JP2019154332A

JP2019154332A - 農作業機

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Publication number: JP2019154332A
Application number: JP2018046577A
Authority: JP
Inventors: 文雄河原; Fumio Kawahara
Original assignee: Kobashi Industries Co Ltd
Current assignee: Kobashi Industries Co Ltd
Priority date: 2018-03-14
Filing date: 2018-03-14
Publication date: 2019-09-19
Anticipated expiration: 2038-03-14
Also published as: JP7262726B2

Abstract

【課題】操作装置による制御の利便性を向上させた農作業機を提供すること。【解決手段】農作業機は、作業体と、作業体に開閉可能に取り付けられた複数の延長整地体と、複数の延長整地体のうち一の延長整地体を選択する第１情報および一の延長整地体の開閉状態を指示する第２情報を含む指示情報を一つの操作で出力する操作装置と、操作装置から入力された指示情報に基づいて一の延長整地体を制御する制御装置と、を備える。上記農作業機において、一の延長整地体を制御する制御機構を動作させるために第２情報に基づいて生成された第３情報が、制御装置に記憶され、操作装置から指示情報がＮ（Ｎ≧２）回入力されたときに、制御装置は、一の延長整地体の開閉状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように一の延長整地体を制御してもよい。【選択図】図５

Description

本発明は農作業機に関する。特に、走行機体の後部に装着され、操作装置による制御に応じて所定の作業を行う農作業機に関する。

従来、圃場における農作業を行うための装置として、代掻き機、畦塗り機、ロータリ作業機といった農作業機が知られている。これら農作業機は、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、走行機体に牽引されつつ圃場に対して所定の作業を行う構成となっている。近年では、トラクタを運転する作業者がリモートコントローラなどの操作装置を操作することにより、作業機の動作を遠隔制御することが可能となっている。

例えば、特許文献１には、中央作業体の左側に設けられた左側作業体または中央作業体の右側に設けられた右側作業体を選択する操作と、作業体に与える情報を含んだリモートコントローラを備えた農作業機が開示されている。

特開２０１７−１８９１５３号公報

上述した特許文献１の場合、作業体に１つの処理をさせるために２つの操作が必要となる。これは、作業者に対して煩雑であり、作業が忙しい場合はリモートコントローラに設けられたボタンスイッチの押し間違いなどが発生する恐れがある。

本発明の課題は、操作装置による制御の利便性を向上させた農作業機を提供することにある。

本発明の一実施形態によれば、作業体と、作業体に開閉可能に取り付けられた複数の延長整地体と、複数の延長整地体のうち一の延長整地体を選択する第１情報および一の延長整地体の開閉状態を指示する第２情報を含む指示情報を一つの操作で出力する操作装置と、操作装置から入力された指示情報に基づいて一の延長整地体を制御する制御装置と、を備える、農作業機が提供される。

上記農作業機において、一の延長整地体を制御する制御機構を動作させるために第２情報に基づいて生成された第３情報が、制御装置に記憶され、操作装置から指示情報がＮ（Ｎ≧２）回入力されたときに、制御装置は、一の延長整地体の開閉状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように第３情報を用いて一の延長整地体を制御してもよい。

上記農作業機において、制御機構は、アクチュエータであって、第３情報は、アクチュエータに流れる電流の方向の情報を含んでもよい。

本発明の一実施形態によれば、中央作業体と、中央作業体に開閉可能に取り付けられた複数の側方作業体と、複数の側方作業体のうち一の側方作業体を選択する第１情報および一の側方作業体の開閉状態を指示する第２情報を含む指示情報を一つの操作で出力する操作装置と、操作装置から入力された指示情報に基づいて一の側方作業体を制御する制御装置と、を備える、農作業機が提供される。

上記農作業機において、一の側方作業体を制御する制御機構を動作させるために第２情報に基づいて生成された第３情報が、制御装置に記憶され、操作装置から指示情報がＮ（Ｎ≧２）回入力されたときに、制御装置は、一の側方作業体の開閉状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように第３情報を用いて一の側方作業体を制御してもよい。

上述した本発明の一実施形態による農作業機によれば、操作装置による制御の利便性を向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態の農作業機の構成を示す斜視図である。本発明の一実施形態の農作業機の収納状態を示す斜視図である。本発明の一実施形態の農作業機が備える操作装置の構成を示す図である。本発明の一実施形態の農作業機が備える操作装置の機能ブロックを示す図である。本発明の一実施形態の農作業機が備える制御装置の機能ブロックを示す図である。本発明の一実施形態の農作業機が備える制御装置で実行される処理を説明するためのフローチャートである。本発明の一実施形態の農作業機の左右両側の延長整地体を収納した状態を示す背面図である。本発明の一実施形態の農作業機の左側延長整地体を展開した状態を示す背面図である。本発明の一実施形態の農作業機の左右両側の延長整地体を展開した状態を示す背面図である。

以下、図面を参照して本発明の作業機の実施形態について説明する。但し、本発明の作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されるものではない。

なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は類似の記号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。例えば、本発明の作業機が中央作業体、左側作業体及び右側作業体の３つの作業体で構成される場合、それぞれの作業体が有する部分であることを示すために、数字の後に「Ｃ」、「Ｌ」及び「Ｒ」を付すことがある。

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は圃場から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は圃場に向かって垂直に近づく方向を示す。また、「前」は作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、「後」は前とは１８０°反対の方向を示す。また、「左」は作業機を基準として走行機体が位置する方向に向かったときの左を示し、「右」は左とは１８０°反対の方向を示す。

〈第１実施形態〉
［作業機１０の構成］
以下、本実施形態における作業機１０の構成について、図１及び図２を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態における作業機の構成を示す斜視図である。図２は、本実施形態における作業機が左側作業体を折り畳んだときの構成を示す斜視図である。なお、図２は、図１に対して左側作業体１０Ｌの位置が変化しただけの図であるため、説明の便宜上、図１において既出の符号のいくつかは省略されている。

図１に示されるように、本実施形態による作業機１０は、中央作業体１０Ｃ、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒを備え、３つに分割された構造となっている。中央作業体１０Ｃは、作業機１０の中央部に配置され、作業機本体として機能する。左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒは、中央作業体１０Ｃの左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられている。作業機１０は、操作装置１００から送信される指示情報に応じて、これら左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒを斜め上方に回動させることにより中央作業体１０Ｃに重ねて折り畳むことができ、斜め下方に回動させることにより図１に示すように展開することができる。

ここで、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒを中央作業体１０Ｃに重ねて折り畳んだ状態を収納状態と呼ぶ。収納状態とは、作業機１０が走行機体の進行方向に対して直交する方向の幅を縮小された状態である。また、左側作業体１０Ｌ、右側作業体１０Ｒ及び中央作業体１０Ｃが横に並んだ状態を展開状態と呼ぶ。展開状態とは、作業機１０が走行機体の進行方向に対して直交する方向に延長された状態である。

次に、中央作業体１０Ｃについて説明する。中央作業体１０Ｃは、トラクタ等の走行機体との連結部として機能するトップマスト１２及びロアーリンク連結部１４、走行機体から動力が伝達される入力軸１６、左右方向に延び中央作業体１０Ｃを支持する支持フレーム１８、伝動フレーム（チェーンケース）２０Ｃ、制御ボックス２１、ギヤボックス２２、中央シールドカバー２４Ｃ、耕耘ロータ（図示せず）、第１中央整地体２８Ｃ、第２中央整地体３０Ｃ、エプロン制御機構３１ａ及び３１ｂ、並びに中央レベラ制御機構３２Ｃを備えている。

制御ボックス２１の内部には、各作業体の状態を制御する制御装置２００（図５参照）が格納されている。制御装置２００は、後述する操作装置１００から受信した指示情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、操作装置１００から、作業機１０を収納状態から展開状態へと変化させる旨を指示する指示情報を受信した場合、制御装置２００は、各作業体の状態を変化させるために各作業体の制御機構を動作させる。制御装置２００の詳細については後述する。

また、制御ボックス２１には、電磁弁（油圧バルブともいう。図示せず）が接続されている。電磁弁は、制御装置２００の制御により弁の開閉がなされる。電磁弁の動作により後述する回動用シリンダ４６ａ及び４６ｂへの油路を遮断するか否かが選択され、電磁弁が開となったときに回動用シリンダ４６ａ及び４６ｂが伸縮可能となる。

トップマスト１２は、中央作業体１０Ｃの前方中央部に設けられ、ロアーリンク連結部１４は、中央作業体１０Ｃの前方左右二箇所に設けられている。トップマスト１２及び左右２箇所に設けられたロアーリンク連結部１４は、図示しない走行機体のトップリンク及び左右二箇所に設けられたロアーリンク（３点リンクヒッチ機構）にそれぞれ連結され、作業機１０は走行機体の後部に昇降可能に装着される。なお、作業機１０と走行機体との連結は、走行機体の３点リンクヒッチ機構に装着されるオートヒッチフレームを介してもよい。

入力軸１６は、中央作業体１０Ｃの前方中央部に設けられたギヤボックス２２に設けられ、走行機体から伝達された動力を作業機１０に入力する。入力軸１６は走行機体のＰＴＯ軸に連結され、ＰＴＯ軸からユニバーサルジョイント等を介して動力が伝達される。

支持フレーム１８は、中央作業体１０Ｃの本体フレームを兼ねており、ギヤボックス２２の左右両側に走行機体の進行方向に対して左右方向に延設されている。ここで、ギヤボックス２２と伝動フレーム２０Ｃとの間に配置された支持フレーム１８内には、伝動シャフト（図示せず）が内装されている。この伝動シャフトにより、ギヤボックス２２から伝動フレーム２０Ｃに対して耕耘ロータを回転させるための動力が伝達される。

中央シールドカバー２４Ｃは、支持フレーム１８に沿って設けられ、耕耘ロータの上方を覆うように配置される。耕耘ロータで砕かれた土は、中央シールドカバー２４Ｃの内壁に当たってさらに砕土されるとともに、落下して再び圃場に戻る。このように、中央シールドカバー２４Ｃは、耕耘ロータによって巻き上げられた土の飛散防止機能と砕土機能とを兼ね備えている。

中央作業体１０Ｃが有する耕耘ロータは、中央シールドカバー２４Ｃの下方に回転自在に軸支された回転軸（図示せず）に対して、フランジ又はホルダを用いて複数の耕耘爪を取り付けた構成を有する。入力軸１６から入力された動力は、ギヤボックス２２内で変速され、支持フレーム１８内の伝動シャフト、伝動フレーム２０Ｃ等を経由して伝達され、耕耘ロータの回転運動へと変換される。

第１中央整地体２８Ｃは、中央シールドカバー２４Ｃに対し、回動可能に取り付けられており、通常、エプロンと呼ばれる。第２中央整地体３０Ｃは、第１中央整地体２８Ｃに対し、上下方向へ回動可能に取り付けられており、通常、レベラと呼ばれる。第１中央整地体２８Ｃは、中央作業体１０Ｃの耕耘ロータの回転によって飛散した泥や土を圃場に戻すカバーとしての役割と、第２中央整地体３０Ｃを圃場に押し付けて整地作業を行う整地部材としての役割を担う。第２中央整地体３０Ｃは、直接圃場に接することにより、圃場表面の整地を行う整地部材としての役割を担う。

（エプロン制御機構）
エプロン制御機構３１ａ及び３１ｂは、中央シールドカバー２４Ｃと第１中央整地体２８Ｃとの間に架設され、第１中央整地体２８Ｃの上下方向への回動を制御する手段として機能する。エプロン制御機構３１ａ及び３１ｂは、第１中央整地体２８Ｃの上方向への回動を妨げる加圧モードと、第１中央整地体２８Ｃの上方向への回動を妨げない非加圧モードとを切り替え可能であり、加圧モードでは、第１中央整地体２８Ｃに対して上方向への回動を妨げる付勢力を働かせる。この付勢力は、エプロン制御機構３１ａ及び３１ｂを構成するリンクロッドに配置されたスプリングの反力によって実現される。エプロン制御機構３１ａ及び３１ｂを加圧モードとすることにより、第１中央整地体２８Ｃによる砕土性能や整地性能を高めることができ、より効率良く圃場を仕上げることができる。

（中央レベラ制御機構）
中央レベラ制御機構３２Ｃは、中央シールドカバー２４Ｃと第２中央整地体３０Ｃとの間に架設され、第２中央整地体３０Ｃの上下方向への回動を制御する手段として機能する。中央レベラ制御機構３２Ｃは、第２中央整地体３０Ｃを下方に向けた状態（土寄せ状態）に固定する土寄せモードと、第２中央整地体３０Ｃの上下方向への回動を妨げない整地モードとを切り替え可能である。モードの切り替えは、中央レベラ制御機構３２Ｃを構成するリンクロッドの動作の規制又は解除によって実現される。

次に、左側作業体１０Ｌについて説明する。左側作業体１０Ｌは、左側シールドカバー２４Ｌ、左側シールドカバー２４Ｌの下方に配置された耕耘ロータ２６Ｌ（図２参照）、伝動フレーム（チェーンケース）２０Ｌ、第１左側整地体２８Ｌ、第２左側整地体３０Ｌ、左側レベラ制御機構３２Ｌ、及び左側延長整地体回動機構３４Ｌを備えている。左側シールドカバー２４Ｌ、伝動フレーム２０Ｌ、第１左側整地体２８Ｌ、第２左側整地体３０Ｌ、及び左側レベラ制御機構３２Ｌの担う役割については、それぞれ前述の中央作業体１０Ｃにおける対応する各要素と同様であるため、ここでの説明は省略する。

ここで、図２に示されるように、耕耘ロータ２６Ｌは、回転軸２６Ｌａ及びその回転軸２６Ｌａの周囲にホルダを介して配置された複数の耕耘爪２６Ｌｂを備える。伝動フレーム２０Ｌを介して伝達された動力により回転軸２６Ｌａが回転すると、その周囲に配置された耕耘爪２６Ｌｂが一斉に回転し、圃場の土を砕土及び攪拌する。なお、図示は省略しているが、中央作業体１０Ｃ及び右側作業体１０Ｒが有する耕耘ロータも耕耘ロータ２６Ｌと同様の構成を有している。

（左側延長整地体回動機構）
図１に戻って、左側延長整地体回動機構３４Ｌは、左側作業体１０Ｌの第２左側整地体３０Ｌに対し、回動可能に連結された左側延長整地体３６Ｌを回動させ、開閉動作させるための左側延長整地体３６Ｌの制御機構である。左側延長整地体３６Ｌは、左側作業体１０Ｌの端部から作業機１０の左方向に延長して設けられ、左側作業体１０Ｌの外側の領域の整地作業を担う。左側延長整地体３６Ｌは、左側延長レベラとも呼ばれる。第２左側整地体３０Ｌと左側延長整地体３６Ｌとは、延長整地体連結部３８Ｌによって回動可能に連結されており、左側延長整地体３６Ｌが第２左側整地体３０Ｌに向かって折り畳まれるように回動可能となっている。

ここで、本実施形態において、左側延長整地体回動機構３４Ｌは、駆動モータ部３４Ｌａ、回動アーム３４Ｌｂ、及び連結ワイヤ３４Ｌｃを含む。回動アーム３４Ｌｂは、一端が駆動モータ部３４Ｌａに接続され、他端が連結ワイヤ３４Ｌｃに接続されている。また、連結ワイヤ３４Ｌｃは、一端が回動アーム３４Ｌｂに接続され、他端が左側延長整地体３６Ｌに接続されている。

駆動モータ部３４Ｌａが動作すると、回転駆動力が発生して、回動アーム３４Ｌｂが略水平方向に回動する。この回動アーム３４Ｌｂの回動動作に連動して、連結ワイヤ３４Ｌｃに引っ張られた左側延長整地体３６Ｌが延長整地体連結部３８Ｌを介して回動する。これにより、左側延長整地体３６Ｌの収納及び展開が可能となる。

なお、本実施形態では、左側延長整地体回動機構３４Ｌを、駆動モータ部３４Ｌａ、回動アーム３４Ｌｂ、及び連結ワイヤ３４Ｌｃで構成する例を示したが、延長整地体連結部３８Ｌを介して左側延長整地体３６Ｌを回動可能とする機構であれば、他の機構を用いてもよい。

次に、右側作業体１０Ｒについて説明する。右側作業体１０Ｒは、右側シールドカバー２４Ｒ、右側シールドカバー２４Ｒの下方に配置された耕耘ロータ（図示せず）、伝動フレーム（チェーンケース）２０Ｒ、第１右側整地体２８Ｒ、第２右側整地体３０Ｒ、右側レベラ制御機構３２Ｒ、及び右側延長整地体回動機構３４Ｒを備えている。ここで、右側シールドカバー２４Ｒ、伝動フレーム２０Ｒ、第１右側整地体２８Ｒ、第２右側整地体３０Ｒ、右側レベラ制御機構３２Ｒ、及び右側延長整地体回動機構３４Ｒの担う役割については、それぞれ前述の左側作業体１０Ｌにおける対応する各要素と同様であるため、ここでの説明は省略する。また、右側延長整地体３６Ｒ及び延長整地体連結部３８Ｒについても、前述の左側延長整地体３６Ｌ及び延長整地体連結部３８Ｌと同様である。なお、右側延長整地体３６Ｒは、右側延長レベラとも呼ばれる。

さらに、本実施形態における作業機１０は、中央作業体１０Ｃ、左側作業体１０Ｌ、及び右側作業体１０Ｒに、それぞれ中央土寄せ板４０Ｃａ及び４０Ｃｂ、左側土寄せ板４０Ｌ、並びに右側土寄せ板４０Ｒを備えている。これらは、代掻き作業時に発生する水流（実際には、土を含む水の流れ）をコントロールするための板であり、これら土寄せ板を設けることにより、圃場表面の仕上がりを向上させることができる。

例えば、中央土寄せ板４０Ｃａ及び４０Ｃｂは、作業機１０の前方を走行する走行機体のタイヤ等の轍に土を戻す位置に設けられ、轍によって生じた圃場の起伏の平坦化に寄与する。また、左側土寄せ板４０Ｌ及び右側土寄せ板４０Ｒは、土を内側に寄せるとともに、各土寄せ板の裏側にその周辺の水流を引き込む。その結果、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒの端部よりも外側に藁などが浮遊していたとしても、水流によってそれぞれの耕耘ロータ内に引き込み、圃場表面の仕上がりの向上に寄与する。

また、本実施形態による作業機１０は、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒに、それぞれ左側レベラ制御機構３２Ｌ、右側レベラ制御機構３２Ｒを備えている。これら左側レベラ制御機構３２Ｌ及び右側レベラ制御機構３２Ｒは、中央レベラ制御機構３２Ｃと同様に、それぞれ第２左側整地体３０Ｌ、第２右側整地体３０Ｒの上下方向への回動を規制又は解除する手段として機能する。

回動用シリンダ４６ａ及び４６ｂは、電磁弁が開状態において走行機体に設けられた操作レバー（図示せず）による操作に連動して、油圧ホース（図示せず）を介して油圧が送られ、伸縮動作を行う。このとき、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒは、作業体回動機構４４ａ及び４４ｂを介して回動し、前述の収納状態又は展開状態となる。上記において、電磁弁、作業体回動機構４４ａ及び４４ｂ並びに回動用シリンダ４６ａ及び４６ｂは、左側作業体１０Ｌまたは右側作業体１０Ｒを開閉動作させるための制御機構として機能する。その際、第１中央整地体２８Ｃと第１左側整地体２８Ｌ、及び、第１中央整地体２８Ｃと第１右側整地体２８Ｒとは、それぞれ第１連結部４８ａ及び４８ｂによって連結される。また、第２中央整地体３０Ｃと第２左側整地体３０Ｌ、及び、第２中央整地体３０Ｃと第２右側整地体３０Ｒとは、それぞれ第２連結部５０ａ及び５０ｂによって連結される。

なお、本明細書及び特許請求の範囲では、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒを合わせた総称を「側方作業体」と呼ぶことがある。また、左側作業体１０Ｌ及び右側作業体１０Ｒ、並びに左側延長整地体３６Ｌ及び右側延長整地体３６Ｒを含めて「開閉動作を行う作業機の一部」と呼ぶことがある。

［操作装置１００の構成］
次に、操作装置１００の構成について説明する。図３は、作業機１０が備える操作装置１００の外観構成を示す図である。図４は、本実施形態の作業機１０が備える操作装置１００の機能ブロックを示す図である。本実施形態における操作装置１００は、後述する制御装置２００との間で無線通信を行うリモートコントローラであるが、有線通信を行うリモートコントローラとしてもよい。

操作装置１００は、各種スイッチとして、電源スイッチ１０１、延長レベラ制御スイッチ群１０３、作業機制御スイッチ群１０４、レベラ位置制御スイッチ群１０５、及びエプロン制御スイッチ１０６を含む。本実施形態において、各種スイッチは、ボタンスイッチを例に説明するが、トグルスイッチでもよいし、ロッカースイッチでもよい。

電源スイッチ１０１は、操作装置１００の電源部１１４をオン状態又はオフ状態にするためのスイッチである。

延長レベラ制御スイッチ群１０３は、左側延長整地体３６Ｌ及び右側延長整地体３６Ｒを開閉するためのスイッチ群であり、左延長レベラ開閉動作スイッチ１０３ａ及び右延長レベラ開閉動作スイッチ１０３ｂ、左右延長レベラ閉動作スイッチ１０３ｃ及び左右延長レベラ開動作スイッチ１０３ｄを含む。延長レベラ制御スイッチ群１０３の各々のスイッチは、押下されたときに左右の延長整地体のうち、どの延長整地体を選択するかという情報（第１情報と呼ぶ）と延長整地体の開閉状態を指示する情報（第２情報と呼ぶ）を含む指示情報を送信（出力）する。これにより、左右の延長整地体を一回の操作で独立に開閉動作させることができる。

作業機制御スイッチ群１０４は、側方作業体の開閉状態を変化させるための回動用シリンダ４６ａ及び４６ｂの伸縮動作を可能にする制御ボックス２１に接続された電磁弁を開閉するためのスイッチ群であり、左作業機開閉動作スイッチ１０４ａ、右作業機開閉動作スイッチ１０４ｂ及び左右作業機開閉動作スイッチ１０４ｃを含む。作業機制御スイッチ群１０４の各々のスイッチは、押下されたときに左右の電磁弁のどれを選択するかという情報（第１情報）と電磁弁の開閉状態を指示する情報（第２情報）を含む指示情報を出力する。これにより、左右の電磁弁を一回の操作で独立に開閉動作させることができる。

レベラ位置制御スイッチ群１０５は、第２左側整地体３０Ｌ、第２中央整地体３０Ｃ及び第２右側整地体３０Ｒの位置を土寄せ作業を行う位置と通常作業（均平作業）を行う位置（土寄せ解除位置）とに切り替えるためのスイッチ群であり、土寄せ作業スイッチ１０５ａ及び土寄せ解除スイッチ１０５ｂを含む。

エプロン制御スイッチ１０６は、第１左側整地体２８Ｌ、第１中央整地体２８Ｃ及び第１右側整地体２８Ｒの上方向の動きを規制したり規制を解除したりするためのスイッチである。つまり、エプロン制御スイッチ１０６をオン状態としてエプロンを加圧すると上方向の動きが規制され、オフ状態としてエプロンの加圧を解除すると上方向の動きの規制も解除される。

さらに、操作装置１００は、通信部１１１、演算部１１２、記憶部１１３、電源部１１４、電源ランプ１１５、及び耕深ゲージランプ１１６を含む。

通信部１１１は、アンテナ１１１ａを介して後述する制御装置２００との無線通信を行い、各種スイッチの操作に応じた指示情報を制御装置２００へと送信（出力）する。無線通信は、無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）であってもよいし、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信であってもよい。

演算部１１２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、作業体の各部位の動作を制御する中枢的な役割を果たす。演算部１１２は、記憶部１１３から読みだした制御プログラム（図示せず）を実行することにより、各種スイッチの操作に応じた指示情報を生成し、その指示情報を制御装置２００に送信（出力）する制御を行う。

記憶部１１３は、演算部１１２による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部１１２での処理に供する。記憶部１１３に記憶されるデータは、前述の制御プログラムに限られない。

電源部１１４は、操作装置１００の各部位に対して電源を供給する。電源部１１４は、電源スイッチ１０１のオン操作に応じて起動する。演算部１１２は、電源部１１４の起動を認識したら、電源ランプ１１５を点灯させる。

耕深ゲージランプ１１６は、作業機１０の耕耘ロータが圃場を耕耘している深さ（耕深）をリアルタイムに示す指標である。本実施形態では、耕深ゲージランプ１１６を直線状に並べた複数のランプの集合体で構成し、その点灯位置によって耕深を表示するようになっている。

以上の構成を含む操作装置１００では、各スイッチを押すと、そのスイッチに割り当てられた指示内容に応じた指示情報が操作装置１００から送信（出力）され、作業機１０の制御ボックス２１内に格納された制御装置２００に受信（入力）される。そして、制御装置２００では、指示情報に基づいて各作業部を制御する制御機構を動作させる制御が実行される。

［制御装置２００の構成］
制御装置２００の構成について説明する。図５は、本実施形態の作業機１０が備える制御装置２００の機能ブロックを示す図である。

制御装置２００は、リモートコントローラとしての操作装置１００から受信した指示情報が入力され、その指示情報に基づく制御情報を各制御機構（アクチュエータ３００）に出力する。アクチュエータ３００には、電磁弁、シリンダ、電動機（駆動モータ）等が含まれる。

制御装置２００は、演算部２０１、記憶部２０２、通信部２０３及び入出力部２０４を備える。

演算部２０１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、制御装置２００の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部２０１は、記憶部２０２から読みだした制御プログラム２０２ａを実行することにより、通信部２０３及び入出力部２０４等の制御装置２００内の内部要素を制御するとともに、各制御機構（アクチュエータ３００）に対して制御情報を送信（出力）する処理を行う。

記憶部２０２は、制御プログラム２０２ａ及び受信した指示情報２０２ｂのほか、演算部２０１による処理に必要な各種情報を格納する機能を有する。これらの情報は、必要に応じて読みだされ、演算部２０１での処理に供する。また、記憶部２０２には、指示された作業機１０の一部を所定の状態とするために演算部２０１により処理された情報が記憶部２０２に記憶される。例えば、左延長レベラ開閉動作スイッチ１０３ａが押下されたときに、記憶部２０２に第１情報（左側延長整地体３６Ｌを選択する）および第２情報（展開状態にする）を含む指示情報が記憶される。

さらに、記憶部２０２には、各制御機構（例えば左側延長整地体回動機構３４Ｌ）を動作させるために第２情報に基づいて演算部２０１で生成された第３情報（具体的には駆動モータ部３４Ｌａに流す電流の方向の情報）が記憶される。

通信部２０３は、アンテナ２０３ａを介して操作装置１００との無線通信を行う機能を有する。操作装置１００から送信された指示情報は、アンテナ２０３ａを介して通信部２０３により受信され、演算部２０１へと入力される。なお、操作装置１００にアンテナ１１１ａが設けられない場合には、操作装置１００と制御装置２００との有線通信を行ってもよい。

入出力部２０４は、制御装置２００とアクチュエータ３００との間における信号の送受信を行うインターフェイスである。演算部２０１の処理により生成された制御情報は、入出力部２０４を介してアクチュエータ３００へと送信（出力）される。

なお、アクチュエータ３００の状態を検出する方法は、上述したアクチュエータ３００に流れた電流の方向を表す信号を用いる場合に限らず、スイッチによる検出方法又はセンサによる検出方法を用いることも可能である。

例えば、スイッチによる検出方法を用いた場合、アクチュエータ３００の動作に応じてスイッチのオン／オフが切り替わるようにしておき、スイッチのオン状態又はオフ状態によりアクチュエータ３００の状態を把握することが可能である。

また、例えば、センサによる検出方法を用いた場合、アクチュエータ３００の状態を角度センサ、加速度センサ、角速度センサ、超音波センサなどの物理センサを用いて計測し、その計測結果によりアクチュエータ３００の状態を把握することが可能である。

［制御装置２００による制御フロー］
以上の構成を含む制御装置２００では、操作装置１００から受信（入力）された指示情報２０２ｂを記憶部２０２で記憶し、演算部２０１が解析し、その指示情報２０２ｂに基づく指示を実行する旨の制御情報を生成する。この制御情報がアクチュエータ３００に送信（出力）されることにより、各作業体のアクチュエータの動作が制御される。以下、開閉動作を行う作業機の一部である延長整地体を用いて説明する。

図６は、作業機１０が備える制御装置２００で実行される処理を説明するためのフローチャートである。具体的には、本実施形態の制御装置２００では、演算部２０１が制御プログラム２０２ａを読みだして実行することにより、図６に示されるフローが実行されることとなる。

まず、演算部２０１は、操作装置１００からの指示情報２０２ｂを待つ（Ｓ３０１）。指示情報２０２ｂが受信（入力）されない場合（Ｓ３０１；ＮＯ）は、指示情報２０２ｂが受信（入力）されるまで待機する。指示情報２０２ｂには、複数の延長整地体のうち一の延長整地体を選択する第１情報および上記一の延長整地体の開閉状態を指示する第２情報が含まれる。

指示情報２０２ｂが受信（入力）されると（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、演算部２０１は、上記指示情報２０２ｂの受信が２回目以上（Ｎ≧２）であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。

上記指示情報２０２ｂの受信が１回目の場合（Ｓ３０２；ＮＯ）、記憶部２０２に上記一の延長整地体の開閉状態を指示する指示情報２０２ｂが記憶される（Ｓ３０３）。また、このとき、指示情報２０２ｂが演算部２０１で処理され、上記一の延長整地体を動作させるために第２情報に基づいて演算部２０１で生成された第３情報も記憶される。

次に、上記第３情報が入出力部２０４から上記一の延長整地体の制御機構（アクチュエータ３００）に制御信号が送信（出力）される。そして、上記一の延長整地体を所定の開閉状態にする処理が実行され（Ｓ３０４）、処理を終了する。

上記指示情報２０２ｂの受信がＮ（Ｎ≧２）回目である場合（Ｓ３０２；ＹＥＳ）、記憶部２０２に指示情報２０２ｂが記憶される（Ｓ３１３）。

このとき、すでに記憶されている（Ｎ−１）回目に指示された指示情報２０２ｂ、および演算部２０１で処理された第３情報をもとに、上記一の延長整地体の状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように入出力部２０４から上記一の延長整地体の制御機構（アクチュエータ３００）に制御信号が送信（出力）される。そして、選択された上記一の延長整地体を所定の開閉状態にする処理が実行され（Ｓ３１４）、処理を終了する。

以下に、より具体的な例として、初期状態において収納状態である左側延長整地体３６Ｌ（図７参照）を用いて左側延長整地体３６Ｌの開閉状態を変化させる例を示す。

まず、操作装置１００の左延長レベラ開閉動作スイッチ１０３ａが押下されることにより、左側延長整地体３６Ｌを展開状態にする指示情報２０２ｂが送信される。制御装置２００が指示情報２０２ｂを受信すると、指示情報２０２ｂが記憶部２０２に記憶される。そして、このとき左側延長整地体３６Ｌを展開状態にするために演算部２０１で生成された駆動モータ部３４Ｌａに流れる電流の方向の情報が得られるとともに、当該電流の方向の情報が記憶部２０２にも記憶される。次に、入出力部２０４から駆動モータ部３４Ｌａに対して当該電流の方向の情報を含む制御信号（電流）が送信（出力）され、駆動モータ部３４Ｌａが動作する。駆動モータ部３４Ｌａが動作し始めることにより、左側延長整地体回動機構３４Ｌの各部材が連動し、左側延長整地体３６Ｌが展開状態となる（図８参照）。なお、同様の場合において、左右延長レベラ開動作スイッチ１０３ｄを押下した場合には、図９に示すように、両側の延長整地体３６Ｌ、３６Ｒを展開状態にすることができる。

上記図８の状態から、操作装置１００の左延長レベラ開閉動作スイッチ１０３ａが再度押下された場合、左側延長整地体３６Ｌを収納状態にするための指示情報２０２ｂが記憶部２０２に新たに記憶されるとともに、記憶部２０２にすでに記憶されている駆動モータ部３４Ｌａに流した電流の方向の情報に基づいて、駆動モータ部３４Ｌａに対して逆方向に電流が流れるように、演算部２０１において生成された制御信号（電流）が、駆動モータ部３４Ｌａに送信（出力）される。駆動モータ部３４Ｌａに逆方向の電流が流れることにより、左側延長整地体回動機構３４Ｌの各部材は、展開状態にする時とは逆の動作を行う。これにより、左側延長整地体３６Ｌは収納状態となる。

上記制御方法により、１つの操作で延長整地体の選択とともに、延長整地体の開閉状態を制御する指示情報を出力することができる。つまり、本実施形態を用いることにより、操作装置による制御の利便性を向上させることができる。

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

また、本発明の一実施形態は、代掻き機に限らず、圃場を耕耘する耕耘作業機（ロータリ作業機）、圃場周囲の畦形成を行う畦塗り機、などにも適用することも可能である。

（変形例）
本実施形態では、制御機構を動作させるための第３情報（制御機構に流れる電流の方向の情報）が、制御装置２００の演算部２０１で生成される例を示したが、これに限定されない。例えば、一の延長整地体の開閉状態を指示する第２情報を操作装置１００の演算部１１２で処理することにより第３情報を生成してもよい。

１０・・・作業機、１０Ｃ・・・中央作業体、１０Ｌ・・・左側作業体、１２・・・トップマスト、１４・・・ロアーリンク連結部、１６・・・入力軸、１８・・・支持フレーム、２０Ｃ・・・伝動フレーム、２０Ｌ・・・伝動フレーム、２０Ｒ・・・伝動フレーム、２１・・・制御ボックス、２２・・・ギヤボックス、２４Ｃ・・・中央シールドカバー、２４Ｌ・・・左側シールドカバー、２４Ｒ・・・右側シールドカバー、２６Ｌ・・・耕耘ロータ、２６Ｌａ・・・回転軸、２６Ｌｂ・・・耕耘爪、２８Ｃ・・・第１中央整地体、２８Ｌ・・・第１左側整地体、２８Ｒ・・・第１右側整地体、３０Ｃ・・・第２中央整地体、３０Ｌ・・・第２左側整地体、３０Ｒ・・・第２右側整地体、３１ａ・・・エプロン制御機構、３１ｂ・・・エプロン制御機構、３２Ｃ・・・中央レベラ制御機構、３２Ｌ・・・左側レベラ制御機構、３２Ｒ・・・右側レベラ制御機構、３４Ｌ・・・左側延長整地体回動機構、３４Ｌａ・・・駆動モータ部、３４Ｌｂ・・・回動アーム、３４Ｌｃ・・・連結ワイヤ、３４Ｒ・・・右側延長整地体回動機構、３６Ｌ・・・左側延長整地体、３６Ｒ・・・右側延長整地体、３８Ｌ・・・延長整地体連結部、３８Ｒ・・・延長整地体連結部、４０Ｃａ・・・中央土寄せ板、４０Ｃｂ・・・中央土寄せ板、４０Ｌ・・・左側土寄せ板、４０Ｒ・・・右側土寄せ板、４４ａ・・・作業体回動機構、４４ｂ・・・作業体回動機構、４６ａ・・・回動用シリンダ、４６ｂ・・・回動用シリンダ、４８ａ・・・第１連結部、４８ｂ・・・第１連結部、５０ａ・・・第２連結部、５０ｂ・・・第２連結部、１００・・・操作装置、１０１・・・電源スイッチ、１０３・・・延長レベラ制御スイッチ群、１０４・・・作業機制御スイッチ群、１０５・・・レベラ位置制御スイッチ群、１０６・・・エプロン制御スイッチ、１１１・・・通信部、１１１ａ・・・アンテナ、１１２・・・演算部、１１３・・・記憶部、１１４・・・電源部、１１５・・・電源ランプ、１１６・・・耕深ゲージランプ、２００・・・制御装置、２０１・・・演算部、２０２・・・記憶部、２０２ａ・・・制御プログラム、２０２ｂ・・・指示情報、２０３・・・通信部、２０３ａ・・・アンテナ、２０４・・・入出力部、３００・・・アクチュエータ

Claims

作業体と、
前記作業体に開閉可能に取り付けられた複数の延長整地体と、
前記複数の延長整地体のうち一の延長整地体を選択する第１情報および前記一の延長整地体の開閉状態を指示する第２情報を含む指示情報を一つの操作で出力する操作装置と、
前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記一の延長整地体を制御する制御装置と、を備える、
農作業機。
前記一の延長整地体を制御する制御機構を動作させるために前記第２情報に基づいて生成された第３情報が、前記制御装置に記憶され、
前記操作装置から前記指示情報がＮ（Ｎ≧２）回入力されたときに、
前記制御装置は、前記一の延長整地体の開閉状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように前記第３情報を用いて前記一の延長整地体を制御する、
請求項１に記載の農作業機。
前記制御機構は、アクチュエータであって、
前記第３情報は、前記アクチュエータに流れる電流の方向の情報を含む、
請求項２に記載の農作業機。
中央作業体と、
前記中央作業体に開閉可能に取り付けられた複数の側方作業体と、
前記複数の側方作業体のうち一の側方作業体を選択する第１情報および前記一の側方作業体の開閉状態を指示する第２情報を含む指示情報を一つの操作で出力する操作装置と、
前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記一の側方作業体を制御する制御装置と、を備える、
農作業機。
前記一の側方作業体を制御する制御機構を動作させるために前記第２情報に基づいて生成された第３情報が、前記制御装置に記憶され、
前記操作装置から前記指示情報がＮ（Ｎ≧２）回入力されたときに、
前記制御装置は、前記一の側方作業体の開閉状態が（Ｎ−１）回目の開閉状態と逆の開閉状態となるように前記第３情報を用いて前記一の側方作業体を制御する、
請求項４に記載の農作業機。
前記制御機構は、アクチュエータであって、
前記第３情報は、前記アクチュエータに流れる電流の方向の情報を含む、
請求項５に記載の農作業機。