WO2019175917A1 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2019175917A1 WO2019175917A1 PCT/JP2018/009368 JP2018009368W WO2019175917A1 WO 2019175917 A1 WO2019175917 A1 WO 2019175917A1 JP 2018009368 W JP2018009368 W JP 2018009368W WO 2019175917 A1 WO2019175917 A1 WO 2019175917A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- distance
- position information
- reference point
- target surface
- current
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
- E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
- E02F5/14—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids
- E02F5/145—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids control and indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
-油圧ショベルの全体構成-
図1は本発明の第1実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり,図2は本発明の第1実施形態に係る油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図である。
また,油圧ショベル1は,図1に示すように,上部旋回体12に一対のGNSS(Global Navigation Satellite System)アンテナ14A,14Bを備えている。図示されないが,アンテナ14A,14Bは,GNSS受信機を内蔵しており,測位衛星からの測位信号を用いることにより,GNSSアンテナ14A,14Bそれぞれの位置を決定できる。また,2つのアンテナ14を用いることにより,車体の方位を決定することができる。GNSS受信機は別に接続されても良い。GNSSアンテナ14からの情報に基づき,グローバル座標系における油圧ショベル1の位置と方位を算出できる。また,これに式(1)(2)と傾斜角θを用いることにより,グローバル座標系におけるバケット10の爪先の位置を算出することができる。本実施形態ではこれらのGNSS受信機の機能を制御コントローラ40に搭載しており後述の作業機械位置演算部43eがこれに該当する。
以上のように構成される実施形態の動作についてフローチャートを用いて説明する。図8は本実施形態に係る制御コントローラ40によるMGのフローチャートである。制御コントローラ40は所定の制御周期で図8のフローチャートを繰り返し実行する。
上記のように構成した本実施形態によれば,バケット爪先(基準点)から鉛直方向における現況地形800と目標面700の距離である第2距離(第1掘削深さ)が表示装置53aに表示されるので,現況地形800と目標面700の距離をオペレータが把握可能になる。これによりバケット10が現況地形800から離れた位置にあるときにでも,目標面700が現況地形700からどの程度下方に存在するかを客観的に把握でき,どの程度のスピードでフロント作業機1Aを操作すればよいかを把握できる。
本発明の第2実施形態について説明する。ここでは,第1実施形態と共通する部分については説明を省略し,主に異なる部分について説明する。
現実では,掘削作業中に現況地形800の下方にバケット爪先が位置することは無い。しかし,表示装置53aの表示画面上では,現況地形更新部43aによる現況地形800の位置情報の更新タイミングと第2距離算出部43gによる第2距離D2の算出タイミングがずれると,図11のように現況地形800の下方にバケット爪先が表示される可能性がある。この場合にも第1実施形態のように第2距離D2を表示すると,第2距離D2の数値は実際の掘削深さよりも大きな値となるので,オペレータに違和感を与える虞がある。しかし,本実施形態によれば,このような事態が発生した場合であっても,現況地形800と目標面700の距離をオペレータが正確に把握できる。これにより現況地形800の位置情報の更新タイミングと第2距離D2の算出タイミングがずれても,目標面700が現況地形700(バケット爪先)からどの程度下方に存在するかを客観的に把握できる。
本発明の第3実施形態について説明する。ここでは,第1,2実施形態と共通する部分については説明を省略し,主に異なる部分について説明する。
上記のように構成した本実施形態によれば,オペレータは油圧ショベル1の周囲の掘削深さを容易に把握できる。これにより油圧ショベル1の周辺において目標面700が現況地形700からどの程度下方に存在するかを客観的に把握でき,どの程度のスピードでフロント作業機1Aを操作すればよいかを把握できる。
図15は第4距離D4を表示装置53aに表示する際の表示画面の一例である。この図の例では,現況地形800上の各点で掘削深さを第4距離演算部43iで演算し,その演算値を現況地形800上にプロットし,同じ掘削深さの点を線(等深さ線)で結ぶことで第4距離D4を表示している。図中の線の間に挿入されている数値は掘削深さを示し,数値の単位はセンチメートルである。このように第4距離D4を表示しても図14と同様の効果を得ることができる。
本発明の第4実施形態について説明する。ここでは,第1,第2,第3実施形態と共通する部分については説明を省略し,主に異なる部分について説明する。
上記のように構成した本実施形態によれば,鉛直方向におけるバケット爪先(基準点)から現況地形800までの距離である第5距離(現況地形距離)が表示装置53aに表示されるので,バケット爪先と現況地形800の距離をオペレータが把握可能になる。これにより,現況地形800がバケット爪先からどの程度下方に存在するかを客観的に把握でき,どの程度のスピードでフロント作業機1Aを操作すればよいかを把握できる。
なお,上記の例では,ステップS33に進んだ場合,第1距離D1,第2距離D2,第5距離D5の全てを表示することとしたが,第2距離D2は非表示としても良い。また,第2距離D2を非表示とするか否かは入力装置52で選択可能な構成としても良い。
-基準点-
上記の各実施形態では,第1,2,3,5距離を算出する際の作業機械側の基準点(基準点位置演算部43dの基準点)Psをバケット10の爪先(作業機1Aの先端)に設定したが,基準点Psは作業機1Aに任意に設定することができる。また,基準点は常時同じ点に設定する必要はなく,例えば作業機1Aの姿勢に応じて基準点Psが移動するような構成も可能である。例えば,バケット10の底面やバケットリンク13の最外部も選択可能であり,目標面700から最も距離の近いバケット10上の点を適宜制御点とする構成を採用しても良い。
また,上記の各実施形態では,基準点(バケット爪先)Psから鉛直方向に延ばした直線を仮想直線Lvと定義したが,基準点Psから直線を延ばす方向は任意に設定が可能であり,鉛直方向以外に延ばした直線を仮想直線としても良い。例えば,図19の例では,基準点(バケット爪先)Psを通過し目標面700と直交する直線を仮想直線Lv’としている。このように各距離D1-D5を設定しても本発明はその効果を発揮することができる。
また,上記の各実施形態では,現況地形800の位置情報の更新に際して,現況地形取得装置96の出力から最新の情報を取得していたが,基準点位置演算部43dで演算されるバケット爪先の位置情報を利用して現況地形800の位置情報を更新しても良い。この場合,現況地形更新部43aにおいて,現況地形記憶部43bに記憶された現況地形800の位置情報と基準点位置演算部43dで演算されるバケット爪先の位置情報を入力する。そして,現況地形更新部43aは,バケット爪先の位置と現況地形の上下関係を比較する。基準点位置演算部43dで演算されたバケット爪先の位置が現況地形記憶部43bに記憶された現況地形の位置よりも下方にあると判定された場合,基準点位置演算部43dで演算されたバケット爪先の位置情報によって現況地形記憶部43bに記憶された現況地形の位置情報を更新する。一方,基準点位置演算部43dで演算されたバケット爪先の位置が現況地形記憶部43bに記憶された現況地形の位置よりも上方にあると判定された場合には,現況地形記憶部43bに記憶された現況地形の位置情報の更新は行わない。すなわち,ここでは,現況地形800を掘削した際のバケット爪先の軌跡を掘削後の現況地形800としてみなして現況地形データを更新している。
ところで図20Bの例では,表示制御部374aは,初期地形記憶部43kから初期地形850の位置情報を読み出して更新後の現況地形800の位置情報とともに表示している。このように初期地形850と現況地形800を同時に表示すると,作業開始当初からの作業の進捗を容易に把握できる。なお,初期地形850と現況地形800の同時表示は上記の各実施形態で適用可能であることはいうまでもない。
上記の制御コントローラ40に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は,それらの一部又は全部をハードウェア(例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等)で実現しても良い。また,上記の制御コントローラ40に係る構成は,演算処理装置(例えばCPU)によって読み出し・実行されることで当該制御コントローラ40の構成に係る各機能が実現されるプログラム(ソフトウェア)としてもよい。当該プログラムに係る情報は,例えば,半導体メモリ(フラッシュメモリ,SSD等),磁気記憶装置(ハードディスクドライブ等)及び記録媒体(磁気ディスク,光ディスク等)等に記憶することができる。
Claims (7)
- 作業機と,
任意に設定された目標面の位置情報が記憶された記憶部,及び,前記作業機に任意に設定された基準点の位置情報を演算する基準点位置演算部を有する制御装置と,
前記目標面の位置情報と前記基準点の位置情報とに基づいて前記目標面と前記作業機との位置関係が表示される表示装置とを備える作業機械において,
前記記憶部には,現況地形の位置情報が記憶されており,
前記制御装置は,さらに,
前記基準点の位置情報と前記目標面の位置情報とに基づいて,前記基準点から前記目標面に向かって所定の方向に延ばした仮想直線上における前記基準点と前記目標面との距離である第1距離を演算する第1距離演算部と,
前記基準点の位置情報と前記目標面の位置情報と前記現況地形の位置情報とに基づいて,前記仮想直線上における前記目標面と前記現況地形との距離である第2距離を演算する第2距離演算部とを有し,
前記表示装置には,前記第1距離と前記第2距離とが表示されること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,さらに,前記基準点が前記現況地形の下方にある場合,前記基準点の位置情報と前記目標面との位置情報に基づいて,前記仮想直線上における前記基準点と前記目標面との距離である第3距離を演算する第3距離演算部とを有し,
前記表示装置には,前記基準点が前記現況地形の上方にある場合,前記第1距離と前記第2距離とが表示され,前記基準点が前記現況地形の下方にある場合,前記第1距離と前記第3距離とが表示されること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,前記目標面の位置情報と前記現況地形の位置情報とに基づいて,前記現況地形上の複数の点から前記目標面に向かって前記所定の方向に延ばした複数の仮想直線上における前記目標面と前記現況地形との複数の距離である第4距離を演算する第4距離演算部をさらに有し,
前記表示装置には,前記第4距離が表示されること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,前記基準点位置演算部で演算された前記基準点の位置情報と前記現況地形の位置情報との上下関係を比較し,前記基準点の位置情報が前記現況地形の位置情報よりも下方にある場合,前記基準点位置演算部で演算された前記基準点の位置情報で前記記憶部に記憶された前記現況地形の位置情報を更新する現況地形更新部をさらに備えること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記記憶部には,初期地形の位置情報がさらに記憶されており,
前記表示装置には,前記現況地形と前記初期地形とが表示されること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記記憶部には,設計面の位置情報が記憶されており,
前記目標面の位置情報は,前記設計面の位置情報を基に作成されていること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,前記基準点が前記現況地形の上方にある場合,前記基準点の位置情報と前記目標面の位置情報と前記現況地形の位置情報とに基づいて,前記仮想直線上における前記基準点と前記現況地形との距離である第5距離を演算する第5距離演算部とを有し,
前記表示装置には,前記基準点が前記現況地形の上方にある場合,前記第1距離と前記第5距離とが表示されること
を特徴とする作業機械。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/009368 WO2019175917A1 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 作業機械 |
CN201880013175.2A CN110799708B (zh) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 作业机械 |
JP2019546426A JP6827123B2 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 作業機械 |
KR1020197024481A KR102259549B1 (ko) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 작업 기계 |
US16/486,847 US11149411B2 (en) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | Work machine |
CN202111507865.3A CN114164888B (zh) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 液压挖掘机 |
EP18905903.3A EP3767038A4 (en) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | CONSTRUCTION MACHINE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/009368 WO2019175917A1 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 作業機械 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2019175917A1 true WO2019175917A1 (ja) | 2019-09-19 |
Family
ID=67907476
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/009368 WO2019175917A1 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11149411B2 (ja) |
EP (1) | EP3767038A4 (ja) |
JP (1) | JP6827123B2 (ja) |
KR (1) | KR102259549B1 (ja) |
CN (2) | CN114164888B (ja) |
WO (1) | WO2019175917A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200370282A1 (en) * | 2016-01-29 | 2020-11-26 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
JP2021189127A (ja) * | 2020-06-04 | 2021-12-13 | 株式会社クボタ | 作業機の掘削支援システム、及び作業機の掘削支援方法 |
WO2024070453A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の測定システム、作業機械、及び作業機械の測定方法 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CL2012000933A1 (es) * | 2011-04-14 | 2014-07-25 | Harnischfeger Tech Inc | Un metodo y una pala de cable para la generacion de un trayecto ideal, comprende: un motor de oscilacion, un motor de izaje, un motor de avance, un cucharon para excavar y vaciar materiales y, posicionar la pala por medio de la operacion del motor de izaje, el motor de avance y el motor de oscilacion y; un controlador que incluye un modulo generador de un trayecto ideal. |
JP7188940B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-12-13 | 株式会社小松製作所 | 制御装置、積込機械、および制御方法 |
JP7463530B2 (ja) * | 2020-01-28 | 2024-04-08 | トプコン ポジショニング システムズ, インク. | 機械視点を用いた工作機械上の装置の制御システムおよび方法 |
US11595618B2 (en) * | 2020-04-07 | 2023-02-28 | Caterpillar Inc. | Enhanced visibility system for work machines |
JP7349956B2 (ja) * | 2020-04-14 | 2023-09-25 | 株式会社小松製作所 | 施工方法及び施工システム |
DE102021106745A1 (de) * | 2021-03-19 | 2022-09-22 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Hebezeug mit einer Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Auslegersystems sowie entsprechendes Verfahren |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006200185A (ja) | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の出来形情報処理装置 |
US20140180444A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Caterpillar Inc. | System and Method for Modifying a Path for a Machine |
WO2016111148A1 (ja) * | 2015-12-18 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 施工情報表示装置および施工情報の表示方法 |
JP2017186875A (ja) * | 2016-12-28 | 2017-10-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2017210729A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 住友建機株式会社 | ショベル |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7532967B2 (en) * | 2002-09-17 | 2009-05-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Excavation teaching apparatus for construction machine |
JP3987777B2 (ja) * | 2002-09-17 | 2007-10-10 | 日立建機株式会社 | 建設機械の掘削作業教示装置 |
KR101144727B1 (ko) | 2009-05-12 | 2012-05-24 | 인하대학교 산학협력단 | 스테레오 비전 기술을 이용한 굴삭작업 지원 시스템 |
KR20110110648A (ko) * | 2010-04-01 | 2011-10-07 | 한양대학교 산학협력단 | 토공 작업을 위한 그래픽 사용자 인터페이스 제공 장치 및 방법 |
JP5054833B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2012-10-24 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 |
JP5941663B2 (ja) | 2011-11-30 | 2016-06-29 | 住友建機株式会社 | 建設機械用モニタシステム |
JP5597222B2 (ja) * | 2012-04-11 | 2014-10-01 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
CN103422531A (zh) | 2012-05-17 | 2013-12-04 | 张春宇 | 一种挖掘机挖土深度计算装置 |
JP5426742B1 (ja) | 2012-10-05 | 2014-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 |
US9043098B2 (en) | 2012-10-05 | 2015-05-26 | Komatsu Ltd. | Display system of excavating machine and excavating machine |
JP5285805B1 (ja) * | 2012-10-26 | 2013-09-11 | 株式会社小松製作所 | ブレード制御装置、作業機械及びブレード制御方法 |
JP5789279B2 (ja) | 2013-04-10 | 2015-10-07 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の施工管理装置、油圧ショベルの施工管理装置、掘削機械及び施工管理システム |
JP5856685B1 (ja) * | 2014-06-02 | 2016-02-10 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
US20170121930A1 (en) * | 2014-06-02 | 2017-05-04 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and method of controlling construction machine |
KR101746324B1 (ko) * | 2014-06-02 | 2017-06-12 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 |
DE112015000030B4 (de) * | 2014-06-04 | 2019-01-10 | Komatsu Ltd. | Baumaschinensteuersystem, Baumaschine und Baumaschinensteuerverfahren |
US9903096B2 (en) * | 2014-10-30 | 2018-02-27 | Komatsu Ltd. | Blade control apparatus, work vehicle, and method of controlling a blade |
JP6633052B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2020-01-22 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP6316770B2 (ja) * | 2015-04-15 | 2018-04-25 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6506205B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-04-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6794193B2 (ja) * | 2016-09-02 | 2020-12-02 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の画像表示システム |
WO2017119517A1 (ja) * | 2017-01-13 | 2017-07-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
JP6872945B2 (ja) * | 2017-03-27 | 2021-05-19 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
-
2018
- 2018-03-12 KR KR1020197024481A patent/KR102259549B1/ko active IP Right Grant
- 2018-03-12 CN CN202111507865.3A patent/CN114164888B/zh active Active
- 2018-03-12 WO PCT/JP2018/009368 patent/WO2019175917A1/ja unknown
- 2018-03-12 EP EP18905903.3A patent/EP3767038A4/en active Pending
- 2018-03-12 JP JP2019546426A patent/JP6827123B2/ja active Active
- 2018-03-12 CN CN201880013175.2A patent/CN110799708B/zh active Active
- 2018-03-12 US US16/486,847 patent/US11149411B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006200185A (ja) | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の出来形情報処理装置 |
US20140180444A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Caterpillar Inc. | System and Method for Modifying a Path for a Machine |
WO2016111148A1 (ja) * | 2015-12-18 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 施工情報表示装置および施工情報の表示方法 |
JP2017210729A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2017186875A (ja) * | 2016-12-28 | 2017-10-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3767038A4 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200370282A1 (en) * | 2016-01-29 | 2020-11-26 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
US11492783B2 (en) * | 2016-01-29 | 2022-11-08 | Sumitomo(S.H.I) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
JP2021189127A (ja) * | 2020-06-04 | 2021-12-13 | 株式会社クボタ | 作業機の掘削支援システム、及び作業機の掘削支援方法 |
JP7408491B2 (ja) | 2020-06-04 | 2024-01-05 | 株式会社クボタ | 作業機の掘削支援システム、及び作業機の掘削支援方法 |
WO2024070453A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の測定システム、作業機械、及び作業機械の測定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200277758A1 (en) | 2020-09-03 |
CN110799708B (zh) | 2021-12-31 |
KR20190109744A (ko) | 2019-09-26 |
EP3767038A4 (en) | 2021-11-03 |
CN114164888B (zh) | 2023-04-18 |
CN114164888A (zh) | 2022-03-11 |
US11149411B2 (en) | 2021-10-19 |
JPWO2019175917A1 (ja) | 2020-04-16 |
KR102259549B1 (ko) | 2021-06-03 |
EP3767038A1 (en) | 2021-01-20 |
CN110799708A (zh) | 2020-02-14 |
JP6827123B2 (ja) | 2021-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019175917A1 (ja) | 作業機械 | |
JP7133562B2 (ja) | 材料移動機械のための拡張現実ディスプレイ | |
KR102570490B1 (ko) | 쇼벨 및 쇼벨의 표시장치 | |
JP5706050B1 (ja) | 作業車両 | |
JP6072993B1 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
KR102447168B1 (ko) | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 | |
JP5921692B1 (ja) | 掘削機械の制御システム及び掘削機械 | |
US11414839B2 (en) | Display control device and method for generating target line or control line of work machine | |
JPWO2018051511A1 (ja) | 作業機械 | |
JP2018090986A (ja) | 作業機制御装置および作業機械 | |
JP2017186875A (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP4202209B2 (ja) | 作業機械の位置計測表示システム | |
JP2020204265A (ja) | 油圧ショベル | |
JP2006214236A (ja) | 建設機械の計測表示機構 | |
EP3789542B1 (en) | Work machine | |
KR102422582B1 (ko) | 유압 셔블 | |
JP2018021351A (ja) | 施工管理システム、作業機械、及び施工管理方法 | |
JP7396875B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、および作業機械の制御方法 | |
JP7065002B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2022168447A1 (ja) | 自動作業システム | |
JP2021050522A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 20197024481 Country of ref document: KR Kind code of ref document: A |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2019546426 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2018905903 Country of ref document: EP Effective date: 20190826 |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18905903 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |