JP2017121199A - 農作業機、農作業機のリモコン装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スイッチを継続的に押さなくとも作業が行われるため利便性が高く、しかも安全性の高い農作業機のリモコン装置及び農作業機を提供する。【解決手段】走行機体に装着される農作業機に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送る各種指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行い、制御部が、所定の作業中にリモコンのいずれかのスイッチが押された場合に作業を停止するリモコン装置。【選択図】図２

Description

本発明は、農作業機のリモコン装置及びそれを備えた農作業機に関する。より詳細には、通信制御装置が設けられた農作業機を遠隔操作するための指令信号を送信する農作業機のリモコン装置及びそれを備えた農作業機に関する。

従来、代掻き作業等の農作業を行う場合、これらの農作業に対応した農作業機を走行機体の後部に装着し、走行機体の走行とともに農作業機を進行させてこれら各種の農作業が行われる。このような農作業機には、走行機体の運転席に搭乗した作業者が遠隔操作によって作業機の折り畳み・展開が可能に構成されたものがある。

この遠隔操作を可能にする制御ユニットは、農作業機に設けられている。この制御ユニットに操作信号を送信するリモコン装置（操作ユニット）は、走行機体の運転席の近傍に配設されるか、移動可能になっており、リモコン装置と制御ユニットとは電線または無線等を介して通信可能である。

たとえば、農作業機を中央部分と左右の作業機部分とに３分割し、中央部分の左右の端部と左右の作業機部分の内端部とをそれぞれ回転支点によりほぼ１８０°回転可能に連結すると共に、回転アームの他端部を上記中央部分側に軸支し、該回転アームの中間部に、基端を中央部分側に支持した油圧シリンダ等を連結して、該油圧シリンダの伸縮作動により左右の作業機部分を折り畳み・展開可能としているものがあり、リモコン装置によって、シリンダを伸縮させて作業機部分を折畳み・展開可能としているものがある。

リモコン装置は、有線又は無線によって制御ユニットに電気的に接続され、制御ユニットを介して走行機体に設けられたバッテリから電力が供給されている。このため、農作業時においてリモコン装置には常に電力が供給されており、走行機体に搭乗した作業者は、リモコン装置を操作した走行機体に対する作業者のオフセット位置を調整することができる。

ところで、特許文献１には、「駆動源から出力される動力に基づいて作動する作業部と、この作業部を作動させるための操作部とを具備し、前記操作部は、前記作業部を作動させる際に押動操作される作動用ボタンと、前記作動用ボタンが押動操作されている間のみ前記作業部が作動する手動モードと前記作動用ボタンが一旦押動操作されると前記作業部が予め設定された設定状態になるまで作動する自動モードとの切換えの際に押動操作されるモード切換用ボタンとを備えることを特徴とする農作業機」が開示されている。これは、モードの切り替えによって、リモコンの作動操作ボタンが押されている間のみその動作に対応して作業部が作動するようにすることのできるリモコン装置を備えた農作業機となっている。

特許４４１０６７３号

しかし、作業部を作動させるスイッチを押している間だけ動作するだけでは所望の位置に移動するまでスイッチを押し続けなければならないので、面倒である。他方で、いったんスイッチを押すと押し続けなくても全自動で作業部が動くようにしてしまうと、緊急事態に対処することが難しくなる虞がある。

そこで、スイッチを継続的に押さなくとも作業が行われるため利便性が高く、しかも安全性の高い農作業機のリモコン装置及び農作業機を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置は、走行機体の後部に装着される農作業機（実施の形態における代掻き作業機１）に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされると、オンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、制御部は、所定の作業中にいずれかのスイッチが押された場合に作業を停止する指令信号データを通信部に送ることを特徴とする。

本発明の一実施形態に係るリモコン装置は、走行機体に装着される農作業機に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、通信部と制御部とは所定間隔毎に通信を行い、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、通信が途絶した場合、所定の作業を停止することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係るリモコン装置は、走行機体に装着される農作業機に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、制御部は、農作業機の作業部の可動範囲内における障害物を検知する検知部によって障害物が検知された場合には所定の作業を停止することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る農作業機は、リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、リモコン装置は、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、制御部は、所定の作業中にいずれかのスイッチが押された場合に作業を停止することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る農作業機は、リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、リモコン装置は、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、通信部と制御部とは所定間隔毎に通信を行い、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、通信が途絶した場合、所定の作業を停止することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る農作業機は、リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、リモコン装置は、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、各種作動を制御する指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部と、を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、制御部は、農作業機の作業部の可動範囲内における障害物を検知する検知部によって障害物が検知された場合には所定の作業を停止することを特徴とする。

本発明の一実施形態において、農作業機は、報知部を有してもよく、報知部は所定の作業中に、警告音によって報知を行ってもよい。

本発明の一実施形態において、所定の作業とは、作業部を格納状態にする作業または作業部を展開状態にする作業であってもよい。

本発明の一実施形態において、検知部とは、衝撃検知センサ、振動検知センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、電流値変化検知部、のいずれかであってもよい。

本発明に係わる農作業機のリモコン装置によれば、走行機体の後部に装着される農作業機（実施の形態における代掻き作業機１）に設けられアンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に、指令信号を含んだ電波を送信する通信部を備えた農作業機のリモコン装置であって、電力を供給する電源と、電源をオンオフする電源スイッチと、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶部と、指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされると、オンされたスイッチに対応する指令信号データを記憶部から読み込んで通信部に送る制御部を有し、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、制御部は、所定の作業中にいずれかのスイッチが押された場合に作業を停止する指令信号データを通信部に送ることであるから、スイッチを継続的に押さなくとも作業が行われるため利便性が高く、しかも停止をしなければならない状況となってパニックに陥ったとしても停止スイッチが分からず停止させることができないということがなくなり、安全な農作業機、農作業機のリモコン装置、を提供することができる。

本発明の一実施形態に係わる農作業機のリモコン装置の正面図である。 本発明の一実施形態に係わる農作業機（代掻き機）の平面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機（代掻き機）の前側部分斜視図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機（代掻き機）の前側部分正面図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機（代掻き機）の格納状態の前側部分斜視図を示す。 本発明の一実施形態に係わる農作業機（代掻き機）の格納状態の前側部分正面図を示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置の制御部の機能ブロック図を示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置の無線通信制御装置の裏面図を示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置における各スイッチが押されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置において、作業部が作動している際にリモコン装置６０の何れかのスイッチが押された場合のフローチャートを示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置における通信途絶が検知されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。 本発明の一実施形態に係る農作業機のリモコン装置における、農作業機の検知部が障害物を検知した際の制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。

農作業機は、走行機体の後部に装着されて、走行機体の走行とともに進行しながら農作業を行うものである。具体的には、水田の代掻きを行う代掻き機、圃場を耕耘する耕耘作業機、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機、圃場の周囲に溝を形成する溝掘り機等をいう。

本発明の「指令スイッチ」とは、農作業機の各種作動を制御する指令信号を送る際に操作されるスイッチである。具体的には、延長部材が全自動機械式で展開するものである場合の延長スイッチ等をいう。農作業機が畦塗り機の場合、作業部のオフセット量を無段階に調整操作するためのオフセットスイッチ、自動隅部畦塗り作業を行う際に操作される自動角塗りスイッチ、作業部を格納状態にする際に操作される格納スイッチ、農作業機が畦塗り機である場合の整畦部の向きを変える際に操作されるドラム旋回スイッチ、畦に水を散布する際に操作される散布スイッチなどがある。

本発明の「指令信号データ」とは、具体的には、農作業機の各種作動を制御するコマンドデータや、通信部から送信される電波出力の強度データを含む。

以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。本実施形態は、代掻き作業機のうち作業機本体の両側に左右の作業体が折り畳み且つ展開可能な代掻き作業機を例にして説明する。なお、説明の都合上、図２に示す矢印の方向を、前後方向及び左右方向として以下説明する。

先ず、農作業機のリモコン装置（図１）を説明する前に、無線通信制御装置を搭載した代掻き機について説明する。

代掻き作業機１は、図２（平面図）に示すように、走行機体９０の後部に装着されて走行機体９０の前進走行とともに進行して代かき作業を行うものである。代掻き作業機１は、前進方向に対して左右方向の中央部に配置された作業機本体２と、この左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられた延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒとを備え、作業機本体２、延長作業部左２０Ｌ、延長作業部右２０Ｒによって３分割構造になっている。

作業機本体２は、左右方向に延びる主フレーム３を有した機体５の前部に、走行機体９０の後部に設けられた図示しない３点リンク連結機構が連結されて、走行機体９０の後部に対して昇降可能に装着される。主フレーム３の左右方向の中央部には前方へ突出する入力軸６ａを備えたギアボックス６が設けられ、走行機体９０のＰＴＯ軸からユニバーサルジョイント等の動力伝達手段を介して動力が入力軸６ａに伝達されるようになっている。

主フレーム３の左右両端部には伝動フレーム（チェーンケース）８と側部フレーム９が垂設され、伝動フレーム（チェーンケース）８と側部フレーム９の下部間には多数の耕耘爪を取り付けた耕耘ロータ１０（図３参照）が回転自在に支持されている。主フレーム３内には伝動機構が設けられ、この伝動機構が伝動フレーム（チェーンケース）８内の伝動機構と連結されて、入力軸６ａに伝達された動力がこれらの伝動機構を介して作業機本体２の耕耘ロータ１０と延長作業部左２０Ｌ、延長作業部右２０Ｒに設けられた耕耘ロータ２１（図３参照）に伝達されて、作業機本体２の耕耘ロータ１０と延長作業部左２０Ｌ、延長作業部右２０Ｒに設けられた耕耘ロータ２１を所定方向に回転させるように構成されている。

伝動フレーム（チェーンケース）８と側部フレーム９の上部間には耕耘ロータ１０の上部を覆うシールドカバー１１が設けられている。このシールドカバー１１の後端部には、前端部が上下方向に回動自在に取り付けられて後側が斜め下方へ延びる第１整地板１２が取り付けられ、第１整地板１２の後端部によって耕土表面が平らに整地される。第１整地板１２の後端部には、第２整地板１３が上下方向に回動自在に取り付けられ、この第２整地板１３によって圃場の耕土表面がさらに平らに整地される。

作業機本体２の左右両端部には、シールドカバー１１の上方位置に前後方向に延びる軸部１４が設けられ、この軸部１４を中心として延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒが上下方向に回動自在に設けられている。これら延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒは、作業機本体２の左右両側に設けられた回動シリンダ左２２Ｌ、回動シリンダ右２２Ｒを介して作業機本体２の上方に折り畳まれる格納位置Ｐｋ（図５参照）と、作業機本体２の側方に展開される作業位置Ｐｓとの間を回動可能である。回動シリンダ左２２Ｌ、回動シリンダ右２２Ｒは電動油圧式であり、後述するリモコン装置６０及び無線通信制御装置７５によってその作動が制御される。

延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒは、左右対称の構造であり、延長作業部左２０Ｌについて説明する。延長作業部左２０Ｌは、図３（前側部分斜視図）及び図４（前側部分正面図）に示すように、左右両側に側部フレーム２３Ｌ、２４Ｌが配設され、これらの側部フレーム２３Ｌ、２４Ｌの下部間には耕耘ロータ２１が回転自在に支持され、側部フレーム２３Ｌ、２４Ｌの上部間には耕耘ロータ２１の上部を覆うシールドカバー左２５Ｌが設けられている。シールドカバー左２５Ｌの後端部には、第１整地板左２６Ｌが上下方向に回動自在に取り付けられ、第１整地板左２６Ｌの後端部に第２整地板左２８Ｌが上下方向に回動自在に取り付けられている。

第２整地板左２８Ｌの外側端部には、延長整地板左３３Ｌ（図２参照）が上下方向に回動自在に設けられている。延長整地板左３３Ｌは、図２に示すように、第２整地板左２８Ｌの左右方向外側端部に前後方向に延設された軸部３２を中心として回動自在に設けられている。延長整地板左３３Ｌは、展開された作業位置では第２整地板左２８Ｌの外側に延びて第２整地板左２８Ｌの整地作業を補助し、第２整地板左２８Ｌの表面側に折り畳まれる位置（格納位置）に回動すると第２整地板左２８Ｌ上に格納される。

作業部２０は中央作業部と左右の作業部２０Ｌ、２０Ｒとを有し、左右方向両端部に回動支点である前後方向の折畳用軸１４を中心として上下方向に回動可能に設けられ、回動により折畳非作業状態（閉状態）および展開作業状態（開状態）に選択的に切り換えられ、展開作業状態時には中央作業部からの動力によって耕耘整地作業をする左右方向長手状の左作業部（左延長作業部）および右作業部（右延長作業部）を備えている。すなわち中央作業部の左側に左作業部が折畳用軸を中心として回動可能に設けられ、中央作業部の右側に右作業部が折畳用軸を中心として回動可能に設けられている。伸縮動作に基づいて左作業部を中央作業部に対して回動させる駆動源としての左回動駆動手段である左油圧シリンダと、右作業部を中央作業部に対して回動させる駆動源としての右回動駆動手段である右油圧シリンダとを備えている。左作業部および右作業部は、いずれも左油圧シリンダおよび右油圧シリンダの作動に基づく折畳用軸を中心とする展開方向への所定角度、例えば略１８０度回動により中央作業部の外側方に位置する展開作業状態になり、折畳用軸を中心とする折畳方向への所定角度、例えば略１８０度回動により中央作業部の上方に位置する折畳非作業状態になる。

延長整地板左３３Ｌは、延長作業部左２０Ｌのシールドカバー左２５Ｌ上に設けられた回動装置４０によって格納位置と作業位置との間を回動可能である。回動装置４０は、カバー４１によって覆われた駆動モータ４２と、駆動モータ４２と延長整地板左３３Ｌとの間に接続され、駆動モータ４２からの駆動力によって延長整地板左３３Ｌを回動させるリンク機構部４５とを有してなる。駆動モータ４２は、後述する無線通信制御装置７５によって作動が制御される。

なお、延長作業部右２０Ｒについては、延長作業部左２０Ｌに対応する符号を附して説明を省略する。

リモコン装置６０は、図１、図２に示すように、走行機体９０の運転席９１に搭乗した作業者Ｍが操作できるように、複数の操作スイッチ６１の押動操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されていてもよい。リモコン装置６０は、作業者Ｍが手で把持可能な大きさを有した縦長の操作ボックス６２を有し、この操作ボックス６２の表面には複数の操作スイッチ６１等が配設されている。

なお、本実施形態では無線通信制御装置を具体例として挙げているが、有線通信制御装置であってもよい。その場合には、無線の受信部である無線通信制御装置７５、送信部であるリモコン装置６０の代わりに、配線によって電気的にコントローラであるリモコン装置６０と通信制御装置７５´乃至通信制御装置接続部７５´´とが接続されることになる。有線接続である場合には無線であることを前提とした部材（無線通信装置、バッテリ等）は存在しないものの、各種操作スイッチ、操作ボックス等の説明は以下で行うものと同様である。

先ず、無線通信制御装置７５について説明する前に、リモコン装置６０について概説する。リモコン装置６０は、図１の平面図に示すように、走行機体９０（図２参照）の運転席に搭乗した作業者が操作できるように、複数の操作スイッチの押動操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。リモコン装置６０は、作業者が手で把持可能な大きさを有した操作ボックス６２を有し、この操作ボックス６２の表面に複数の操作スイッチ６１が配設されている。操作ボックス６２の内部には、無線信号を出力する通信部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作スイッチ６１を押動操作すると、操作スイッチ６１に応じた操作指令（コマンド）を無線信号で通信部から出力されるようになっている。無線信号は、ＦＭ波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。

通常リモコンを操作する場所において十分に通信可能とするために、無線通信制御装置７５は、図２に示すように、主フレーム３の左右方向一方側の前側端部に取り付けられ取付板（図示せず）に固定されている。取付板（図示せず）は、代掻き作業機１の作業状態において、前側が後側よりも低くなるように上下方向上向きに傾斜する。無線通信制御装置７５は、走行機体と接続するためのヒッチフレーム（図示せず）や連結マスト（図示せず）などのリモコンからの電波を受信可能な個所に設けてもよい。

無線通信制御装置７５は、内部に電子基板１００を収容した制御ボックス８２を有する（図８）。制御ボックス８２は、図８に示すように、内部に収容凹部８２ａが形成されてキャップ状をなし、外観形状は箱状に形成され、矩形状に形成された天板部８３と、天板部８３の周縁部から天板部８３に対して略直交する方向に延びる側板部８４とを有してなる。天板部８３と側板部８４によって囲まれた内側の空間部が収容凹部８２ａとなっている。

収容凹部８２ａは、直方体状に形成され、制御ボックス８２の底部において矩形状の開口部８２ｂが開口している。収容凹部８２ａ及び開口部８２ｂは、電子基板１００を収容可能な大きさを有する。このため、電子基板１００は、開口部８２ｂから挿入されて収容凹部８２ａ内に収容される。収容凹部８２ａを形成する天板部８３の裏面の四隅には、電子基板１００を取り付けるための略同一長さを有した係止突起部８３ａが形成されている。この係止突起部８３ａの長さは収容凹部８２ａの深さと比較して短い。このため、電子基板１００が係止突起部８３ａに取り付けられると、電子基板１００は天板部８３の内側近傍の位置に配置されて、天板部８３に沿って延びた状態で支持される。

制御ボックス８２の長手方向一方側の側板部８４には、収容凹部８２ａに連通し、制御ボックス幅方向に所定間隔を有して配置された一対の挿通孔８４ａが形成されている。これらの挿通孔８４ａは、収容凹部８２ａ内に収容された電子基板１００に接続された電線を通すための孔である。

収容凹部８２ａの開口部８２ｂの外周には、底面が平面状に形成されて外側へ延びるフランジ部８４ｂが環状に形成されている。このフランジ部８４ｂは、制御ボックス８２を取付板に取り付ける際に、取付板に面した状態で接触する。フランジ部８４ｂの底面は制御ボックス８２の天板部８３と略平行に延びる。このため、制御ボックス８２を取付板に取り付けられると、天板部８３は取付板と略平行に延びた状態になる。一対の挿通孔８４ａの制御ボックス幅方向内側の側板部８４´にはフランジ部８４ｂはなく、この側板部８４´は収容凹部８２ａの開口部８２ｂまで延びている。

制御ボックス８２の四隅には段部８２ｃが形成され、この段部８２ｃにはボルト８５を通すための貫通孔８２ｄが設けられている。この貫通孔８２ｄと取付板に設けられた貫通孔にボルト８５を挿通し、取付板の裏側から突出するボルト先端部にナット８６を螺合することで、制御ボックス８２が取付板に取り付けられる。制御ボックス８２が取付板に取り付けられると、制御ボックス８２内に収容された電子基板１００は取付板と略平行な姿勢に維持されて、耕耘作業機１の作業状態において、電子基板１００は走行機体９０に搭乗した作業者Ｍ側に向いた姿勢になる。

制御ボックス８２は、取付板に取り付けられる際に、フランジ部８４ｂと取付板との間にパッキン８７を介して取り付けられる。パッキン８７は、図８に示すように、フランジ部８４ｂと同様に環状に形成され、一対の挿通孔８４ａ間の側板部８４´にパッキン８７が介在しないようにＣ字状に形成されている。このため、パッキン８７が介在しない一対の挿通孔８４ａ間の側板部８４´の先端と取付板との間には、制御ボックス８２の収容凹部８２ａと外部が連通する貫通孔８８が形成される。この貫通孔８８によって収容凹部８２ａ内の湿気を外部に排出することができる。パッキン８７は、弾性変形可能なゴムやコルクラバー等が用いられる。制御ボックス８２は、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、無線指令装置６０から送信される指令信号を透過可能である。

制御ボックス８２内に収容される電子基板１００には、無線指令装置６０からの指令信号を受信するアンテナ２０７や、アンテナ２０７で受信した指令信号に応じて電動式油圧シリンダ２２、駆動モータ等のアクチュエータの作動を制御する制御部２００が設けられている。アンテナ２０７は、電子基板１００の表面側に形成され、アンテナ２０７の長さは無線指令装置６０から送信される電磁波の波長によって設定される。

図７は、無線通信制御装置７５の機能ブロック図である。無線通信制御装置７５は、制御部２００と記憶部２０１と通信部２０２とＩ／Ｏユニット２０３を備えている。また、図７では、無線通信制御装置７５に電源２０４と電源スイッチ２０５を設けているが、電源２０４として、走行機体９０に搭載されたバッテリを用い、電源スイッチ２０５として、走行機体９０のキースイッチを利用することができる。

通信部２０２は、アンテナ２０７を介して、リモコン装置６０（図１参照）からの電波（電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。）を受信し、復調し、リモコン装置６０からの電波に載せられたコマンドを制御部２００に送る。また、リモコン装置６０の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送る。後述の通りＩＤ情報が認証されるようになっており、リモコンと作業機とは一対一に対応していることから、たとえ同一機種の作業機であっても、異なるＩＤを有する作業機のリモコンから発せられた電波によって操作を行うことはできない。

電源スイッチ６４は、操作ボックス６２の長手方向一方側の端部に配設され、リモコン装置６０の電源の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ６４はこれを押すと、電源が投入され、再度押すと電源が切れるように構成されている。電源ランプ（ＬＥＤ）６５は、電源スイッチ６４に隣接して設けられ、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯し、電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。

制御部２００は、コマンドを記憶部２０１に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、展開・折り畳み状態の制御を行う。また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置６０に送る。

左右切替スイッチ６６は、電源スイッチ６４の操作ボックス長手方向他方側に隣接して配設され、延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒの開閉、延長整地板左３３Ｌ及び延長整地板右３３Ｒの開閉を行う際、各々左右どちらを動かすか或いは左右両方を動かすのかを選択するためのスイッチである。このスイッチを押すと左右同時、右、左、左右同時と順次操作モードの切替ができる。電源投入時は、左右同時モードで立ち上がるように構成されている。

左右モードランプ６７、６８は、左右切替スイッチ６６の幅方向両側に配設され、左右同時モードの時は、左右モードランプ６７、６８が点灯し、右モードの時は、右側の左右モードランプ６８が点灯し、左モードの時は、左側の左右モードランプ６７が点灯する。

作業機開閉スイッチ６９、７０は、左右切替スイッチ６６の操作ボックス長手方向他方側に隣接して配設され、いったんスイッチを押すと、押し続けなくとも作動するものであり、例えば、延長作業部左２０Ｌ又は延長作業部右２０Ｒが折り畳まれた状態（格納状態）で作業機開閉スイッチ６９（図面では「開」）を押すと、開スイッチを押し続けなくても延長作業部左２０Ｌ又は延長作業部右２０Ｒが開いて作業状態となる。延長作業部左２０Ｌ又は延長作業部右２０Ｒが展開された状態（作業状態）で作業機開閉スイッチ７０（図面では「閉」）を押すと、延長作業部左２０Ｌ又は延長作業部右２０Ｒが折り畳まれた状態（格納状態）になる。

延長レベラ開閉スイッチ７１、７２は、作業機開閉スイッチ６９、７０の操作ボックス長手方向他方側に隣接して配設され、いったんスイッチを押すと、押し続けなくとも作動するものであり、例えば、延長整地板左３３Ｌ又は延長整地板右３３Ｒが折り畳まれた状態（格納状態）で延長レベラ開閉スイッチ７１（図面では「開」）を押すと、開スイッチを押し続けなくても折り畳まれた延長整地板左３３Ｌ又は延長整地板右３３Ｒが開いて作業状態になる。また、延長整地板左３３Ｌ又は延長整地板右３３Ｒが開いている状態（作業状態）で延長レベラ開閉スイッチ７２（図面では「閉」）を押すと、開いている延長整地板左３３Ｌ又は延長整地板右３３Ｒが折り畳まれた状態になる。

（ａ）延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒを同時に格納状態から作業状態にする場合について、図１、図２、図３、図４、図５、図６を参照しながら説明する。先ず、走行機体９０に搭乗している作業者Ｍは、リモコン装置６０を把持した状態で後方側へ振り向き、リモコン装置６０の電源スイッチ６４を押して、電源ランプ６５が点灯していることを確認する。そして、作業者は、左右切替スイッチ６６を１回押し、２つの左右モードランプ６７、６８が点灯していることを確認する。左右切替スイッチ６６が１回押されると、リモコン装置６０は、左右切替スイッチ６６の押動操作に応じた操作指令の無線信号を出力する。

作業者は作業機開閉スイッチ６９（図面では「開」）を押すと、リモコン装置６０から無線信号が無線通信制御装置７５に送信される。そして、無線通信制御装置７５はこの無線信号に応じて延長作業部左２０Ｌ及び延長作業部右２０Ｒを同時に回動させて格納状態から作業状態にする。

電源スイッチ２０５は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体（トラクタ）のバッテリ、電源スイッチ２０５として走行機体９０のキースイッチを利用することもできる。

作業者Ｍは作業機開閉スイッチ６９（図面では「開」）を押すと、リモコン装置６０から無線信号が無線通信制御装置７５に送信される。そして、無線通信制御装置７５はこの無線信号に応じて延長作業部左２０Ｌを回動させて格納状態から作業状態にする。

なお、延長作業部右２０Ｒを格納状態から作業状態にする場合については、延長作業部左２０Ｌを格納状態から作業状態にする場合に準じるので、その説明は省略する。

図１は、本発明の農作業機のリモコン装置６０の平面図である。また、図７は、リモコン装置６０の機能ブロック図である。リモコン装置６０は、図１に示すように、作業者の手で把持し易いような大きさを有した平板状に形成されている。

操作ボックス６２の表面には、電源スイッチ６４（６１）、電源ランプ（ＬＥＤ）６５、左右切替スイッチ６６（６１）、左右モードランプ６７、６８、作業機開閉スイッチ６９（６１）、７０（６１）、延長レベラ開閉スイッチ７１（６１）、７２（６１）等が備えられている。

リモコン装置６０の表面には、左作業部のみを折畳非作業状態に切り換える際に押動操作する左閉スイッチ・左作業部のみを展開作業状態に切り換える際に押動操作する左開スイッチと、右作業部のみを折畳非作業状態に切り換える際に押動操作する右閉スイッチ・右作業部のみを展開作業状態に切り換える際に押動操作する右開スイッチと、左作業部および右作業部の両方を同時に折畳非作業状態に切り換える際に押動操作する両閉スイッチ・両方を同時に展開作業状態に切り換える際に押動操作する両開スイッチとが設けられていてもよい。

電源スイッチ６４は、リモコン装置６０の電源の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ６４を押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ（ＬＥＤ）６５は、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。

「立ち上げ時制御プログラム」は、電源をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源をオンにすると、制御部から通信部へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部の出力制御部ａに第１電波出力データ（例えば、０．２ｍＷ）が送られる。このとき、ＩＤデータも電波に載せられる。それにより、通信部からは、第１電波出力の電波がアンテナを介して送信される。所定の時間後に無線通信制御装置７５からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線通信制御装置７５に電波がとどかないか、無線通信制御装置７５がオフか、ＩＤが異なるときには、電源ランプ（ＬＥＤ）６５を点滅させる。

無線通信制御装置７５に電波がとどいたとき、無線通信制御装置７５は、受信した電波からＩＤデータを取り出し、ＩＤデータを記憶部２０１のＩＤデータと照合する。ＩＤデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、ＩＤデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置６０は、その無線通信制御装置７５からの電波を受信したとき、電源ランプ（ＬＥＤ）６５を点灯する。

以上のようにして、リモコン装置６０の操作による作業機の制御がなされる。

次に、リモコン装置６０における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を図９のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラムは作業者がリモコン装置６０の電源スイッチ６４をオンにすることによってスタートする。また、無線通信制御装置７５の制御プログラムも無線通信制御装置７５の電源スイッチ２０５をオンにすることによってスタートする。

ステップＳ１１：制御部は、メモリからＩＤデータを読み込み、通信部に送る。
ステップＳ１２：制御部は、メモリの第１電波出力データ１４０を通信部の出力制御部ａに送り、通信部は、電波にＩＤデータを載せて、出力制御部ａによって第１電波出力になるように制御してアンテナから送信する。

ステップＳ１３：制御部は、無線通信制御装置７５からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップＳ１４：ステップＳ１３で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ（ＬＥＤ）６５を点滅させる。

ステップＳ１５：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ６４が押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップＳ１３を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップＳ２５を実行し、電源をオフする。

ステップＳ１６：無線通信制御装置７５は、リモコン装置６０からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ１７：ステップＳ１６で、リモコン装置６０からの電波を受信したならば、通信部２０２は、受信電波からＩＤデータを取り出し、制御部２００に送る。

ステップＳ１８：制御部２００は、記憶部２０１に記憶されるＩＤデータと受信電波からのＩＤデータと照合する。
ステップＳ１９：制御部２００は、ステップＳ１８で照合したＩＤデータが一致するか否か判断する。もし、ＩＤデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ２０：ステップＳ１９でＩＤデータが一致すれば、制御部２００は、通信部２０２から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ２１：リモコン装置６０の制御部は、通信部によって無線通信制御装置７５からの電波を受信したならば、電源ランプ（ＬＥＤ）６５を点灯する。

ステップＳ２２：制御部は、ブザーをオンにする。
ステップＳ２３：制御部は、メモリから第２電波出力強度データ１４１を通信部の出力制御部ａに送り、通信部は、出力制御部ａによって電波の出力を第２電波出力強度にする。

ステップＳ２４：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ６４が押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップＳ２４を実行する。これにより、電源スイッチ６４を押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップＳ２５：ステップＳ２４で電源オフ条件が成立すれば、電源をオフし、このプログラムを終了する。

以上のように、電源を入れたときは、出力される電波の強度が０．２ｍＷ程度の第１の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、代掻き作業機１を制御する無線通信制御装置７５に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源を入れたと同時に、作業者が意図しない代掻き作業機１の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。

次に、図１０（ａ）のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、先ず、電源スイッチ６４と作業部展開スイッチ６９が押されたときを例に説明する。

ステップＳ３１：制御部は、作業者により電源スイッチ６４と作業部展開スイッチ６９が押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップＳ３２：電源スイッチ６４と作業部展開スイッチ６９が押されているとき、制御部の指令信号データ選択部ａは、メモリに記憶される作業位置記憶の指令信号データをＣＰＵが読み出す。

ステップＳ３３：制御部は通信部に作業位置記憶の指令信号データを送り、通信部では、搬送波にその作業部記憶コマンドデータａを載せる。
ステップＳ３４：通信部の出力制御部ａは送信する電波の出力を電波出力強度データｂに基づいて設定する。

ステップＳ３５：制御部は、通信部から作業位置記憶コマンドデータａを載せた電波を電波出力強度データｂに基づいて設定した出力強度でアンテナを介して送信する。
ステップＳ３６：無線通信制御装置７５での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。

ステップＳ３７：ステップＳ３６で電波を受信したならば、通信部２０２は、返信電波を送信する。
ステップＳ３８：通信部２０２は、作業位置記憶コマンドデータａを抽出し制御部２００に送る。

ステップＳ３９：制御部２００は、通信部２０２から送られた作業記憶コマンドデータａを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ４０：リモコン装置６０の制御部は、無線通信制御装置７５からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば１０ｍｓｅｃ後にこのプログラムをスタートする。

ステップＳ４１：ステップＳ４０で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。

以上のリモコン装置６０での処理は、所定時間毎、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される。

図１０（ｂ）は、無線通信制御装置７５の制御部２００が所定時間毎、例えば、２０ｍｓｅｃ毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。

ステップＳ４２：制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置記憶コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップＳ４３：制御部２００は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部２００は、作業位置記憶コマンドを実行し、記憶部２０１に揺動センサ２７の検出値を記憶させる。そして、リターンする。

本発明の一つの特徴は、作業部が作動している場合には、上記フローチャートとは異なり、リモコン装置６０の何れかのスイッチが押された場合に動作を停止する点にある。たとえば、本発明の一実施形態に係るリモコンには、延長作業部を展開することのできるスイッチが設けられている。リモコン装置のスイッチを押動操作によって、延長作業部が展開することになる。本実施形態では、スイッチを押し続けなければならないとすると面倒であることから、スイッチを押し続けなくてもいったんスイッチをおせば延長作業部を展開することが可能である。

しかし、いったんスイッチを押してしまえば、再度ストップさせるスイッチを押すか、展開終了位置まで展開が終わらなければ、展開を終わらせることができず、人にぶつかった場合等の緊急時に対応が遅れてしまう虞がある。そこで、緊急事態が起きた場合にはいずれのスイッチが押されても動作が停止するようにしたのが本実施形態である。すなわち、農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行いつつ、制御部が、所定の作業中にいずれかのスイッチが押された場合に作業を停止する指令信号データを通信部に送ることによって、いずれのスイッチが押されても動作が停止する。

図１１は、作業部が作動している際に、リモコン装置６０の何れかのスイッチが押された場合のフローチャートである。図１１のフローチャートでは、所定の作業が行われているかどうかを制御部が判断し、所定の作業の最中でいずれかのスイッチが押された場合には動作が停止することがわかる。なお、このフローチャートでは作業機の展開を具体例としているが、延長レベラの展開であってもよいし、そのほかの作動であってもよい。

ステップ１０１（Ｓ１０１）は、作業機が展開中においてリモコン装置６０の何れかのスイッチ６１が押されたことを検知するステップである。ステップ１１１（Ｓ１１１）は、作業機の展開が続行するステップである。ステップＳ１１５は、作業機の展開が終了しているかを判別するステップである。まず、リモコン装置６０の何れのスイッチ６１も押されない場合（Ｓ１０１；ＮＯ）、作業機の展開は続行され（Ｓ１１１）、作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ１１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ１１５；ＮＯ）には、リモコン装置６０の何れかのスイッチ６１が押されたことを検知するステップ（Ｓ１０１）に戻る。

ステップ１０３（Ｓ１０３）は制御部２００が作業機の展開を緊急ロックするステップである。リモコン装置６０の何れかのスイッチ６１が押された場合（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、制御部２００がリモコン装置６０の何れかのスイッチ６１が押されたことを受信して、制御部２００が作業機の展開を緊急ロックする（Ｓ１０３）。

ステップ１０７（Ｓ１０７）では、解除コマンドを入力されるステップであり、ステップ１０９（Ｓ１０９）は入力された解除コードが正しい解除コードかどうかを判定するステップである。利用者によって解除コードがリモコン６０の何れかのスイッチ６１に入力されると制御部２００が解除コードを受信し（Ｓ１０７）、解除コードが正しければ（Ｓ１０９）、作業機の展開を続行させる（Ｓ１１１）。作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ１１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ１１５；ＮＯ）には、ステップ１０１に戻る。

ステップ１１３（Ｓ１１３）は制御部２００がエラー表示をさせるステップである。エラー表示は、たとえばエラー音声の再生によってもよい。ステップ（Ｓ１０７）の後、受信した解除コードが正しくない場合（Ｓ１０９；ＮＯ）には、制御部２００がエラー音声の再生させる（Ｓ１１３）。この場合、作業展開部はロックされたままであるから、解除コード入力が入力されるステップ（Ｓ１０７）に戻る。

なお、上記例では、作業機の展開はいったん緊急停止するとロックがかかり、解除コマンドがなければ再開しないようにしているが、解除コマンドを入れなくとも再開できるように設定してもよい。すなわち、解除コマンドなしで、再度のスイッチの押動等によって、展開を再開するようにしてもよい。解除コマンド方式の利点は、ユーザが緊急停止の指令を送ったつもりで、２回スイッチを押してしまって展開が再開することを防ぐことができる点にある。

（変形例１）
さらに変形例では、全自動として作業部が作動している際以外においても、たとえば、通信切れの場合、コントローラが作業機から電源供給を受けていない場合であって電源切れの場合には、そのまま作業機が動いてしまうと制御が不能となってしまい事故等の可能性がある。そこで、スイッチを押さなくとも、自動で開閉動作が停止する仕組みとしてもよい。

その方法としては、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行いつつ、通信部と制御部とは所定間隔毎に通信を行っているため、コントローラが応答した場合には、コントローラの電源が入っているといえるため、現在の作業を続行するが、反対に、通信が途絶した場合、通信切れの場合、コントローラが作業機から電源供給を受けていない場合であって電源切れの場合の可能性があることから、所定の作業を停止するものである。

前述したように、リモコン装置６０の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送っており、また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置６０に送る。そこで、「通信切れの場合」とは、このＩＤ照合確認ができない場合を指してもよい。

また、そのほか、無線通信制御装置７５は、リモコン装置６０からの電波を受信したか否かを判断し、受信しなければ、リターンするから、このリターンを受信するかどうかによって判断してもよい。

また、さらに、電波の出力は、初期状態では第１電波出力強度、続いて第１電波出力強度よりも強い第２電波出力強度となっているが、第２電波出力強度で通信が不能となった場合には、電波強度をより強い第３電波出力強度とすることで、端末と通信を確立することができないかどうかを探知するようにしてもよい。なお、第３電波出力強度での通信が確立できた場合、以後の通信は第３電波出力強度で行ってもよい。

図１２は、作業部が作動している際に、通信が途絶した場合のフローチャートである。図１２のフローチャートでは、所定の作業が行われているかどうかを制御部が判断し、所定の作業の最中で通信が途絶が生じた場合には動作が停止することがわかる。なお、このフローチャートでは作業機の展開を具体例としているが、延長レベラの展開であってもよいし、そのほかの作動であってもよい。

ステップ２０１（Ｓ２０１）は、通信が途絶しているかどうかを判定するステップである。ステップ２１１（Ｓ２１１）は、作業機の展開が続行するステップである。ステップＳ２１５は、作業機の展開が終了しているかを判別するステップである。まず、検知部が通信が途絶していることを検出しない場合（Ｓ２０１；ＮＯ）、作業機の展開は続行され（Ｓ２１１）、作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ２１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ２１５；ＮＯ）には、検知部が通信が途絶しているかどうかを判定するステップ（Ｓ２０１）に戻る。

ステップ２０３（Ｓ２０３）は制御部２００が作業機の展開を緊急ロックするステップである。検知部が通信途絶を検知した場合（Ｓ２０１；ＹＥＳ）、制御部２００が通信が途絶したことを受信して、制御部２００が作業機の展開を緊急ロックする（Ｓ２０３）。

ステップ２０７（Ｓ２０７）では、解除コマンドを入力されるステップであり、ステップ２０９（Ｓ２０９）は入力された解除コードが正しい解除コードかどうかを判定するステップである。利用者によって解除コードがリモコン６０の何れかのスイッチ６１に入力されると制御部２００が解除コードを受信し（Ｓ２０７）、解除コードが正しければ（Ｓ２０９）、作業機の展開を続行させる（Ｓ２１１）。作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ２１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ２１５；ＮＯ）には、ステップ２０１に戻る。

ステップ２１３（Ｓ２１３）は制御部２００がエラー表示をさせるステップである。エラー表示は、たとえばエラー音声の再生によってもよい。ステップ（Ｓ２０７）の後、受信した解除コードが正しくない場合（Ｓ２０９；ＮＯ）には、制御部２００がエラー音声の再生させる（Ｓ２１３）。この場合、作業展開部はロックされたままであるから、解除コード入力が入力されるステップ（Ｓ２０７）に戻る。

なお、上記例では、作業機の展開はいったん緊急停止するとロックがかかり、解除コマンドがなければ再開しないようにしているが、通信が途絶してしまった場合には、充電を行ってから再度解除コマンドを入れるのは面倒であるから、別の方法（たとえば本体のスイッチを押動させる等）で作業機の展開を再開できるように設定してもよい。

（変形例２）
さらに検知部を設けて、この検知部が障害物を実際に検知した場合でも農作業機の作動を制御する仕組みとしてもよい。すなわち、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行いつつ、農作業機の作業部の可動範囲内における障害物を検知する検知部によって障害物が検知された場合には、制御部が所定の作業を停止するものである。

検知部による検知とは、衝撃検知センサ、振動検知センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、電流値変化検知部などがある。

図１３は、作業部が作動している際に、検知部が障害物を検知した場合のフローチャートである。図１２のフローチャートでは、所定の作業が行われているかどうかを制御部が判断し、所定の作業の最中で検知部が障害物を検知した場合には動作が停止することがわかる。なお、このフローチャートでは作業機の展開を具体例としているが、延長レベラの展開であってもよいし、そのほかの作動であってもよい。

ステップ３０１（Ｓ３０１）は、検知部が障害物を検知するステップである。ステップ３１１（Ｓ３１１）は、作業機の展開が続行するステップである。ステップＳ３１５は、作業機の展開が終了しているかを判別するステップである。まず、検知部が障害物を検知しない場合（Ｓ３０１；ＮＯ）、作業機の展開は続行され（Ｓ３１１）、作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ３１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ３１５；ＮＯ）には、検知部が障害物を検知するステップ（Ｓ３０１）に戻る。

ステップ３０３（Ｓ３０３）は制御部２００が作業機の展開を緊急ロックするステップである。検知部が障害物を検知した場合（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、制御部２００が障害物を検知したことを受信して、制御部２００が作業機の展開を緊急ロックする（Ｓ３０３）。

ステップ３０７（Ｓ３０７）では、解除コマンドを入力されるステップであり、ステップ３０９（Ｓ３０９）は入力された解除コードが正しい解除コードかどうかを判定するステップである。利用者によって解除コードがリモコン６０の何れかのスイッチ６１に入力されると制御部２００が解除コードを受信し（Ｓ３０７）、解除コードが正しければ（Ｓ３０９）、作業機の展開を続行させる（Ｓ３１１）。作業機の展開が終了したと判断された場合（Ｓ３１５；ＹＥＳ）、フローは終了する。展開が終了していない場合（Ｓ３１５；ＮＯ）には、ステップ３０１に戻る。

ステップ３１３（Ｓ３１３）は制御部２００がエラー表示をさせるステップである。エラー表示は、たとえばエラー音声の再生によってもよい。ステップ（Ｓ３０７）の後、受信した解除コードが正しくない場合（Ｓ３０９；ＮＯ）には、制御部２００がエラー音声の再生させる（Ｓ３１３）。この場合、作業展開部はロックされたままであるから、解除コード入力が入力されるステップ（Ｓ３０７）に戻る。

なお、上記例では、作業機の展開はいったん緊急停止するとロックがかかり、解除コマンドがなければ再開しないようにしているが、解除コマンドを入れなくとも再開できるように設定してもよい。すなわち、解除コマンドなしで、再度のスイッチの押動等によって、展開を再開するようにしてもよい。解除コマンド方式の利点は、ユーザが緊急停止の指令を送ったつもりで、２回スイッチを押してしまって展開が再開することを防ぐことができる点にある。

実施形態１の基本形と変形例１と変形例２とは、相互に組み合わせることも可能である。

（変形例３）
本発明のさらなる変形例として、農作業機は、音声等によってユーザに警告音を発する報知部を有してもよく、たとえば、所定の作業中に継続的に警告音を発生させ続けてもよいし、実施形態１、変形例１、変形例２、に示した所定の作業の停止が起きた場合に報知を行うようにしてもよい。警告音は、農作業機から鳴るようにしてもよいが、より手元に近い、リモコンから鳴るようにしてもよい。また、緊急停止した理由を音声によって告げるシステムとしてもよい。ただし、通信が途絶した場合には、リモコンの電源が切れていることも考えられるので、本体から警告音を出すようにする。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成（材質）等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

１ 代掻き機（農作業機）
２０ 作業部
７５ 無線通信制御装置
６０ リモコン装置
２００ 制御部

Claims (12)

1. 農作業機のリモコン装置であって、
   電力を供給する電源と、
   前記電源をオンオフする電源スイッチと、
   指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   農作業機の各種作動を制御する前記指令信号を送るための複数の指令スイッチと、
   各種作動を制御する前記指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、
   前記指令スイッチ及び前記電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを前記記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記農作業機の作動を制御することは、前記指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記制御部は、前記所定の作業中に前記複数のスイッチの何れかが押された場合に前記所定の作業を停止する指令信号データを前記通信部に送る
   リモコン装置。
2. 農作業機のリモコン装置であって、
   電力を供給する電源と、
   前記電源をオンオフする電源スイッチと、
   指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   農作業機の各種作動を制御する前記指令信号を送るための複数の指令スイッチと、
   各種作動を制御する前記指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、
   前記指令スイッチ及び前記電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを前記記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記通信部と前記制御部とは所定間隔毎に通信を行い、
   前記農作業機の作動を制御することは、前記指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記通信が途絶した場合、前記所定の作業を停止する
   リモコン装置。
3. 農作業機のリモコン装置であって、
   電力を供給する電源と、
   前記電源をオンオフする電源スイッチと、
   指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   農作業機の各種作動を制御する前記指令信号を送るための複数の指令スイッチと、
   各種作動を制御する前記指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、
   前記指令スイッチ及び前記電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを前記記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記農作業機の作動を制御することは、前記指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記制御部は、前記農作業機の作業部の可動範囲内における障害物を検知する検知部によって障害物が検知された場合には前記所定の作業を停止する
   リモコン装置。
4. 前記農作業機は、報知部を有し、
   前記報知部は前記所定の作業中に、警告音によって報知を行う
   請求項１ないし３のいずれか一に記載のリモコン装置。
5. 前記所定の作業とは、作業部を格納状態にする作業または作業部を展開状態にする作業であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一に記載のリモコン装置。
6. 前記検知部とは、衝撃検知センサ、振動検知センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、電流値変化検知部、のいずれかである、請求項３に記載のリモコン装置。
7. リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、
   前記アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、
   前記リモコン装置は、
   電力を供給する電源と、
   前記電源をオンオフする電源スイッチと、
   前記農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための複数の指令スイッチと、
   各種作動を制御する前記指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、
   前記アンテナで受信した電波に含まれる前記指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   前記指令スイッチ及び前記電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記農作業機の作動を制御することは、前記指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記制御部は、前記所定の作業中に前記複数のスイッチの何れかが押された場合に作業を停止する
   農作業機。
8. リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、
   前記アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、
   前記リモコン装置は、
   電力を供給する電源と、
   電源をオンオフする電源スイッチと、
   前記アンテナで受信した電波に含まれる指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   農作業機の各種作動を制御する前記指令信号を送るための指令スイッチと、
   各種作動を制御する指令信号データを記憶する記憶部と、
   指令スイッチ及び電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを前記記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記通信部と前記制御部とは所定間隔毎に通信を行い、
   前記農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記通信が途絶した場合、前記所定の作業を停止する
   農作業機。
9. リモコン装置とアンテナとを含む農作業機であって、
   前記アンテナは走行機体に装着される農作業機に設けられ、
   前記リモコン装置は、
   電力を供給する電源と、
   前記電源をオンオフする電源スイッチと、
   農作業機の各種作動を制御する指令信号を送るための指令スイッチと、
   前記アンテナで受信した電波に含まれる前記指令信号に応じて農作業機の作動を制御する無線通信制御装置に前記指令信号を含んだ電波を送信する通信部と、
   各種作動を制御する前記指令信号のデータである指令信号データを記憶する記憶部と、
   前記指令スイッチ及び前記電源スイッチのいずれかがオンされるとオンされたスイッチに対応する前記指令信号データを前記記憶部から読み込んで前記通信部に送る制御部と、を有し、
   前記農作業機の作動を制御することは、スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行うことであり、
   前記制御部は、前記農作業機の作業部の可動範囲内における障害物を検知する検知部によって障害物が検知された場合には前記所定の作業を停止する
   農作業機。
10. 前記所定の作業中に、警告音によって報知を行う報知部さらに有する請求項７ないし９のいずれか一に記載の農作業機。
11. 前記所定の作業とは、作業部を格納状態にする作業または作業部を展開状態にする作業であることを特徴とする請求項７ないし９のいずれか一に記載の農作業機。
12. 前記検知部とは、衝撃検知センサ、振動検知センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、電流値変化検知部、のいずれかである、請求項９に記載の農作業機。

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