JP7042769B2 - トラクタ - Google Patents
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Description
10 トラクタ
41 傾斜センサ(トラクタ側傾斜センサ)
50 制御装置
51 通信部
52 補正量算出部
53 記憶処理部
54 水平制御部
80 作業機側制御装置
81 状態検出センサ
82 作業機側傾斜センサ
83 整地板回転角センサ
Claims (4)
- 作業機を取付可能な車体と、
前記車体に配置され、前記車体のロール方向の傾斜角度を検出するトラクタ側傾斜センサと、
前記作業機に配置された作業機側傾斜センサが検出した当該作業機のロール方向の傾斜角度を前記作業機から受信する通信部と、
前記作業機が非作業状態から作業状態への変更中又は変更後において、前記トラクタ側傾斜センサの検出値と前記作業機側傾斜センサの検出値とを比較して差異量を算出し、前記差異量から補正量を算出する補正量算出部と、
前記作業機を用いた作業中において、前記トラクタ側傾斜センサの検出値を前記補正量に基づいて補正し、補正した前記トラクタ側傾斜センサの検出値に基づいて前記作業機が水平に近づくように当該作業機の傾斜角度を変更する水平制御を行う水平制御部と、
を備えることを特徴とするトラクタ。 - 請求項1に記載のトラクタであって、
前記作業機は代掻き用のハローであり、
前記非作業状態は、耕耘部の一部が格納された格納状態であり、
前記作業状態は、前記格納状態で格納された耕耘部が使用可能となる使用状態であり、
補正量算出部は、前記ハローが前記格納状態から前記使用状態に移行したと判定した後に、前記補正量を算出することを特徴とするトラクタ。 - 請求項1又は2に記載のトラクタであって、
前記補正量算出部は、オペレータが操作可能な操作部が操作されることで生成される信号を受信可能であり、
前記補正量算出部は、前記作業機の傾斜状態が基準状態であることを示す信号であって前記操作部が操作されることで生成される信号を受信した後に、前記補正量を算出することを特徴とするトラクタ。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載のトラクタであって、
前記作業機を識別する識別番号と、前記補正量と、を対応付けて記憶する処理を行う記憶処理部を備え、
前記通信部は、前記作業機から当該作業機の前記識別番号を受信し、
前記水平制御部は、前記通信部が受信した前記作業機の前記識別番号に対応付けた前記補正量が存在する場合は、当該補正量に基づいて、前記水平制御を行うことを特徴とするトラクタ。
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