CN109072577B - 可变发动机速度控制 - Google Patents

Abstract

公开了动力机械(例如，100；200；300；400)、控制系统(例如，160；360；460)和控制方法(例如，500；550；600；700；750；800)，动力机械、控制系统和控制方法基于控制其他动力机械功能的用户输入控制器的致动调节发动机速度，其他动力机械功能例如为行进功能和提升臂功能。通过至少部分地响应于控制其他机械功能的用户输入装置来控制发动机速度，可以实现更优的发动机速度。

Description

可变发动机速度控制

背景技术

本公开涉及动力机械。更具体地，本公开涉及动力机械中的发动机油门的控制。出于本公开的目的，动力机械包括产生动力用于完成特定任务或各种任务的任何类型的机械。一种动力机械是作业车辆。作业车辆通常是具有作业装置的自行式车辆，作业装置例如为可以被操纵以执行作业功能的提升臂(但是一些作业车辆可以具有其他作业装置)。仅举几个例子，作业车辆包括装载机、挖掘机、多用途车辆、拖拉机和挖沟机。虽然在装载机型动力机械和作业车辆的背景下提供了以下讨论，但是该讨论并不旨在限于装载机。

包括滑移装载机和履带式装载机的装载机的操作员需要使用手控制器和/或脚控制器来同时控制不同的机械功能。通常必须控制的机械功能包括向前行进和向后行进、转弯/转向、行进速度、通过提升缸的致动进行的提升臂致动(提升)、通过提升缸的致动进行的铲斗或机具定向(倾斜)、以及辅助功能，例如与附接机具相关的那些功能。例如，使用称为“ISO模式”的操纵杆控制模式，右侧操纵杆控制提升功能(操纵杆的前后移动)和倾斜功能(操纵杆的侧向移动)，以及左侧操纵杆控制向前行进和向后行进以及转弯。使用称为“H模式”的另一种操纵杆控制模式，左操纵杆用于控制左侧驱动功能(左侧牵引元件的向前运动和向后运动和速度)和提升功能，而右操纵杆则用于控制右侧驱动功能(右侧牵引元件的向前运动和向后运动和速度)、倾斜功能和辅助液压功能。可以使用其他模式。

在用一对操纵杆控制器控制上述功能的同时，某些类型的装载机的操作员通常必须使用脚踏板或其他用户输入装置来控制发动机运行速度，发动机运行速度更简单地称为“发动机速度”，使用脚踏板来改变发动机的速度，这在装载机的操作期间可能是有利的。这种脚踏板通常被偏压到最小发动机速度设置，需要操作员接合脚踏板以提供超过最小量的发动机速度。即，这些类型的脚踏板是瞬时激活的装置。可选地或另外地，可以采用可以设置成在发动机操作范围中的任何发动机速度设置的基线油门输入来调节最小量(或者当没有诸如上面讨论的脚踏板的瞬时输入端时简单地设定发动机速度)。因为这些输入端是手动控制的，所以即使是熟练的操作员也可以命令比最佳的速度更多或更少的油门速度，导致燃料使用增加或动力输送不足。

为了确保发动机以足够高的发动机速度(称为每分钟转数(RPM))操作，以充分地为液压系统提供动力以执行上述作业功能，操作员通常使用基线油门输入，以用于将发动机速度设置为高RPM水平，并在执行各种任务时将发动机保持在此水平，同时需要用户输入装置操纵来控制向前行进和向后行进、行进速度、转弯、提升臂功能，倾斜功能和辅助功能。由于在执行这些功能时通常不一直需要高RPM水平，因此这种做法导致使用比所需更多的燃料，在发动机上产生比所需更多的磨损，并产生比所需更多的噪声。在替代方案中，如果操作员使用油门输入将发动机速度设定为低RPM水平，则当试图执行这些功能时机械可能动力不足，导致性能差，发动机失速等。

以上讨论仅提供了大致的背景技术信息，并且不旨在用于帮助确定要求保护的主题范围。

发明内容

公开了动力机械、控制系统和控制方法，动力机械、控制系统和控制方法基于控制其他动力机械功能的用户输入自动控制发动机速度，其他动力机械功能例如为行进功能和提升臂组件位置控制功能。通过至少部分地响应于控制其他机械功能的用户输入装置自动控制发动机速度，可以实现更优的发动机速度。

在一个实施例中，公开了一种动力机械。动力机械具有机架、可操作地联接到机架的牵引元件、可操作地联接到机架的作业元件、安装到机架的发动机、以及用于控制牵引元件、作业元件和发动机的操作的控制系统。发动机为牵引元件和作业元件提供动力源。控制系统包括能够被操纵以提供指示控制牵引元件的意图的信号的第一用户输入端、能够被操纵以提供指示控制作业元件的意图的信号的第二用户输入端、以及控制器，该控制器用于提供控制信号以控制发动机运行速度。控制器与第一用户输入端和第二用户输入端通信以接收来自第一用户输入端的信号和来自第二用户输入端的信号，并基于基线发动机运行速度和计算的偏移确定期望的发动机运行速度。该偏移至少部分地基于来自第一用户输入端的信号和来自第二用户输入端的信号中的至少一个。控制器基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

在另一个实施例中，公开了一种控制动力机械的操作的方法，动力机械具有发动机、包括液压泵和液压马达的驱动系统、以及提升臂组件。该方法包括接收来自第一输入装置以及第二输入装置中的一个的信号，来自第一输入装置的信号指示使动力机械在支撑表面上行进的意图，来自第二输入装置的信号指示移动提升臂组件的意图。基于来自第一输入装置和第二输入装置中的一个的被接收信号计算发动机运行速度偏移。将偏移加和到基线发动机运行速度以得到期望的发动机运行速度。该方法还包括基于来自第一输入装置和第二输入装置中的一个的接收输入命令驱动系统和提升臂组件中的一个的操作，并命令发动机以期望的发动机运行速度操作。

在又一个实施例中，公开了一种控制系统，控制系统用于控制具有液压驱动系统的动力机械中的发动机。控制系统包括能够被操纵以提供指示控制液压驱动系统的意图的信号的驱动用户输入端和用于提供控制信号以控制发动机运行速度的控制器。控制器与驱动用户输入端通信以接收来自驱动用户输入端的信号，并且被配置成通过确定基线发动机运行速度并至少部分地基于来自该用户输入端的信号计算偏移来确定期望的发动机运行速度，并基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

在又一个实施例中，公开了用于控制具有提升臂组件的动力机械中的发动机的控制系统。控制系统包括提升臂用户输入端以及控制器，提升臂用户输入端能够被操纵以提供指示控制提升臂组件的位置的意图的信号，控制器用于提供控制信号以控制发动机运行速度。控制器与提升臂用户输入端通信以接收来自提升臂用户输入端的信号，并且被配置成通过确定基线发动机运行速度并至少部分地基于来自该提升臂用户输入端的信号计算偏移来确定期望的发动机运行速度，并基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

本发明内容和摘要被提供以简化形式介绍对在下文的具体实施方式中进一步描述的概念的选择。本发明内容和摘要不旨在识别被要求保护的主题的关键特征或本质特征，它们也不旨在被用作确定被要求保护的主题的范围的辅助手段。

附图说明

图1是示出可以在其上有利地实践本公开的实施例的代表性动力机械的功能系统的方框图。

图2-3示出了可以在其上实施所公开的实施例的类型的滑移装载机形式的代表性动力机械的透视图。

图4是示出根据一个说明性实施例的用于控制动力机械的发动机运行速度的控制系统的方框图。

图5是示出根据一些说明性实施例的动力机械的方框图，该动力机械包括用于控制动力机械上的发动机的速度的控制系统。

图6是示出根据一些说明性实施例的图5中所示的控制系统的更特定示例的方框图。

图6A-6B示出了与图6的控制系统一起使用的用户输入端的控制模式。

图7-12是根据一些说明性实施例的控制发动机运行速度的方法。

具体实施方式

通过参考说明性实施例来描述和说明本文中公开的概念。然而，这些概念在其应用方面不被限制于说明性实施例中的配置的细节和构件的装置，并且能够以各种其它方式被实践或被执行。本文中的术语用于描述说明性实施例，不应视为限制性的。诸如“包括”、“包括”和“具有”和如本文中使用的其变化的措辞意味着包括随后列出的项目、其等同物、以及额外的项目。

根据一些示例性实施例，本公开提供了基于控制其他动力机械功能的用户输入控制器来自动控制动力机械的发动机运行速度(也称为“发动机速度”)的系统和方法，其他动力机械功能诸如为行进功能、提升功能、倾斜功能和辅助功能。虽然这些功能由例如一对操纵杆控制器的用户输入装置控制，但是传统上使用诸如脚踏板的发动机油门输入装置完全单独地控制发动机速度。通过至少部分地响应于控制其他机械功能的用户输入装置自动控制发动机速度，可以实现更优的发动机速度。在一些示例性实施例中，这减少了发动机燃料消耗、发动机磨损、所需发动机维护频率和噪声中的一个或多个，同时还确保维持足够的发动机速度以使用动力机械执行作业功能。

这些概念可以在各种动力机械上实施，如下所述。可以在其上实施实施例的代表性动力机械在图1中以图表的形式示出，这种动力机械的一个例子在图2-3中示出且在公开任何实施例之前在下文描述。为简洁起见，仅示出并讨论了作为代表性的动力机械的一个动力机械。然而，如上所述，以下实施例可以在多个动力机械中的任何一个上实施，多个动力机械包括与图2-3中所示的代表性动力机械不同的类型的动力机械。

出于本讨论的目的，动力机械包括机架、至少一个作业元件、以及可以为作业元件提供动力以完成作业任务的动力源。一种动力机械是自行式作业车辆。自行式作业车辆是一类动力机械，其包括机架、作业元件和可为作业元件提供动力的动力源。至少一个作业元件是用于在动力下移动动力机械的原动系统。

图1是示出动力机械100的基本系统的方框图，动力机械100可以是几种不同类型的动力机械中的任何一种，在其上可以有利地结合下面讨论的实施例。图1的方框图标识了动力机械100上的各种系统以及各种部件和系统之间的关系。如上所述，在最基本的层面上，用于本讨论目的的动力机械包括机架、动力源和作业元件。动力机械100具有机架110、动力源120和作业元件130。因为图1中示出的动力机械100是自行式作业车辆，所以动力机械100还具有牵引元件140以及操作员站150，牵引元件140本身是用于使动力机械在支撑表面上移动的作业元件，操作员站150提供用于控制动力机械的作业元件的操作位置。控制系统160被提供以与其他系统相互作用以至少部分地响应于操作员提供的控制信号而执行各种作业任务。

某些作业车辆具有可以执行专用任务的作业元件。例如，一些作业车辆具有提升臂，诸如铲斗的机具例如通过销钉装置附接到该提升臂。可以操纵作业元件，即提升臂以定位机具以执行任务。在一些情况下，例如通过相对于提升臂转动铲斗，机具可相对于作业元件定位，以进一步定位机具。在这种作业车辆的正常操作下，铲斗旨在被附接和使用。这种作业车辆可以通过拆卸机具/作业元件的组合并重新组装另一个机具来代替原始铲斗来容纳其他机具。然而，其他作业车辆旨在与各种机具一起使用并且具有机具接口，例如图1中所示的机具接口170。在最基本的情况下，机具接口170是机架110或作业元件130与机具之间的连接机构，该连接机构可以像用于将机具直接附接到机架110或作业元件130的连接点一样简单，或者更复杂，如下所述。

在一些动力机械上，机具接口170可包括机具载具，该机具载具是可移动地附接到作业元件的物理结构。机具载具具有接合特征和锁定特征，以容纳多个机具中的任何一个并将多个机具中的任何一个固定到作业元件。这种机具载具的一个特征是，一旦机具附接到机具载具上，它就固定到机具上(即，不能相对于机具移动)，并且当机具载具相对于作业元件移动时，机具与机具载具一起移动。如本文中所用的术语机具载具不仅仅是一个枢转连接点，而是专门用于容纳和固定各种不同机具的专用装置。机具载具本身可安装到诸如提升臂的作业元件130或机架110。机具接口170还可包括一个或多个动力源，以用于向机具上的一个或多个作业元件提供动力。一些动力机械可以具有多个具有机具接口的作业元件，每个机具接口可以但是不一定具有用于接收机具的机具载具。一些其他动力机械可以具有带有多个机具接口的作业元件，使得单个作业元件可以同时容纳多个机具。这些机具接口中的每一个都可以但是不一定具有机具载具。

机架110包括可以支撑附接到其上或定位在其上的各种其他部件的物理结构。机架110可包括任何数量的单独部件。一些动力机械具有刚性的机架。也就是说，机架的任何部分都不能相对于机架的另一部分移动。其他动力机械具有能够相对于机架的另一部分移动的至少一个部分。例如，挖掘机可具有上机架部分，该上机架部分相对于下机架部分转动。其他作业车辆具有铰接机架，使得机架的一部分相对于另一部分(所谓的铰接机架)枢转，以实现转向功能。

机架110支撑动力源120，动力源120被配置成用于向包括一个或多个牵引元件140的一个或多个作业元件130提供动力，并且在一些情况下，经由机具接口170提供动力供附接的机具使用。来自动力源120的动力可以直接提供给作业元件130、牵引元件140和机具接口170中的任何一个。或者，来自动力源120的动力可以提供给控制系统160，控制系统160选择性地为能够使用动力执行作业功能的元件提供动力。用于动力机械的动力源通常包括诸如内燃机的发动机和诸如机械传动装置或液压系统的动力转换系统，动力转换系统被配置成用于将来自发动机的输出转换成可由作业元件使用的动力的形式。其他类型的动力源可以结合到动力机械中，包括电源或通常称为混合动力源的多个动力源的组合。

图1示出了被指定为作业元件130的单个作业元件，但是各种动力机械可以具有任何数量的作业元件。作业元件通常附接到动力机械的机架并且在执行作业任务时可相对于机架移动。另外，牵引元件140是作业元件的特殊情况，因为它们的功能通常是使动力机械100在支撑表面上移动。牵引元件140被示出为与作业元件130分开，因为许多动力机械除了牵引元件之外还具有附加的作业元件，但情况并非总是如此。动力机械可以具有任何数量的牵引元件，其中的一些或全部可以从动力源120接收动力以推进动力机械100。牵引元件可以是例如履带组件、附接到轮轴的轮等。牵引元件可以安装到机架上，使得牵引元件的运动限于围绕轮轴转动(使得通过滑移作用实现转向)或者，可选地，牵引元件可枢转地安装到机架上，以通过使牵引元件相对于机架枢转来实现转向。

动力机械100具有操作员站150，操作员站150包括操作位置，操作员可以从该操作位置控制动力机械的操作。在一些动力机械中，操作员站150由封闭或部分封闭的驾驶室限定。可以在其上实施所公开的实施例的一些动力机械可以不具有上述类型的驾驶室或操作室。例如，步行式装载机可能没有驾驶室或操作室，而是具有用作操作员站的操作位置，在该操作员站处正确操作动力机械。更广泛地说，除了作业车辆之外的动力机械可以具有操作员站，该操作员站不一定类似于上面提到的操作位置和操作室。此外，诸如动力机械100等的一些动力机械，取代或者除了在动力机械上的或邻近动力机械的操作员站处操作动力机械，即使动力机械具有操作室或操作位置，也都能够被远程(即，从远程定位的操作员站)操作。这可以包括这样的应用，其中可以从与联接到动力机械的机具相关联的操作位置操作动力机械的至少一些操作员控制的功能。或者，对于一些动力机械，可以提供(即，远离动力机械和动力机械所联接的任何机具的)远程控制装置，远程控制装置能够控制动力机械上的至少一些操作员控制的功能。

图2-3示出了装载机200，装载机200是可以有利地采用下面讨论的实施例的图1中所示的动力机械100的一个示例。由于装载机200是动力机械100的一个示例，下面描述的装载机200的特征包括大致与图1中使用的附图标记类似的附图标记。例如，装载机200被描述为具有机架210，就像动力机械100具有机架110一样。装载机200是滑移装载机，滑移装载机是具有牵引元件(在这种情况下，牵引元件是四个轮)的装载机，牵引元件通过刚性轮轴安装在装载机的机架上。这里，短语“刚性轮轴”指的是滑移装载机200不具有可以转动或转向以帮助装载机完成转弯的任何牵引元件。相反，滑移装载机具有驱动系统，该驱动系统独立地驱动装载机的每一侧上的一个或多个牵引元件，使得通过向每一侧提供不同的牵引信号，机械将倾向于在支撑表面上滑动。这些变化的信号甚至可以包括驱动在装载机的一侧上的一个或多个牵引元件以在向前方向上移动装载机并且驱动在装载机的另一侧上的一个或多个牵引元件以在向后方向上移动装载机，使得装载机将围绕在装载机本身的占据区域内定中心的半径转弯。术语“滑移转向”一般指的是具有如上所述的滑移转向功能的以轮作为牵引元件的装载机。然而，应该注意的是，即使履带式装载机没有轮，许多履带式装载机也通过滑移实现转弯，并且在技术上是滑移转向装载机。出于本讨论的目的，除非另有说明，否则术语滑移转向不应被视为将讨论的范围限制为具有作为牵引元件的轮的装载机。

装载器200不应被视为限制于特别是关于已经在本文中描述的装载器200的特征的阐述，该特征可能对于所公开的实施例不是必要的，因此可以包括或不包括在除了装载器200的可以有利地实施下面公开的实施例的动力机械中。除非另有特别说明，否则下面公开的实施例可以在各种动力机械上实施，其中装载机200仅是那些动力机械中的一个。例如，下面讨论的一些或所有概念可以在许多其他类型的作业车辆上实施，仅举几个例子，例如各种其他装载机、挖掘机、挖沟机和推土机。

装载机200包括支撑动力系统220的机架210，动力系统220能够产生或以其他方式提供用于操作动力机械的各种功能的动力。动力系统220以方框图形式示出，但是位于机架210内。机架210还支撑成提升臂组件230的形式的作业元件，该提升臂组件230由动力系统220提供动力以执行各种作业任务。当装载机200是作业车辆时，机架210还支撑由动力系统220提供动力的牵引系统240，以用于在支撑表面上推进动力机械。能够从机械的后部访问动力系统220。后挡板280覆盖开口(未示出)，当后挡板处于打开位置时，该开口允许访问动力系统220。提升臂组件230又支撑机具接口270，机具接口270提供用于将机具联接到提升臂组件的附接结构。

装载机200包括驾驶室250，驾驶室250限定操作员站255，操作员可以从操作员站255操纵各种控制装置260以使动力机械执行各种作业功能。驾驶室250可以围绕延伸穿过座架254的轴线向后枢转，以根据维护和修理的需要提供对动力系统部件的访问。操作员站255包括操作员座位258和多个操作员输入装置，多个操作员输入装置包括操作员可操纵以控制各种机械功能的控制杆260。操作员输入装置可以包括按钮、开关、操纵杆、滑块、踏板等，操作员输入装置可以是单机装置，例如手动操作杆或脚踏板，或者结合到手柄或显示面板中，包括可编程输入装置。操作员输入装置的致动可以产生成电信号、液压信号和/或机械信号的形式的信号。响应于操作员输入装置而生成的信号被提供给动力机械上的各种部件，以用于控制动力机械上的各种功能。在动力机械100上通过操作员输入装置控制的功能包括对牵引元件219、提升臂组件230、机具载具272的控制，以及向可以可操作地联接到机具的任何机具提供信号。

装载机可以包括人机界面，人机界面包括在驾驶室250中提供的显示装置，以便以可由操作员感测的形式给出与动力机械的操作相关的信息的指示，例如听觉和/或视觉指示。听觉指示可以以蜂鸣器、铃铛等形式或通过语言通信的形式进行。视觉指示可以以图形、灯光、图标、仪表、字母数字字符等形式进行。显示器可专用于提供专用指示，例如警告灯或仪表，或是动态的以提供可编程信息，包括可编程显示装置，如各种尺寸和功能的监视器。显示装置可以提供诊断信息、故障诊断信息、指导信息以及帮助操作员操作动力机械或联接到动力机械的机具的各种其他类型的信息。还可以提供可能对操作员有用的其他信息。其他动力机械，例如手扶式装载机，可以没有驾驶室或操作室，也没有座位。这种装载机上的操作员位置通常相对于操作员最适合操纵操作员输入装置的位置来限定。

包括下面讨论的实施例和/或与下面讨论的实施例相互作用的各种动力机械可以具有支撑各种作业元件的各种机架部件。这里讨论的机架210的元件是出于说明目的而提供的，机架210不一定是可以实践实施例的动力机械可以采用的唯一类型的机架。装载机200的机架210包括机架的底盘或下部分211以及由底盘支撑的机架的主机架或上部分212。在一些实施例中，装载机200的主机架212例如通过紧固件或通过将底盘焊接到主机架而附接到底盘211。或者，主机架和底盘可以一体地形成。主机架212包括一对直立部分214A和214B，该对直立部分214A和214B位于主机架的任一侧并朝向主机架的后部，支撑提升臂组件230并且提升臂组件230可枢转地附接到该对直立部分214A和214B上。提升臂组件230说明性地销接到每个直立部分214A和214B。为了讨论的目的，直立部分214A和214B上的安装特征以及提升臂组件230和安装硬件(包括用于将提升臂组件销接到主机架212上的销)的组合统称为接头216A和216B(一个接头位于直立部分214中的一个上)。接头216A和216B沿轴线218对准，使得提升臂组件能够围绕轴线218相对于机架210枢转，如下所述。其他动力机械可以不包括在机架的任一侧上的直立部分，或者可以没有提升臂组件，该提升臂组件可安装到在机架的任一侧和后部的直立部分上。例如，一些动力机械可以具有单个臂，单个臂安装到动力机械的一侧或动力机械的前端部或后端部。其他机械可以具有多个作业元件，多个作业元件包括多个提升臂，每个提升臂以其自身的配置安装到机械上。机架210还支撑在装载机200的任一侧上的成轮219A-D(统称为219)的形式的牵引元件。

图2-3中所示的提升臂组件230是许多不同类型的提升臂组件的一个示例，提升臂组件230可以附接到例如装载机200的动力机械，或在其上可以实施本讨论的实施例的其他动力机械。提升臂组件230是所谓的竖直提升臂，意味着提升臂组件230在装载机200的控制下相对于机架210能够沿着形成大致竖直路径的提升路径237移动(即，提升臂组件可以被升高和降低)。其他提升臂组件可以具有不同的几何形状，并且可以以各种方式联接到装载机的机架，以提供与提升臂组件230的径向路径不同的提升路径。例如，其他装载机上的一些提升路径提供径向提升路径。其他提升臂组件可具有可伸展或收缩部分。其他动力机械可具有附接到其机架的多个提升臂组件，每个提升臂组件独立于其他提升臂组件。除非以其他方式具体地规定，否则本讨论中提出的任何发明构思都不受限于联接到特定动力机械的提升臂组件的类型或数量。

提升臂组件230具有一对提升臂234，该对提升臂234设置在机架210的相反侧上。每个提升臂234的第一端部在接头216处可枢转地联接到动力机械，并且每个提升臂的第二端部232B当处于如图2所示的降低位置时定位在机架210的前方。接头216朝向装载机200的后部定位，使得提升臂沿着机架210的侧面延伸。提升路径237由在提升臂组件230在最小高度和最大高度之间移动时的、提升臂234的第二端部232B的行进路径限定。

每个提升臂234具有第一部分234A，每个提升臂234的第一部分234A在一个接头216处可枢转地联接到机架210，并且第二部分234B从其与第一部分234A的连接处延伸到提升臂组件230的第二端部232B。每个提升臂234都联接到横向构件236，横向构件236附接到第一部分234A。横向构件236为提升臂组件230提供增强的结构稳定性。在装载机200上的为配置成从动力系统220接收加压流体的液压缸的一对致动器238在装载器200的任一侧上分别在可枢转的接头238A和238B处可枢转地联接到机架210和提升臂234。致动器238有时被单独地和统称为提升缸。致动器238的致动(即，伸展和缩回)使得提升臂组件230绕接头216枢转，从而沿着箭头237所示的固定路径升高和降低。一对控制连杆217中的每一个可枢转地安装到机架210和机架210的任一侧上的提升臂232中的一个。控制连杆217有助于限定提升臂组件230的固定提升路径。

一些提升臂，尤其是在挖掘机上但也可以在装载机上的提升臂，可以具有如下部分，所述部分可控制以相对于另一部段枢转而不是一致地(即沿着预定路径)移动，如同在图2中所示的提升臂组件230中的情况一样。一些动力机械具有带有单个提升臂的提升臂组件，例如在挖掘机或甚至一些装载机和其他动力机械中已知的情况。其他动力机械可具有多个提升臂组件，每个提升臂组件独立于其他提升臂组件。

机具接口270靠近提升臂组件234的第二端部232B定位。机具接口270包括机具载具272，机具载具272能够将各种不同的机具容纳并固定到提升臂230。这种机具具有互补的机械接口，机械接口被配置成与机具载具272接合。机具载具272可枢转地安装在臂234的第二端部232B处。机具载具致动器235可操作地联接到提升臂组件230和机具载具，并可操作以使机具载具相对于提升臂组件转动。机具载具致动器235说明性地为液压缸并且通常称为倾斜缸。

通过使机具载具能够附接到多个不同的机具，可以相对容易地实现从一个机具到另一个机具的改变。例如，具有机具载具的机械可在机具载具和提升臂组件之间提供致动器，使得移除或附接机具不涉及从机具移除或附接致动器或从提升臂组件移除或附接机具。机具载具272提供安装结构，以用于容易地将机具附接到提升臂(或动力机械的其他部分)，没有机具载具的提升臂组件不具有安装结构。

一些动力机械可以具有类似于例如通过被销接到提升臂而附接到其上的装置的一个或多个机具，其中倾斜致动器也直接联接到机具或机具式结构。这种可转动地销接到提升臂的机具的一个常见例子是铲斗，其中一个或多个倾斜缸附接到托架上，该托架例如通过焊接或用紧固件直接固定在铲斗上。这种动力机械不具有机具载具，而是在提升臂和机具之间具有直接连接。

机具接口270还包括可用于连接到提升臂组件230上的机具的机具动力源274。机具动力源274包括加压液压流体端口，机具可以可移除地联接到加压液压流体端口。加压液压流体端口选择性地提供加压液压流体，以用于为机具上的一个或多个功能或致动器提供动力。机具动力源还可以包括用于为机具上的电致动器和/或电子控制器供电的电源。机具动力源274还示例性地包括与挖掘机200上的数据总线通信的电缆，以允许机具上的控制器与装载机200上的电子装置之间的通信。

以上对动力机械100和装载机200的描述是出于说明性目的而提供的，以提供可在其上实践下面讨论的实施例的说明性环境。虽然所讨论的实施例可以在动力机械，例如通常由图1的方框图中所示的动力机械100描述的动力机械，尤其是在诸如滑移转向装载机200的装载机上实施，除非另有说明或所述，否则下面讨论的概念并不限于它们在上文具体描述的环境中的应用。

图4示出了根据一个说明性实施例的动力机械300的简化方框图。动力机械300包括成发动机320的形式的动力源。控制系统360包括控制器362和与控制器362通信的一个或多个用户输入装置364。在用户输入装置364和控制器362之间示出了通信路径363。用户输入端364可以包括各种用户可操作装置，每个用户可操作装置能够向控制器362传送信号，该信号指示其是否以及如何被操纵。为了简单起见，来自用户输入端的信号被示出为在沿着从用户输入装置到控制器362的通信路径363的一个方向上行进。在多个实施例中，在控制器362和任何数量的用户输入装置364之间可以存在双向通信路径。此外，用户输入装置364和控制器362之间的通信可以以各种方式实现，包括但不限于，模拟电信号和有线或无线数字通信信号。在一些实施例中，一些用户输入装置可以以与同一动力机械上的其他用户输入装置不同的形式与控制器通信。

控制器362还与发动机320和作业元件330通信。在一些实施例中，控制器362与多个作业元件通信，包括作业元件330A、作业元件330B等。控制信号361示出了控制器362和发动机320之间的通信。控制信号365、365A和365B示出了控制器362和作业元件330、330A和330B之间的通信。所有控制信号都显示为单向通信，但是在各种实施例中，控制器、发动机和任何作业元件之间的通信可以是双向通信。

响应于提供给控制器362的控制信号365，执行作业元件330的致动。控制器362又至少部分地响应于从一个或多个用户输入装置364提供的信号将控制信号365提供给作业元件330。另外，至少部分地响应于从用于控制作业元件330的用户输入装置提供给控制器的相同信号，控制器362向发动机320提供控制信号361，以来调节发动机的发动机速度。

图5示出了动力机械400的实施例，动力机械400具有用于控制动力机械的各种作业功能的控制系统460。控制系统460包括控制器462，控制器462从一个或多个用户输入装置464接收信号(统称为463)，并且响应于来自用户输入装置的至少一个或多个信号，提供控制信号(统称为465)以控制动力机械的各种作业元件的操作。由控制器462控制的作业元件说明性地包括提升缸438和倾斜缸431，以及左牵引元件440A和右牵引元件440B。另外，控制器462控制加压流体在辅助源472处的选择性提供。在图5示出的实施例中，通过提供控制信号465C来选择性地致动控制阀组件466以分别向提升缸438和倾斜缸431提供加压流体，以实现对提升功能和倾斜功能的控制。通过向左驱动泵424A和右驱动泵424B提供控制信号465A和465B来实现对左牵引元件440A和右牵引元件440B的控制，以控制机械的行进方向(即前进或向后)、转向和速度。通过向控制阀组件提供控制信号465D来实现对向辅助源472提供加压流体的控制。辅助源472能够联接到多个不同类型的机具，以控制这些机具上的一个或多个致动装置，例如马达、缸等。另外，如下面将进一步描述的，控制器462被配置成至少部分地基于提供给控制器462的一个或多个信号463向发动机提供信号461以控制发动机420的速度。

在一些实施例中，发动机420可包括发动机控制单元(ECU)422，发动机控制单元422配置成与控制器462通信并接收来自控制器的控制信号461以控制发动机速度。然后ECU422响应地控制发动机420的速度。发动机420驱动左驱动泵424A、右驱动泵424B和机具泵425，机具泵425可以是例如所示的齿轮泵的恒定排量泵或可变排量泵，向控制阀组件466提供加压液压流体。通过例如将加压液压流体选择性地提供给双向左驱动马达(未示出)，左驱动泵424A示例性地为一个或多个左侧牵引元件440A提供动力。类似地，右驱动泵440B通过将加压液压流体选择性地提供给类似的双向右驱动马达(未示出)来为动力机械的一个或多个右侧牵引元件440B提供动力。

在一些实施例中，控制阀组件466是中心开口的多个滑阀装置(未示出)，其中阀芯的位置至少部分地由致动器控制，致动器可以控制信号465C和465D，并且相应地移动阀芯以通过导管467A、467B和467C将液压流分别提供到提升缸438、倾斜缸431和辅助源472。在其他实施例中，提供各种配置的液压部件以选择性地控制液压流体到控制作业元件的致动器的流动。

如图5所示，动力机械400能够可操作地联接到机具480。诸如机具480的一些机具被配置成联接到辅助源472，以便选择性地接收来自动力机械400的加压液压流体。机具480具有安装在其上的机具控制器482，机具控制器482能够从控制器462接收控制信号465E。如图5所示，通信是单向的，即控制器462与机具控制器482通信，但是在一些实施例中，该通信是双向的。此外，在一些实施例中，机具控制器482可以将控制信号发送到控制器462，这将使控制器462向控制阀组件466提供控制信号465D，这将使加压液压流体可用于辅助源处。其他机具可能没有机具控制器，例如机具控制器482。

在一些示例性实施例中，用户输入端464表示控制提升缸438、倾斜缸431以及辅助源472处的加压液压流的存在的输入端，以及可用于设置基线发动机速度的油门控制输入端。暂时参考图6，在一些实施例中，用户输入端464包括提升控制输入端464A、倾斜控制输入端464B、左驱动控制输入端464C、右驱动控制用户输入端464D、辅助源控制输入端464E和基线油门控制输入端464F。这些用户输入端中的一些，例如左驱动控制输入端464C和右驱动控制输入端464D，可以组合成单个用户输入装置。辅助源控制输入端435和基线油门控制输入端440可以是位于例如操作室中的其他位置的单独的输入装置，或者这些输入端可以使用拇指开关、按钮或其他用户可致动的输入装置一体形成至操纵杆中。

可以使用一对双轴线操纵杆来实现这些描述的用户输入端中的至少一些。在一个实施例中，如图6A所示，左操纵杆469A和右操纵杆469B(统称为469)被配置成使用被称为“ISO模式”的操纵杆控制模式操作。在ISO模式中，左操纵杆469A具有第一轴线、向前/向后轴线，向前/向后轴线可操纵以控制行进的速度和方向(即前进或向后)。侧向轴线控制左转弯和右转弯以及转弯的程度。组合起来，操纵杆将一对信号发送到控制器462，控制器462理解该信号以控制左驱动泵和右驱动泵。右操纵杆469B控制提升功能和倾斜功能，如图6A所示和所述。图6B示出了被称为“H模式”的控制模式，“H模式”用于其他实施例中。在H模式中，左操纵杆469A′可操纵以提供用于控制左驱动泵和提升缸的输入信号，而右操纵杆469B′可操纵以提供用于控制右驱动泵和倾斜缸的输入信号。

除了产生用于控制提升缸438和倾斜缸431、左驱动泵424A和右驱动泵424B以及辅助功能的控制信号之外，控制器462还被配置成至少部分地基于用于控制这些其他作业元件中的一个或多个的相同用户输入以生成用于控制发动机420的速度的控制信号。例如，当使用操纵杆控制器469A来提供控制信号以控制左驱动泵424A和右驱动泵424B时，控制器462可以基于操纵杆的致动程度来感测动力机械可以在其下有效运行的适当的发动机速度。然后，控制器462可以提供控制信号以相应地调节发动机速度以优化性能。类似地，当致动提升缸438或倾斜缸431时，控制器462可以增加发动机速度以确保有足够的动力来实现任务。

控制器462可以配置成利用各种技术来控制发动机速度。例如，在一些实施例中，在需要最高的发动机扭矩以执行功能的情况下，基于用户输入(即基线油门控制输入)和作业元件(即，可操作地联接的机具上的液压功能、行进元件、提升元件和倾斜元件)来设定发动机速度。如果提升和倾斜没有正在命令提升缸和倾斜缸的致动，但左驱动输入端和右驱动输入端正在命令驱动泵以高速或高加速度率实现动力机械的运动，则控制器可以根据驱动泵的需要以控制发动机速度。在替代方案中，如果提升输入端和/或倾斜输入端正在命令致动提升缸和/或倾斜缸，但动力机械未行进或响应于驱动泵的低命令信号而行进，则控制器462可以根据提升输入端和/或倾斜输入端控制发动机速度。在一些实施例中，控制器462还被配置成基于用户输入端的特定组合来控制发动机速度。

在一些实施例中，基线油门输入装置440被包括在用户输入端320中。基线油门输入装置440配置成由动力机械操作员致动以提供指示期望的基线发动机速度或最小发动机速度的信号，在运行期间，发动机不应低于该基线发动机速度或最小发动机速度。控制器462存储基线发动机并控制发动机以将发动机速度维持在基线发动机速度处或高于基线发动机速度。基于如上所述的操纵杆用户输入端，控制器462然后响应于用于控制机械功能的一个或多个用户输入装置而控制发动机速度以从基线发动机速度向上偏离，但是不允许发动机速度降至基线以下。在一些实施例中，用户输入装置464的指示控制作业元件的意图的任何致动将使发动机速度从基线发动机速度增加。在其他实施例中，仅致动某些用户输入装置将导致控制器增加发动机速度。例如，用户输入装置可能必须被致动一定量(例如，最大值的50％)以从基线发动机速度增加发动机速度。在其他实施例中，必须接收用户输入装置致动的某些预定组合(例如，行进速度、提升缸致动、倾斜缸致动、辅助功能激活等的一些组合)以使控制器增加发动机速度。

在一些实施例中，可以基于附接到动力机械的特定机具类型来设定基线发动机速度。例如，当与具有机具控制器的机具联接时，机具控制器能够将识别信息或负载信息传送到控制器462，以帮助设定发动机的基线发动机速度，以便最佳地使用该特定机具。在其他实施例中，机具可以具有识别标签，例如RF ID标签或其他类型的识别标签或识别机构或系统，识别标签可以向控制器462通知哪种类型的机具可操作地联接到动力机械。在一些实施例中，来自机具控制器的识别机具类型的信息或提供关于机具上的作业负载的信息的信息也可用于控制从基线发动机速度的偏离量，这响应于用户输入端的致动而被命令。

在另一示例性实施例中，控制系统460被配置成允许用户在特定作业功能期间基于发动机速度来设定基线发动机速度。例如，在用户输入装置被致动以驾驶员发现优选或最佳的发动机速度向前驱动动力机械时，可以致动诸如按钮或其他油门锁定输入端464G的用户输入装置以锁定当前的发动机速度作为基线发动机速度。然后，即使当被致动的用户输入装置被释放并且被允许返回到空档位置时，发动机速度也保持在所选择的发动机速度，直到用户超越RPM锁定，例如，重新致动油门锁定输入端464G。这与一些实施例的不同之处在于，不是基于操作员的知识、来自机具控制器的信息等来设定特定的基线发动机速度，而是可以通过操作机械来得到最佳发动机速度，并且当以期望的方式操作时，致动输入端464G以在此时锁定发动机的发动机速度作为基线发动机速度。应该理解的是，可以根据先前选择的基线和可以在油门锁定输入端464G被致动时操作的任何作业元件来选择此时的发动机速度。

在其他实施例中，可以包括模式选择输入端464H以允许机械的用户和/或所有者选择发动机速度控制的模式。例如，在一些实施例中，因为没有经验的动力机械操作员有时通过将油门设定到非常高的发动机速度水平来操作机械，并且即使在不需要时也保持高发动机速度，所以机械所有者可以使用模式选择输入端464H来发信号至控制器，以将机械选择性地置于基线油门不能增加到预设基线油门以上的模式中。换句话说，在一些实施例中，可以关闭基线油门调节。例如，在该模式中，基线RPM可以是发动机的空转水平，并且通过操纵操纵杆实现发动机RPM从不可调节基线的任何向上偏离。在操纵杆返回到空档位置后，发动机RPM返回到不可调节的基线。这些和其他控制方法可以在诸如上面讨论的控制系统460的系统中实现。

图7示出了用于配置控制器462以在控制发动机速度的不同操作模式下操作的方法500的流程图。具体地，方法500示出了控制系统460将如何允许或不允许操作员可调节的基线发动机速度。在方框505处，选择操作模式。例如，在一些实施例中可以使用模式选择输入端464H来在多种操作模式之间进行选择。在方框510处，控制器确定是否已经选择了第一操作模式。如果已经选择了第一操作模式，则在方框515处，基线发动机速度或最小发动机速度被锁定并且不可被操作员改变。例如，如上所述，这种操作模式对于想要防止没有经验的操作员将基线发动机速度设定得太高的动力机械的所有者是有用的。

如果在方框510处尚未选择第一操作模式，则在方框520处可以确定是否已经选择了第二操作模式。如果已经选择了第二操作模式，则在方框525处，机械操作员可以例如使用上述一种或多种技术，包括响应于基线油门控制输入端464F的致动，调节基线发动机速度或最小发动机速度。如上所述，在第一模式和第二模式中的任一个中，基于用户输入端的致动，发动机速度可以从基线变化。

图8示出了根据另一说明性实施例的用于配置控制器462以在控制发动机速度的不同操作模式下操作的方法550的流程图。在方框555处，选择操作模式，并且在方框560处，确定是否已经选择了第一操作模式。如果已经选择了第一操作模式，则基线发动机速度或最小发动机速度被锁定并且不可被操作员改变，如在方框565处所示。然而，如上所述，基于用户输入端的致动，发动机速度可以从基线变化。

然而，如果在方框560处，确定未选择第一模式，则该方法移动到方框570，在方框570处，该方法确定是否选择了第二模式。如果选择第二模式，则该方法移动到方框575，在方框575处，该方法允许通过用户输入装置364和464调节最小速度和最大速度，如图4-6所示。在一些实施例中，用户输入装置364和464的致动将最小速度和最大速度改变预定量。在其他实施例中，用户输入装置364的致动将最小运行发动机速度或基线运行发动机速度改变为当前的发动机运行速度。如果在方框560确定未选择第二模式，则该方法移动到方框580，在方框580处，最小发动机速度可由操作员调节，但发动机速度不响应于用于控制动力机械上的作业元件的用户输入装置而变化。

图9包括示出根据一些实施例的调节基线发动机速度或最小发动机速度的方法600的流程图。在方框605处，接收指示最小发动机速度的预期调节的信号。例如，可以从油门设定输入装置440接收信号。在方框610处，确定是否已经选择了第一操作模式。如上所述，在第一操作模式中，基线发动机速度或最小发动机速度被锁定且不可改变。因此，如果确定已经选择了第一操作模式，则该方法前进到方框615，并且不响应于被接收信号改变最小发动机速度。然而，因为上面讨论的第二操作模式和第三操作模式都允许操作员调节基线发动机速度或最小发动机速度，所以如果在方框610处确定尚未选择第一操作模式，则在方框620处如被接收信号所指示的那样调节最小发动机速度。应该理解，上面讨论的与模式选择有关的流程图是说明性的。在各种实施例中，来自模式选择输入端464H的信号的输入处理可以以各种方式实现，并且模式可以在其他实施例中以不同方式编号。

现在参照图10，示出了根据示例性实施例的示出在行进操作期间控制动力机械的方法700的流程图。在方法700的方框705处，从操作员输入装置接收信号，该信号命令用于液压驱动泵424A和424B中的一个或两个的驱动信号。在操纵杆469以ISO控制模式配置的示例性实施例中，控制器462可以从左操纵杆469A接收信号。在其他实施例中，信号可以从右操纵杆469B被接收，或者可以是表示来自两个操纵杆469的输出信号的信号。换句话说，命令驱动信号的被接收信号可以是来自两个操纵杆用户输入端的两个单独的信号。驱动控制信号包括推进信号分量或成分和转向信号分量或成分，以及控制向前行进和向后行进的信号分量或成分。

在方框710处，基于一个或多个被接收信号和/或对应的命令的驱动控制信号来计算或确定发动机速度偏移。发动机速度偏移和基线发动机速度一起表示由驱动控制信号确定的发动机速度。控制器462设定由发动机速度偏移确定的发动机速度，以提供最佳扭矩以在所命令的泵冲程下驱动泵。选择发动机速度的加速度以在基线发动机速度和设定的发动机速度之间提供平滑过渡。在方框715处，根据从一个或多个操纵杆用户输入端接收的一个或多个信号命令驱动泵424A和424B，并且命令发动机速度为基线发动机速度或最小发动机速度加上计算的偏移。

现在参考图11，示出了图示根据示例性实施例的在行进操作和提升和/或倾斜操作中的任一个或两个期间控制动力机械的方法750的流程图。在方框755处，从一个或多个操作员输入装置接收信号，该信号命令用于液压驱动泵424A和424B中的一个或两个的驱动信号和/或命令提升致动器438和倾斜致动器431中的一个或两个的致动。如上所述，在一些实施例中，被接收信号可以是来自多个操作员输入装置，例如来自两个操纵杆用户输入端469，的信号的组合，或者被接收信号可以是来自多个操作员输入装置的多个单独的信号。

在方框760处，基于一个或多个被接收信号和/或对应的命令的驱动控制信号、提升缸控制信号和/或倾斜缸控制信号来计算或确定发动机速度偏移。发动机速度偏移和基线发动机速度一起表示由控制器462基于一个或多个被接收信号确定的发动机速度。控制器462设定由发动机速度偏移确定的发动机速度，以提供最佳扭矩，以在命令的泵冲程下驱动驱动泵424A和424B，和/或向机具泵425提供最佳扭矩以在压力下向提升缸和/或倾斜缸提供液压流体。在一些实施例中，发动机速度偏移的计算或者期望的发动机速度的计算基于最大发动机速度信号，针对驱动功能、提升功能和倾斜功能计算最大发动机速度信号或驱动功能、提升功能和倾斜功能需要最大发动机速度信号。换句话说，选择用于这些单独功能中的每一个的最佳发动机速度中的最高值作为用于计算发动机速度偏移的期望发动机速度。在一些替代实施例中，所选择的期望发动机速度被确定为提升信号、倾斜信号和驱动信号的加性函数。在方框765处，根据从一个或多个操纵杆用户输入端接收的一个或多个信号命令驱动泵424A和424B、提升缸438和倾斜缸431，并且命令发动机速度为基线发动机速度或最小发动机速度加上计算的偏移。

现在参考图12，示出了图示根据示例性实施例的在行进操作、提升操作和/倾斜操作、和辅助功能操作中的任一个或所有期间控制动力机械的方法800的流程图。在方框805处，从一个或多个操作员输入装置接收信号，该信号命令用于液压驱动泵424A和424B中的一个或两个的驱动信号，命令提升致动器438和倾斜致动器431中的一个或两个的致动，和/或命令辅助功能，例如需要来自动力机械的加压液压流体的、附接机具480上的功能。如上所述，在一些实施例中，被接收信号可以是来自多个操作员输入装置，例如来自两个操纵杆用户输入端469和/或来自辅助源控制输入端464E的信号的组合，或者被接收信号可以是来自多个操作员输入装置的多个单独的信号。

在方框810处，基于一个或多个被接收信号和/或对应的命令的驱动控制信号、提升缸控制信号、倾斜缸控制信号和/或辅助功能控制信号来计算或确定发动机速度偏移。对命令的辅助功能的发动机速度偏移计算的贡献可以基于辅助功能所需的液压流量，或者可以基于所附接的机具的类型。在一些实施例中，利用如上所述的机具控制器482，这种类型的信息可供控制器462使用。

发动机速度偏移和基线发动机速度一起表示由控制器462基于一个或多个被接收信号确定的发动机速度。在方框810处，控制器462设定由发动机速度偏移确定的发动机速度，以提供最佳扭矩以在命令的泵冲程下驱动驱动泵424A和424B和/或为机具泵425提供最佳扭矩，以在压力下向提升缸和倾斜缸和/或附接机具提供液压流体。在一些实施例中，发动机速度偏移的计算或者期望的发动机速度的计算基于最大发动机速度信号，针对驱动功能、提升功能和倾斜功能、辅助功能计算最大发动机速度信号或驱动功能、提升功能和倾斜功能、和辅助功能需要最大发动机速度信号。换句话说，选择用于这些单独功能中的每一个的最佳发动机速度中的最高值作为用于计算发动机速度偏移的期望发动机速度。在一些替代实施例中，所选择的期望发动机速度被确定为提升信号、倾斜信号、辅助信号和驱动信号的加性函数。在方框815处，根据从一个或多个用户输入端接收的一个或多个信号命令驱动泵424A和424B、提升缸438和倾斜缸431、和辅助功能，并且命令发动机速度为基线发动机速度或最小发动机速度加上计算的偏移。

虽然已经参照优选的实施例描述了本发明，但是本领域的技术人员将认识到可以在没有脱离本发明的精神和范围的情况下对形式和细节进行改变。例如，提供上述方法作为示例性实施例，但是本领域技术人员将理解，所公开的概念不限于这些特定方法的实施例。类似地，所示的控制系统仅代表可以实践所公开的概念的众多实施例中的少数几个。

Claims (14)

1.一种动力机械，包括：

机架；

牵引元件，所述牵引元件可操作地联接到机架；

作业元件，所述作业元件可操作地联接到机架；

发动机，所述发动机安装在机架上，所述发动机为牵引元件和作业元件提供动力源；和

控制系统，所述控制系统用于控制牵引元件、作业元件和发动机的操作，所述控制系统包括：

第一用户输入端，所述第一用户输入端能够被操纵以提供指示控制牵引元件的意图的信号；

第二用户输入端，所述第二用户输入端能够被操纵以提供指示控制作业元件的意图的信号；和

控制器，所述控制器用于提供控制信号以控制发动机运行速度，所述控制器与第一用户输入端和第二用户输入端通信，以接收来自第一用户输入端的信号和来自第二用户输入端的信号，并配置成通过确定基线发动机运行速度并至少部分地基于来自第一用户输入端的信号和来自第二用户输入端的信号中的至少一个信号来计算偏移以确定期望的发动机运行速度，并基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

2.根据权利要求1所述的动力机械，还包括：

第三用户输入端，所述第三用户输入端与控制器通信，并且能够被操纵以提供指示选择操作模式的意图的信号；并且

其中控制器被配置成响应于从第三用户输入端接收的信号以多种不同模式操作以控制发动机运行速度。

3.根据权利要求2所述的动力机械，其中，

所述控制器被配置成在第一操作模式和第二操作模式中的一个中操作以控制所述发动机运行速度，其中在所述第一操作模式中，所述控制器防止调节基线发动机运行速度，并且在第二操作模式中，控制器允许调节基线发动机运行速度。

4.根据权利要求3所述的动力机械，还包括：

第四用户输入端，所述第四用户输入端与控制器通信并且能够被操纵以提供指示调节基线发动机运行速度的意图的信号。

5.根据权利要求4所述的动力机械，其中，

所述控制器被配置成响应于来自所述第四用户输入端的信号将所述基线发动机运行速度设定为当前的发动机速度。

6.根据权利要求1所述的动力机械，其中，

所述作业元件是提升臂组件。

7.一种控制动力机械的操作的方法，所述动力机械具有发动机、包括液压泵和液压马达的驱动系统、以及提升臂组件，所述方法包括：

接收来自第一输入装置以及第二输入装置中的一个的信号，来自第一输入装置的信号指示控制所述驱动系统以使动力机械在支撑表面上行进的意图，来自第二输入装置的信号指示控制所述提升臂组件以移动提升臂组件的意图；

基于来自第一输入装置和第二输入装置中的一个的被接收信号计算发动机运行速度偏移，并将发动机运行速度偏移加和到基线发动机运行速度，以得到期望的发动机运行速度；

基于从第一输入装置和第二输入装置中的一个接收的输入来命令驱动系统和提升臂组件中的一个的操作；并且

命令发动机以期望的发动机运行速度运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

接收来自所述第一输入装置和所述第二输入装置中的一个的信号包括，接收来自所述第一输入装置的信号和接收来自所述第二输入装置的信号，其中计算所述偏移包括基于来自第一输入装置和第二输入装置中的每一个的信号。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

从模式输入装置接收信号；并且

部分地基于从模式输入装置接收的信号计算基线发动机运行速度。

10.一种用于控制具有液压驱动系统的动力机械中的发动机的控制系统，包括：

驱动用户输入端，所述驱动用户输入端能够被操纵以提供指示控制液压驱动系统的意图的信号；和

控制器，所述控制器用于提供控制信号以控制发动机运行速度，所述控制器与驱动用户输入端通信以接收来自驱动用户输入端的信号，并且被配置成通过确定基线发动机运行速度并且至少部分地基于来自所述驱动用户输入端的信号计算偏移来确定期望的发动机运行速度，并基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

11.根据权利要求10所述的控制系统，还包括：

基线发动机运行速度输入端，所述基线发动机运行速度输入端能够被操纵以提供指示改变基线发动机运行速度的意图的信号。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，

所述控制器被配置成在从所述基线发动机运行速度输入端接收到指示改变所述基线发动机运行速度的意图的信号时，将所述基线发动机速度改变预设量。

13.根据权利要求11所述的控制系统，其中，

所述控制器被配置成在从所述基线发动机运行速度输入端接收到指示改变所述基线发动机运行速度的意图的信号时，将所述基线发动机速度改变成当前的发动机运行速度。

14.一种用于控制具有提升臂组件的动力机械中的发动机的控制系统，包括：

提升臂用户输入端，所述提升臂用户输入端能够被操纵以提供指示控制提升臂组件的位置的意图的信号；和

控制器，所述控制器用于提供控制信号以控制发动机运行速度，所述控制器与提升臂用户输入端通信以接收来自提升臂用户输入端的信号，并且被配置成通过确定基线发动机运行速度并且至少部分地基于来自提升臂用户输入端的信号计算偏移来确定期望的发动机运行速度，并基于所确定的期望的发动机运行速度向发动机提供控制信号。

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