を受信した前記無線受信制御装置が送信した返信の電波を受信する返信電波受信手段と、前記返信電波受信手段によって受信した返信の電波に基づいて返信が完了したことを報知する返信完了報知手段と、を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備え、前記無線受信制御装置は、電源として走行機体に設けられたバッテリが用いられるとともに、電源スイッチとして走行機体に設けられたキースイッチが用いられ、前記農作業機は、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機であり、前記耕耘作業機は、左右方向に延びる作業機本体と、前記作業機本体の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体と、前記作業機本体と前記延長作業機体との間に連結された回動機構と、を有し、前記延長作業機体が、前記作業機本体の上方位置に格納される格納位置と、前記作業機体の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置との間を回動可能であり、前記回動機構は、前記延長作業機体を格納位置と作業位置との間で回動させる回動シリンダを有し、前記回動シリンダは、前記無線受信制御装置によって作動が制御されることを特徴とする。 The first remote control device for agricultural machinery (corresponding to claim 1) operates the agricultural machinery according to the command signal included in the radio wave received by the antenna provided in the agricultural machinery installed at the rear of the traveling machine body. A remote control device for transmitting a radio wave including a command signal to a radio reception control device to be controlled, a command for sending a power source, a power switch for turning on / off the power source, and a command signal for controlling various operations of the farm work machine A switch, a storage means for storing command signal data for controlling various operations, and a radio wave carrying the command signal when the power switch is on, and a command based on the command signal data when the command switch is turned on Communication means for transmitting signals on radio waves, and control means for reading command signal data from the storage means and sending the command signal data to the communication means when the command switch is turned on The reply is completed based on the reply radio wave receiving means for receiving the reply radio wave transmitted by the wireless reception control device that has received the radio wave transmitted from the communication means, and the reply radio wave received by the reply radio wave receiving means. An output control means for controlling the output of the radio wave output when the command switch is operated for each command signal for controlling various operations. The radio reception control device uses a battery provided in the traveling machine body as a power source, and uses a key switch provided in the traveling machine body as a power switch, and the farm work machine plows the cultivated soil in the field. A tilling work machine, the tilling work machine is attached to a work machine body extending in the left-right direction, and to be foldable vertically on both left and right sides of the work machine body. A retractable extension work machine body, and a pivot mechanism connected between the work machine body and the extension work machine body, wherein the extension work machine body is stored at a position above the work machine body. And a work position that is disposed at a side position of the work machine body and capable of working, and the turning mechanism moves the extension work machine body between a storage position and a work position. has a pivoting cylinder for pivoting the pivot cylinder, operated by the wireless reception control apparatus is characterized Rukoto controlled.
上記の農作業機用リモコン装置では、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備えるため、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。 In the above-mentioned agricultural machine remote control device, a wireless reception control device for controlling the operation of the agricultural machine according to a command signal included in the radio wave received by the antenna provided in the agricultural machine mounted on the rear part of the traveling machine body, A remote control device for transmitting a radio wave including a command signal, which controls a power source, a power switch for turning on and off the power source, a command switch for sending command signals for controlling various operations of the agricultural machine, and various operations When the power switch is on, the storage means for storing the command signal data and a radio wave carrying the command signal are transmitted. When the command switch is turned on, the command signal is transmitted on the radio wave based on the command signal data. A communication means and a control means for reading the command signal data from the storage means and sending the command signal data to the communication means when the command switch is turned on; In addition, since it has output control means for performing control to adjust and output the intensity of the radio wave output when operating the command switch for each command signal for controlling various operations, the intensity of the radio wave for sending commands for various operations is Therefore, when operation at a distance from the farm machine is preferable, it is possible to operate from a distance, and when it is preferable to operate with a remote control device after approaching the farm machine, It is possible to prevent operation from a position far away from the machine. Thereby, the operator can operate various operations of the agricultural machine from a preferable distance, and safety can be improved.
第2の農作業機用リモコン装置(請求項2に対応)は、上記の構成において、好ましくは、指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含むことを特徴とする。 In the above configuration, the second remote control device for agricultural machines (corresponding to claim 2) is preferably characterized in that the command signal data includes command data for controlling various operations and radio wave output intensity data. .
第3の農作業機用リモコン装置(請求項3に対応)は、上記の構成において、好ましくは、出力制御手段は、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整することを特徴とする。 The third remote control device for agricultural machinery (corresponding to claim 3) is preferably configured as described above, wherein the output control means outputs the radio wave carrying the command data in accordance with the radio wave output intensity data included in the command signal data. The strength is adjusted.
本発明に係わる農作業機用リモコン装置によれば、走行機体の後部に装着される農作業機に設けられた、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線受信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信するリモコン装置であって、電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、指令スイッチがオンされたとき指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、指令スイッチがオンされたとき、指令信号データを記憶手段から読み込み、指令信号データを通信手段に送る制御手段を備え、通信手段は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備えるため、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。 According to the remote control device for agricultural machinery according to the present invention, wireless reception for controlling the operation of the agricultural machinery according to the command signal included in the radio wave received by the antenna provided in the agricultural machinery installed at the rear of the traveling machine body. A remote control device that transmits a radio wave including a command signal to a control device, a power source, a power switch for turning on and off the power source, a command switch for sending command signals for controlling various operations of the farm work machine, and various types Storage means for storing command signal data for controlling the operation, and when the power switch is turned on, a radio wave carrying the command signal is transmitted, and when the command switch is turned on, the command signal is converted into a radio wave based on the command signal data. Communication means for loading and transmitting, and control means for reading command signal data from the storage means and sending the command signal data to the communication means when the command switch is turned on. The communication means includes output control means for performing control to adjust and output the intensity of the radio wave output when operating the command switch for each command signal for controlling various operations. Since the strength is adjusted for each operation, when operation far away from the farm equipment is preferable, it is possible to operate from far away, and it is preferable to operate with the remote control device after approaching the farm equipment Can be prevented from being operated from a position far away from the agricultural machine. Thereby, the operator can operate various operations of the agricultural machine from a preferable distance, and safety can be improved.
以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
先ず、農作業機用リモコン装置を説明する前に、無線受信制御装置を搭載した耕耘作業機について説明する。なお、本実施例では、農作業機として、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機を例にして説明する。農作業機の例としては、耕耘作業機に限るものではなく、畦塗り作業機や溝掘り作業機でもよい。 First, before explaining the remote control device for agricultural machines, a tilling machine equipped with a wireless reception control device will be described. In the present embodiment, a description will be given of an example of a tilling work machine that tills the cultivated soil in the field. As an example of a farm work machine, it is not restricted to a tillage work machine, A hull coater and a ditch work machine may be used.
耕耘作業機1は、図1(平面図)、図2(a)(側面図)、図3(背面図)に示すように、走行機体90の後部に装着されて走行機体90の前進走行とともに進行して耕耘作業を行うものである。図2(a)は、耕耘作業機1の延長作業機体30が折り畳まれた状態にあるときの図1のIIa−IIa矢視に相当する耕耘作業機1の側面図を示す。なお、図2(a)には図面の理解を容易にする観点から延長作業機体30の記載を省略している。耕耘作業機1は、進行方向に対して左右方向(以下、単に「左右方向」と記す)に延びる作業機本体10と、作業機本体10の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体30を有して構成される。
As shown in FIG. 1 (plan view), FIG. 2 (a) (side view), and FIG. 3 (rear view), the tillage working machine 1 is attached to the rear portion of the traveling machine body 90 and moves forward with the traveling machine body 90 moving forward. Proceeds with plowing work. Fig.2 (a) shows the side view of the tilling work machine 1 corresponded to the IIa-IIa arrow view of FIG. 1 when the extension
耕耘作業機1の作業機本体10は左右方向に延びる本体フレーム11を有する。本体フレーム11の前側には走行機体90の後部に設けられた3点リンク連結機構に連結されるトップマストとロアーリンク連結部が設けられて、耕耘作業機1は走行機体90の後部に対して昇降可能に装着される。
The work machine
本体フレーム11の左右方向の両側には伝動ケース14及びサポートフレーム15が設けられ、これらの下側間に耕耘ロータ17が回転自在に支持されている。また本体フレーム11の左右方向の両側には、前後方向に延びる側枠5が設けられ、側枠5の前端部には、走行機体90に対して耕耘作業機1を着脱するときに、その姿勢を一定に保持するためのキャスタ付スタンド7(図6(a)参照)を取り付けるためのホルダ16が設けられている。
A
本体フレーム11の左右方向中央部には走行機体90からの動力を入力する入力軸19aを備えたギヤボックス19が設けられ、走行機体90から取り出された動力はユニバーサルジョイント等を介して入力軸19aに伝達される。入力軸19aに伝達された動力は、本体フレーム11及び伝動ケース14内に設けられた動力伝達機構を介して耕耘ロータ17を回転させる。
A
耕耘ロータ17の上方にはシールドカバー18が配設され、シールドカバー18の後端部には前端部が回動自在に取り付けられて後側が斜め後方へ延びる本体側エプロン20が設けられている。本体側エプロン20の後端部には上下方向に回動自在に取り付けられた本体側レベラー22が設けられている。
A
耕耘ロータ17は、伝動ケース14及びサポートフレーム15間に回転自在に支持された本体側回転軸17aに複数の耕耘爪を放射状に取り付け構成されている。耕耘ロータ17の本体側回転軸17aの両端部には、駆動側ドグクラッチ40が取り付けられている。
The tilling
延長作業機体30は、作業機本体10との間に連結された回動機構50を介して折り畳み可能であり、回動機構50に設けられ前後方向に延びる回動軸56を回動支点として、作業機本体10の上方位置に格納される格納位置と、作業機本体10の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置Ps(図1参照)との間を回動可能である。
The extension
回動機構50は、作業機本体10の延長作業機体30側の上部と延長作業機体30の作業機本体10側の上部との間に設けられたヒンジ機構部51と、作業機本体10の延長作業機体側端部の上部に回動自在に設けられた回動板53と、ロッド側端部が回動板53に枢結され、ボトム側端部が作業機本体10に枢結された回動シリンダとしての電動式油圧シリンダ57を有してなる。電動式油圧シリンダ57は、電動油圧式であり、後述する無線受信制御装置によってその作動が制御される。
The
延長作業機体30は、図1、図2(b)(側面図)、図3に示すように、左右方向に延びて回転自在に支持された延長耕耘ロータ32と、延長耕耘ロータ32の上方を覆う延長側シールドカバー33と、この後部に回動自在に設けられた延長側エプロン34と、延長側エプロン34の後端部に上下方向に回動自在に取り付けられた第1延長レベラー35と、第1延長レベラー35の端部に上下方向に回動自在に取り付けられた第2延長レベラー36とを有してなる。なお、図2(b)は、延長作業機体30が作業位置Psに位置するときの耕耘作業機1の側面図を示す。
As shown in FIG. 1, FIG. 2B (side view), and FIG. 3, the extension
延長耕耘ロータ32は、耕耘ロータ17と同様に構成され、延長作業機体30の左右両側に設けた部材間に回転自在に支持された延長側回転軸に複数の耕耘爪を放射状に取り付けて構成されている。延長耕耘ロータ32の延長側回転軸の作業機本体側端部には、従動側ドグクラッチが取り付けられている。従動側ドグクラッチは、延長作業機体30が作業位置Psに移動したときに対向する駆動側ドグクラッチ40(図2(a)参照)と噛合可能に構成されている。
The
延長作業機体30には延長作業機体ロック装置42が設けられている。この延長作業機体ロック装置42は、延長作業機体30が作業位置Psに移動すると、作業機本体10に対する延長作業機体30の回動をロックし、延長作業機体30が作業位置Psから格納位置側に移動すると、作業機本体10に対する延長作業機体30のロック状態を解除するようになっている。
The extension
また、延長作業機体30は、これを作業位置Psに移動させると、作業機本体10の本体側エプロン20の左右方向端部に延長作業機体30の延長側エプロン34が連結されるとともに、作業機本体10の本体側レベラー22の左右方向端部に延長作業機体30の第1延長レベラー35が連結されるようになっている。さらに、作業位置Psに移動した延長作業機体30を格納位置側に移動させると、これらの連結が解除されるようになっている。
When the
第1延長レベラー35の左右方向端部には、前後方向に延びる回動軸を中心として上下方向に回動自在に取り付けられた第2延長レベラー36が設けられている。第2延長レベラー36は、第1延長レベラー35の上方位置に格納される格納位置と、第1延長レベラー35の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置Ps(図1参照)との間を回動可能である。第2延長レベラー36は、延長作業機体30の延長側シールドカバー33上に設けられた回動装置44によって格納位置と作業位置Psとの間を回動可能である。
A
回動装置44は、駆動モータ46と、駆動モータ46の駆動軸と第2延長レベラー36との間に接続され、駆動軸の回転によって第2延長レベラー36を回動させるリンク機構部45とを有してなる。駆動モータ46は、後述する無線受信制御装置によって作動が制御される。
The
次に、無線受信制御装置について説明する。無線受信制御装置70は、耕耘作業機1の動作を指令する操作指令を無線信号によって指令する手動操作式の無線指令装置(リモコン装置)60からの指令信号を受信し、受信した指令信号に応じて耕耘作業機1の作動を制御するものである。つまり、無線受信制御装置70は、無線指令装置60からの指令信号を受信する受信装置であるとともに、受信した指令信号に応じて耕耘作業機1の作動を制御するコントローラ装置でもある。
Next, the radio reception control apparatus will be described. The radio
先ず、無線受信制御装置70について説明する前に、無線指令装置60について概説する。無線指令装置60は、図1に示すように、走行機体90の運転席91に搭乗した作業者Mが操作できるように、複数の操作釦61の押圧操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。無線指令装置60は、作業者Mが手で把持可能な大きさを有した操作ボックス62を有し、この操作ボックス62の表面に複数の操作釦61が配設されている。操作ボックス62の内部には、無線信号を出力する信号出力部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作釦61を押圧操作すると、操作釦61に応じた操作指令(コマンド)を無線信号で出力部から出力されるようになっている。無線信号は、FM波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。
First, before describing the radio
無線受信制御装置70は、図4(a)(平面図)、図4(b)(断面図)、図1に示すように、作業機本体10の本体フレーム11の左右方向一方側の端部に設けられた取付板71に固定されている。取付板71は、その裏面側の上部に脚部72が張り出すように設けられている。この脚部72は本体フレーム11に固着された逆U字状の固定部73にボルト74等の締結手段を介して固定されて、取付板71は本体フレーム11に固定されている。固定部73には、本体フレーム11と取付板71との間の隙間75や、本体フレーム11とシールドカバー18との間に形成された隙間76を塞ぐ補助カバー77がボルト74によって固定されて、これらの隙間75,76に水が侵入し難くしている。
As shown in FIG. 4A (plan view), FIG. 4B (cross-sectional view), and FIG. It is being fixed to the
取付板71は、耕耘作業機1の作業状態において、上下方向上向きに傾斜する。この取付板71の傾斜角度θは、耕耘作業機1を装着する走行機体90の運転席に搭乗する作業者側に向く角度になっている。なお、取付板71は、その傾斜角度が調節可能に本体フレーム11に取り付けられてもよい。
The mounting
取付板71は、矩形状をなし、後述する制御ボックス82全体を設置可能な大きさを有する。取付板71の四隅には、制御ボックス82を取り付けるための貫通孔が設けられている。また取付板71の裏面の略中央部には、取付板71の裏側の上部から下部側に流れる水の向きを下方向に変えて流す水流方向変更板79が設けられている。水流方向変更板79は、板金等を折り曲げて形成され、取付板71の裏面に沿って上下方向に延びるとともに取付板幅方向に延びる固定部79aと、固定部79aの先端部から屈曲して斜め下方へ延びる方向変更部79bを有してなる。
The mounting
方向変更部79bは固定部79aに対して鈍角βを有して屈曲している。方向変更部79bの屈曲角度βは、取付板71の裏側の上部から下部側に流れる水が方向変更部79bに当たって向きを変えて下方へ流れて、取付板71の裏面側の下部に配置された後述する基板側コネクタ104及び駆動側コネクタ106に水が掛からない角度である。
The
この取付板71上に無線受信制御装置70が取り付けられている。無線受信制御装置70は、内部に電子基板100を収容した制御ボックス82を有して構成される。制御ボックス82は、図5(a)(裏面図)、図5(b)(側面図)、図5(c)(側面図)に示すように、内部に収容凹部82aが形成されてキャップ状をなし、外観形状は箱状に形成され、矩形状に形成された天板部83と、天板部83の周縁部から天板部83に対して略直交する方向に延びる側板部84とを有してなる。天板部83と側板部84によって囲まれた内側の空間部が収容凹部82aとなっている。
A radio
収容凹部82aは、直方体状に形成され、制御ボックス82の底部において矩形状の開口部82bが開口している。収容凹部82a及び開口部82bは、電子基板100を収容可能な大きさを有する。このため、電子基板100は、開口部82bから挿入されて収容凹部82a内に収容される。収容凹部82aを形成する天板部83の裏面の四隅には、電子基板100を取り付けるための略同一長さを有した係止突起部83aが形成されている。この係止突起部83aの長さは収容凹部82aの深さと比較して短い。このため、電子基板100が係止突起部83aに取り付けられると、電子基板100は天板部83の内側近傍の位置に配置されて、天板部83に沿って延びた状態で支持される。
The
制御ボックス82の長手方向一方側の側板部84には、収容凹部82aに連通し、制御ボックス幅方向に所定間隔を有して配置された一対の挿通孔84aが形成されている。これらの挿通孔84aは、収容凹部82a内に収容された電子基板100に接続された電線を通すための孔である。
The
収容凹部82aの開口部82bの外周には、底面が平面状に形成されて外側へ延びるフランジ部84bが環状に形成されている。このフランジ部84bは、制御ボックス82を取付板71に取り付ける際に、取付板71に面した状態で接触する。フランジ部84bの底面は制御ボックス82の天板部83と略平行に延びる。このため、制御ボックス82を取付板71に取り付けられると、天板部83は取付板71と略平行に延びた状態になる。一対の挿通孔84aの制御ボックス幅方向内側の側板部84'にはフランジ部84bはなく、この側板部84'は収容凹部82aの開口部82bまで延びている。
On the outer periphery of the
制御ボックス82の四隅には段部82cが形成され、この段部82cにはボルト85(図4(b)参照)を通すための貫通孔82dが設けられている。この貫通孔82dと取付板71に設けられた貫通孔にボルト85を挿通し、取付板71の裏側から突出するボルト先端部にナット86(図4(b)参照)を螺合することで、制御ボックス82が取付板71に取り付けられる。制御ボックス82が取付板71に取り付けられると、制御ボックス82内に収容された電子基板100は取付板71と略平行な姿勢に維持されて、耕耘作業機1の作業状態において、電子基板100は走行機体90に搭乗した作業者M側に向いた姿勢になる。
制御ボックス82は、取付板71に取り付けられるに際に、フランジ部84bと取付板71との間にパッキン87を介して取り付けられる。パッキン87は、図5(a)に示すように、フランジ部84bと同様に環状に形成され、一対の挿通孔84a間の側板部84'にパッキン87が介在しないようにC字状に形成されている。このため、パッキン87が介在しない一対の挿通孔84a間の側板部84'の先端と取付板71との間には、図5(c)に示すように、制御ボックス82の収容凹部82aと外部が連通する貫通孔88が形成される。この貫通孔88によって収容凹部82a内の湿気を外部に排出することができる。パッキン87は、弾性変形可能なゴムやコルクラバー等が用いられる。制御ボックス82は、樹脂、合成樹脂(ABS樹脂、FRP)等で一体成型され、無線指令装置60から送信される指令信号を透過可能である。
When the
制御ボックス82内に収容される電子基板100には、無線指令装置60からの指令信号を受信するアンテナ101や、アンテナ101で受信した指令信号に応じて電動式油圧シリンダ57(図1参照)、駆動モータ等のアクチュエータの作動を制御する制御部200が設けられている。アンテナ101は、電子基板100の表面側に形成され、アンテナ101の長さは無線指令装置60から送信される電磁波の波長によって設定される。
The
電子基板100には、図4(b)を更に追加して説明すると、制御部102と電気的に接続された基板側電線103が接続され、この基板側電線103の先端部に基板側コネクタ104が取り付けられている。この基板側電線103は、制御ボックス82に設けられた貫通孔84aを通って制御ボックス外側へ延び、その先端側は取付板71の下端部外側を回り、基板側コネクタ104は取付板71の裏面側の下端部周辺に配置される。基板側コネクタ104は、アクチュエータに接続された駆動側電線105の先端部に取り付けられた駆動側コネクタ106に接続される。
4B is further added to the
取付板71に取り付けられた制御ボックス82は、図4(a)及び図4(b)に示すように、カバー110によって覆われている。カバー110は、制御ボックス82の天板部83及び側板部84を覆うように構成されて、取付板71に着脱可能に取り付けられる。カバー110は、天板部83を覆う上壁部111と、上壁部111の外周から下方へ延びる側壁部112a、112bとを有して形成される。
The
上壁部111は平面状に形成され、カバー110が取付板71に取り付けられた状態で天板部83に近接して略平行に延びる。側壁部112のうち制御ボックス82の上側を覆う側壁部112aは、その先端部が制御ボックス82の上側を取り付けた取付板71の周縁部に係止されている。側壁部112aの先端部には段部113が形成され、この段部113によって取付板71の周縁部に側壁部112aの先端部が係止される。
The
側壁部112のうち制御ボックス82の下側を覆う側壁部112bは、制御ボックス82の下側を取り付けた取付板71の周縁部に係止される段部114を有するとともに、側壁部112bの先端部は取付板71を超えてさらに下方へ延びて、基板側コネクタ104及び駆動側コネクタ106の周りを囲んでいる。カバー110は、制御ボックス82と同様に、樹脂、合成樹脂(ABS樹脂、FRP)等で一体成型され、無線指令装置60から送信される指令信号を透過可能である。
Side wall part 112b which covers the lower side of
このように、無線受信制御装置70に収容された電子基板100は、図4(b)及び図1に示すように、耕耘作業機1の作業状態において、走行機体90に搭乗した作業者側に向いた姿勢に維持されるので、走行機体90の運転席91に搭乗した作業者Mが農作業機側へ向くと、無線受信制御装置70内の電子基板100は作業者側に向いているため、作業者Mは無線指令装置60を電子基板100側に向けた状態で無線指令装置60を操作することができる。このため、無線指令装置60から送信される無線信号を確実に電子基板100に受信させることができる。
As described above, the
また無線受信制御装置70の制御ボックス82は、パッキン87を介してフランジ部84bが取付板71に取り付けられるので、収容凹部82aの開口部82bを取付板71に対して液密に塞ぐことができる。このため、フランジ部84bと取付板71との間から水が収容凹部82a内に侵入する事態を抑えることができる。
Further, the
また電子基板100は、制御ボックス82の天板部83の内側近傍に配置されて天板部83に沿って上下方向に延びるので、電子基板100は取付板71から離れている。このため、水が取付板71とフランジ部84bの間から収容凹部82a内に侵入したとしても、この水は取付板71上を流れるので電子基板100に付着する事態を抑えることができる。
The
また制御ボックス82の下端部には、図5(a)に示すように、貫通孔88が設けられているので、収容凹部82a内の湿気を排出することができ、電子基板100に水が付着する事態をより抑えることができる。
Further, as shown in FIG. 5A, the lower end of the
さらに、制御ボックス82は、図4(b)に示すように、その天板部83及び側板部84を囲むカバー110によって覆われているので、耕耘作業機1を洗車する際に、水が制御ボックス82の表面側に付着する事態を防止することができる。また、取付板71の裏面に水流方向変更板79が設けられているので、取付板71の裏面の上部から下部側に流れる水は、水流方向変更板79に当たって向きを下方に変えて落下する。また、カバー110のうち水流方向変更板79よりも下方のカバー110の下側部分は、取付板71を超えて更に下方へ延びている。このため、取付板71の下側の裏面側に洗車時の水が掛けられても、この水はカバー110の下側部分に当たって跳ね返る。従って、取付板71の裏面側の下方に配置された基板側コネクタ104及び駆動側コネクタ106等の配線部品に水が付着することを軽減することができる。
Furthermore, as shown in FIG. 4B, the
さて、図6、図7(a)(側面図)、図7(b)(側面図)には、走行機体90から取り外されてキャスタスタンド7で保持された耕耘作業機1が示されている。キャスタスタンド7で保持された耕耘作業機1の姿勢は、耕耘作業時の姿勢(図2(a)参照)と比較して、さらに上下方向下側に傾いている。このため、制御ボックス82を覆うカバー110は略垂直方向に延びた姿勢となり、制御ボックス82内に収容された電子基板100も同様に略垂直方向に延びた姿勢となる。従って、耕耘作業機1の前方から無線指令装置60を電子基板側に向けた状態で操作することで、走行機体90の運転席に搭乗した作業者Mが無線指令装置60を操作する場合と同様に、無線指令装置60から送信される無線信号を確実に電子基板100に受信させることができる。
Now, FIG. 6, FIG. 7 (a) (side view), and FIG. 7 (b) (side view) show the tilling work machine 1 removed from the traveling machine body 90 and held by the caster stand 7. FIG. . The posture of the tilling work machine 1 held by the caster stand 7 is further inclined downward in the vertical direction as compared with the posture during the tilling work (see FIG. 2A). For this reason, the
また、制御ボックス82の姿勢が略垂直方向に延びた状態になっても、制御ボックス82の表面側(天板部側及び側板部側)はカバー110によって覆われ、制御ボックス82はパッキン87(図5(a)参照)を介して取付板71に取り付けられ、制御ボックス82の裏面側の下部に配置された基板側コネクタ104及び駆動側コネクタ106等の配線部品(図4(b)参照)は水流方向変更板79(図4(b)参照)及び延長されたカバー110の下側部分によって覆われていることには変わりがない。このため、耕耘作業機1の洗車時に水が制御ボックス82内に侵入する事態を抑えることができるとともに、配線部品に水が付着することを軽減することができる。
Even when the posture of the
図8は、無線受信制御装置70の機能ブロック図である。無線受信制御装置70は、制御部200と記憶部201と通信部202とI/Oユニット203を備えている。また、図8では、無線受信制御装置70に電源204と電源スイッチ205を設けているが、電源204として、トラクタバッテリを用い、電源スイッチ205として、トラクタのキースイッチを利用することができる。そして、I/Oユニット203には、図1に示した電動式油圧シリンダ57、駆動モータ46、回動装置44が接続されている。
FIG. 8 is a functional block diagram of the radio
通信部202は、アンテナ101を介して、リモコン装置60からの電波(電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。)を受信し、復調し、リモコン装置60からの電波に載せられたコマンドを制御部200に送る。また、リモコン装置60の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたID情報を制御部200に送る。制御部200は、コマンドデータを記憶部201に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、I/Oユニット203を介して、電動式油圧シリンダ57、駆動モータ46、回動装置44の制御を行う。また、制御部200は、受信した電波から抽出したIDを記憶部201に記憶されたIDと照合し、一致していたならば、通信部202から返信の電波をリモコン装置60に送る。記憶部201は、制御部200が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部201は、ID情報、電動式油圧シリンダ57、駆動モータ46、回動装置44を動作するコマンドのデータを格納する。I/Oユニット203は、電動式油圧シリンダ57、駆動モータ46、回動装置44の制御信号を制御部200と各部位との間で中継する。電源204は、通信部202、制御部200、I/Oユニット203、記憶部201に電力を供給する。また、電源スイッチ205は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体(トラクタ)のバッテリ、電源スイッチとして走行機体(トラクタ)のキースイッチを利用することもできる。
The
電動式油圧シリンダ57は、延長作業機体30の開閉を行う。駆動モータ46は、第2延長レベラ36の開閉を行うモータである。回動装置44は、第2延長レベラ36の上下の切替を行って土寄せ状態と代掻き状態を切り替える装置である。
The electric
図9は、本発明の第1実施形態に係る農作業機用リモコン装置(無線指令装置)(以下、リモコン装置という)60の外観図である。また、図10は、リモコン装置60の機能ブロック図である。リモコン装置60は、電源スイッチ210、電源ランプ(LED)211、左右切替スイッチ212、左右モードランプ213,214、作業機開閉スイッチ215,216、延長レベラ開閉スイッチ217,218、レベラ土寄せ切替スイッチ219、レベラ代掻き作業スイッチ220を備えている。また、リモコン装置60は、制御部221と記憶部222と通信部223と電源224とブザー225を備えている。また、通信部223は出力制御部226を備えている。電源スイッチ210以外のスイッチである左右切替スイッチ212、作業機開閉スイッチ215,216、延長レベラ開閉スイッチ217,218、レベラ土寄せ切替スイッチ219、レベラ代掻き作業スイッチ220を総称して指令スイッチという。
FIG. 9 is an external view of a agricultural machine remote control device (wireless command device) (hereinafter referred to as a remote control device) 60 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 10 is a functional block diagram of the
電源スイッチ210は、リモコン装置60の電源224の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ210を押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ(LED)211は、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。
The
左右切替スイッチ212は、延長作業機体30の開閉、第2延長レベラ36開閉のモードを切り替えるスイッチである。また、左右切替スイッチ212は、延長作業機体30の開閉と第2延長レベラ36の左右操作を切り替える。スイッチを押すと左右同時、右、左、左右同時と順次操作モードの切替ができる。電源投入時は、左右同時モードで立ち上がる。
The left /
左右モードランプ213,214は、左右同時モードの時は、左右のランプを点灯し、右モードの時は、右のランプ213が点灯し、左モードの時は、左のランプ214が点灯する。
The left and
作業機開閉スイッチ215,216は、押しているときだけ作動し、延長作業機体30が閉じている状態で開を押すと延長作業機体30が開き作業状態となる。延長作業機体30が開いている状態で閉を押すと延長作業機体30が閉じ格納状態となる。左右切替スイッチ212により左右同時、右のみ、左のみの開閉が行える。
The work machine opening / closing switches 215 and 216 are operated only when they are pressed, and when the extension
延長レベラ開閉スイッチ217,218は、押しているときだけ作動し、第2延長レベラ36が閉じている状態で開を押すと第2延長レベラ36が開く。第2延長レベラ36が開いている状態で閉を押すと第2延長レベラ36が閉じる。左右切替スイッチ212により左右同時、右のみ、左のみの開閉が行える。
The extension leveler opening / closing switches 217 and 218 operate only when pressed, and when the
レベラ土寄せ切替スイッチ219は、押しているときだけ作動し、第2延長レベラ36が閉じた代掻き状態で土寄せを押すとレベラ22及び延長レベラ35が土寄せ状態となる。
The leveler squeezing
レベラ代掻き作業スイッチ220は、押しているときだけ作動し、土寄せ状態で代掻きを押すとレベラ22及び延長レベラ35が代掻き状態となる。
The leveler scraping
通信部223は、アンテナ227を介して、各スイッチが押されたときに記憶部222に記憶されるコマンドデータまたはIDデータを電波に載せ、アンテナ227を介して送信する。また、通信部223は、無線受信制御装置70からの信号を受信する。制御部221は、各スイッチが押されたときに、記憶部222に記憶された各スイッチに対応するコマンドデータを読み込み、通信部223に送る。また、電源スイッチ210が押されたときは、記憶部222に記憶されるIDデータを通信部223に送る。記憶部222は、制御部221が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部222は、ID情報、電動式油圧シリンダ57、駆動モータ46、回動装置44を動作する指令信号データを格納する。電源224は、通信部223、制御部221、記憶部222に電力を供給する。指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含んでいる。
The
通信部223の出力制御部226は、電源スイッチ210が入れられた立ち上げ時には、電源スイッチ210以外の各スイッチを操作するときに出力する電波の強度よりも小さい強度で出力する制御を行う。特に、電源スイッチ210が入れられた立ち上げ時には、第1の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ210以外の各スイッチを操作するときには第2の電波出力で電波を送信する。このとき、第1の電波出力の強度は、第2の電波出力の強度よりも小さい。それらの第1の電波出力の強度データと第2の電波出力の強度データは、記憶部222に記憶されている。
The
また、通信部223の出力制御部226は、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う。そのとき、出力制御部226は、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整する。
In addition, the
図11は、制御部221の機能ブロック図である。制御部221には、CPU230とメモリ231と入力部232と出力部233を備えている。入力部232には、左右切替スイッチ212と、作業機開閉スイッチ215,216と、延長レベラ開閉スイッチ217,218と、レベラ土寄せ切替スイッチ219と、レベラ代掻き作業スイッチ220と、通信部223からの信号が入力される。
FIG. 11 is a functional block diagram of the
出力部233は、通信部223と、電源ランプ211と、右モードランプ213と、左モードランプ214と、ブザー225に信号を出力する。記憶部231は、各スイッチを押したときの動作を制御する制御プログラム240と、電源スイッチ210を押してリモコン装置60を立ち上げるときに実行される立ち上げ時制御プログラム241を記憶している。
The
また、記憶部231は、左切替スイッチ212が押されたときに送信するコマンドである左切替コマンドデータ242aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ242bからなる指令信号データ242と、右切替スイッチ212が押されたときに送信するコマンドである右切替コマンドデータ243aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ243bからなる指令信号データ243と、作業機開スイッチ215が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ244aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ244bからなる指令信号データ244と、作業機閉スイッチ216が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ245aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ245bからなる指令信号データ245を記憶している。
The
さらに、記憶部231は、延長レベラ開スイッチ217が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ246aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ246bからなる指令信号データ246と、延長レベラ閉スイッチ218が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ247aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ247bからなる指令信号データ247と、レベラ土寄せ切替スイッチ219が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ248aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ248bからなる指令信号データ248と、レベラ代掻き作業スイッチ220が押されたときに送信するレベラ代掻き作業コマンドデータ249aとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ249bからなる指令信号データ249を記憶する。
Further, the
上記の電波出力強度データとしては、作業機の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が高い動作の場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば0.2mWにし、操作者が作業機の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線受信制御装置70に届かないようにし、作業機の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が低い動作の場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、1mWにし、操作者が作業機から離れていてもコマンドを載せた電波が無線受信制御装置70に届くように設定する。
As the above-mentioned radio wave output intensity data, a small value, for example, 0. 0 is set as the radio wave output intensity data in the case of an operation with a high risk such as a third party near the work implement being pinched or caught. If the operator does not go near the work machine, the radio wave with the command is prevented from reaching the wireless
具体的には、作業機開スイッチ215が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ244aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ244bを例えば、0.1mWの小さな値とし、作業機閉スイッチ216が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ245aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ245bを例えば、0.1mWの小さな値にする。
Specifically, the radio wave
また、延長レベラ開スイッチ217が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ246aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ246bを例えば、1mWの大きな値とし、延長レベラ閉スイッチ218が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ247aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ247bを例えば、1mWの大きな値とし、レベラ土寄せ切替スイッチ219が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ248aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ248bを例えば、1mWと設定する。
Further, the radio wave
また、記憶部231は、第1電波出力強度データ250と第2電波出力強度データ251とIDデータ252を記憶する。
In addition, the
「制御プログラム」240は、例えば、作業機開閉スイッチ215の開215を押したときに、記憶部231に記憶される作業機開指令信号データ244をCPU230が読み出し、出力部233から通信部223にそのデータを送り、通信部223では、搬送波にその作業機開コマンドデータ244aを載せ、アンテナ227から送信する。このとき、通信部223の出力制御部226は送信する電波の出力を電波出力強度データ244bに基づいて設定する。
In the “control program” 240, for example, when the
無線受信制御装置70での通信部202はアンテナ101を介して、その電波を受信し、復調し、作業機開コマンドデータを制御部200に送り、制御部200では、そのコマンドデータを解読し、作業機開コマンドを実行し、I/Oユニット203を介して、電動式油圧シリンダ57を動作し、延長作業機体30を開閉動作する。リモコン装置60の他のスイッチも同様にして操作される。
The
「立ち上げ時制御プログラム」241は、電源をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源をオンにすると、制御部221から通信部223へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部223の出力制御部226に第1電波出力データ(例えば、0.2mW)が送られる。このとき、IDデータも電波に載せられる。それにより、通信部223からは、第1電波出力の電波がアンテナ227を介して送信される。所定の時間後に無線受信制御装置70からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線受信制御装置70に電波がとどかないか、無線受信制御装置70がオフか、IDが異なるときには、電源ランプ(LED)211を点滅させる。
The “start-up control program” 241 is a program that is executed when the power is turned on. When the power is turned on, a command for transmitting radio waves is transmitted from the
無線受信制御装置70に電波がとどいたとき、無線受信制御装置70は、受信した電波からIDデータを取り出し、IDデータを記憶部201のIDデータと照合する。IDデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、IDデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置60は、その無線受信制御装置70からの電波を受信したとき、電源ランプ(LED)211を点灯する。
When the radio wave reaches the radio
以上のようにして、リモコン装置60の操作による作業機の制御がなされる。
As described above, the work machine is controlled by operating the
次に、リモコン装置60における立ち上げ時制御プログラム241によって実行される手順を図12のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラムは作業者がリモコン装置60の電源をオンにすることによってスタートする。また、無線受信制御装置70の制御プログラムも無線受信制御装置70の電源をオンにすることによってスタートする。
Next, a procedure executed by the
ステップS11:制御部221は、記憶部231からIDデータを読み込み、通信部223に送る。
ステップS12:制御部221は、記憶部231の第1電波出力データを通信部223の出力制御部226に送り、通信部223は、電波にIDデータを載せて、出力制御部226によって第1電波出力になるように制御してアンテナ227から送信する。
Step S <b> 11: The
Step S12: The
ステップS13:制御部221は、無線受信制御装置70からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップS14:ステップS13で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ(LED)211を点滅させる。
Step S13: The
Step S14: In step S13, if the reply radio wave is not received, the power lamp (LED) 211 is blinked.
ステップS15:電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチが押されたか、無操作が所定時間(例えば、5分)継続したか、キー入力が所定時間(例えば、2分)以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップS13を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップS25を実行し、電源をオフする。 Step S15: It is determined whether or not a power-off condition has been met. Here, the power-off condition is whether the power switch is pressed, no operation is continued for a predetermined time (for example, 5 minutes), or key input is continued for a predetermined time (for example, 2 minutes) or more. If it is not a power-off condition, step S13 is executed. If the power-off condition is satisfied, step S25 is executed to turn off the power.
ステップS16:無線受信制御装置70は、リモコン装置60からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップS17:ステップS16で、リモコン装置60からの電波を受信したならば、通信部202は、受信電波からIDデータを取り出し、制御部200に送る。
Step S16: The radio
Step S17: If the radio wave from the
ステップS18:制御部200は、記憶部201に記憶されるIDデータと受信電波からのIDデータと照合する。
ステップS19:制御部200は、ステップS18で照合したIDデータが一致するか否か判断する。もし、IDデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
Step S18: The
Step S19: The
ステップS20:ステップS19でIDデータが一致すれば、制御部200は、通信部202から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップS21:リモコン装置60の制御部221は、通信部223によって無線受信制御装置70からの電波を受信したならば、電源ランプ(LED)211を点灯する。
Step S20: If the ID data match in step S19, the
Step S21: When the
ステップS22:制御部221は、ブザー225をオンにする。
ステップS23:制御部221は、記憶部231から第2電波出力強度データを通信部223の出力制御部226に送り、通信部223は、出力制御部226によって電波の出力を第2電波出力強度にする。
Step S22: The
Step S23: The
ステップS24:電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチが押されたか、無操作が所定時間(例えば、5分)継続したか、キー入力が所定時間(例えば、2分)以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップS24を実行する。これにより、電源スイッチを押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップS25:ステップS24で電源オフ条件が成立すれば、電源をオフし、このプログラムを終了する。
Step S24: It is determined whether or not a power-off condition has been met. Here, the power-off condition is whether the power switch is pressed, no operation is continued for a predetermined time (for example, 5 minutes), or key input is continued for a predetermined time (for example, 2 minutes) or more. If it is not a power-off condition, step S24 is executed again. This establishes a standby state until a power-off condition such as pressing the power switch is established or each switch is pressed.
Step S25: If the power-off condition is satisfied in step S24, the power is turned off and the program is terminated.
以上のように、電源を入れたときは、出力される電波の強度が0.2mW程度の第1の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、農作業機を制御する無線受信制御装置70に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源を入れたと同時に、作業者が意図しない農作業機の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
As described above, when the power is turned on, the intensity of the output radio wave is the first radio wave output intensity of about 0.2 mW, and the radio wave output intensity is low. Even if the radio wave does not reach the
次に、図13のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、作業機開閉スイッチの開を押したときを例に説明する。他のスイッチを押したときの手順は、それぞれのスイッチに対応するコマンドは異なるが、手順としてはほぼ同様であるので説明を省略する。 Next, the procedure when each switch is pressed will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, a case where the opening of the work implement opening / closing switch is pressed will be described as an example. The procedure when the other switches are pressed is different from the command corresponding to each switch, but the procedure is almost the same, so the description is omitted.
ステップS31:制御部221は、作業者により作業機開閉スイッチ215が押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップS32:作業機開閉スイッチ215が押されているとき、記憶部231に記憶される作業機開指令信号データをCPU230が読み出す。
Step S31: The
Step S32: When the work implement opening /
ステップS33:制御部221は通信部222に作業機開指令信号データを送り、通信部223では、搬送波にその作業機開コマンドデータ244aを載せる。
ステップS34:通信部223の出力制御部226は送信する電波の出力を電波出力強度データ244bに基づいて設定する。
Step S33: The
Step S34: The
ステップS35:制御部221は、通信部223から作業機開コマンドデータ244aを載せた電波を電波出力強度データ244bに基づいて設定した出力強度でアンテナ227を介して送信する。
ステップS36:無線受信制御装置70での通信部202はアンテナ101を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
Step S35: The
Step S36: The
ステップS37:ステップS36で電波を受信したならば、通信部202は、返信電波を送信する。
ステップS38:通信部202は、作業機開コマンドデータを抽出し制御部200に送る。
Step S37: If a radio wave is received in step S36, the
Step S38: The
ステップS39:制御部200は、そのコマンドデータを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップS40:リモコン装置60の制御部221は、無線受信制御装置70からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば10msec後にこのプログラムをスタートする。
Step S39: The
Step S40: The
ステップS41:ステップS40で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。 Step S41: If a reply radio wave is received in step S40, a reply completion process such as turning on a buzzer is performed, and the process returns.
以上のリモコン装置60での処理は、所定時間毎、例えば、10msec毎に繰り返し実行される。
The above processing in the
図13(b)は、無線受信制御装置70の制御部200が所定時間毎、例えば、20msec毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。
FIG. 13B is a flowchart of timer interrupt processing executed by the
ステップS42:制御部200は、ステップS37で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業機開コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップS43:制御部200は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部200は、作業機開コマンドを実行し、I/Oユニット203を介して、電動式油圧シリンダ57を作動させ、延長作業機体30を開く。そして、リターンする。
Step S42: The
Step S43: The
リモコン装置60の他のスイッチ操作による手順も、コマンドと動作は異なるが、ほぼ同様にして実行される。
The procedure by other switch operations of the
以上のように、本実施形態では、各種作動に対する指令を送る電波の強度が、それぞれの作動に対して調整するので、農作業機から遠く離れたところでの操作が好ましいときは、遠く離れたところから操作でき、農作業機に近づいてからリモコン装置で操作した方が好ましい場合には、農作業機から遠く離れた位置から操作させることができないようにすることができる。それにより、農作業機の各種動作を作業者が好ましい距離から操作することができ、安全性を高めることができる。 As described above, in the present embodiment, the intensity of the radio wave that sends commands for various operations is adjusted for each operation. Therefore, when operation at a location far away from the farm work machine is preferable, from a location far away. If it is possible to operate and it is preferable to operate the remote control device after approaching the agricultural machine, it is possible to prevent the operation from a position far away from the agricultural machine. Thereby, the operator can operate various operations of the agricultural machine from a preferable distance, and safety can be improved.
なお、本実施形態では、各コマンドデータを送る電波の電波出力強度データとしては、作業機の動作の第三者に対する危険性の観点から設定したが、作業の利便性の観点から電波出力強度データを設定してもよい。例えば、操作者が作業機から離れた場所からの操作が不要な場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば0.2mWにし、操作者が作業機の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線受信制御装置70に届かないようにし、作業機を離れた場所から操作したい場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、1mWにし、操作者が作業機から離れていてもコマンドを載せた電波が無線受信制御装置70に届くように設定する。
In this embodiment, the radio wave output intensity data of the radio wave for sending each command data is set from the viewpoint of the danger to the third party of the operation of the work machine, but the radio wave output intensity data from the viewpoint of work convenience. May be set. For example, when the operator does not need to operate from a place away from the work machine, the radio wave output intensity data is set to a small value, for example, 0.2 mW, and a command is placed if the operator does not go near the work machine. When it is desired to prevent radio waves from reaching the radio
具体的には、作業機開スイッチ215が押されたときに送るコマンドである作業機開コマンドデータ244aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ244bを例えば、1mWの大きな値とし、作業機閉スイッチ216が押されたときに送信するコマンドである作業機閉コマンドデータ245aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ245bを例えば、1mWの大きな値にする。
Specifically, the radio wave
また、延長レベラ開スイッチ217が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ開コマンドデータ246aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ246bを例えば、0.1mWの小さな値とし、延長レベラ閉スイッチ218が押されたときに送信するコマンドである延長レベラ閉コマンドデータ247aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ247bを例えば、0.1mWの小さな値とし、レベラ土寄せ切替スイッチ219が押されたときに送信するレベラ土寄せ切替コマンドデータ248aを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ248bを例えば、0.1mWと設定する。
Further, the radio wave
また、本実施形態では、出力制御部226は、電源スイッチ210が入れられた立ち上げ時には、第1の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ210以外の各スイッチを操作するときには第2の電波出力で電波を送信するようにしたが、それに限らず、電源をオンにしたときに、電波の出力がゼロから徐々に大きくなり、通信が確立したときに第2電波出力になるようにしてもよい。それにより、農作業機を制御する無線受信制御装置70に電波がとどかず、操作者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源を入れたと同時に、操作者が意図しない農作業機の動作が実行される可能性をなくすことができる。そして、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
In the present embodiment, the
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成(材質)等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。 The configurations, shapes, sizes, and arrangement relationships described in the above embodiments are merely schematically shown to the extent that the present invention can be understood and implemented, and the numerical values and the compositions (materials) of the respective components Is just an example. Therefore, the present invention is not limited to the described embodiments, and can be variously modified without departing from the scope of the technical idea shown in the claims.
1 耕耘作業機(農作業機)
44 回動装置
46 駆動モータ
57 電動式油圧シリンダ
60 無線指令装置(リモコン装置)
70 無線受信制御装置
101 アンテナ
200 制御部
201 記憶部
202 通信部
203 I/Oユニット
204 電源
205 電源スイッチ
210 電源スイッチ
221 制御部
222 記憶部
223 通信部
224 電源
226 出力制御部
1 Tillage work machine (agricultural work machine)
44
DESCRIPTION OF
Claims (3)
電源と、該電源をオンオフする電源スイッチと、
前記農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、
各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶手段と、
前記電源スイッチがオン状態のとき、指令信号を搬送する電波を送信し、前記指令スイッチがオンされたとき前記指令信号データに基づいて指令信号を電波に載せて送信する通信手段と、
前記指令スイッチがオンされたとき、前記指令信号データを前記記憶手段から読み込み、前記指令信号データを前記通信手段に送る制御手段と、
前記通信手段から送信された電波を受信した前記無線受信制御装置が送信した返信の電波を受信する返信電波受信手段と、
前記返信電波受信手段によって受信した返信の電波に基づいて返信が完了したことを報知する返信完了報知手段と、を備え、
前記通信手段は、前記各種作動を制御する指令信号毎に前記指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う出力制御手段を備え、
前記無線受信制御装置は、電源として走行機体に設けられたバッテリが用いられるとともに、電源スイッチとして走行機体に設けられたキースイッチが用いられ、
前記農作業機は、圃場の耕土を耕耘する耕耘作業機であり、
前記耕耘作業機は、左右方向に延びる作業機本体と、前記作業機本体の左右両側に上下方向に折り畳み自在に取り付けられた延長作業機体と、前記作業機本体と前記延長作業機体との間に連結された回動機構と、を有し、前記延長作業機体が、前記作業機本体の上方位置に格納される格納位置と、前記作業機体の側方位置に配置されて作業が可能な作業位置との間を回動可能であり、
前記回動機構は、前記延長作業機体を格納位置と作業位置との間で回動させる回動シリンダを有し、
前記回動シリンダは、前記無線受信制御装置によって作動が制御されることを特徴とする農作業機用リモコン装置。 A radio reception control device that controls the operation of the farm work machine according to a command signal included in a radio wave received by an antenna, provided in a farm work machine attached to the rear part of the traveling machine body, receives a radio wave including the command signal. A remote control device for transmitting,
A power source and a power switch for turning the power source on and off;
A command switch for sending command signals for controlling the various operations of the agricultural machine;
Storage means for storing command signal data for controlling various operations;
Communication means for transmitting a radio wave carrying a command signal when the power switch is in an on state, and transmitting a command signal on the radio wave based on the command signal data when the command switch is turned on;
Control means for reading the command signal data from the storage means and sending the command signal data to the communication means when the command switch is turned on;
A reply radio wave receiving means for receiving a reply radio wave transmitted by the wireless reception control device that has received the radio wave transmitted from the communication means;
Reply completion notification means for notifying that the reply has been completed based on the reply radio wave received by the reply radio wave reception means,
The communication means includes output control means for performing control to adjust and output the intensity of radio waves output when operating the command switch for each command signal for controlling the various operations .
The wireless reception control device uses a battery provided in the traveling aircraft as a power source, and uses a key switch provided in the traveling aircraft as a power switch,
The farm working machine is a tilling work machine for plowing the cultivated soil in a field,
The tillage work machine includes a work machine body extending in the left-right direction, an extension work machine body that is foldably attached to the left and right sides of the work machine body in a vertical direction, and the work machine body and the extension work machine body. A working position where the extension work machine body is stored in an upper position of the work machine body and a side position of the work machine body is operable. And can be rotated between
The rotation mechanism has a rotation cylinder that rotates the extended work machine body between a storage position and a work position;
The operation of the rotating cylinder is controlled by the wireless reception control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009152074A JP5455195B2 (en) | 2009-06-26 | 2009-06-26 | Remote control device for agricultural machines |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009152074A JP5455195B2 (en) | 2009-06-26 | 2009-06-26 | Remote control device for agricultural machines |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011010075A JP2011010075A (en) | 2011-01-13 |
JP5455195B2 true JP5455195B2 (en) | 2014-03-26 |
Family
ID=43566211
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009152074A Active JP5455195B2 (en) | 2009-06-26 | 2009-06-26 | Remote control device for agricultural machines |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5455195B2 (en) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0334004A (en) * | 1989-06-30 | 1991-02-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Remote control device for work vehicle |
JP2567179Y2 (en) * | 1991-11-27 | 1998-03-30 | ヤンマー農機株式会社 | Remote control device for autonomous vehicles |
JPH08284505A (en) * | 1995-04-17 | 1996-10-29 | Yuhshin Co Ltd | Remote controller |
JP2000183782A (en) * | 1998-12-18 | 2000-06-30 | Omron Corp | Transmitter-receiver |
JP2001295524A (en) * | 2000-04-12 | 2001-10-26 | Omron Corp | Control device |
JP2006339738A (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Equipment control system, and program thereof |
-
2009
- 2009-06-26 JP JP2009152074A patent/JP5455195B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011010075A (en) | 2011-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5575559B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JPH10337102A (en) | Farm working machine and controller therefor | |
JP5624814B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JP5484847B2 (en) | Remote control system for agricultural machines | |
JP5455195B2 (en) | Remote control device for agricultural machines | |
JP5743387B2 (en) | Wireless receiving control device for agricultural machine and remote control device for agricultural machine | |
JP5256131B2 (en) | Remote control device for agricultural machines | |
JP2017121199A (en) | Agricultural machine and remote controller of the same | |
JP2007143468A (en) | Foldable farming implement | |
JP5847893B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JP7262726B2 (en) | agricultural machine | |
JP5389691B2 (en) | Remote control system | |
JP5358294B2 (en) | Wireless reception control device | |
JP5110129B2 (en) | Tractor work equipment coupling device | |
JP6159764B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JP2012029658A (en) | Method for ridge-plastering work | |
JP2008136443A (en) | Farm working machine | |
JP6073272B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JPH06165609A (en) | Farm tractor | |
JP6019081B2 (en) | Agricultural work machine remote control device | |
JP5787511B2 (en) | Agricultural machine | |
JP2005153615A (en) | Controller of working machine | |
JP2017184758A (en) | Remote controller of agricultural working machine | |
JP4185031B2 (en) | Rotary cover | |
JP2009273373A (en) | Agricultural work vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120514 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130426 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131101 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20131126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5455195 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D03 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |