JPH10337102A - 農作業機用制御装置および農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔操作体１を複数種の農作業機の遠隔操作
に対して共通化し、遠隔操作体１の簡素化および遠隔操
作体１の運用の効率化を図る。 【解決手段】 農作業機の種別にかかわらず共通に設け
られる遠隔操作体１を備えるとともに、農作業機の種別
に対応して設けられる遠隔制御体２を備える。遠隔操作
体１は、農作業機の動作を指示する操作部12、および操
作部12の操作に応じて遠隔信号を出力する出力部13を有
する。遠隔制御体２は、遠隔操作体１からの遠隔信号を
入力する入力部22、および遠隔信号に対応した農作業機
の動作を判別してその農作業機の動作を実行させる制御
部21を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農作業機の動作を
遠隔操作する農作業機用制御装置およびこの農作業機用
制御装置を用いた農作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、耕耘作業、土引き作業な
どの対土作業や、石灰、化学肥料などの肥料、薬剤およ
び土壌改良剤などの散布作業や、その他の各種の農作業
を行なう際、それら各種の農作業に対応した農作業機を
トラクタに接続して各種の農作業が行なわれる。

【０００３】このような農作業機では、例えば実開平５
−２９３０５号公報に記載されているように、作業員に
よって農作業機の各種の動作を手動で操作する構成が一
般的に知られている他、トラクタの運転席などから遠隔
操作によって農作業機の各種の動作を行なう農作業機用
制御装置を備えた構成が知られている。

【０００４】従来の農作業機用制御装置では、トラクタ
の運転席などに制御ボックスが配設され、この制御ボッ
クスと農作業機の各種の動作を行なわせる農作業機側の
切換バルブなどの各種の動作手段とがケーブルで電気的
に接続されている。制御ボックスは、農作業機の種別毎
にその農作業機の動作を指示する専用の操作部を備える
とともに、農作業機の種別毎にその農作業機の動作を制
御する専用の制御回路を備えている。そして、制御ボッ
クスの操作部を操作すると、制御回路の制御により操作
部の操作に対応した農作業機の動作を行なわせるべく、
ケーブルを通じて対応する動作手段を作動させている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
農作業機用制御装置では、農作業機とこの農作業機に専
用の操作部および専用の制御回路を有する制御ボックス
とが対に構成されているため、トラクタに別の種類の農
作業機を付け換えて使用する場合、トラクタの運転席な
どに配設された付け換える前の農作業機用の制御ボック
スは使用できず、付け換えた後の農作業機用の制御ボッ
クスを配設しなければならない。

【０００６】また、トラクタに別の種類の農作業機を接
続した場合でも、トラクタの運転席などに配設された制
御ボックスを共通に使用可能にしようとすると、複数種
の農作業機にそれぞれ対応した操作部および制御回路を
個々に制御ボックスに備えることになる。

【０００７】しかし、このように制御ボックスを共通化
して、複数種の農作業機にそれぞれ対応した操作部およ
び制御回路を個々に備えると、操作部、制御回路および
電気配線などが非常に複雑になり、小形化や低価格化の
妨げとなる問題がある。

【０００８】しかも、制御ボックスを共通化しても、仮
に１種類の農作業機にしか使用しない場合には、他の種
類の農作業機用の操作部および制御回路を備えていても
全く使用しないという非効率的な運用状況が生じ、不経
済である。

【０００９】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、遠隔操作体を複数種の農作業機の遠隔操作に対し
て共通化するとともに、遠隔操作体の簡素化および遠隔
操作体の運用の効率化を図れる農作業機用制御装置およ
び農作業機を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の農作業機
用制御装置は、農作業機の動作を指示する操作部、およ
びこの操作部の操作に応じて遠隔信号を出力する出力部
を有する遠隔操作体と、前記農作業機の種別に対応して
設けられ、前記遠隔操作体からの遠隔信号を入力する入
力部、およびこの入力部に入力される遠隔信号に対応し
た農作業機の動作を判別してその農作業機の動作を実行
させる制御部を有する遠隔制御体とを具備しているもの
である。

【００１１】遠隔操作体では、操作部により農作業機の
動作を指示すると、この操作に応じた遠隔信号を出力部
から農作業機に設けられた遠隔制御体に出力する。遠隔
制御体では、遠隔操作体からの遠隔信号を入力部で入力
すると、制御部により遠隔信号に対応した農作業機の動
作を判別してその農作業機の動作を実行させる。

【００１２】農作業機の種別に対応して設けられる遠隔
制御体は遠隔信号に対応した農作業機の動作を判別して
その農作業機の動作を実行させる制御部を有するため、
遠隔操作体は操作部の操作に応じて遠隔信号を出力する
のみでよく、したがって、遠隔操作体は複数種の農作業
機の遠隔操作に対して共通化可能となる。

【００１３】請求項２記載の農作業機用制御装置は、請
求項１記載の農作業機用制御装置において、制御部は、
遠隔信号に対応する農作業機の動作を記憶する記憶部、
および入力部に入力される遠隔信号と記憶部の記憶内容
とから遠隔信号に対応する農作業機の動作を判別する判
別部を有しているものであり、記憶部に記憶させる内容
を各種の農作業機に応じて変更するだけで、遠隔制御体
を複数種の農作業機に対して共通化可能とする。

【００１４】請求項３記載の農作業機用制御装置は、請
求項１または２記載の農作業機用制御装置において、遠
隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力部とは有線にて遠
隔信号の通信を行なうものであり、遠隔信号の通信を確
実にする。

【００１５】請求項４記載の農作業機用制御装置は、請
求項１または２記載の農作業機用制御装置において、遠
隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力部とは無線媒体に
て遠隔信号の通信を行なうものであり、信号線の接続の
手間などを省略する。なお、無線媒体としては、赤外線
などの光や、微弱電波などが含まれる。

【００１６】請求項５記載の農作業機は、請求項１ない
し４いずれか記載の農作業機用制御装置と、この農作業
機用制御装置の遠隔制御体が設けられる農作業機本体と
を具備しているものであり、他の農作業機と共通の遠隔
操作体で遠隔操作可能とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００１８】図１ないし図５に第１の実施の形態を示
し、図１は農作業機用制御装置のブロック図、図２は農
作業機の一部を切り欠いた平面図、図３は農作業機の折
り畳み状態を示す説明図、図４は農作業機の側面図、図
５は農作業機用制御装置による農作業機の遠隔操作を説
明するフローチャートである。

【００１９】図１において、農作業機用制御装置は、遠
隔操作体１と遠隔制御体２とを備え、例えば、遠隔操作
体１がトラクタ側の運転席などに配設され、遠隔制御体
２がトラクタに接続される農作業機側に配設される。

【００２０】遠隔操作体１は、複数種の農作業機にそれ
ぞれ配設される複数種の遠隔制御体２に対して共通に使
用可能とするもので、第１〜第７の操作釦（操作スイッ
チ）11が設けられた操作部12を有するとともに、各操作
釦11の押動操作に対応する遠隔信号を出力する出力部と
しての送信部13を有している。

【００２１】そして、遠隔操作体１は図示しない操作ボ
ックスを有し、この操作ボックスの表面に操作部12が配
設され、操作ボックスの内部に送信部13や電源供給用の
バッテリ14などが収容されている。

【００２２】また、遠隔制御体２は、農作業機の種別に
対応して設けられるもので、制御部21を有し、この制御
部21には、遠隔操作体１からの遠隔信号を入力する入力
部としての受信部22が接続され、遠隔制御体２の作動を
オンオフする電源スイッチ23が接続され、農作業機の各
種のセンサやスイッチなどが接続される検知用入出力部
24が接続され、農作業機の例えば切換バルブなどの各種
の動作手段が接続される駆動用入出力部25が接続され、
プログラムや各種データを記憶する記憶部26が接続され
ている。この記憶部26には、農作業機の種類毎に、遠隔
操作体１の各操作釦11の押動操作で送信される各遠隔信
号に対応する農作業機の動作内容が記憶されている。ま
た、制御部21は、受信部22に受信される遠隔信号と記憶
部26の記憶内容とから遠隔信号に対応する農作業機の動
作を判別する判別部の機能を有している。

【００２３】そして、遠隔制御体２は図示しない制御ボ
ックスを有し、この制御ボックスの表面に電源スイッチ
23が配設され、制御ボックス内に制御部21、受信部22、
検知用入出力部24、駆動用入出力部25および記憶部26な
どや電源供給用のバッテリ27などが収容されている。

【００２４】また、遠隔操作体１の送信部13と遠隔制御
体２の受信部22とは、電気信号で通信する電線や光信号
で通信する光ファイバーケーブルなどを用いた有線方
式、赤外線やＦＭ波長域の微弱電波などの無線媒体を用
いた無線方式により、遠隔信号の送受信が行なわれる。
有線方式を採用する場合には、遠隔操作体１の送信部13
と遠隔制御体２の受信部22との間に電線や光ファイバー
ケーブルなどが接続される。無線方式で赤外線を採用す
る場合すなわち光通信方式を採用する場合には、遠隔操
作体１の送信部13の発光部と遠隔制御体２の受信部22の
受光部とが互いに対向配置される。

【００２５】次に、図２ないし図４において、農作業機
用制御装置を適用する農作業機の一例として、耕耘作
業、代掻き作業などの対土作業を行なう農作業機本体と
しての耕耘作業機31を示す。

【００２６】耕耘作業機31は、トラクタに連結される機
枠32、およびこの機枠32の左右両側に折り畳み可能に配
設される左右の作業装置33を有している。

【００２７】機枠32は、左右方向の中空パイプ状の主枠
34を有し、この主枠34の両側前部にトラクタの左右のロ
ワリンクに連結される左右のロワアーム35がそれぞれ前
下方に向かって突設され、主枠34の中間部にはトラクタ
のトップリンクに連結されるマスト36が前上方に向かっ
て突設されている。

【００２８】機枠32にはミッション部37が配設され、こ
のミッション部37には、トラクタのＰＴＯ軸に連結され
る入力軸38がミッション部37の前方に突出して回転自在
に配設され、作業装置33に連結可能とする出力軸39が主
枠34内に回転自在に配設されている。入力軸38と出力軸
39との間にはクラッチ40が介在され、このクラッチ40に
はクラッチ40による入力軸38から出力軸39への回転駆動
力の伝達と非伝達（クラッチ切）とを切り換えるクラッ
チ用シリンダ41が連結されている。入力軸38の側部に
は、この入力軸38から回転駆動力が伝達されて回転する
油圧ポンプ42が配設されている。なお、クラッチ用シリ
ンダ41の伸長時にクラッチ40が非伝達状態となり、収縮
時にクラッチ40が伝達状態となる。

【００２９】また、左右の各作業装置33は、機枠32に対
して回動軸51を支点として回動自在に支持され、すなわ
ち機枠32の左右に張り出した開き状態と機枠32の後方に
折り畳んだ閉じ状態とに回動可能に支持されている。

【００３０】左右の各作業装置33は、中空パイプ状の連
結フレーム52を有し、この連結フレーム52の内端に当接
板53が連結されているとともに外端に伝動ケース54が連
結され、当接板53の下端にロータリーカバー55が連結さ
れ、ロータリーカバー55の内端に支持板56が連結され、
伝動ケース54と支持板56との間にロータリー作業体57が
回転自在に軸架されている。連結フレーム52の内端には
取付フレーム58が連結され、この取付フレーム58を介し
て回動軸51に回動可能に連結されている。

【００３１】連結フレーム52内には回転軸59が回転自在
に配設され、この回転軸59の外端が伝動ケース54内にお
いて例えばチェーンなどの伝達手段を介してロータリー
作業体57と一体的に回転するように連結されている。回
転軸59の内端と出力軸39の外端との間には、左右の各作
業装置33が機枠32の左右に張り出した開き状態で結合す
るとともに機枠32の後方に折り畳んだ閉じ状態で結合を
解除する爪クラッチ60が配設されている。

【００３２】また、機枠32と左右の各作業装置33との間
には開閉用シリンダ61がそれぞれ連結されている。そし
て、各開閉用シリンダ61の伸長時に左右の各作業装置33
が機枠32の左右に張り出した状態に開かれ、各開閉用シ
リンダ61の収縮時に左右の各作業装置33が機枠32の後方
に折り畳んだ状態に閉じられる。

【００３３】また、左右の各作業装置33のロータリーカ
バー55の後部に第１の整地板62が上下動可能に支持さ
れ、この第１の整地板62の後部に第２の整地板63が回動
可能に軸支されている。

【００３４】各第２の整地板63にはリンク64の下端が回
動自在に軸支され、このリンク64の上端は連結フレーム
52に回動可能に支持されアーム65の先端に回動自在に軸
支されている。アーム65とロータリーカバー55との間に
作業用シリンダ66がそれぞれ連結されている。そして、
各作業用シリンダ66の収縮時に第２の整地板63が上方に
回動されて耕耘作業に対応され、各作業用シリンダ66の
伸長時に第２の整地板63が下方に回動されて土引き作業
に対応される。

【００３５】そして、耕耘作業機31に適用される農作業
機用制御装置の遠隔操作体１では、図１に示す操作部12
の第１の操作釦11が、作業モード時に第２の整地板63を
上昇させて耕耘作業状態とするとともに開閉モード時に
左右の作業装置33を開く作業スイッチとされる。第２の
操作釦11が、作業モード時に第２の整地板63を下降させ
て土引き作業状態とするとともに開閉モード時に左右の
作業装置33を閉じる土引きスイッチとされる。第７の操
作釦11が、作業モードと開閉モードとを切り換えるモー
ド切換スイッチとされる。なお、操作部12には各操作釦
11に対応する耕耘作業機31の動作を示すラベルなどが貼
り付けられる。

【００３６】なお、本実施の形態では、第３ないし第６
の操作釦11は使用しないが、各整地板62，63の外端に左
右方向に延長するサイド整地板を開閉可能に取り付けて
整地板用シリンダで開閉するようにした場合には、第３
の操作釦11が左側のサイド整地板を開閉する開閉スイッ
チとされ、第４の操作釦11が右側のサイド整地板を開閉
する開閉スイッチとされる。

【００３７】また、耕耘作業機31に配設される遠隔制御
体２では、検知用入出力部24にリミットスイッチLSが接
続され、駆動用入出力部25に電磁弁にて構成される切換
バルブSL1 〜SL5 が接続されている。リミットスイッチ
LSは、左右の作業装置33が完全に開いた状態でオンす
る。切換バルブSL1 は、オン時（励磁時）に、開閉用シ
リンダ61を収縮させるように油圧ポンプ42からの油圧を
導いて左右の作業装置33を閉じさせる。切換バルブSL2
は、オン時（励磁時）に、開閉用シリンダ61を伸長させ
るように油圧ポンプ42からの油圧を導いて左右の作業装
置33を開かせる。切換バルブSL3 は、オン時（励磁時）
に、作業用シリンダ66を伸長させるように油圧ポンプ42
からの油圧を導き、第２の整地板63を下降させて土引き
作業に対応させる。切換バルブSL4 は、オン時（励磁
時）に、作業用シリンダ66を収縮させるように油圧ポン
プ42からの油圧を導き、第２の整地板63を上昇させて耕
耘作業に対応させる。切換バルブSL5 は、開閉モード時
に自動的にオン（励磁）し、クラッチ用シリンダ41を伸
長させるように油圧ポンプ42からの油圧を導いて、クラ
ッチ40を非伝達状態に切り、作業モード時に自動的にオ
フ（非励磁）し、クラッチ用シリンダ41を収縮させるよ
うに油圧ポンプ42からの油圧を導いて、クラッチ40を伝
達状態に切り換える。

【００３８】さらに、遠隔制御体２の記憶部26には、遠
隔操作体１の各操作釦11の押動操作で送信される各遠隔
信号に対応して、耕耘作業機31の各動作内容すなわち各
切換バルブSL1 〜SL5 のオンオフが記憶されている。な
お、制御部21は、開閉モードの際に左右の作業装置33の
遠隔操作による制御を可能とし、作業モードの際に第２
の整地板63の遠隔操作による制御を可能とする。

【００３９】次に、図５のフローチャートを参照して、
遠隔操作体１からの遠隔操作に応じた遠隔制御体２によ
る耕耘作業機31の制御について説明する。

【００４０】なお、耕耘作業機31はトラクタに連結さ
れ、ミッション部37の入力軸38がトラクタのＰＴＯ軸に
連結されて回転駆動力が伝達され、油圧ポンプ42が回転
されて油圧を供給可能な状態にあるものとする。さら
に、左右の作業装置33は閉じた状態にあるものとする。
また、遠隔操作体１はトラクタの運転席に配設されてい
るものとする。

【００４１】まず、作業者により、遠隔制御体２の電源
スイッチ23がオンされると（ステップ１）、制御部21
は、自動的に作業モードとなり、切換バルブSL5 をオフ
してミッション部37のクラッチ40を伝達状態とする（ス
テップ２）。

【００４２】そして、左右の作業装置33を開くには、ト
ラクタの運転席に乗り込んだ作業者により、遠隔操作体
１のモード切換スイッチ（第７の操作釦11）が操作され
る。この操作により送信部13から対応する遠隔信号を送
信する。

【００４３】遠隔制御体２の受信部22で遠隔信号を受信
すると、制御部21は、受信部22に受信される遠隔信号と
記憶部26の記憶内容とから遠隔信号に対応する耕耘作業
機31の動作、すなわちモード切換スイッチ（第７の操作
釦11）のオンによる開閉モードへのモード切換と判別し
（ステップ３）、開閉モードに切り換える（ステップ
４）。

【００４４】制御部21は、開閉モードに切り換えると、
切換バルブSL5 をオンしてミッション部37のクラッチ40
を非伝達状態すなわちクラッチ切状態とし（ステップ
５）、ミッション部37の出力軸39の回転を停止させる。
このとき、アラーム音を発して、左右の作業装置33が開
閉されることを報知してもよい。

【００４５】続いて、トラクタの運転席の作業者によ
り、遠隔操作体１の作業スイッチ（第１の操作釦11）が
操作されると、上述と同様に、遠隔操作体１から対応す
る遠隔信号を送信し、この遠隔信号を遠隔制御体２で受
信し、制御部21により作業スイッチ（第１の操作釦11）
のオンと判別する（ステップ６）。この判別に基づい
て、制御部21は、切換バルブSL2 をオンし、各開閉用シ
リンダ61を伸長させるように油圧ポンプ42からの油圧を
導いて左右の作業装置33を開かせる（ステップ７）。こ
のとき、土引き作業状態になっていた場合には、切換バ
ルブSL4 をオンし、作業用シリンダ66を収縮させるよう
に油圧ポンプ42からの油圧を導き、第２の整地板63を上
昇させて耕耘作業に対応させる。

【００４６】左右の作業装置33が完全に開いてリミット
スイッチLSがオンすると（ステップ８）、制御部21は、
モード切換スイッチ（第７の操作釦11）か土引きスイッ
チ（第２の操作釦11）に対応する遠隔信号の受信に待機
する（ステップ９，10）。

【００４７】なお、左右の作業装置33が開くと、ミッシ
ョン部37の出力軸39と左右の作業装置33の回転軸59とが
爪クラッチ60を介して結合される。このとき、ミッショ
ン部37のクラッチ40が非伝達状態にあるため、左右の作
業装置33のロータリー作業体57は回転されない。

【００４８】また、開かれた左右の作業装置33を閉じる
には、トラクタの運転席の作業者により、遠隔操作体１
の土引きスイッチ（第２の操作釦11）が操作されると、
上述と同様に、遠隔操作体１から対応する遠隔信号を送
信し、この遠隔信号を遠隔制御体２で受信し、制御部21
により土引きスイッチ（第２の操作釦11）のオンと判別
する（ステップ10）。制御部21は、切換バルブSL1 をオ
ンし、各開閉用シリンダ61を収縮させるように油圧ポン
プ42からの油圧を導いて左右の作業装置33を閉じさせる
（ステップ11）。このとき、土引き作業状態になってい
た場合には、切換バルブSL4 をオンし、作業用シリンダ
66を収縮させるように油圧ポンプ42からの油圧を導き、
第２の整地板63を上昇させて耕耘作業に対応させる。

【００４９】左右の作業装置33が閉じられて、リミット
スイッチLSがオフすると（ステップ12）、制御部21は、
モード切換スイッチ（第７の操作釦11）、作業スイッチ
（第１の操作釦11）または土引きスイッチ（第２の操作
釦11）に対応する遠隔信号の受信に待機する。

【００５０】また、左右の作業装置33を開いた後、耕耘
作業または土引き作業に移るには、トラクタの運転席の
作業者により、遠隔操作体１のモード切換スイッチ（第
７の操作釦11）が操作されると、上述と同様に、遠隔操
作体１から対応する遠隔信号を送信し、この遠隔信号を
遠隔制御体２で受信し、遠隔制御体２の制御部21により
モード切換スイッチ（第７の操作釦11）のオンによる作
業モードへのモード切換と判別し、ステップ２に戻る。

【００５１】ステップ２において、制御部21は、作業モ
ードに切り換え、切換バルブSL5 をオフしてミッション
部37のクラッチ40を伝達状態とする。

【００５２】したがって、トラクタのＰＴＯ軸の回転駆
動力が入力軸38からクラッチ40を介して出力軸39に伝達
され、この出力軸39に爪クラッチ60を介して連結された
左右の作業装置33のロータリー作業体57が回転され、耕
耘作業が可能となる。

【００５３】そして、制御部21は、作業モードに切り換
えると、リミットスイッチLSがオンしていることを確認
し（ステップ13）、作業スイッチ（第１の操作釦11）が
土引きスイッチ（第２の操作釦11）に対応する遠隔信号
の受信に待機する（ステップ14，15）。

【００５４】また、耕耘作業状態から土引き作業状態に
切り換えるには、トラクタの運転席の作業者により、遠
隔操作体１の土引きスイッチ（第２の操作釦11）が操作
されると、上述と同様に、遠隔操作体１から対応する遠
隔信号を送信し、この遠隔信号を遠隔制御体２で受信
し、制御部21により土引きスイッチ（第２の操作釦11）
のオンと判別する（ステップ15）。制御部21は、切換バ
ルブSL2 をオン状態に保ちながら、切換バルブSL3 をオ
ンし（ステップ16）、作業用シリンダ66を伸長させるよ
うに油圧ポンプ42からの油圧を導き、第２の整地板63を
下降させて土引き作業に対応させる。

【００５５】土引き作業状態になると、制御部21は、モ
ード切換スイッチ（第７の操作釦11）に対応する遠隔信
号の受信（ステップ17）、または作業スイッチ（第１の
操作釦11）あるいは土引きスイッチ（第２の操作釦11）
に対応する遠隔信号の受信に待機する。

【００５６】また、土引き作業状態から耕耘作業状態に
切り換えるには、トラクタの運転席の作業者により、遠
隔操作体１の作業スイッチ（第１の操作釦11）が操作さ
れると、上述と同様に、遠隔操作体１から対応する遠隔
信号を送信し、この遠隔信号を遠隔制御体２で受信し、
制御部21により作業スイッチ（第１の操作釦11）のオン
と判別する（ステップ14）。制御部21は、切換バルブSL
2 をオン状態に保ちながら、切換バルブSL4 をオンし
（ステップ18）、作業用シリンダ66を収縮させるように
油圧ポンプ42からの油圧を導き、第２の整地板63を上昇
させて耕耘作業に対応させる。

【００５７】また、耕耘作業または土引き作業を終了し
て、左右の作業装置33を折り畳むには、トラクタの運転
席の作業者により、遠隔操作体１のモード切換スイッチ
（第７の操作釦11）が操作されると、上述と同様に、遠
隔制御体２の制御部21は、モード切換スイッチ（第７の
操作釦11）のオンと判別して（ステップ17）、ステップ
４へ進んで開閉モードとし、ステップ５でミッション部
37のクラッチ40を非伝達状態とし、さらに、トラクタの
運転席の作業者により、土引きスイッチ（第２の操作釦
11）が操作されると、遠隔制御体２の制御部21は、ステ
ップ11で左右の作業装置33を閉じさせる。

【００５８】次に、図６ないし図８に第２の実施の形態
を示し、農作業機用制御装置を適用する農作業機の別の
例として、石灰、化学肥料などの肥料、薬剤および土壌
改良剤などの散布作業を行なう農作業機本体としての散
布作業機71を示す。

【００５９】図７において、散布作業機71は、トラクタ
に連結される機枠72、およびこの機枠72に装着された左
右の作業装置73を有している。

【００６０】機枠72は、左右方向の中空パイプ状の主フ
レーム74を有し、この主フレーム74の両端に左右の側板
75が固着され、主フレーム74の左右の側板75の内側には
トラクタの左右のロワリンクに連結される左右の連結板
76がそれぞれ前下方に向かって突設され、主フレーム74
の中間部にはトラクタのトップリンクに連結されるマス
ト77が前上方に向かって突設されている。左右の連結板
76には圃場設置用の脚板78が固着されている。

【００６１】左右の作業装置73は、左右の連結板76の後
部に固着される左右方向に横長のホッパ79を有し、この
ホッパ79の内部には石灰、化学肥料などの肥料、薬剤お
よび土壌改良剤などの粉粒物を収容する収容室80が形成
され、ホッパ79の左右下部には左右方向に横長の左右の
繰出口81がそれぞれ開口形成されている。

【００６２】ホッパ79の内底部には繰出機構82が配設さ
れ、この繰出機構82は、左右方向のほぼ中間に配置され
るミッション83を有し、このミッション83の入力軸84が
ホッパ79の前面に突設されている。ミッション83の両側
にはミッション83の出力軸に連結された左右の繰出体85
が固着されている。これら左右の繰出体85の回転により
収納室80内の粉粒物が定量ずつ左右の繰出口81から繰り
出される。

【００６３】ホッパ79の前側下部にはホッパ79と平行に
左右の支軸86がそれぞれ回動可能に架設され、この左右
の支軸86に左右の繰出口81を開閉する左右のフラップ87
がそれぞれ固着されている。

【００６４】左右の側板75にはギヤユニットを一体的に
有する左右のモータM1，M2が取り付けられ、これら左右
のモータM1，M2のギヤユニットの出力軸88と左右のフラ
ップ87とがリンク機構89を介してそれぞれ連結されてい
る。そして、左右のモータM1，M2の正転時にフラップ87
が閉じられ、逆転時にフラップ87が開かれる。

【００６５】なお、モータM1，M2には、散布作業機71に
搭載されるバッテリから、またはトラクタとの連結時に
そのトラクタ側から電力の供給を受けるように構成され
る。

【００６６】そして、散布作業機71に適用される農作業
機用制御装置は、図６に示すように、第１の実施の形態
と共通の遠隔操作体１と、散布作業機71用の遠隔制御体
２とが用いられる。

【００６７】遠隔操作体１は、操作部12の第１の操作釦
11が、左側のフラップを閉じる左閉スイッチとされる。
第４の操作釦11が、左側のフラップを開ける左開スイッ
チとされる。第２の操作釦11が、右側のフラップを閉じ
る右閉スイッチとされる。第５の操作釦11が、右側のフ
ラップを開ける右開スイッチとされる。第３の操作釦11
が、左右のフラップを閉じる左右閉スイッチとされる。
第６の操作釦11が、左右のフラップを開ける左右開スイ
ッチとされる。第７の操作釦11は使用しない。なお、操
作部12には各操作釦11に対応する散布作業機71の動作を
示すラベルなどが貼り付けられる。

【００６８】また、散布作業機71に配設される遠隔制御
体２では、検知用入出力部24にリミットスイッチLS1 ，
LS2 が接続され、駆動用入出力部25にモータM1，M2が接
続される。リミットスイッチLS1 ，LS2 は、左右のフラ
ップ87の閉鎖時にオンする。

【００６９】さらに、遠隔制御体２の記憶部26には、遠
隔操作体１の各操作釦11の押動操作で送信される各遠隔
信号に対応して、散布作業機71の各動作内容すなわちモ
ータM1，M2のオンオフが記憶される。

【００７０】次に、図８のフローチャートを参照して、
遠隔操作体１からの遠隔操作に応じた遠隔制御体２によ
る散布作業機71の制御について説明する。なお、図８の
フローチャートでは、左側のフラップ87の開閉について
のみ示す。

【００７１】なお、散布作業機71はトラクタに連結さ
れ、ミッション83の入力軸84がトラクタのＰＴＯ軸に連
結されて回転駆動力が伝達され、ホッパ79内の左右の繰
出体85が回転される。遠隔操作体１はトラクタの運転席
に配設されているものとする。

【００７２】まず、作業者により、遠隔制御体２の電源
スイッチ23がオンされると（ステップ21）、制御部21
は、左側のリミットスイッチLS1 がオンして左側のフラ
ップ87が閉じられていると判断した場合（ステップ2
2）、左開スイッチ（第４の操作釦11）が操作されるの
を待機する（ステップ23）。

【００７３】そして、左側のフラップ87を開いて散布作
業を行なうには、トラクタの運転席に乗り込んだ作業者
により、遠隔操作体１の左開スイッチ（第４の操作釦1
1）が操作される。この操作により送信部13から対応す
る遠隔信号を送信する。

【００７４】遠隔制御体２の受信部22で遠隔信号を受信
すると、制御部21は、受信部22に受信される遠隔信号と
記憶部26の記憶内容とから遠隔信号に対応する散布作業
機71の動作、すなわち左開スイッチ（第４の操作釦11）
のオンと判別し（ステップ23）、左側のモータM1を逆転
させて左側のフラップ87を開く（ステップ24）。

【００７５】左側のフラップ87が開かれることにより、
回転されている繰出体85によりホッパ79の収納室80内の
粉粒物が左側の繰出口81から定量ずつ散布される。

【００７６】また、フラップ87を開くと、左側のリミッ
トスイッチLS1 がオフして左側のフラップ87が開いてい
ると判断した場合、左閉スイッチ（第１の操作釦11）が
操作されるのを待機する（ステップ25）。

【００７７】そして、散布作業の終了時において、トラ
クタの運転席の作業者により、遠隔操作体１の左閉スイ
ッチ（第１の操作釦11）が操作されると、上述と同様
に、遠隔操作体１から対応する遠隔信号を送信し、この
遠隔信号を遠隔制御体２で受信し、制御部21により左閉
スイッチ（第１の操作釦11）のオンと判別する（ステッ
プ25）。この判別に基づいて、制御部21は、左側のモー
タM1を正転させて左側のフラップ87を閉じ（ステップ2
6）、粉粒物の散布を停止する。

【００７８】なお、図８のフローチャートでは、左側の
フラップ87の開閉についてのみ示したが、右側のフラッ
プ87の開閉も同様に行なわれる。

【００７９】また、農作業機用制御装置は、前記各実施
の形態の耕耘作業機31および散布作業機71の他、各種の
農作業機に適用しても同様の作用効果を得られる。

【００８０】以上のように、農作業機用制御装置によれ
ば、農作業機の種別に対応して設けられる遠隔制御体２
に、遠隔操作体１からの遠隔信号に対応した農作業機の
動作を判別してその農作業機の動作を実行させる制御部
21を備えるため、遠隔操作体１は操作部12の操作に応じ
て遠隔信号を出力するのみでよく、遠隔操作体１を複数
種の農作業機の遠隔操作に対して共通化できるととも
に、遠隔操作体１の簡素化および遠隔操作体１の運用の
効率化を図れる。

【００８１】しかも、制御部21は、遠隔信号に対応する
農作業機の動作を記憶する記憶部26、および受信部22に
入力される遠隔信号と記憶部26の記憶内容とから遠隔信
号に対応する農作業機の動作を判別する判別部の機能を
有しているため、記憶部26に記憶させる内容を各種の農
作業機に応じて変更するだけで、遠隔制御体２を複数種
の農作業機に対して容易に共通化できる。

【００８２】また、遠隔操作体１の送信部13と遠隔制御
体２の受信部22とが有線にて遠隔信号の通信を行なえ
ば、遠隔信号の通信を確実にできる。

【００８３】また、遠隔操作体１の送信部13と遠隔制御
体２の受信部22とが無線媒体にて遠隔信号の通信を行な
えば、信号線の接続の手間などを省略できるとともに、
トラクタの外で農作業機の作動や農作業状況を確認しな
がら遠隔操作できる。

【００８４】

【発明の効果】請求項１記載の農作業機用制御装置によ
れば、農作業機の種別に対応して設けられる遠隔制御体
に、遠隔操作体からの遠隔信号に対応した農作業機の動
作を判別してその農作業機の動作を実行させる制御部を
備えるため、遠隔操作体は操作部の操作に応じて遠隔信
号を出力するのみでよく、遠隔操作体を複数種の農作業
機の遠隔操作に対して共通化できるとともに、遠隔操作
体の簡素化および遠隔操作体の運用の効率化を図れる。

【００８５】請求項２記載の農作業機用制御装置によれ
ば、請求項１記載の農作業機用制御装置の効果に加え
て、制御部は、遠隔信号に対応する農作業機の動作を記
憶する記憶部、および入力部に入力される遠隔信号と記
憶部の記憶内容とから遠隔信号に対応する農作業機の動
作を判別する判別部を有しているため、記憶部に記憶さ
せる内容を各種の農作業機に応じて変更するだけで、遠
隔制御体を複数種の農作業機に対して容易に共通化でき
る。

【００８６】請求項３記載の農作業機用制御装置によれ
ば、請求項１または２記載の農作業機用制御装置の効果
に加えて、遠隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力部と
は有線にて遠隔信号の通信を行なうため、遠隔信号の通
信を確実にできる。

【００８７】請求項４記載の農作業機用制御装置によれ
ば、請求項１または２記載の農作業機用制御装置の効果
に加えて、遠隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力部と
は無線媒体にて遠隔信号の通信を行なうため、信号線の
接続の手間などを省略できる。

【００８８】請求項５記載の農作業機によれば、請求項
１ないし４いずれか記載の農作業機用制御装置の遠隔制
御体を農作業機本体に設けたため、他の農作業機と共通
の遠隔操作体で遠隔操作できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す農作業機用制
御装置のブロック図である。

【図２】同上農作業機の一部を切り欠いた平面図であ
る。

【図３】同上農作業機の折り畳み状態を示す説明図であ
る。

【図４】同上農作業機の側面図である。

【図５】同上農作業機用制御装置による農作業機の遠隔
操作を説明するフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施の形態を示す農作業機用制
御装置のブロック図である。

【図７】同上農作業機の側面図である。

【図８】同上農作業機用制御装置による農作業機の遠隔
操作を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 遠隔操作体 ２ 遠隔制御体 12 操作部 13 出力部としての送信部 21 判別部の機能を有する制御部 22 入力部としての受信部 26 記憶部 31 農作業機本体としての耕耘作業機 71 農作業機本体としての散布作業機

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作業機の動作を指示する操作部、およ
   びこの操作部の操作に応じて遠隔信号を出力する出力部
   を有する遠隔操作体と、 前記農作業機の種別に対応して設けられ、前記遠隔操作
   体からの遠隔信号を入力する入力部、およびこの入力部
   に入力される遠隔信号に対応した農作業機の動作を判別
   してその農作業機の動作を実行させる制御部を有する遠
   隔制御体とを具備していることを特徴とする農作業機用
   制御装置。
2. 【請求項２】 制御部は、遠隔信号に対応する農作業機
   の動作を記憶する記憶部、および入力部に入力される遠
   隔信号と記憶部の記憶内容とから遠隔信号に対応する農
   作業機の動作を判別する判別部を有していることを特徴
   とする請求項１記載の農作業機用制御装置。
3. 【請求項３】 遠隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力
   部とは有線にて遠隔信号の通信を行なうことを特徴とす
   る請求項１または２記載の農作業機用制御装置。
4. 【請求項４】 遠隔操作体の出力部と遠隔制御体の入力
   部とは無線媒体にて遠隔信号の通信を行なうことを特徴
   とする請求項１または２記載の農作業機用制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４いずれか記載の農作業
   機用制御装置と、 この農作業機用制御装置の遠隔制御体が設けられる農作
   業機本体とを具備していることを特徴とする農作業機。