JP7048450B2 - 作業機操作システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車に取り付けられる作業機を操作するための作業機操作システムの技術に関する。

従来、作業車に取り付けられる作業機を操作するための作業機操作システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１に記載の作業機操作システムは、フロントローダ（作業機）を動作させるための作業機操作具（コントロールレバー）を具備する。作業機操作具は、前後方向及び左右方向へ操作（揺動）可能に構成される。作業機操作システムにおいては、作業機操作具が前後方向に操作されることでフロントローダのブームを昇降させ、作業機操作具が左右方向に操作されることでフロントローダのバケットを揺動させることができる。

しかしながら、特許文献１に記載のような作業機操作システムでは、作業機操作具の前後左右（４方向）への操作に応じて、作業機（特許文献１に記載の例では、フロントローダ）に４種類の動作しか行わせることができない。このように、作業機操作具の操作方向の種類によって作業機の動作数が限られており、操作性を向上させることが困難である。

特開２０１３－２２６８７２号公報

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、操作性を向上させることが可能な作業機操作システムを提供するものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、所定方向を入力可能に構成され、入力された方向に応じて少なくともフロントローダを含む作業機を動作可能なレバー、及び前記レバーに設けられる第一操作部を具備する作業機操作具と、前記作業機操作具の操作に応じた信号を発信する信号発信部と、前記信号発信部から所定のパターンの信号を受信した場合、当該所定のパターンに応じて定められた信号を前記作業機へ発信するパターン発信部と、を具備し、前記パターン発信部は、前記信号発信部から複数の信号からなる所定の組み合わせの信号を受信した場合、当該組み合わせに応じて定められた前記作業機の所定の動作に対応した信号を発信するコマンド発信部を具備するものである。

請求項２においては、前記信号発信部から受信した信号を、前記作業機に対応した信号に変換して発信する翻訳部をさらに具備するものである。

請求項３においては、前記翻訳部が実装され、前記信号発信部から受信する信号と、前記翻訳部が変換する信号と、を任意な対応関係に変更可能な第一操作端末をさらに具備するものである。

請求項４においては、前記信号発信部の設定を変更することにより、前記作業機操作具の操作と当該操作に応じて前記信号発信部から発信される信号との対応関係を変更する設定変更部をさらに具備するものである。

請求項５においては、前記設定変更部が実装され、当該設定変更部が設定する前記作業機操作具の操作と当該操作に応じて前記信号発信部から発信される信号とを任意な対応関係に変更可能な第二操作端末をさらに具備するものである。

請求項６においては、前記作業機操作具は、操作量に応じて前記作業機を動作可能な第二操作部をさらに具備するものである。

請求項７においては、前記パターン発信部は、前記信号発信部から所定時間継続して同一の信号を受信した場合、当該信号を受信しなくなっても当該信号に応じた信号の発信を継続する継続発信部を具備するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、操作性を向上させることができる。

請求項２においては、信号発信部から発信される信号が作業機に対応していない場合でも、当該作業機を動作させることができる。

請求項３においては、操作性をより向上させることができる。

請求項４においては、信号発信部から作業機に対応した信号を発信させることができる。

請求項５においては、操作性をより向上させることができる。

請求項６においては、操作性をより向上させることができる。

請求項７においては、利便性を向上させることができる。

トラクタの全体的な構成を示した側面図。 作業機操作システムを示したブロック図。 作業機操作具を示した斜視図。 検出部及び信号発信部を示したブロック図。 通信端末の各種機能を示した概念図。 信号発信部からフロントローダに対応する信号を発信した様子を示したブロック図。 信号発信部からロータリ耕耘装置に対応する信号を発信した様子を示したブロック図。 翻訳部から付け替えられたフロントローダに対応する信号を発信した様子を示したブロック図。 信号発信部から付け替えられたフロントローダに対応する信号を発信した様子を示したブロック図。 設定変更画面を示した図。 コマンド設定画面を示した図。 コマンド設定画面で操作内容に作業機の動作を割り当てた様子を示した図。

以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。

まず、図１を用いてトラクタ１の全体構成について説明する。

トラクタ１は、主として機体フレーム２、前輪３、後輪４、エンジン５、ボンネット６、変速装置７、油圧昇降装置８、キャビン９、ステアリングホイール１０、座席１１、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を具備する。

機体フレーム２は、その長手方向を前後方向に向けて配置される。機体フレーム２の前部はフロントアクスル機構（不図示）を介して左右一対の前輪３に支持される。機体フレーム２の後部にはミッションケースに収容された変速装置７が設けられる。変速装置７の後部はリアアクスル機構（不図示）を介して左右一対の後輪４に支持される。

機体フレーム２の前部にはエンジン５が設けられる。エンジン５はボンネット６に覆われる。エンジン５の動力は、変速装置７で変速された後、前記フロントアクスル機構を経て前輪３に伝達可能とされると共に、リアアクスル機構を経て後輪４に伝達可能とされる。エンジン５の動力によって前輪３及び後輪４が回転駆動され、トラクタ１は走行することができる。

また、エンジン５の動力は、変速装置７で変速された後、ＰＴＯ軸に伝達可能とされる。本実施形態において、当該ＰＴＯ軸には、ロータリ耕耘装置２０が連結されている。ロータリ耕耘装置２０は、トラクタ１の後部に配置され、主として伝動ケース２１、ロータリ軸２２、複数の爪２３及びマイコン２４（図２参照）を具備する。伝動ケース２１は、ＰＴＯ軸からの動力をロータリ軸２２に伝達することで、ロータリ軸２２を回転させる。これにより、ロータリ耕耘装置２０は、複数の爪２３を回転させて圃場等を耕すことができる。また、ロータリ耕耘装置２０は、油圧昇降装置８によって昇降可能に構成される。マイコン２４は、ロータリ耕耘装置２０の動作を制御するものである。マイコン２４については後述する。

また、トラクタ１の前部には、フロントローダ３０が装着される。フロントローダ３０は、主として支持フレーム３１、ブーム３２、バケット３３及びマイコン３４（図２参照）を具備する。支持フレーム３１は、機体フレーム２に固定される。ブーム３２は、支持フレーム３１に回動可能に連結され、前方に向かって延びるように配置される。バケット３３は、ブーム３２の前端部に回動可能に連結される。ブーム３２はブームシリンダ３２ａを伸縮させることで、支持フレーム３１に対して回動させることができる。バケット３３はバケットシリンダ３３ａを伸縮させることで、ブーム３２に対して回動させることができる。このように、フロントローダ３０は、ブーム３２及びバケット３３を適宜回動させながら土砂の運搬作業等を行うことができる。マイコン３４は、フロントローダ３０の動作を制御するものである。マイコン３４については後述する。

また、トラクタ１の前後中途部（エンジン５の後方）にはキャビン９が設けられる。キャビン９の内部には、作業者が搭乗する居住空間９ａが形成される。居住空間９ａには、前輪３の切れ角を調節するためのステアリングホイール１０、作業者が着座するための座席１１等が配置される。

また、居住空間９ａには、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるための作業機操作具５０、及びトラクタ１に設けられる機器と適宜通信可能な通信端末７０が配置される。作業機操作具５０は、座席１１の右方に設けられる。通信端末７０は、座席１１の前方に配置されるメーターパネル（不図示）とは別に、当該メータパネルの上方に配置される。

次に、図２から図５までを参照して、作業機操作具５０の操作に応じてロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるための作業機操作システム４０の構成について説明する。

図２に示す作業機操作システム４０は、作業機操作具５０及び通信端末７０を具備する。

図２及び図３に示す作業機操作具５０は、作業者が操作するためのものである。作業機操作具５０は、レバー５１、ボックス５２、第一スイッチ５３、第二スイッチ５４、第三スイッチ５５、第四スイッチ５６、ダイヤル５７、切替スイッチ５８、検出部５９（図４参照）及び信号発信部６０を具備する。

レバー５１は、傾動操作によって所定の方向を入力するためのものである。本実施形態に係るレバー５１は、前後方向、左右方向及び斜め方向（左前方向、左後方向、右前方向及び右後方向）を入力可能に構成される。レバー５１は、本体部５１ａ、グリップ５１ｂ及びブーツ５１ｃを具備する。

本体部５１ａは、上下方向に延びた略直方体状に形成される。本体部５１ａは、所定の支持機構に支持されることにより、前後方向、左右方向及び斜め方向に揺動自在に設けられる。また、本体部５１ａは、バネ等で付勢されることにより、元の位置（どの方向にも揺動していない位置）に戻るように構成される。

グリップ５１ｂは、作業者が握る部分であると共に、本体部５１ａの上部である。グリップ５１ｂは、本体部５１ａの他の部分よりも前後方向幅が長くなるように形成されると共に、上面が上方へ膨らんだ曲面状に形成される。

ブーツ５１ｃは、本体部５１ａの下部を覆うものである。ブーツ５１ｃは、ゴム等の弾性体によって構成される。

ボックス５２は、略箱状の部材である。ボックス５２には、本体部５１ａを支持する前記支持機構や後述する信号発信部６０等が収容される。

第一スイッチ５３から第四スイッチ５６までは、押下操作するための押しボタン式のスイッチである。第一スイッチ５３から第四スイッチ５６までは、レバー５１に設けられる。より詳細には、第一スイッチ５３及び第二スイッチ５４は、グリップ５１ｂの左側に前後に並ぶように設けられる。第三スイッチ５５及び第四スイッチ５６は、グリップ５１ｂの前側に左右に並ぶように設けられる。

ダイヤル５７は、回動操作するための操作具である。ダイヤル５７は、自身を無段階に（アナログ的に）回動操作可能に構成される。ダイヤル５７は、レバー５１（第一スイッチ５３及び第二スイッチ５４の下方）に設けられる。

切替スイッチ５８は、作業機操作具５０を用いてフロントローダ３０を動作可能な第一状態と、作業機操作具５０を用いてロータリ耕耘装置２０（フロントローダ３０以外の作業機）を動作可能な第二状態と、を切り替えるためのものである。切替スイッチ５８は、ボックス５２の左側に設けられる。本実施形態に係る切替スイッチ５８は、上方に倒された状態と、下方に倒された状態と、を切替可能なトグルスイッチによって構成される。なお、本実施形態に係る切替スイッチ５８は、上方に倒されると（図３に示す状態となると）、第一状態に切り替えることができる。また、切替スイッチ５８は、下方に倒されると、第二状態に切り替えることができる。

図４に示す検出部５９は、レバー５１等が操作されたことを検出するためのものである。検出部５９は、ポテンショメータ５９ａ、第一スイッチ検出部５９ｂ、第二スイッチ検出部５９ｃ、第三スイッチ検出部５９ｄ、第四スイッチ検出部５９ｅ、ロータリエンコーダ５９ｆ及び切替スイッチ検出部５９ｇを具備する。

ポテンショメータ５９ａは、レバー５１の入力方向に応じて複数設けられ、当該レバー５１の揺動操作を検出するものである。第一スイッチ検出部５９ｂから第四スイッチ検出部５９ｅまでは、第一スイッチ５３から第四スイッチ５６までの押下操作を検出するものである。ロータリエンコーダ５９ｆは、ダイヤル５７の回動操作量を検出するものである。切替スイッチ検出部５９ｇは、切替スイッチ５８の切替操作を検出するものである。

信号発信部６０は、レバー５１等の操作に応じた信号、すなわち、レバー５１等がどのように操作されたのかを識別可能な信号を発信するためのものである。信号発信部６０は、レバー５１等の操作に対応付けられたメッセージＩＤの信号を発信する。信号発信部６０は、マイコン等によって構成される。信号発信部６０は、検出部５９と接続され、検出部５９から検出結果に関する信号を受信可能に構成される。これにより、信号発信部６０は、検出部５９の検出結果（ポテンショメータ５９ａ等の検出結果）を取得可能に構成される。また、信号発信部６０は、所定の電源Ｐと接続され、当該電源Ｐからの電力供給によって動作する。

また、図２に示すように、信号発信部６０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークＮに接続される。本実施形態に係る車載ネットワークＮには、信号発信部６０の他に、後述する通信端末７０、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４及びフロントローダ３０のマイコン３４が接続されている。信号発信部６０は、レバー５１等が操作されると（検出部５９から検出結果を取得すると）、当該操作に応じた信号を車載ネットワークＮを介して発信することができる。

また、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４は、所定の信号のメッセージＩＤと、ロータリ耕耘装置２０の動作と、を互いに関連付けて記憶している。また、フロントローダ３０のマイコン３４は、所定の信号のメッセージＩＤと、フロントローダ３０の動作と、を互いに関連付けて記憶している。これにより、マイコン２４・３４は、受信した信号のメッセージＩＤに応じて、決められた動作を実行することができる。具体的には、例えば、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４は、「１」というメッセージＩＤに複数の爪２３を回転させるという動作を関連付けて記憶していた場合、「１」というメッセージＩＤの信号を受信すると、当該メッセージＩＤに応じて複数の爪２３を回転させることができる。

図２及び図５に示す通信端末７０は、信号発信部６０と、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０のマイコン２４・３４と、の通信を管理するものである。通信端末７０は、主としてＣＰＵ等の演算処理装置、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、並びにタッチパネル７０ａ（図２参照）等の入出力装置等により構成される。通信端末７０は、アプリケーションや種々の情報を前記記憶装置に格納しており、当該アプリケーションや種々の情報を演算処理装置で読み込んで処理することで、種々の処理を行うことができる。通信端末７０は、翻訳部７１、設定変更部７２及びパターン発信部７３を具備する。

翻訳部７１は、通信端末７０にインストールされたアプリケーションである。翻訳部７１は、信号発信部６０から受信した信号を適宜変換することで、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるものである。翻訳部７１の処理については後述する。

設定変更部７２は、通信端末７０にインストールされたアプリケーションである。設定変更部７２は、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを変更するものである。設定変更部７２の処理については後述する。

パターン発信部７３は、所定のパターンの操作に応じてロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるものである。パターン発信部７３の処理については後述する。

次に、図３、図４及び図６を参照して、作業機操作具５０を用いてロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させる手順について説明する。

図３に示す作業機操作具５０は、切替スイッチ５８を適宜切り替えることによって第一状態及び第二状態を切り替えることができる。

具体的には、切替スイッチ５８が上方へ倒されると、図４に示す切替スイッチ検出部５９ｇは、当該操作を検出し、当該検出結果を信号発信部６０へ発信する。これにより、信号発信部６０は、作業機操作具５０を第一状態に切り替える。

第一状態において、信号発信部６０は、レバー５１や第一スイッチ５３等の操作に応じて発信する信号のメッセージＩＤを、フロントローダ３０に対応するように、すなわち、フロントローダ３０のマイコン３４が識別可能なメッセージＩＤとなるように切り替える。これにより、信号発信部６０は、自身が発信する信号を、フロントローダ３０に対応する信号Ｓ１に切り替える。

図６に示すように、信号発信部６０は、こうして切り替えた第一状態においてレバー５１や第一スイッチ５３等が操作されると、当該操作に応じて信号Ｓ１を車載ネットワークＮに接続された装置にブロードキャストする。すなわち、信号発信部６０は、フロントローダ３０のマイコン３４、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４及び通信端末７０に信号Ｓ１を発信する。

フロントローダ３０のマイコン３４は、当該信号Ｓ１を受信すると、当該信号Ｓ１のメッセージＩＤに応じてフロントローダ３０を動作させる（例えば、ブーム３２を回動させる）。これにより、作業機操作具５０は、レバー５１や第一スイッチ５３等の操作に応じて、フロントローダ３０を動作させることができる。

なお、信号Ｓ１はフロントローダ３０に対応した信号であるため、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４及び通信端末７０は、当該信号Ｓ１を受信しても動作することはない。こうして、作業機操作具５０は、第一状態においてフロントローダ３０のみを動作させることができる。

また、切替スイッチ５８が下方へ倒されると、信号発信部６０は、作業機操作具５０を第二状態に切り替える。第二状態において、信号発信部６０は、レバー５１や第一スイッチ５３等の操作に応じて発信する信号を、ロータリ耕耘装置２０に対応する信号Ｓ２に切り替える。図７に示すように、信号発信部６０は、こうして切り替えた第二状態においてレバー５１や第一スイッチ５３等が操作されると、当該操作に応じて信号Ｓ２を発信する。

ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４は、当該信号Ｓ２を受信すると、当該信号Ｓ２のメッセージＩＤに応じてロータリ耕耘装置２０を動作させる（例えば、複数の爪２３を回転させる）。これにより、作業機操作具５０は、レバー５１や第一スイッチ５３等の操作に応じて、ロータリ耕耘装置２０を動作させることができる。

また、信号発信部６０は、第二状態においてダイヤル５７が回動操作されると、ダイヤル５７の回動操作量に応じた信号Ｓ２を発信する。これにより、ロータリ耕耘装置２０の動作量を調整することができる。具体的には、ダイヤル５７を回動操作することで、ロータリ耕耘装置２０による耕耘の深さを調整することができる。このように、ダイヤル５７によれば、ロータリ耕耘装置２０の動作のオンオフだけではなく、ロータリ耕耘装置２０の動作量も調整可能となる。このため、ロータリ耕耘装置２０の動作を細かく制御可能となって、作業機操作具５０の操作性を向上させることができる。

なお、第二状態において信号発信部６０から発信される信号Ｓ２はロータリ耕耘装置２０に対応した信号であるため、フロントローダ３０のマイコン３４及び通信端末７０は、当該信号Ｓ２を受信しても動作することはない。こうして、作業機操作具５０は、第二状態においてロータリ耕耘装置２０のみを動作させることができる。

以上のように、切替スイッチ５８によれば、レバー５１や第一スイッチ５３等の操作に応じて信号発信部６０から発信される信号Ｓ１・Ｓ２を、フロントローダ３０又はロータリ耕耘装置２０のいずれかに対応した信号Ｓ１・Ｓ２に切り替えることができる。これにより、必要に応じてロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させることができる。

次に、通信端末７０のアプリケーション（翻訳部７１、設定変更部７２及びパターン発信部７３）について説明する。

まず、図５に示す翻訳部７１の処理について、図６及び図８を参照して説明する。

前述の如く、翻訳部７１は、信号発信部６０から受信した信号を適宜変換するものである。

ここで、例えば、トラクタ１に連結されるフロントローダ３０が他の機種（別のフロントローダ３０）に付け替えられた場合、当該フロントローダ３０が信号発信部６０から発信される信号に対応していない場合がある。より詳細には、他の機種に付け替えられたフロントローダ３０のマイコン３４が記憶しているメッセージＩＤと、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤと、の対応関係がとれていない場合がある。この場合、信号発信部６０から信号を発信したとしても、フロントローダ３０を動作させることができなくなってしまう。翻訳部７１は、信号発信部６０から受信した信号を適宜変換することで、このような事態の発生を回避することができる。

具体的には、翻訳部７１は、まず、所定の手段によってトラクタ１に連結されるフロントローダ３０の機種を判別する。これにより、翻訳部７１は、判別した機種に応じて、マイコン３４が関連付けて記憶している信号のメッセージＩＤとフロントローダ３０の動作との対応関係を判断することができる。なお、前記所定の手段としては、例えば、フロントローダ３０が他の機種に付け替えられた際に発信されるマイコン３４からの信号でフロントローダ３０の機種を判別する手段や、タッチパネル７０ａによる操作でフロントローダ３０の機種を手動で設定する手段等がある。

フロントローダ３０の機種を判別した状態において、翻訳部７１は、信号発信部６０から信号Ｓ１を受信すると（図６参照）、当該信号Ｓ１に基づいて作業者が指示した（作業機操作具５０の操作に対応付けられた）フロントローダ３０の動作を判別する。

そして、図８に示すように、翻訳部７１は、判別したフロントローダ３０の機種に基づいて、当該フロントローダ３０で作業者が指示した動作を実行可能なメッセージＩＤを判断する。その後、翻訳部７１は、当該判断したメッセージＩＤの信号、すなわち付け替えられたフロントローダ３０に対応する信号Ｓ３を発信する。

フロントローダ３０のマイコン３４は、当該信号Ｓ３を受信すると、当該信号Ｓ３のメッセージＩＤに応じてフロントローダ３０を動作させる（例えば、ブーム３２を回動させる）。

このように、翻訳部７１によれば、信号発信部６０から発信される信号Ｓ１がフロントローダ３０に対応していなくても、当該信号発信部６０から発信される信号Ｓ１とフロントローダ３０とがあたかも対応しているように（擬似的に）作業機操作具５０を操作することができる。これにより、信号発信部６０から発信される信号Ｓ１に対応していないフロントローダ３０を作業機操作具５０で動作させることができる。

なお、翻訳部７１から発信される信号Ｓ３は付け替えられたフロントローダ３０に対応した信号であるため、ロータリ耕耘装置２０のマイコン２４は、当該信号Ｓ３を受信しても動作することはない。こうして、翻訳部７１は、信号Ｓ３によりフロントローダ３０のみを動作させることができる。

なお、翻訳部７１は、ロータリ耕耘装置２０が他の機種（別のロータリ耕耘装置２０）に付け替えられた場合においても、フロントローダ３０が他の機種に付け替えられた場合と同様の処理を行う。すなわち、翻訳部７１は、ロータリ耕耘装置２０の機種及び作業者が指示した動作を判別し、当該機種に基づいて作業者が指示した動作を実行可能なメッセージＩＤを判断し、付け替えられたロータリ耕耘装置２０に対応する信号を発信する。

以上のように、翻訳部７１によれば、信号発信部６０からの信号を適宜変換し、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の機種に適した信号を発信することができる。これによれば、作業機操作具５０の操作によって種々の作業機（複数種類の作業機、及び機種の異なる作業機）を動作させることができる。これによって、作業機操作具５０の用途を広げて利便性を向上させることができる。

また、翻訳部７１によれば、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の機種に適した信号を発信させることができるため、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を簡単に動作させることができる。

次に、図５に示す設定変更部７２の処理について、図９を参照して説明する。

前述の如く、設定変更部７２は、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを変更するものである。

ここで、前述の如く、フロントローダ３０が他の機種に付け替えられた場合、当該フロントローダ３０が信号発信部６０から発信される信号に対応していない場合がある。このような場合において、設定変更部７２によって、信号発信部６０から発信される信号がフロントローダ３０に対応するように、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを変更することで、フロントローダ３０を動作させることもできる。

具体的には、設定変更部７２は、まず、所定の手段によってトラクタ１に連結されるフロントローダ３０の機種を判別する。そして、設定変更部７２は、フロントローダ３０の機種に対応したメッセージＩＤの信号が信号発信部６０から発信されるように、信号発信部６０に記憶されたメッセージＩＤに関する情報を書き換える。これにより、図９に示すように、設定変更部７２は、信号Ｓ１ではなく、付け替えられたフロントローダ３０に対応する信号Ｓ３を発信するように、信号発信部６０の設定を変更する。

例えば、第一状態においてレバー５１が前方へ倒されると「１０」というメッセージＩＤの信号Ｓ１を発信していたところを、付け替えられたフロントローダ３０が識別可能な「１１」というメッセージＩＤの信号Ｓ３を発信するようにする。

こうして、設定変更部７２は、レバー５１等の操作と信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤとの対応関係を変更する。これによれば、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを、フロントローダ３０のマイコン３４が記憶しているメッセージＩＤに対応させることができる。これにより、付け替えられたフロントローダ３０を作業機操作具５０で動作させることができる。また、設定変更部７２で信号発信部６０の設定の変更を行った後は、通信端末７０を用いることなく付け替えられたフロントローダ３０を動作させることができる。

なお、設定変更部７２は、ロータリ耕耘装置２０が他の機種に付け替えられた場合においても、フロントローダ３０の場合と同様の処理を行う。すなわち、設定変更部７２は、ロータリ耕耘装置２０の機種を判別し、信号発信部６０からロータリ耕耘装置２０の機種に対応したメッセージＩＤの信号が発信されるように、信号発信部６０の設定を変更する。

上記説明においては、設定変更部７２による作業機操作具５０の操作と信号のメッセージＩＤとの対応付けについて説明したが、さらに、作業者が任意の操作に任意のメッセージＩＤを対応付けることもできる。以下では、作業者が任意に行う対応付けについて、図１０を参照して説明する。

図１０に示す設定変更画面８０は、作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を任意に割り当てる、すなわち信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを任意に対応付ける画面である。設定変更画面８０は、通信端末７０のタッチパネル７０ａが適宜操作されることで表示される。本実施形態に係る設定変更画面８０は、作業機毎に動作を割り当て可能に構成されており、図１０においては、作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０の動作を割り当てるための画面を記載している。設定変更画面８０には、作業機操作具５０の画像８１、作業機操作具５０の操作名８２、作業機の動作名８３、決定ボタン８４及びキャンセルボタン８５等が表示される。なお、図１０においては、便宜上、一部の操作（レバー５１の斜め方向の操作）の記載を省略している。

作業機操作具５０の操作名８２及び作業機の動作名８３は、互いに左右に並んで配置される。作業機の動作名８３は、左方に表示された作業機操作具５０の操作名８２に割り当てられる作業機の動作を示すものである。タッチパネル７０ａは、適宜操作されることで作業機の動作名８３を設定可能に構成される。

決定ボタン８４は、設定変更画面８０で割り当てた内容を信号発信部６０に反映させるためのボタンである。決定ボタン８４がタッチされると、設定変更部７２は、信号発信部６０の設定を変更する（信号発信部６０に記憶されたメッセージＩＤに関する情報を書き換える）信号を発信する。これにより、設定変更部７２は、信号発信部６０から発信される信号を、設定変更画面８０で割り当てた内容に応じた信号に変更する。これによって、設定変更部７２は、作業機操作具５０の操作に、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを対応付ける。

具体的には、例えば、「第一スイッチ」の動作に「耕耘ＯＮ／ＯＦＦ」が割り当てられたとすると、第二状態で第一スイッチ５３が押下された場合に、ロータリ耕耘装置２０が耕耘の運転開始及び停止を実行可能なメッセージＩＤの信号を発信するように、信号発信部６０の設定を変更する。

キャンセルボタン８５は、設定変更画面８０で割り当てた内容を破棄するためのボタンである。キャンセルボタン８５がタッチされると、設定変更部７２は、信号発信部６０の設定の変更を行わず、設定変更画面８０の前に表示されていた画面を表示する。

設定変更部７２によれば、作業者が使い易くなるように作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を割り当てることができる。このため、作業機操作具５０の操作性を向上させることができる。

上記説明においては、設定変更画面８０を用いて設定変更部７２の設定を変更し、信号発信部６０から発信される信号のメッセージＩＤを作業機操作具５０の操作に任意に対応付けたが、当該対応付けと同じような対応付けを、翻訳部７１にも適用することができる。この場合、通信端末７０は、翻訳部７１から発信される信号のメッセージＩＤを信号発信部６０から受信する信号のメッセージＩＤに任意に対応付ける（対応関係を変更する）ことになる。

当該通信端末７０は、例えば、設定変更画面８０で割り当てた内容を翻訳部７１に反映させる（前記記憶装置に記憶されたメッセージＩＤに関する情報を書き換える）。具体的には、例えば、図１０に示す設定変更画面８０で「第一スイッチ」の動作に「耕耘ＯＮ／ＯＦＦ」が割り当てられたとすると、第二状態で第一スイッチ５３が押下された場合（厳密には信号発信部６０から信号を受信した場合）に、ロータリ耕耘装置２０が耕耘の運転開始及び停止を実行可能なメッセージＩＤの信号を発信するように、翻訳部７１の設定を変更する。これによって、通信端末７０は、翻訳部７１から発信される信号のメッセージＩＤを作業機操作具５０の操作に任意に対応付ける。

これにより、通信端末７０は、翻訳部７１から発信される信号（翻訳部７１が変換する信号）のメッセージＩＤを、作業機操作具５０の操作に応じて信号発信部６０から受信する信号のメッセージＩＤに任意に対応付けることができる。これによれば、作業者が使い易くなるように作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を割り当てることができるため、作業機操作具５０の操作性を向上させることができる。

次に、図５に示すパターン発信部７３の処理について説明する。

前述の如く、パターン発信部７３は、所定のパターンの操作に応じてロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるものである。ここで、所定のパターンの操作は、レバー５１等に対する単純な操作（例えば、レバー５１を１回前方へ倒す操作）とは異なる操作（特殊な操作）である。所定のパターンの操作には、コマンド操作、継続操作、並びにコマンド操作及び継続操作を組み合わせた操作等が含まれる。コマンド操作は、レバー５１等に対する操作を組み合わせたもの（信号発信部６０から複数の信号を発信させる操作）である。具体的には、コマンド操作は、決められた順番にレバー５１を倒したり複数のスイッチ（例えば、第一スイッチ５３及び第二スイッチ５４）を同時押しする操作等である。また、継続操作は、１つのスイッチ（例えば、第一スイッチ５３）を決められた時間操作し続けるもの（信号発信部６０から同一信号を継続して発信させる操作）である。また、コマンド操作及び継続操作を組み合わせた操作は、例えば、所定時間レバー５１を右方へ倒した後で左方へ倒す操作等である。

図５に示すように、パターン発信部７３は、コマンド発信部７３ａ及び継続発信部７３ｂを具備する。

まず、コマンド発信部７３ａの処理について説明する。

コマンド発信部７３ａは、コマンド操作（例えば、第一スイッチ５３を押しながらレバー５１を右方、後方、右後方の順に倒す操作）が行われると、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるものである。信号発信部６０は、作業機操作具５０でコマンド操作が行われると、当該コマンド操作に応じて複数の信号を順番に発信する。コマンド発信部７３ａは、信号発信部６０から信号を受信することで処理を開始する。

コマンド発信部７３ａは、例えば、信号発信部６０からフロントローダ３０に対応した信号Ｓ１を受信すると、所定時間内に受信した信号Ｓ１（例えば、２秒以内に受信した信号Ｓ１）の組み合わせを確認する。そして、コマンド発信部７３ａは、通信端末７０の前記記憶装置等から適宜情報を取得することで、当該信号Ｓ１の組み合わせが予め登録されたものであるか（予め決められたコマンド操作であるか）否かを判断する。

コマンド発信部７３ａは、信号Ｓ１の組み合わせが予め登録されたものである場合に、当該信号Ｓ１の組み合わせに関連付けられた動作を判別する。そして、コマンド発信部７３ａは、フロントローダ３０で判別した動作を実行可能なメッセージＩＤを判断し、当該判断したメッセージＩＤの信号Ｓ１を発信する。また、コマンド発信部７３ａは、ロータリ耕耘装置２０に対応した信号Ｓ２を受信すると、信号Ｓ１を受信した場合と同様に、信号Ｓ２の組み合わせを確認し、ロータリ耕耘装置２０で動作を実行可能なメッセージＩＤの信号Ｓ２を発信する。

これにより、コマンド発信部７３ａは、作業機操作具５０でコマンド操作が行われると、当該コマンド操作に応じた信号を発信してロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させることができる。具体的には、例えば、第一スイッチ５３を押しながらレバー５１が右方、後方、右後方の順に倒された場合に、１０秒後にロータリ耕耘装置２０の耕耘を停止して非作業位置（最も上昇させた位置）へ移動させるような動作を行うことができる。

コマンド発信部７３ａによれば、レバー５１を１回前方へ倒すといった単純な操作だけではなく、レバー５１を決まった順番に倒すといった連続した操作（コマンド操作）によってもロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させることができるようになる。これにより、作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作をより多く割り当てて作業機操作具５０で多彩な操作を行うことができるため、作業機操作具５０の操作性を向上させることができる。

上記説明においては、コマンド発信部７３ａによるコマンド操作時の信号の発信処理について説明したが、さらに、作業者が任意のコマンド操作に任意のメッセージＩＤを対応付けることもできる。以下では、作業者が任意に行うコマンド操作と信号のメッセージＩＤとの対応付けについて、図１１を参照して説明する。

図１１に示すコマンド設定画面９０は、コマンド操作にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を任意に割り当てる（信号のメッセージＩＤを任意に対応付ける）ための画面である。コマンド設定画面９０は、通信端末７０のタッチパネル７０ａが適宜操作されることで表示される。本実施形態に係るコマンド設定画面９０は、作業機毎に動作を割り当て可能に構成されており、図１１においては、作業機操作具５０の操作にロータリ耕耘装置２０の動作を割り当てるための画面を記載している。コマンド設定画面９０には、操作内容９１、作業機の動作名９２、入力開始ボタン９３、入力終了ボタン９４、決定ボタン９５及びキャンセルボタン９６等が表示される。

操作内容９１は、作業機操作具５０でのコマンド操作（信号の組み合わせ）を示すものである。操作内容９１及び作業機の動作名９２は、互いに左右に並んで配置される。作業機の動作名９２は、左方に表示された操作内容９１に割り当てられる作業機の動作を示すものである。タッチパネル７０ａは、適宜操作されることで作業機の動作名９２を設定可能に構成される。なお、図１１及び後述する図１２においては、操作内容９１に記載された操作を行うと、所定の動作（「モーション１」及び「モーション２」）を行うように設定された状態を示している。

入力開始ボタン９３及び入力終了ボタン９４は、操作内容９１を設定するためのものである。入力開始ボタン９３がタッチされると、通信端末７０は、作業機操作具５０の操作を受け付ける。すなわち、通信端末７０は、信号発信部６０からの信号を順番に記憶し、当該信号に応じた操作を操作内容９１に適宜表示させる。図１２に示すように、通信端末７０は、例えば、レバー５１が左方、右方の順に操作されると、当該操作を操作内容９１に表示させる。また、入力終了ボタン９４がタッチされると、通信端末７０は、作業機操作具５０の操作の受付を終了する。コマンド設定画面９０においては、こうして設定された操作内容９１（「←→」）に割り当てたい動作（「モーション２」）を動作名９２に設定することで、コマンド操作に任意の動作を割り当てることができる。

決定ボタン９５は、コマンド設定画面９０で割り当てた内容をコマンド発信部７３ａに反映させるためのボタンである。決定ボタン９５がタッチされると、通信端末７０は、操作内容９１と作業機の動作名９２とを関連付けて前記記憶装置に記憶する。これによって、通信端末７０は、作業者が任意に設定したコマンド操作（信号の組み合わせ）にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を割り当てることができる。

キャンセルボタン９６は、コマンド設定画面９０で割り当てた内容を破棄するためのボタンである。キャンセルボタン９６がタッチされると、通信端末７０は、前記記憶装置への記憶を行わず、コマンド設定画面９０の前に表示されていた画面を表示する。

コマンド設定画面９０によれば、作業者が使い易くなるように作業機操作具５０のコマンド操作（信号の組み合わせ）にロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を割り当てることができるため、作業機操作具５０の操作性を向上させることができる。

次に、図５に示す継続発信部７３ｂの処理について説明する。

継続発信部７３ｂは、継続操作が行われると（例えば、第一スイッチ５３が３秒長押しされると）、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を継続して動作させるものである。継続発信部７３ｂは、信号発信部６０から信号を受信することで処理を開始する。

継続発信部７３ｂは、例えば、信号発信部６０からフロントローダ３０に対応した信号Ｓ１を受信すると、当該信号Ｓ１を受信している時間を計測する。そして、継続発信部７３ｂは、計測した時間が所定時間（例えば３秒）を越えた場合に、作業機操作具５０で継続操作が行われた（例えば、第一スイッチ５３が３秒長押しされた）と判断する。この場合、継続発信部７３ｂは、受信した信号Ｓ１と同一の信号Ｓ１（作業機操作具５０の操作に対応付けられたメッセージＩＤの信号）の発信を開始する。その後、継続発信部７３ｂは、信号発信部６０から信号Ｓ１を受信しているか否かに関わらず、信号Ｓ１の発信を継続して行う。

また、継続発信部７３ｂは、信号発信部６０からロータリ耕耘装置２０に対応した信号Ｓ２を受信した場合にも、フロントローダ３０に対応した信号Ｓ１を受信した場合と同様に、継続操作が行われたか否かを判断する。そして、継続発信部７３ｂは、継続操作が行われたと判断すると、受信した信号Ｓ２と同一の信号Ｓ２の発信を開始し、信号発信部６０から信号Ｓ２を受信しているか否かに関わらず、信号Ｓ２の発信を継続して行う。

これによれば、作業機操作具５０を一時的に操作すれば、作業機操作具５０から手を離しても、当該操作に割り当てられたロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を継続して行うことができる。これにより、作業者が作業機操作具５０の操作を継続しなくても、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０の動作を継続させることができる。このため、利便性を向上させることができる。

なお、継続発信部７３ｂは、所定の条件をトリガーに（例えば、もう一度第一スイッチ５３が３秒長押しされると）、信号の発信を停止する。

以上の如く、本実施形態に係る作業機操作具５０は、所定方向を入力可能に構成され、入力された方向に応じて、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０（前記フロントローダ３０とは異なる他の作業機）のうち、少なくとも前記フロントローダ３０を動作可能なレバー５１と、前記レバー５１に設けられ、前記フロントローダ３０及び前記ロータリ耕耘装置２０のうち、少なくとも前記ロータリ耕耘装置２０を動作可能な第一スイッチ５３から第四スイッチ５６まで（第一操作部）と、を具備するものである。

このように構成することにより、フロントローダ３０に加えてロータリ耕耘装置２０も動作可能となるため、利便性を向上させることができる。

また、前記フロントローダ３０を動作可能な状態と、前記ロータリ耕耘装置２０を動作可能な状態と、を切り替え可能な切替スイッチ５８（切替部）をさらに具備するものである。

このように構成することにより、必要に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作させることができる。

また、操作量に応じて前記フロントローダ３０及び前記ロータリ耕耘装置２０を動作可能なダイヤル５７（第二操作部）をさらに具備するものである。

このように構成することにより、ダイヤル５７の操作量に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作量を調整可能となるため、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作を細かく制御可能となって操作性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る作業機操作システム４０は、作業機操作具５０と、前記作業機操作具５０の操作に応じた信号を発信する信号発信部６０と、前記信号発信部６０と前記フロントローダ３０及び／又は前記ロータリ耕耘装置２０との通信を管理する通信端末７０（管理部）と、を具備するものである。

このように構成することにより、通信端末７０を用いて作業機操作具５０（信号発信部６０）とフロントローダ３０等との通信を管理することができる。

また、前記通信端末７０は、前記信号発信部６０から受信した信号を、前記フロントローダ３０及び／又は前記ロータリ耕耘装置２０に対応した信号に変換して発信する翻訳部７１を具備するものである。

このように構成することにより、信号発信部６０から発信される信号がフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０に対応していない場合でも、当該フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作させることができる。

また、通信端末７０は、前記信号発信部６０から受信する信号と、前記翻訳部７１が変換する信号と、を任意な対応関係に変更可能である。

このように構成することにより、作業者が使い易くなるように、作業機操作具５０の操作とフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作との対応関係を変更できるため、操作性を向上させることができる。

また、前記通信端末７０は、前記信号発信部６０の設定を変更することにより、前記作業機操作具５０の操作と当該操作に応じて前記信号発信部６０から発信される信号との対応関係を変更する設定変更部７２を具備するものである。

このように構成することにより、信号発信部６０から発信される信号を適宜変更することができる。これにより、当該信号発信部６０からフロントローダ３０等に対応した信号を発信させることができるため、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作させることができる。

また、前記通信端末７０は、当該設定変更部７２が設定する前記作業機操作具５０の操作と当該操作に応じて前記信号発信部６０から発信される信号とを任意な対応関係に変更可能である。

このように構成することにより、作業者が使い易くなるように、作業機操作具５０の操作とフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作との対応関係を変更できるため、操作性を向上させることができる。

また、前記通信端末７０は、前記信号発信部６０から所定のパターンの信号を受信した場合、当該所定のパターンに応じて定められた信号を発信するパターン発信部７３を具備するものである。

このように構成することにより、単なるレバー５１等の入力だけではなく、作業機操作具５０で所定の操作を行った場合にもフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作させることができるため、操作性を向上させることができる。

また、前記パターン発信部７３は、前記信号発信部６０から複数の信号からなる所定の組み合わせの信号を受信した場合、当該組み合わせに応じて定められた前記フロントローダ３０及び／又は前記ロータリ耕耘装置２０の所定の動作に対応した信号を発信するコマンド発信部７３ａを具備するものである。

このように構成することにより、ある１つの信号だけではなく、複数の信号に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作できるようになる。これによって、１つの信号に加えて複数の信号にもフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作を割り当てられるため、操作性を向上させることができる。

また、前記パターン発信部７３は、前記信号発信部６０から所定時間継続して同一の信号を受信した場合、当該信号を受信しなくなっても当該信号に応じた信号の発信を継続する継続発信部７３ｂを具備するものである。

このように構成することにより、継続発信部７３ｂによって信号の発信を継続させることで、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を自動的に継続して動作させることができるため、利便性を向上させることができる。

また、作業機操作具５０は、所定方向を入力可能なレバー５１と、前記レバー５１に設けられ、ロータリ耕耘装置２０（フロントローダ３０とは異なる他の作業機）を動作可能な第一スイッチ５３から第四スイッチ５６まで（スイッチ）と、を具備するものである。

このように構成することにより、レバー５１に設けられたスイッチで他の作業機を動作可能となるため、利便性を向上させることができる。

なお、本実施形態に係るロータリ耕耘装置２０は、本発明に係る他の作業機の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一スイッチ５３から第四スイッチ５６までは、本発明に係る第一操作部及びスイッチの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る切替スイッチ５８は、本発明に係る切替部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るダイヤル５７は、本発明に係る第二操作部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る通信端末７０は、本発明に係る管理部の実施の一形態である。

また、以上の如く、本実施形態に係る作業機操作具５０は、所定方向を入力可能に構成され、入力された方向に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０（少なくともフロントローダ３０を含む作業機）を動作可能なレバー５１、及び前記レバー５１に設けられる第一スイッチ５３から第四スイッチ５６まで（第一操作部）を具備する作業機操作具５０と、前記作業機操作具５０の操作に応じた信号を発信する信号発信部６０と、前記信号発信部６０から所定のパターンの信号を受信した場合、当該所定のパターンに応じて定められた信号を前記フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０へ発信するパターン発信部７３と、を具備するものである。

このように構成することにより、単なるレバー５１等の入力だけではなく、作業機操作具５０で所定の操作を行った場合にもフロントローダ３０を動作させることができるため、操作性を向上させることができる。

また、前記信号発信部６０から受信した信号を、前記フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０に対応した信号に変換して発信する翻訳部７１をさらに具備するものである。

このように構成することにより、信号発信部６０から発信される信号がフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０に対応していない場合でも、翻訳部７１によって信号を適宜変換することで、当該フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作させることができる。

また、前記翻訳部７１が実装され、前記信号発信部６０から受信する信号と、前記翻訳部７１が変換する信号と、を任意な対応関係に変更可能な通信端末７０（第一操作端末）をさらに具備するものである。

このように構成することにより、作業者が使い易くなるように、作業機操作具５０の操作とフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作との対応関係を変更できるため、操作性をより向上させることができる。

また、前記信号発信部６０の設定を変更することにより、前記作業機操作具５０の操作と当該操作に応じて前記信号発信部６０から発信される信号との対応関係を変更する設定変更部７２をさらに具備するものである。

このように構成することにより、信号発信部６０から発信される信号を適宜変更することができる。これにより、当該信号発信部６０からフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０に対応した信号を発信させることができる。

また、前記設定変更部７２が実装され、当該設定変更部７２が設定する前記作業機操作具５０の操作と当該操作に応じて前記信号発信部６０から発信される信号とを任意な対応関係に変更可能な通信端末７０（第二操作端末）をさらに具備するものである。

このように構成することにより、作業者が使い易くなるように、作業機操作具５０の操作とフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作との対応関係を変更できるため、操作性をより向上させることができる。

また、前記作業機操作具５０は、操作量に応じて前記フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作可能なダイヤル５７（第二操作部）をさらに具備するものである。

このように構成することにより、ダイヤル５７の操作量に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作量を調整可能となるため、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作を細かく制御可能となって操作性をより向上させることができる。

また、前記パターン発信部７３は、前記信号発信部６０から複数の信号からなる所定の組み合わせの信号を受信した場合、当該組み合わせに応じて定められた前記フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の所定の動作に対応した信号を発信するコマンド発信部７３ａを具備するものである。

このように構成することにより、ある１つの信号だけではなく、複数の信号に応じてフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を動作できるようになる。これによって、１つの信号に加えて複数の信号にもフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０の動作を割り当てられるため、操作性をより向上させることができる。

また、前記パターン発信部７３は、前記信号発信部６０から所定時間継続して同一の信号を受信した場合、当該信号を受信しなくなっても当該信号に応じた信号の発信を継続する継続発信部７３ｂを具備するものである。

このように構成することにより、継続発信部７３ｂによって信号の発信を継続させることで、フロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０を自動的に継続して動作させることができるため、利便性を向上させることができる。

なお、本実施形態に係るフロントローダ３０及びロータリ耕耘装置２０は、本発明に係る少なくともフロントローダを含む作業機の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一スイッチ５３から第四スイッチ５６までは、本発明に係る第一操作部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る通信端末７０は、本発明に係る第一操作端末及び第二操作端末の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るダイヤル５７は、本発明に係る第二操作部の実施の一形態である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態では、フロントローダ３０以外の作業機として、ロータリ耕耘装置２０を例に挙げて説明したが、作業機操作具５０は、ロータリ耕耘装置２０以外の作業機を動作させることも可能である。具体的には、作業機操作具５０は、ブームスプレーヤ、スプレッダ、フロントローダ３０のグラブ、ハロー、あぜ塗り機、プラウ及びシーダ等を動作させることも可能である。

作業機操作具５０は、ブームスプレーヤを動作させる場合において、例えば、農薬散布の開始及び終了、腕の折り畳み開閉、並びに散布高さの調整等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、スプレッダを動作させる場合において、例えば、肥料散布の開始及び終了、並びに散布量の増減等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、フロントローダ３０のグラブを動作させる場合において、例えば、グラブの開閉等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、ハローを動作させる場合において、例えば、整地板の折り畳み及び展開、並びに土寄せの上げ下げ等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、あぜ塗り機を動作させる場合において、例えば、移動位置及び作業位置の調整（オフセット）等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、プラウを動作させる場合において、例えば、右寄せ及び左寄せの切替等を行うことができる。また、作業機操作具５０は、シーダを動作させる場合において、例えば、種や肥料の散布の開始及び終了等を行うことができる。

また、レバー５１は、前後方向、左右方向及び斜め方向に傾動自在であるものとしたが、レバー５１の傾動方向はこれに限定されるものではなく、少なくとも一方向に傾動可能であればよい。

また、作業機操作具５０は、ダイヤル５７によって作業機の操作量を調整するものとしたが、操作量を調整する手段はダイヤル５７に限定されるものではなく、例えば、所定方向へのスライド量に応じて操作量を調整可能なスライドスイッチ等であってもよい。

また、ダイヤル５７は、レバー５１に設けられるものとしたが、ダイヤル５７の配置はこれに限定されるものではなく、例えば、ボックス５２等に設けられていてもよい。また、ダイヤル５７は、ロータリ耕耘装置２０の動作において用いられたが、これに限定されるものではなく、フロントローダ３０の動作において用いられるものであってもよい。

また、切替スイッチ５８は、トグルスイッチによって構成されるものとしたが、切替スイッチ５８の種類は、これに限定されるものではなく、例えば、押しボタン式のスイッチ等であってもよい。

また、切替スイッチ５８は、ボックス５２に設けられるものとしたが、切替スイッチ５８の配置はこれに限定されるものではなく、例えば、レバー５１等に設けられていてもよい。

また、翻訳部７１、設定変更部７２、コマンド発信部７３ａ及び継続発信部７３ｂは、通信端末７０に実装されるものとしたが、翻訳部７１、設定変更部７２、コマンド発信部７３ａ及び継続発信部７３ｂが実装される機器は通信端末７０に限定されるものではなく、種々の機器（例えば、スマートフォン等）に実装することができる。

また、設定変更部７２は、信号発信部６０の設定（信号）を変更するものとしたが、信号発信部６０からの信号でロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作可能であれば、設定を変更する対象は信号発信部６０に限定されるものではない。設定変更部７２は、例えば、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０のマイコン２４・３４の設定を変更することで、信号発信部６０からの信号でロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０を動作させるようにしてもよい。

また、通信端末７０の各種機能（翻訳部７１、設定変更部７２及びパターン発信部７３）は、同時に実行することができる。通信端末７０は、例えば、以下のようにして翻訳部７１及びパターン発信部７３のコマンド発信部７３ａの処理を同時に実行することができる。すなわち、コマンド発信部７３ａは、信号発信部６０から信号を受信すると、当該信号の組み合わせによりコマンド操作されたか否かを判断する。そして、コマンド発信部７３ａは、コマンド操作されたと判断した場合に、信号発信部６０から受信した信号を、コマンド操作に割り当てられた動作のメッセージＩＤの信号に変換し、翻訳部７１へ発信する。翻訳部７１は、コマンド発信部７３ａから受信した信号（コマンド発信部７３ａが変換した信号）を、ロータリ耕耘装置２０及びフロントローダ３０に対応する信号にさらに変換して発信する。

３０ フロントローダ
４０ 作業機操作システム
５０ 作業機操作具
５１ レバー
５３ 第一スイッチ（第一操作部）
５４ 第二スイッチ（第一操作部）
５５ 第三スイッチ（第一操作部）
５６ 第四スイッチ（第一操作部）
６０ 信号発信部
７３ パターン発信部

Claims (7)

1. 所定方向を入力可能に構成され、入力された方向に応じて少なくともフロントローダを含む作業機を動作可能なレバー、及び前記レバーに設けられる第一操作部を具備する作業機操作具と、
   前記作業機操作具の操作に応じた信号を発信する信号発信部と、
   前記信号発信部から所定のパターンの信号を受信した場合、当該所定のパターンに応じて定められた信号を前記作業機へ発信するパターン発信部と、
   を具備し、
   前記パターン発信部は、
   前記信号発信部から複数の信号からなる所定の組み合わせの信号を受信した場合、当該組み合わせに応じて定められた前記作業機の所定の動作に対応した信号を発信するコマンド発信部を具備する、
   作業機操作システム。
2. 前記信号発信部から受信した信号を、前記作業機に対応した信号に変換して発信する翻訳部をさらに具備する、
   請求項１に記載の作業機操作システム。
3. 前記翻訳部が実装され、前記信号発信部から受信する信号と、前記翻訳部が変換する信号と、を任意な対応関係に変更可能な第一操作端末をさらに具備する、
   請求項２に記載の作業機操作システム。
4. 前記信号発信部の設定を変更することにより、前記作業機操作具の操作と当該操作に応じて前記信号発信部から発信される信号との対応関係を変更する設定変更部をさらに具備する、
   請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業機操作システム。
5. 前記設定変更部が実装され、当該設定変更部が設定する前記作業機操作具の操作と当該操作に応じて前記信号発信部から発信される信号とを任意な対応関係に変更可能な第二操作端末をさらに具備する、
   請求項４に記載の作業機操作システム。
6. 前記作業機操作具は、
   操作量に応じて前記作業機を動作可能な第二操作部をさらに具備する、
   請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の作業機操作システム。
7. 前記パターン発信部は、
   前記信号発信部から所定時間継続して同一の信号を受信した場合、当該信号を受信しなくなっても当該信号に応じた信号の発信を継続する継続発信部を具備する、
   請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業機操作システム。

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