JP2001020907A - 操作レバー装置 - Google Patents

操作レバー装置

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JP2001020907A JP11305983A JP30598399A JP2001020907A JP 2001020907 A JP2001020907 A JP 2001020907A JP 11305983 A JP11305983 A JP 11305983A JP 30598399 A JP30598399 A JP 30598399A JP 2001020907 A JP2001020907 A JP 2001020907A
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lever
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秀司 堀
Yasuhiro Sato
康広 佐藤
Naoki Ishizaki
直樹 石崎
Masayoshi Mototani
真芳 本谷
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Abstract

(57)【要約】 【課題】前後方向および左右方向の両方向の成分に傾動
操作される操作レバー装置を操作する場合であっても、
前後方向または左右方向の各方向成分のいずれか一方の
方向成分についてのみ操作位置を保持して信号出力状態
を保持できるようにする。 【解決手段】操作レバー6を右斜前方向へ傾動した場
合、つまり前方向Fと右方向Rとの中間方向に操作した
場合、車両は右前方向へ前進右旋回する。この状態で操
作レバー6から手を離すと前方向F成分の信号出力のみ
保持する。右方向R成分は中立位置に戻り信号出力は0
となる。したがって車両は前進するのみとなる。前後方
向および左右方向の両方向の成分に傾動操作される操作
レバー装置を操作する場合であっても、オペレータの要
求に合致した態様で、操作レバーを保持することができ
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は操作レバー装置に関
する。より詳細には操作レバーの出力信号を保持するこ
とができる操作レバー装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】単一の操作レバーの傾動操作によって操
作信号を発生し、この操作信号に基づいて2つの油圧ア
クチュエータを駆動制御する操作レバー装置に関する発
明はすでに公知となっている。
【0003】たとえば特開平9−89515号公報に
は、単一の操作レバーが傾動操作されることによって、
4つのピストン毎にその変位を電気信号として出力する
電気式の操作レバー装置が開示されている。この電気式
操作レバー装置から出力される電気信号に基づいて2つ
の油圧アクチュエータを駆動制御することができる。ま
た国際公開WO96/15374公報には、油圧信号を
出力する油圧式操作レバー装置が開示されている。
【0004】図12(a)は油圧式操作レバー装置の要
部断面を示している。単一の操作レバーを傾動操作する
ことによって、4つのピストン毎にその変位を油圧信号
として出力する。図12(b)は図12(a)に示す自
由継手50を構成を示す斜視図である。図12の操作レ
バー装置によって油圧駆動車両に搭載された2つの油圧
モータが駆動制御される。また図13(a)、(b)は
図12に示す操作レバーを動きを示している。これら図
を併せ参照して説明する。
【0005】図12(a)に示す操作レバー装置5は、
大きくは装置本体7と、装置本体7に対して傾動可能に
設けられた操作レバー6とから成る。
【0006】操作レバー6は装置本体7に対して自由継
手50、ディスクプレート8を介して取り付けられてい
る。
【0007】図13(a)、(b)に示すように取付プ
レート11からピストン先端(上端)が突出するように
4つのピストン1、2、3、4が設けられている。ピス
トン1、2、3、4は取付プレート11の上面からみて
正方形の4隅に位置するように配置されている。操作レ
バー6がF方向に傾動されピストン4が押し下げられる
ことによって車両は前進する。また操作レバー6がB方
向に傾動されピストン2が押し下げられることによって
車両は後進する。また操作レバー6がR方向に傾動され
ピストン1が押し下げられることによって車両は右スピ
ンターンをする。また操作レバー6がL方向に傾動され
ピストン3が押し下げられることによって車両は左スピ
ンターンをする。ここでスピンターンとは超信地旋回と
もいう。車両中心が移動することなく車両が旋回するこ
とをいう。より具体的には車両に備えた車輪ないし履帯
が同一速度で互いに逆方向へ回転することにより旋回す
る動作をいう。
【0008】図12(a)は図13(a)を左からみた
断面図である。
【0009】装置本体7には、叉状ブラケット12が取
り付けられている。図12(b)に示すように自由継手
50は叉状ブラケット12と、傾動駒部材13と、支持
軸9と、支持軸10とからなる。叉状ブラケット12に
支持軸10を介して傾動駒部材13が設けられている。
この傾動駒部材13に支持軸9を介して操作レバー6が
設けられている。つまり操作レバー6は装置本体7に自
由継手50を介して取り付けられている。
【0010】自由継手50の支持軸9は支持軸10に対
して軸芯を互いに直交して設けられている。
【0011】支持軸9は、取付プレート11の上面に対
して平行かつ紙面に対して直角である。この支持軸9は
操作レバー6を支持軸9の軸心回りに回転可能に支持し
ている。つまり操作レバー6は支持軸9の軸心回りに回
転することにより図12(a)において左右方向に傾動
可能である。
【0012】支持軸10は、取付プレート11の上面に
対して平行かつ上記支持軸9に対して直角である。支持
軸10は叉状ブラケット12に対して傾動駒部材13を
支持軸10の軸心回りに回転可能に支持している。つま
り操作レバー6は傾動駒部材13とともに支持軸10の
軸心回りに回転することにより図12(a)において紙
面に直交する方向に傾動可能である。
【0013】このように自由継手50が構成されてお
り、操作レバー6は装置本体7に対して互いに直角とな
る2方向に傾動することが可能である。
【0014】ディスクプレート8はその下面にピストン
1、2、3、4の先端(上端)が当接するように操作レ
バー6に取り付けられている。
【0015】したがってピストン4、2は操作レバー6
の傾動方向および傾動量に応じて変位する。図12
(a)では図示していないがピストン1、3についても
同様である。
【0016】装置本体7には、4つのピストン4、2、
1、3毎に、ピストンの変位に対応した大きさの油圧信
号を発生する油圧信号発生手段が設けられている。ピス
トン4、2、1、3はパイロット管路14、15、1
6、17にそれぞれ対応している(図13(b)参
照)。
【0017】つぎに上記操作レバー装置5の動作につい
て説明する。
【0018】図12(a)は操作レバー6が中立位置に
ある状態を示す。この状態から操作レバー6を支持軸9
の軸心回りに(図中左側に)傾動させたものとする。す
るとディスクプレート8を介して図中左側のピストン4
が矢印A方向に押し下げられる。
【0019】ピストン4が押し下げられると、操作レバ
ー6の傾動量に応じた大きさのパイロット圧油Ppがパ
イロット管路14から出力される。同様に操作レバー6
の傾動に応じてピストン2、1、3がそれぞれ変位した
場合もパイロット管路15、16、17からパイロット
圧Ppを示す油圧信号がそれぞれ出力される。
【0020】図10、図11に、操作レバー6の傾動方
向と車両の進行方向との関係について2種類の主要な操
作パターンを示す。
【0021】図10は主としてスキッドステアローダな
どの車両の操作パターンである。図中の矢印は操作レバ
ー6の傾動方向に対応させて車両の進行方向を示す。
【0022】いま図10に示すように操作レバー6が中
立位置から前進(直進)方向Fに傾動されたものとす
る。
【0023】このとき操作レバー装置5はピストン4の
みが変位する。従ってパイロット管路14のみから油圧
信号Ppが出力される。この油圧信号Ppに応じて図示し
ない油圧アクチュエータが作動して車両は前進(直進)
する。
【0024】図10に示すように、操作レバー6を後進
方向Bに傾動すると車両は後進(直進)する。また操作
レバー6を右スピンターン(超信地旋回)方向Rに傾動
すると車両は右スピンターン(超信地旋回)を行う。ま
た操作レバー6を左スピンターン(超信地旋回)方向L
に傾動すると車両は左スピンターン(超信地旋回)を行
う。また操作レバー6を方向Fと方向Rの中間の方向に
傾動すると車両は前進右旋回を行う。また操作レバー6
を方向Rと方向Bの中間の方向に傾動すると車両は後進
右旋回を行う。また操作レバー6を方向Bと方向Lの中
間の方向に傾動すると車両は後進左旋回を行う。また操
作レバー6を方向Lと方向Fの中間の方向に傾動すると
車両は前進左旋回を行う。
【0025】図11は主としてブルドーザなどの車両の
操作パターンである。
【0026】同図11に示すように、操作レバー6を前
進方向Fに傾動すると車両は前進(直進)する。また操
作レバー6を後進方向Bに傾動すると車両は後進(直
進)する。また操作レバー6を右方向Rに傾動すると車
両の動きは停止する。また操作レバー6を左方向Lに傾
動すると車両の動きは停止する。また操作レバー6を方
向Fと方向Rの中間の方向に傾動すると車両は前進右旋
回を行う。また操作レバー6を方向Rと方向Bの中間の
方向に傾動すると車両は後進左旋回を行う。また操作レ
バー6を方向Bと方向Lの中間の方向に傾動すると車両
は後進右旋回を行う。また操作レバー6を方向Lと方向
Fの中間の方向に傾動すると車両は前進左旋回を行う。
【0027】図12(a)に示す従来の操作レバー6で
は、所定の操作位置まで操作されオペレータが手を離す
と、復帰バネ43、44のバネ力によってピストンがデ
ィスクプレート8を押し、操作レバー6は自動的に中立
位置に復帰する。
【0028】ここに操作レバー6から手を離したとして
もそのまま車両を走行させたいとの要請がある。すなわ
ちオペレータは操作レバーの操作以外に種々の操作、作
業を行う。しかしながら他の作業を行う場合であっても
操作レバー6を一定に保持する必要がある。複数の操作
を同時に行うためオペレータには大きな負担となってい
た。つまり操作レバー6の操作位置を一定に保持してオ
ペレータにかかる負担を軽減させたいとの要請がある。
【0029】手を離しても車両を走行させ続けるため
に、操作レバー6の傾動位置を保持することが考えられ
る。
【0030】図14に操作レバー6の操作位置を自動的
に一定に保持することができる操作レバー装置5′を示
す。
【0031】この図14に示す操作レバー装置5′は図
12に示す操作レバー装置5と異なり、前後方向または
左右方向のいずれか一方の方向たとえば前後方向のみに
操作可能の操作レバー装置5′である。
【0032】同図14において操作レバー6は支持軸9
1によって紙面と平行な方向のみに傾動自在に支持され
ている。
【0033】操作レバー6の基端部6aには所定の曲率
の摺動面6bが形成されている。この操作レバー装置
5′には、上記操作レバー基端部6aの摺動面6bの形
状に応じた形状の摺動面を有するブレーキ部材90が設
けられている。ロッド92によってブレーキ部材90が
押されることによってブレーキ部材90の摺動面と操作
レバー基端部6aの摺動面6bとが当接される。他の構
成要素については図12(a)と同様の構成であるので
説明は省略する。
【0034】図14は操作レバー6が中立位置にある状
態を示す。この状態から操作レバー6を支持軸91の軸
心回りに図中左側の前進方向F側に傾動させたものとす
る。すると操作レバー基端部6aを介して図中左側のピ
ストン4が矢印A方向に押し下げられる。
【0035】ピストン4が押し下げられると、操作レバ
ー6の傾動量に応じた大きさのパイロット圧油Ppがパ
イロット管路14から出力される。これによって図示せ
ぬ油圧アクチュエータが作動し車両は前進する。また操
作レバー6の傾動に応じて反対側のピストン2が変位し
た場合も同様にしてパイロット管路15からパイロット
圧Ppを示す油圧信号が出力され車両は後進する。
【0036】ここで操作レバー6が所定の操作位置まで
操作され操作レバー基端部6aが所定の回動位置まで回
動された状態でオペレータが手を離すと、操作レバー摺
動面6bとブレーキ部材90との間の摺動抵抗による摩
擦力が復帰バネ43、44による復帰回転力に打ち勝
ち、操作レバー基端部6aが当該所定の回動位置で停止
する。よって操作レバー6は上記所定の操作位置まで操
作された状態に保持される。
【0037】
【発明が解決しようとする課題】図14に示す操作レバ
ー装置はレバー位置保持により信号出力状態を保持する
ものである。
【0038】図12(a)に示す前後方向および左右方
向の両方向の成分に操作される操作レバー装置5におい
ても図14に示す一方の方向成分のみに操作される操作
レバー装置5′と同様にして、信号出力を保持してオペ
レータにかかる負担を軽減させたいとの要請がある。
【0039】しかし図12(a)に示す操作レバー装置
5の場合、手を離すと自動的に中立位置に復帰する。
【0040】また図12(a)に示す操作レバー装置5
を操作するオペレータとしては、前後方向または左右方
向の各方向成分のいずれか一方の方向成分についてのみ
操作レバー6を保持して信号出力状態を保持したいとの
要請がある。
【0041】たとえばオペレータとしては図10、図1
1に示すように操作レバー6を前方向と右方向の中間の
方向に操作して車両を「前進右旋回」させた後に、現在
の走行速度を維持したまま車両を「前進」させたい場合
がある。
【0042】この場合仮に図14に示す従来技術を適用
して、車両を「前進右旋回」させた後に操作レバー6か
ら手を離してしまうと、操作レバー6は一義的にそのと
きの操作位置を保持するので、車両としては以後も「前
進右旋回」を継続することになる。
【0043】本発明は、前後方向および左右方向の両方
向の成分に傾動操作される操作レバー装置を操作する場
合であっても、前後方向または左右方向の各方向成分の
いずれか一方の方向成分についてのみ操作位置を保持し
て信号出力状態を保持できるようにすることを第1の解
決課題とするものである。
【0044】ところで、操作レバーを傾動操作した位置
に保持して信号出力状態を保持するという保持機能は、
作業状況に応じて解除したいとの要求がある。
【0045】操作レバーを傾動操作した位置に保持する
ように構成した場合には、つぎの点が問題となる。
【0046】すなわち操作レバーが傾動操作位置に保持
されたままエンジンが停止されたとする。この状態で再
度エンジンが始動されると、車両は操作レバーの傾動方
向に応じた進行方向に急発進する。
【0047】本発明は、操作レバーを傾動操作した位置
に保持して信号出力状態を保持するという保持機能を解
除できるようにすることを第2の解決課題とするもので
ある。
【0048】
【課題を解決するための手段および作用、効果】本発明
の第1発明は、上記第1の解決課題を達成するために、
前後左右の2次元の任意の傾動方向に傾動操作可能な操
作レバー(6)と、前記操作レバー(6)の傾動方向お
よび傾動量に応じた駆動信号を生成し2つのアクチュエ
ータに対して出力する駆動信号生成手段(20、19、
21、18)とを備えた操作レバー装置において、前記
操作レバー(6)の傾動操作が解除された場合に、傾動
操作解除前の傾動操作方向のうち前後方向または左右方
向のいずれか一方の方向成分に対応する駆動信号の出力
を保持する出力保持手段を備えたことを特徴とする。
【0049】第1発明によれば、操作レバー6を傾動操
作した任意の位置で手を離して傾動操作を解除しても、
出力保持手段によって前後方向か左右方向のどちらかの
成分の駆動信号の出力を、解除前の出力のまま保持する
ことができる。
【0050】第1発明を、前後方向の信号出力を保持す
るものとして車両に適用した場合を述べる。
【0051】操作レバー6を右斜前方向へ傾動した場
合、つまり前方向Fと右方向Rとの中間方向に操作した
場合、車両は右前方向へ前進右旋回する。この状態で操
作レバー6から手を離すと前方向F成分の信号出力のみ
保持する。右方向R成分は中立位置に戻り信号出力は0
となる。したがって車両は前進するのみとなる。
【0052】また第2発明では、第1発明において、前
記出力保持手段は、前記操作レバー(6)が傾動操作さ
れた場合に、前後方向成分または左右方向成分のいずれ
か一方の方向成分の傾動操作位置に当該操作レバー
(6)を保持する出力保持手段(48c)であることを
特徴とする。
【0053】第2発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。第2発明によれば、操作レバー6が傾動操作さ
れると、前後方向F、Bの成分または左右方向L、Rの
成分のいずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該操
作レバー6が保持される。
【0054】具体的には、図10、図11に示すように
操作レバー6が前方向Fと右方向Rの中間の方向に操作
されて車両を「前進右旋回」させた後に、操作レバー6
から手を離した場合には、前方向Fの成分の傾動操作位
置に当該操作レバー6が保持される。また右方向Rの成
分のみ中立位置へ戻る。このため車両としては現在の走
行速度を維持したま「前進」方向に走行する。このよう
に本第2発明によれば、操作レバー6を保持することに
より一方の方向成分の信号出力を保持することができ
る。
【0055】また第3発明では、前後左右の2次元の任
意の傾動方向に傾動操作可能な操作レバー(6)と、前
記操作レバー(6)の前後方向成分の傾動に応じて回動
する前後方向成分回動軸(52)と、前記操作レバー
(6)の左右方向成分の傾動に応じて回動する左右方向
成分回動軸(53)と、前記操作レバー(6)の傾動方
向および傾動量に応じた駆動信号を生成し2つのアクチ
ュエータに対して出力する駆動信号生成手段(20、1
9、21、18)とを備えた操作レバー装置において、
前記操作レバー(6)が傾動操作された場合に、前記前
後方向成分回動軸(52)または前記左右方向成分回動
軸(53)のいずれか一方の回動軸に摺動抵抗を発生さ
せることによって、前後方向成分または左右方向成分の
いずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該操作レバ
ー(6)を保持する保持手段(48c)を備えたことを
特徴とする。
【0056】第3発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。第3発明によれば、操作レバー6が傾動操作さ
れると、前後方向F、Bの成分または左右方向の成分の
いずれか一方の方向成分F、Bの傾動操作位置に当該操
作レバー6が保持される。この場合前後方向成分回動軸
52または左右方向成分回動軸53のいずれか一方の回
動軸52に、摺動部材48cによる摺動抵抗が発生する
ことによって、前後方向の成分F、Bまたは左右方向の
成分L、Rのいずれか一方の方向成分F、Bの傾動操作
位置に当該操作レバー6が保持されることになる。
【0057】よって第3発明によれば、図10、図11
に示すように操作レバー6が前方向Fと右方向Rの中間
の方向に操作されて車両を「前進右旋回」させた後に、
操作レバー6から手を離すと、前方向Fの成分の傾動操
作位置に当該操作レバー6が保持される。このため車両
としては現在の走行速度を維持したま「前進」方向に走
行する。このように本第3発明によれば、操作レバー6
を保持することができる。
【0058】また第3発明によれば、操作レバー6を傾
動させる構成部材である前後方向成分回動軸52または
左右方向成分回動軸53のいずれか一方の回動軸52
に、摺動部材48cを設けて保持力を発生させるように
しているので、構成が簡易なものとなる。
【0059】また第4発明では、第1発明において、前
記操作レバー(6)の前記前後方向成分または左右方向
成分の少なくともいずれか一方の方向成分が中立位置に
位置された際に、当該操作レバー(6)が中立位置に位
置されたことを示す信号を発生する中立位置信号発生手
段(57)を設けたことを特徴とする。
【0060】第4発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。
【0061】第4発明によれば第1発明と同様の効果が
得られる。
【0062】さらに第4発明によれば中立位置信号発生
手段により操作レバー6の中立位置を知ることができ
る。
【0063】操作レバー装置5は中立位置では、駆動信
号は出力しないので車両は駆動しない状態にあるか、あ
るいは中立位置である信号により車両は駆動しない状態
にある。
【0064】ここで駆動信号出力を保持する方向成分で
は、操作レバー6は自動で中立位置に復帰しない。操作
レバー6を中立位置まで戻す操作をしなければならない
ので厳密な中立位置をオペレータは容易に知ることがで
きない。
【0065】第4発明によれば、中立位置信号の発生に
より、駆動信号が出力していない状態をオペレータが知
ることができる。走行車両に適用した場合には、中立位
置信号の発生の有無によって、車両の走行速度成分がゼ
ロであるか微速状態であるかの区別を容易に行うことが
できる。
【0066】駆動信号出力を保持しない方向成分では、
操作レバー6は自動で中立位置に復帰するので、確実に
中立位置へ復帰したことをオペレータは知ることができ
る。
【0067】中立位置信号発生手段で発生する中立位置
信号は、たとえば操作レバー6が中立位置まで操作され
たときに操作力の変化を操作レバー6に伝達することが
できる信号である。また中立位置信号を電気信号、油圧
信号などとして中立位置発生を知らせてもよい。
【0068】また第5発明では、第4発明において、前
記中立位置信号発生手段(57)は、当該操作レバー
(6)の操作力を変化させる操作力変化手段(54)で
あることを特徴とする。
【0069】第5発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。
【0070】第5発明によれば、第4発明と同様の効果
が得られる。
【0071】操作レバー6が一方の方向成分F、Bに操
作されると、その一方の方向成分F、Bの傾動操作位置
に保持され、中立位置に自動的に復帰しない。このため
オペレータが手動で操作レバー6を中立位置に復帰させ
る必要がある。
【0072】第5発明によれば、操作レバー6を保持す
る方向である一方の方向成分F、Bに操作レバー6が操
作されることによって中立位置に位置されると、操作力
変化手段54によって操作レバー6の操作力が変化す
る。このため、操作レバー6の操作力の変化からオペレ
ータに「中立位置に位置された」ことを感知させること
ができる。この結果オペレータとしては、手動で操作レ
バー6を中立位置に復帰させる際に操作レバー6に目を
落としたり走行体の動きや作業機の動きを注視して中立
位置に位置されたことを確認する必要がなくなる。また
操作レバー6の操作だけに集中する必要がなくなるので
オペレータの作業の負担が軽減される。
【0073】また第6発明は、第4発明において、前記
中立位置信号発生手段(57)は、前記操作レバー
(6)の前記前後方向成分と左右方向成分の両方が中立
位置に位置された際に、中立位置信号を発生するもので
あり、前記中立位置信号に応じて駆動源(32)の始動
を許容する手段を備えたことを特徴とする。
【0074】第6発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。
【0075】操作レバー6が、この操作レバー6を保持
する方向である一方の方向成分F、Bに操作されると、
その一方の方向成分F、Bの出力信号は傾動操作位置と
同一の値に保持され、中立位置に自動的に復帰しない。
このためオペレータが手動で操作レバー6を中立位置に
復帰させる必要がある。
【0076】操作レバー6が走行用アクチュエータを駆
動制御する操作レバーないしは作業機用アクチュエータ
を駆動制御する操作レバーであるとする。そこで操作レ
バー6が中立位置に復帰していないときに、エンジンな
どの駆動源を始動すると、走行体ないしは作業機の急発
進などの予期しない作動を招く。
【0077】第6発明によれば、操作レバー6を保持す
る方向である一方の方向成分F、Bに操作レバー6が操
作されることによって中立位置に位置されると、中立位
置信号発生手段57から中立位置に位置されたことを示
す中立位置信号が発生する。この中立位置信号が発生し
たときにのみ駆動源の始動を許容する。中立位置信号が
発生しないときには駆動源の始動を許容しない。
【0078】この結果操作レバー6が中立位置に復帰し
ていないにもかかわらずに、駆動源が始動することによ
ってオペレータの意思とは関係なく車両が急発進したり
作業機が急作動するという事態を回避することができ
る。具体的には操作レバー6が傾動操作位置に保持され
たままエンジン32が停止され、この状態で再度エンジ
ン32が始動されたとしても、車両は操作レバー6の傾
動方向に応じた進行方向に急発進することはなくなる。
【0079】また第7発明は、上記第2の解決課題を達
成するために、第1発明において、前記出力保持手段に
よる出力保持状態を解除する出力保持解除手段を備えた
ことを特徴とする。
【0080】第7発明を具体例である図18を参照して
説明する。第7発明によれば、操作レバー6が傾動操作
されると、前後方向F、Bの成分または左右方向L、R
の成分のいずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該
操作レバー6が保持される。具体的にはピストン74に
操作レバー用ポンプ22から吐出される圧油が作用す
る。このためピストン74で押圧力が発生して摺動部材
48cが支持軸52に押しつけられる。この結果操作レ
バー6が傾動操作位置で保持される。
【0081】図10、図11に示すように操作レバー6
が前方向Fと右方向Rの中間の方向に操作されて車両を
「前進右旋回」させた後に、操作レバー6から手を離し
た場合には、前方向Fの成分の傾動操作位置に当該操作
レバー6が保持される。このため車両としては現在の走
行速度を維持したまま「前進」方向に走行する。
【0082】一方保持力解除用レバー76が切換位置7
7bに操作されると、エンジンを駆動源とする操作レバ
ー用ポンプ22から圧油が吐出されなくなる。このため
ピストン74には操作レバー用ポンプ22から吐出され
る圧油が作用しなくなる。このためピストン74で押圧
力は発生しなくなり、摺動部材48cが支持軸52に押
しつけられている状態が解除される。この結果操作レバ
ー6の保持力が解除され、操作レバー6が傾動操作位置
から中立位置に復帰される。
【0083】このように本第7発明によれば、操作レバ
ーを傾動操作した位置に保持するという上記保持機能
を、作業状況に応じて解除することができる。
【0084】また第8発明は、第7発明において、前記
出力保持解除手段(74)は、前記2つのアクチュエー
タの駆動源(32)が停止されたことに応じて、前記操
作レバー(6)に作用している保持力を解除するもので
あることを特徴とする。
【0085】第8発明を具体例である図17を参照して
説明する。第8発明によれば、操作レバー6が傾動操作
されると、前後方向F、Bの成分または左右方向L、R
の成分のいずれか一方の方向成分F、Bの傾動操作位置
に当該操作レバー6が保持される。具体的にはピストン
74に操作レバー用ポンプ22から吐出される圧油が作
用する。このためピストン74で押圧力が発生して摺動
部材48cが支持軸52に押しつけられる。この結果操
作レバー6が傾動操作位置で保持される。
【0086】図10、図11に示すように操作レバー6
が前方向Fと右方向Rの中間の方向に操作されて車両を
「前進右旋回」させた後に、操作レバー6から手を離し
た場合には、前方向Fの成分の傾動操作位置に当該操作
レバー6が保持される。このため車両としては現在の走
行速度を維持したま「前進」方向に走行する。
【0087】一方駆動源32が停止されると、駆動源3
2であるエンジンに接続した操作レバー用ポンプ22か
ら圧油が吐出されなくなる。このためピストン74には
操作レバー用ポンプ22から吐出される圧油が作用しな
くなる。このためピストン74で押圧力は発生しなくな
り、摺動部材48cが支持軸52に押しつけられている
状態が解除される。この結果操作レバー6の保持力が解
除され、操作レバー6が傾動操作位置から中立位置に復
帰される。
【0088】また第9発明では、第2発明において、前
記操作レバー(6)が傾動操作された場合に、前記出力
保持手段(48c)によって、前後方向成分または左右
方向成分のいずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当
該操作レバー(6)を保持するとともに、他方の方向成
分の傾動操作位置を中立位置に復帰させる復帰手段(4
3、44)を備えたことを特徴とする。
【0089】第9発明を図1、図2、図3を参照して説
明する。第9発明によれば、操作レバー6が傾動操作さ
れると、前後方向F、Bの成分または左右方向R、Lの
成分のいずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該操
作レバー6が保持される。この場合前後方向成分回動軸
52または左右方向成分回動軸53のいずれか一方の回
動軸に、前後方向の成分F、Bおまたは左右方向の成分
L、Rのいずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該
操作レバー6が保持されることになる。また復帰手段4
3、44によって操作レバー6の他方の方向成分につい
ては傾動操作位置から中立位置に自動的に復帰される。
【0090】第9発明によれば、図10、図11に示す
ように操作レバー6が前方向Fと右方向Rの中間の方向
に操作されて車両を「前進右旋回」させた後に、操作レ
バー6から手を離すと、前方向Fの成分の傾動操作位置
に当該操作レバー6が保持される。一方操作レバー6の
右方向Rの成分については傾動操作位置から中立位置に
自動的に復帰される。このため車両としては現在の走行
速度を維持したま「前進」方向に走行する。
【0091】このように第9発明によれば、前後方向
F、Bおよび左右方向L、Rの両方向の成分に傾動操作
される操作レバー装置5を操作する際に、一方の方向成
分については傾動操作位置を保持し他方の方向成分につ
いては中立位置に自動復帰させることができる。
【0092】また第10発明は、第2発明において、前
記操作レバー(6)に作用する保持力の大きさを調整す
る保持力調整手段(89)をさらに備えたことを特徴と
する。
【0093】第10発明を図21を参照して説明する。
【0094】第10発明によれば、第2発明と同様の効
果が得られる。
【0095】さらに第10発明によれば、操作レバー6
に作用する保持力の大きさが保持力調整手段89によっ
て調整される。
【0096】このため第10発明によれば、作業状況、
オペレータの操作力に応じて操作レバー6に作用する保
持力の大きさを調整することができる。保持力をゼロに
調整することで保持力を解除することができる。この場
合は第7発明と同じ効果が得られる。
【0097】また第11発明では、第1発明において、
前記駆動信号生成手段(20、19、21、18)は、
前記操作レバー(6)の傾動方向に応じた走行方向に、
前記操作レバー(6)の傾動量に応じた走行速度で走行
させる駆動信号を生成し2つの走行用アクチュエータ
(35、37)に対して出力する駆動信号生成手段(2
0、19、21、18)であることを特徴とする。
【0098】第11発明を図8を参照して説明する。
【0099】第11発明によれば、第1発明と同様の効
果が得られる。
【0100】第11発明によれば、操作レバー6が操作
されると、操作レバー6の傾動方向に応じた走行方向
に、操作レバー6の傾動量に応じた走行速度で走行させ
る駆動信号が生成され2つの走行用アクチュエータ3
5、37に対して出力される。
【0101】具体的には操作レバー装置5の4つのピス
トン1、2、3、4それぞれに、2種類の走行アクチュ
エータ35、37のいずれか(アクチュエータ35か3
7であるか)およびその駆動方向(前進方向であるか後
進方向であるか)が対応づけられる。
【0102】そして駆動信号生成手段20、19、2
1、18で4つのピストン1、2、3、4毎に駆動信号
が発生した場合に、その駆動信号が発生しているピスト
ンに対応する走行用アクチュエータが、対応する駆動方
向に、その駆動信号に応じた駆動量だけ駆動される。す
なわちピストン1で駆動信号が発生すると、その駆動信
号が発生しているピストン1に対応する走行用アクチュ
エータ35が、対応する駆動方向(前進方向)に、その
駆動信号に応じた駆動量だけ駆動される。またピストン
2で駆動信号が発生すると、その駆動信号が発生してい
るピストン2に対応する走行用アクチュエータ37が、
対応する駆動方向(後進方向)に、その駆動信号に応じ
た駆動量だけ駆動される。またピストン3で駆動信号が
発生すると、その駆動信号が発生しているピストン3に
対応する走行用アクチュエータ35が、対応する駆動方
向(後進方向)に、その駆動信号に応じた駆動量だけ駆
動される。またピストン4で駆動信号が発生すると、そ
の駆動信号が発生しているピストン4に対応する走行用
アクチュエータ37が、対応する駆動方向(前進方向)
に、その駆動信号に応じた駆動量だけ駆動される。
【0103】そして操作レバー6によって前後方向の成
分F、Bまたは左右方向の成分L、Rのいずれか一方の
方向成分の傾動操作位置に当該操作レバー6が保持され
る。この結果一方の方向成分に対応する走行用アクチュ
エータが対応する駆動方向に駆動されている状態が維持
される。
【0104】よって第11発明によれば、具体例として
図10に示すように操作レバー6が前方向Fと右方向R
の中間の方向に操作されて車両を「前進右旋回」させた
後に、操作レバー6から手を離すと、前方向Fの成分の
傾動操作位置に当該操作レバー6が保持される。このた
め車両としては現在の走行速度を維持したまま「前進」
方向に走行する。
【0105】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明に係る
操作レバー装置の実施の形態について説明する。なお本
実施形態では車両にアクチュエータ駆動装置を搭載して
操作レバーの操作によって車両の走行を駆動制御する場
合を想定している。
【0106】第1の実施形態の操作レバー装置5の構成
を図1、図2、図3に示す。図1(a)は図1(b)を
矢視C方向からみた上面図である。図1(b)は図2
(a)のA−A断面図である。図1(b)は図7(a)
を左からみた断面図である。
【0107】図1に示すように、操作レバー装置5は、
大きくは装置本体7と、操作レバー6とで構成する。操
作レバー6は装置本体7に対して傾動可能である。操作
レバー6は装置本体7に対して自由継手としての支持軸
52、53、ディスクプレート8を介して取り付けられ
ている。
【0108】図12に示す操作レバー装置5と異なるの
は、前後方向回動軸である支持軸52に摺動抵抗を発生
させるようにしている点である。以下異なる構成につい
て説明する。
【0109】本実施形態の図7(a)、(b)は従来技
術の図13(a)、(b)に対応する図である。
【0110】すなわち取付プレート11からピストン先
端(上端)が突出するように4つのピストン1、2、
3、4が設けられている。ピストン1、2、3、4はレ
バー支点6eから見て図13(b)に示す支持軸9、支
持10に相当する支持軸52、53に対して45゜ずら
されて配置されている。なおピストン1、2、3、4に
てなす四角形は完全に正方形でなくてもよい。ピストン
1は右上位置に配置され、ピストン2は右下位置に配置
され、ピストン3は左下位置に配置され、ピストン4は
左上位置に配置されている。
【0111】図1に示すように装置本体7の取付プレー
ト11には、ケーシング46が取り付けられている。ケ
ーシング46の内部にディスクプレート8、支持軸5
2、53が設けられている。
【0112】ケーシング46の上端には、操作レバー6
の傾動を規制すべくガイド部材41が設けられている。
ガイド部材41には四角形状のガイド42が形成されて
いる。ガイド部材41のガイド42に操作レバー6が通
されている。ガイド42には、操作レバー6のノブとデ
ィスクプレート8との間のレバー軸が当接可能となる。
このため操作レバー6をたとえば前進方向Fに傾動して
ガイド42に当接させ操作レバー6をガイド42に沿っ
て移動させることで、レバー先端が真横に移動するとい
う操作感覚を得ることができる。
【0113】操作レバー6がガイド42に当接するまで
傾動されたとき図6に示すように、操作レバー装置5か
ら最大出力Ppmaxの変位信号Ppmaxが出力される。
【0114】なお図1(b)に示すカバー45は、ガイ
ド42を介して外部よりケーシング46内部に塵等の異
物が侵入しないようにガイド42を覆うように取り付け
られている。
【0115】図2(a)は図1(b)のM−M断面図で
ある。図2(b)は図2(a)を矢視D方向からみた側
面図である。図2(c)は図2(a)のH−H断面図で
ある。
【0116】図2(a)に示すとおりケーシング46に
は、略円柱状の支持軸52の外周のの円筒面52eの一
部を覆う態様で摺動部材48a、48bが設けられてい
る。支持軸52は、操作レバー6が前後方向成分F、B
の傾動に応じて回転する前後方向成分回動軸である。支
持軸52は中心軸52aを回転中心にして回動自在にケ
ーシング46に設けられている。よって操作レバー6が
前後方向成分F、Bに傾動し支持軸52が中心軸52a
を回転中心にして矢印E(前後方向F、B)に示すよう
に回転すると、摺動部材48a、48bの摺動面と、こ
の摺動面に接触する支持軸52の外周面との間で摺動抵
抗が発生する。そしてこの摺動抵抗による摩擦力が操作
レバー6に加えられる。この操作レバー6に加えられる
摩擦力が同じ操作レバー6に加えられる復帰バネ43、
44による復帰回転力と反対側に作用することで、操作
レバー6が所定の傾動操作位置で停止する。このため操
作レバー6が当該所定の傾動操作位置に保持される。
【0117】支持軸52の中央部には開口部52dが形
成されている。この開口部52dには、操作レバー6が
通されている。これにより操作レバー6は中心軸52a
回りの動きが規制されるとともに中心軸52aと直交す
る軸芯回りに移動可能となる。
【0118】支持軸52には、当該支持軸52に直交す
る支持軸53が、中心軸53aを回転中心にして回動自
在に設けられている。支持軸53は操作レバー6を支持
している。よって支持軸53は、操作レバー6が左右方
向成分L、Rに傾動されるに応じて回転する左右方向成
分回動軸として機能する。
【0119】上記支持軸52の一方の端面には、摺動部
材48c、シム51を介して皿バネ49の一端が当接し
ている。皿バネ49の代わりに他の種類のバネを使用し
てもよい。バネ49の他端は、ケーシング46に設けら
れた調整用ボルト47に当接している。よって調整用ボ
ルト47の頭部が回動され、ケーシング46に対するね
じ込み位置が調整されると、摺動部材48cに付与され
るバネ49によるバネ力が変化する。このため摺動部材
48cの支持軸52に対する押圧力が変化する。これに
より摺動部材48cの摺動面48dと、この摺動面48
dに接触する支持軸52の外周面との間で発生する摺動
抵抗が変化する。このため操作レバー6を傾動操作位置
で保持する保持力が変化する。
【0120】支持軸52のバネ49が付与される側の端
面とは反対側の端面には、中立位置検出用の溝52cが
形成されている。一方ケーシング46には、側板58が
取り付けられおり、この側板58には、中立位置信号発
生手段としての中立位置検出スイッチ57が設けられて
いる。この中立位置検出スイッチ57にはバネ等を介し
て伸張、縮退が自在のロッド57aが設けられている。
【0121】図2(c)に示すように、ロッド57aは
側板58の孔58aに挿入されている。操作レバー6が
中立位置に位置されたときに、中立位置検出スイッチ5
7のロッド57aの先端が、支持軸52に形成された溝
52cにはまる。
【0122】操作レバー6が中立位置に位置されて、中
立位置検出スイッチ57のロッド57aの先端が、支持
軸52に形成された溝52cに、はまると、ロッド57
aは伸張する。ロッド57aが伸張すると、中立位置検
出スイッチ57から電気信号線59を介して中立位置で
あることを示す電気信号が出力される。
【0123】図3(a)は図2(a)のG−G断面図で
ある。図3(b)は図2(a)を矢視Z方向からみた図
である。
【0124】支持軸52の円筒面52eには、図3
(b)に示すとおり中立位置感知用の溝52bが形成さ
れている。一方ケーシング46には、操作力変化手段と
しての中立位置感知機構54が設けられている。この中
立位置感知機構54には、支持軸52の円筒面52eに
当接するボール56が設けられている。ボール56はバ
ネ55のバネ力によって円筒面52eに押し当てられて
いる。
【0125】操作レバー6が中立位置に位置されると、
バネ55が伸張しバネ力によってボール56が押され
て、ボール56が溝52bにはまる。操作レバー6が中
立位置以外の位置に操作されると、バネ55が縮退しボ
ール56が溝52bから抜け出る。このため操作レバー
6を中立位置から中立位置以外の位置に操作するには、
バネ55を縮退させる分だけの操作力を加えて、操作レ
バー6を動かす必要がある。これにより操作レバー6を
中立位置に操作したときに、オペレータに「中立位置に
位置した」ことを感知させることができる。
【0126】図7に示すように操作レバー6が取り付け
られたディスクプレート8の下面にはピストン1、2、
3、4の先端(上端)が当接している。操作レバー6が
傾動されるとディスクプレート8は操作レバー6の傾動
方向に応じた傾斜方向に傾斜し、操作レバー6の傾動量
に応じた傾斜量だけ傾斜する。ピストン1、2、3、4
のうちディスクプレート8の傾斜方向に対応するピスト
ンが変位し、ディスクプレート8の傾斜量に対応する変
位量だけピストンが変位する。
【0127】したがってピストン1、2、3、4は、操
作レバー6の傾動方向および傾動量に応じて変位する。
【0128】また装置本体7には、図12(a)に示す
従来の操作レバー装置5と同様に4つのピストン4、
2、1、3毎に、ピストンの変位に対応した大きさの油
圧信号を発生する油圧信号発生手段が設けられている。
ピストン4、2、1、3はパイロット管路14、15、
16、17にそれぞれ対応している(図7(b)参
照)。
【0129】つぎに上記操作レバー装置5の動作につい
て説明する。
【0130】図1、図2、図3は操作レバー6が中立位
置にある状態を示す。この状態から操作レバー6を任意
の傾動方向に傾動操作したものとする。
【0131】操作レバー6が傾動操作されると、傾動操
作方向の前後方向F、Bの成分に応じた回転量だけ支持
軸52が矢印Eに示すように軸芯52a回りに回転す
る。また傾動操作方向の左右方向L、Rの成分に応じた
回転量だけ支持軸53が矢印Fに示すように軸芯53a
回りに回転する。
【0132】ここでオペレータが操作レバー6から手を
離したとする。摺動部材48a、48b、48cによる
摩擦力が復帰バネ43、44による復帰回転力と反対側
に作用するので、支持軸52は手を離した時点で停止す
る。
【0133】一方、操作レバー6から手を離した時点
で、支持軸53が復帰バネ43、44による復帰回転力
によって回転する。
【0134】このため操作レバー6から手を離した時点
で、傾動操作方向の前後方向F、Bの成分は手を離した
時点の傾動操作位置に保持され、傾動操作方向の左右方
向L、Rの成分は中立位置に復帰する。これにより前後
方向F、Bの成分のピストンは変位したままとなり、油
圧信号の出力が保持される。一方左右方向L、Rの成分
のピストンの変位は0に戻るので、油圧信号の出力は0
となる。
【0135】またオペレータが操作レバー6を手動で操
作して傾動操作方向の前後方向F、Bの成分を中立位置
まで復帰させたとする。このとき中立位置検出スイッチ
57のロッド57aの先端が、支持軸52に形成された
溝52cに、はまる。このためロッド57aが伸張す
る。ロッド57aが伸張すると中立位置検出スイッチ5
7から電気信号線59を介して中立位置であることを示
す電気信号が出力される。さらに中立位置感知機構54
のバネ55が伸張し、バネ55によってボール56が押
されて、ボール56が支持軸52に形成された溝52b
に、はまる。操作レバー6を中立位置から中立位置以外
の位置に操作するには、バネ55を縮退させる分だけの
操作力を加えて、操作レバー6を動かす必要があるた
め、オペレータは「中立位置に位置した」ことを感知す
ることができる。
【0136】以上が操作レバー装置の第1の実施形態で
ある。
【0137】つぎに操作レバー装置の第2の実施形態に
ついて図4、図5を参照して説明する。図4は第2の実
施形態の操作レバー装置の構成を示している。
【0138】図4(a)は図4(b)を矢視J方向から
みた上面図である。図4(b)は第1の実施形態の図1
(b)に対応する断面図である。
【0139】図4に示すように、操作レバー装置5は、
大きくは装置本体7と、操作レバー6とで構成する。操
作レバー6は装置本体7に対して傾動可能である。操作
レバー6は装置本体7に対して自由継手50、ディスク
プレート8を介して取り付けられている。
【0140】図12に示す操作レバー装置5と異なるの
は、操作レバー6が前後方向F、Rの成分に操作された
ときに摺動抵抗を発生させるようにしている点である。
【0141】装置本体7の取付プレート11に対する操
作レバー6の取付角度が変更されている点については、
図7(a)、(b)で説明したのと同様であるので詳細
な説明は省略する。図4(b)は図7(a)を左からみ
た断面図である。
【0142】以下異なる構成について説明する。
【0143】装置本体7の取付プレート11の両端に
は、支持部材62がそれぞれ取り付けられている。2つ
の支持部材62は支持軸10の中心軸10aに沿って取
り付けられている。2つの支持部材62にはそれぞれピ
ン63が回動自在に嵌め合わされている。ピン63は支
持軸10の中心軸10aを回転中心として回動すること
ができる。
【0144】弓状部材60は板材を弓状に形成したもの
である。弓状部材60の両端にはピン63がそれぞれ固
定されている。よって弓状部材60は支持軸10の中心
軸10aを回転中心として、矢印Kに示すように紙面に
対して垂直な方向に揺動可能である。
【0145】弓状部材60の上端には、弓状部材60の
長手方向に長い長円状の開口部61が形成されている。
【0146】この開口部61には、操作レバー6が通さ
れている。操作レバー6は弓状部材60の長手方向に沿
って、弓状部材60に対して相対的に揺動することがで
きる。つまり操作レバー6は中心軸10aと直交する支
持軸9の中心軸回りに移動可能となる。これに対して操
作レバー6は弓状部材60の長手方向に直交する方向に
は、弓状部材60に対して相対的に揺動することができ
ない。つまり操作レバー6は開口部61によって中心軸
10a回りの動きが規制される。
【0147】操作レバー6には摺動部材64が取り付け
られている。摺動部材64は操作レバー6にねじ止めさ
れている。摺動部材64の摺動面64aが弓状部材60
の摺動面60aに接触している。
【0148】よって操作レバー6が開口部61の長手方
向に沿って移動し、弓状部材60に対して相対的に揺動
すると、摺動部材64の摺動面64aと、この摺動面6
4aに接触する弓状部材60の摺動面60aとの間で摺
動抵抗が発生する。そしてこの摺動抵抗による摩擦力が
摺動部材64を介して操作レバー6に加えられる。この
操作レバー6に加えられる摩擦力が同じ操作レバー6に
加えられる復帰バネ43、44による復帰回転力と反対
側に作用することで、操作レバー6が所定の傾動操作位
置で停止する。このため操作レバー6が当該所定の傾動
操作位置に保持される。
【0149】摺動部材64の摺動面64aとは反対側の
座面64aには、バネ65の一端が当接している。バネ
65の他端は、操作レバー6にねじ止めされたバネ座6
6に当接している。更にバネ座66のバネ65の当接面
66aとは反対側の面66bは、操作レバー6にねじ止
めされたナット67に当接している。ナット67は、バ
ネ座66を操作レバー6に固定するロックナットとして
機能する。よってナット67の頭部を回動すると、バネ
座66の固定状態が解除される。このためバネ座66の
操作レバー6に対するねじ止め位置を調整することがで
きる。バネ座66のねじ止め位置が調整されると、調整
位置に応じてバネ65が伸縮し、バネ65が摺動部材6
4に付与するバネ力が変化する。このため摺動部材64
が弓状部材60を押圧する押圧力が変化する。これによ
り摺動部材64の摺動面64aと、この摺動面64aに
接触する弓状部材60の摺動面60aとの間で発生する
摺動抵抗が変化する。このため操作レバー6を傾動操作
位置で保持する保持力が変化する。
【0150】図7に示すように操作レバー6が取り付け
られたディスクプレート8の下面にはピストン1、2、
3、4の先端(上端)が当接している。操作レバー6が
傾動されるとディスクプレート8は操作レバー6の傾動
方向に応じた傾斜方向に傾斜し、操作レバー6の傾動量
に応じた傾斜量だけ傾斜する。ピストン1、2、3、4
のうちディスクプレート8の傾斜方向に対応するピスト
ンが変位し、ディスクプレート8の傾斜量に対応する変
位量だけピストンが変位する。
【0151】したがってピストン1、2、3、4は、操
作レバー6の傾動方向および傾動量に応じて変位する。
【0152】また装置本体7には、図12(a)に示す
従来の操作レバー装置5と同様に4つのピストン4、
2、1、3毎に、ピストンの変位に対応した大きさの油
圧信号を発生する油圧信号発生手段が設けられている。
ピストン4、2、1、3はパイロット管路14、15、
16、17にそれぞれ対応している(図7(b)参
照)。
【0153】つぎに上記操作レバー装置5の動作につい
て説明する。
【0154】図4(b)は操作レバー6が中立位置にあ
る状態を示す。この状態から操作レバー6を任意の傾動
方向に傾動操作したものとする。この状態を図5(b)
に示す。図5(a)は操作レバー6の傾動操作方向の各
成分を示す図である。図5(b)の紙面に平行な傾動操
作方向が、図5(a)の前後方向F、Bの成分に対応し
ている。図5(b)の紙面に垂直な傾動操作方向が、図
5(a)の左右方向L、Rの成分に対応している。
【0155】操作レバー6が傾動操作されると、傾動操
作方向の前後方向F、Bの成分(図5(b)では前方向
Fの成分)に応じた揺動量だけ、操作レバー6が弓状部
材60の開口部61に沿って揺動する。また傾動操作方
向の左右方向L、Rの成分に応じた揺動量だけ弓状部材
60が操作レバー6と一体となって矢印Kに示すように
中心軸10a回りに揺動する。
【0156】ここでオペレータが操作レバー6から手を
離したとする。摺動部材64による摩擦力が復帰バネ4
3、44による復帰回転力と反対側に作用するので、摺
動部材64は手を離した時点で弓状部材60上で停止す
る。
【0157】一方、操作レバー6から手を離した時点
で、弓状部材60が復帰バネ43、44による復帰回転
力によって中心軸10a回りに回転する。
【0158】このため操作レバー6から手を離した時点
で、傾動操作方向の前後方向F、Bの成分は手を離した
時点の傾動操作位置に保持され、傾動操作方向の左右方
向L、Rの成分は中立位置に復帰する。これにより前後
方向F、Bの成分のピストンは変位したままとなり、油
圧信号の出力が保持される。一方左右方向L、Rの成分
のピストンの変位は0に戻るので、油圧信号の出力は0
となる。
【0159】以上が操作レバー装置の第2の実施形態で
ある。
【0160】つぎに操作レバー装置によって車両搭載の
アクチュエータを作動させる場合について説明する。
【0161】図8(b)に操作レバー装置5を油圧回路
で示す。図8(b)はスキッドステアローダなどの車両
に搭載される油圧駆動装置の第1の実施形態を油圧回路
で示している。図8(a)は操作レバー装置5における
各ピストン1、2、3、4の配置態様を示す。
【0162】同図8(b)に示すように、操作レバー装
置5には操作レバー用ポンプ22からパイロット圧油が
供給される。また操作レバー装置5にはタンク23が接
続されている。操作レバー用ポンプ22はエンジン32
によって駆動される。
【0163】ピストン1、2、3、4にはそれぞれ減圧
弁20、19、21、18が設けられている。すなわち
ピストン1、2、3、4がそれぞれ押し下げられること
によって減圧弁20、19、21、18の設定圧が大き
くなる。
【0164】減圧弁20、19、21、18の入口ポー
トはそれぞれ操作レバー用ポンプ22に管路70を介し
て接続されている。管路70には操作レバー用ポンプ2
2から管路70内に吐出された圧油の圧力を設定リリー
フ圧以下に制限するリリーフ弁72が接続されている。
また減圧弁20、19、21、18の入口ポートはそれ
ぞれタンク23に管路71を介して接続されている。
【0165】減圧弁20、19、21、18の出口ポー
トはパイロット管路16、15、17、14にそれぞれ
連通している。
【0166】つぎに操作レバー装置5の動作について説
明する。
【0167】操作レバー6を前進方向Fに傾動させたも
のとする。するとディスクプレート8を介してピストン
1、4が押し下げられる。
【0168】ピストン1、4のストロークS(変位)は
操作レバー6の傾動量に応じた大きさになる。
【0169】ピストン1が押し下げられると、そのスト
ロークSに応じて減圧弁20の開口面積が大きくなり、
開口面積に応じたパイロット圧をパイロット管路16へ
出力する。したがってパイロット管路16から出力され
るパイロット圧Ppは操作レバー6の傾動量に応じた大
きさとなる。
【0170】同様にピストン4が押し下げられると、パ
イロット管路14から出力されるパイロット圧Ppは操
作レバー6の傾動量に応じた大きさとなる。
【0171】図6は操作レバー6のストロークSとパイ
ロット圧Ppとの関係を示す。操作レバー6が操作され
ピストン1、4が中立位置に対応するストローク位置S
0から最大出力Ppmaxを出力する位置SFまで変化すると
き、パイロット管路16、14から出力されるパイロッ
ト圧Ppはタンク23のドレイン圧Pp0から操作レバー
用ポンプ22の吐出圧Ppmaxまで変化する。
【0172】以上は操作レバー6の傾動に応じてピスト
ン1、4が変位してパイロット圧Ppを示す油圧信号が
パイロット管路16、14から出力される場合について
説明した。操作レバー6の傾動に応じて他のピストン
2、3がそれぞれ変位する場合についても同様である。
パイロット管路15、17からパイロット圧Ppを示す
油圧信号が出力される。
【0173】図8(b)に示すように車両は車体の左右
に左履帯36、右履帯38を備えている。なお履帯の代
わりに車輪が用いられる車両に対しても本発明を適用す
ることができる。車輪を備えた車両の場合には、走行用
油圧モータはステアリング用モータとなり、ギアまたは
チェーンを介して車輪が駆動される。
【0174】左走行用油圧モータ35は左履帯36を前
進および後進の2進行方向に作動させるアクチュエータ
である。右走行用油圧モータ37は右履帯38を前進お
よび後進の2進行方向に作動させるアクチュエータであ
る。左走行用油圧モータ35、右走行用油圧モータ37
がそれぞれ駆動すると、左履帯36、右履帯38がそれ
ぞれ作動する。なお左右の走行用油圧モータ35、37
は同じ押し退け容積である。
【0175】操作レバー装置5は、左右の可変容量型油
圧油圧ポンプ33、34の各斜板制御用シリンダ30、
31に油圧管路によって接続されている。さらに左右の
可変容量型油圧油圧ポンプ33、34はそれぞれ左右の
走行用油圧モータ35、37に油圧管路によって接続さ
れている。なお左右の可変容量型油圧ポンプ33、34
は同じ押し退け容積である。
【0176】可変容量型油圧ポンプ33、34および操
作レバー用ポンプ22はエンジン32によって駆動され
る。
【0177】ここで図8(a)に示すように右上位置の
ピストン1に、左走行用油圧モータ35の前進方向が対
応づけられている。また右下位置のピストン2に、右走
行用油圧モータ37の後進方向が対応づけられている。
また左下位置のピストン3に、左走行用油圧モータ35
の後進方向が対応づけられている。また左上位置のピス
トン4に、右走行用油圧モータ37の前進方向が対応づ
けられている。
【0178】具体的にはパイロット管路16が斜板制御
用シリンダ30のシリンダ室30Fに接続されている。
またパイロット管路15が斜板制御用シリンダ31のシ
リンダ室31Bに接続されている。またパイロット管路
17が斜板制御用シリンダ30のシリンダ室30Bに接
続されている。またパイロット管路14が斜板制御用シ
リンダ31のシリンダ室31Fに接続されている。
【0179】したがってピストン1、2、3、4が変位
すると、その変位しているピストン1、2、3、4に対
応するパイロット管路16、15、17、14で油圧信
号Ppが発生し、これに応じて、その変位しているピス
トン1、2、3、4に対応する走行用油圧モータが、対
応する進行方向に、その変位量に応じた駆動量だけ駆動
されることになる。
【0180】このため左右の履帯36、38を、操作レ
バー6の傾動方向に応じた回転方向に、操作レバー6の
傾動量に応じた速度で作動させることができる。
【0181】図10は主としてスキッドステアローダな
どの車両の操作パターンである。図中の矢印は操作レバ
ー6の傾動方向に対応させて車両の進行方向を示す。以
下図10を併せ参照しつつ図8(b)に示す油圧回路で
行われる動作について説明する。いま図10に示すよう
に操作レバー6が中立位置から前進(直進)方向Fに傾
動したものとする。
【0182】このとき操作レバー装置5のピストン1、
4が同じストロークで変位することによってパイロット
管路16、14から同じ大きさの油圧信号Pp(パイロ
ット圧油)が出力する。パイロット管路16から出力し
た油圧信号Pp(パイロット圧油)は斜板制御用シリン
ダ30の左走行前進に対応するシリンダ室30Fに供給
される。またパイロット管路14から出力された油圧信
号Pp(パイロット圧油)は斜板制御用シリンダ31の
右走行前進に対応するシリンダ室31Fに供給される。
【0183】これにより左走行用油圧ポンプ33の斜板
が前進に対応する傾転角に切り換えられ、左走行用油圧
ポンプ33から吐出された圧油が左走行用油圧モータ3
5の前進側に対応する入力ポートに入力する。また右走
行用油圧ポンプ34の斜板が前進に対応する傾転角に切
り換えられ、右走行用油圧ポンプ34から吐出された圧
油が右走行用油圧モータ38の前進側に対応する入力ポ
ートに入力する。
【0184】この結果左右の履帯36、38が前進方向
に回転作動して、車両は図10の矢印に示すように前進
(直進)する。なお車両の速度は操作レバー6の傾動量
に応じた大きさとなる。
【0185】図10において操作レバー6が後進方向B
に傾動した場合はピストン2、3が押し下げられる。ピ
ストン2が押し下げられ油圧信号Ppが発生すると、そ
の油圧信号Ppが発生しているピストン2に対応する右
走行用油圧モータ37が、対応する後進方向に、その油
圧信号Ppに応じた駆動量だけ駆動される。ピストン3
が押し下げられ油圧信号Ppが発生すると、その油圧信
号Ppが発生しているピストン3に対応する左走行用油
圧モータ35が、対応する後進方向に、その油圧信号P
pに応じた駆動量だけ駆動される。この結果図10の矢
印に示すように車両は後進(直進)する。
【0186】また図10において操作レバー6が右スピ
ンターン(超信地旋回)方向Rに傾動した場合はピスト
ン1、2が押し下げられる。ピストン1が押し下げられ
油圧信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生して
いるピストン1に対応する左走行用油圧モータ35が、
対応する前進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。ピストン2が押し下げられ油圧信号P
pが発生すると、その油圧信号Ppが発生しているピスト
ン2に対応する右走行用油圧モータ37が、対応する後
進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量だけ駆動さ
れる。この結果斜板制御用シリンダ30のシリンダ室3
0Fと斜板制御用シリンダ31のシリンダ室31Bに同
じ圧力が導入され、油圧モータ35と油圧モータ37は
同じ速度で逆方向へ駆動する。つまり図10の矢印に示
すように車両は右スピンターン(超信地旋回)を行う。
【0187】また図10において操作レバー6が左スピ
ンターン(超信地旋回)方向Lに傾動した場合はピスト
ン3、4が押し下げられる。ピストン3が押し下げられ
油圧信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生して
いるピストン3に対応する左走行用油圧モータ35が、
対応する後進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。ピストン4のみが押し下げられ油圧信
号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生しているピ
ストン4に対応する右走行用油圧モータ37が、対応す
る前進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量だけ駆
動される。この結果板制御用シリンダ30のシリンダ室
30Bと斜板制御用シリンダ31のシリンダ室31Fに
同じ圧力が導入され、油圧モータ35と油圧モータ37
は同じ速度で逆方向へ駆動する。つまり図10の矢印に
示すように車両は左スピンターン(超信地旋回)を行
う。
【0188】また図10において操作レバー6が方向F
と方向Rの中間の方向に傾動した場合はピストン1のみ
が押し下げられる。ピストン1のみが押し下げられ油圧
信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生している
ピストン1に対応する左走行用油圧モータ35だけが、
対応する前進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。この結果図10の矢印に示すように車
両は前進右旋回を行う。
【0189】また図10において操作レバー6が方向R
と方向Bの中間の方向に傾動した場合はピストン2のみ
が押し下げられる。ピストン2のみが押し下げられ油圧
信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生している
ピストン2に対応する右走行用油圧モータ37だけが、
対応する後進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。この結果図10の矢印に示すように車
両は後進右旋回を行う。
【0190】また図10において操作レバー6が方向B
と方向Lの中間の方向に傾動した場合はピストン3のみ
が押し下げられる。ピストン3のみが押し下げられ油圧
信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生している
ピストン3に対応する左走行用油圧モータ35だけが、
対応する後進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。この結果図10の矢印に示すように車
両は後進左旋回を行う。
【0191】また図10において操作レバー6が方向L
と方向Fの中間の方向に傾動した場合はピストン4のみ
が押し下げられる。ピストン4のみが押し下げられ油圧
信号Ppが発生すると、その油圧信号Ppが発生している
ピストン4に対応する右走行用油圧モータ37だけが、
対応する前進方向に、その油圧信号Ppに応じた駆動量
だけ駆動される。この結果図10の矢印に示すように車
両は前進左旋回を行う。
【0192】なおピストン1つのみが押し下げられて旋
回している場合を特にピボットターン(信地旋回)とい
う。ピボットターンとは片側の油圧モータのみが駆動さ
れ片側の油圧モータは止まっている状態で行われる旋回
のことをいう。
【0193】図9(b)はブルドーザなどの車両に搭載
される油圧駆動装置の第2の実施形態を油圧回路で示し
ている。図9(a)は操作レバー装置5における各ピス
トン1、2、3、4の配置態様を示す。
【0194】図9において図8と同一の符号の要素は同
一の要素であり、その説明は省略する。ブルドーザなど
の車両はスキッドステアローダなどの車両と操作レバー
6による操作パターンが異なる。このため操作レバー装
置5のパイロット管路16、15、17、14と、斜板
制御用シリンダ30、31のシリンダ室との接続態様が
一部異なる。
【0195】すなわち図8(b)に示す油圧回路と異な
り図9(b)に示す油圧回路では、パイロット管路15
は斜板制御用シリンダ30のシリンダ室30Bに接続し
ている。またパイロット管路17は斜板制御用シリンダ
31のシリンダ室31Bに接続している。
【0196】図11は主としてブルドーザなどの車両の
操作パターンである。図中の矢印は操作レバー6の傾動
方向に対応させて車両の進行方向を示す。以下図11を
併せ参照しつつ図9(b)に示す油圧回路で行われる動
作について説明する。
【0197】操作レバー6が前進方向Fに傾動しピスト
ン1、4が押し下げられると車両は図11の矢印に示す
ように前進(直進)する。
【0198】また操作レバー6が後進方向Bに傾動しピ
ストン2、3が押し下げられると車両は後進(直進)す
る。
【0199】また操作レバー6が右方向Rに傾動しピス
トン1、2が押し下げられると斜板制御用シリンダ30
のシリンダ室30Fとシリンダ室30Bに同じ圧力が導
入されることにより油圧ポンプ33の斜板は中立位置と
なる。従って車両の動きは停止する。
【0200】また操作レバー6が左方向Lに傾動しピス
トン3、4が押し下げられると方向Rに傾動された場合
と同様に車両の動きは停止する。
【0201】また操作レバー6が方向Fと方向Rの中間
の方向に傾動しピストン1のみが押し下げられると車両
は前進右旋回を行う。
【0202】また操作レバー6が方向Rと方向Bの中間
の方向に傾動しピストン2のみが押し下げられると車両
は後進左旋回を行う。
【0203】また操作レバー6が方向Bと方向Lの中間
の方向に傾動しピストン3のみが押し下げられると車両
は後進右旋回を行う。
【0204】また操作レバー6が方向Lと方向Fの中間
の方向に傾動しピストン4のみが押し下げられると車両
は前進左旋回を行う。
【0205】さて図10または図11に示すように、い
ま操作レバー6が前方向Fと右方向Rの中間の方向に傾
動していて、車両が「前進右旋回」していたものとす
る。
【0206】ここでオペレータが操作レバー6から手を
離すと、前方向Fの成分の傾動操作位置に操作レバー6
が保持される。これにより前方向Fの成分のピストン
1、4は変位した状態を保持し、対応するパイロット管
路16、14の油圧信号出力が保持される。このため車
両としては現在の走行速度を維持したまま「前進」方向
に走行する。
【0207】このように本実施形態によれば、オペレー
タの要求に合致した態様で車両を走行させることができ
る。
【0208】また図1〜図3に示す第1の実施形態の操
作レバー装置5を用いた場合にはつぎのような効果が得
られる。
【0209】すなわちオペレータが操作レバー6を手動
で操作して傾動操作方向の前後方向F、Bの成分を中立
位置まで復帰させたとする。このとき中立位置感知機構
54のバネ55が伸張し、バネ55によってボール56
が押されて、ボール56が支持軸52に形成された溝5
2bに、はまる。操作レバー6を中立位置から中立位置
以外の位置に操作するには、バネ55を縮退させる分だ
けの操作力を加えて、操作レバー6を動かす必要がある
ため、オペレータは「中立位置に位置した」ことを感知
することができる。
【0210】この結果オペレータは、手動で操作レバー
6を中立位置に復帰させる際に操作レバー6に目を落と
したり車両の走行体(履帯36、38)の動きを注視し
て中立位置に位置したことを確認する必要がなくなる。
また操作レバー6の操作だけに集中する必要がなくなる
のでオペレータの作業の負担が軽減される。
【0211】またオペレータが操作レバー6を手動で操
作して傾動操作方向の前後方向F、Bの成分を中立位置
まで復帰させたとする。このとき中立位置検出スイッチ
57のロッド57aの先端が、支持軸52に形成された
溝52cに、はまる。このためロッド57aが伸張す
る。ロッド57aが伸張すると中立位置検出スイッチ5
7から電気信号線59を介して中立位置であることを示
す電気信号が出力される。ここで電気信号線59をエン
ジン32の始動装置に接続したとする。電気信号線59
を介して始動装置に中立位置信号が入力していない場合
にはエンジン32の始動を許容しないようにエンジン始
動制御系を構成したとする。
【0212】このようにエンジン始動制御系を構成する
と操作レバー6が中立位置に位置していないときにはエ
ンジン32の始動スイッチを操作してもエンジン32は
始動しない。この結果操作レバー6が中立位置に位置さ
れていないにもかかわらずに、エンジン32の始動スイ
ッチを操作することによってオペレータの意思とは関係
なく車両が急発進するという事態を回避することができ
る。なおエンジン32に限定されることなく、エンジン
32以外の他の駆動源を作動させないようにして車両の
急発進を回避してもよい。
【0213】なお本実施形態では、操作レバー装置5が
走行用の操作レバー装置であることを想定している。し
かし本発明はこれに限定されるわけではなく、作業機を
駆動制御する作業機用の操作レバー装置とした場合にも
本発明を適用することができる。
【0214】また図1〜図3に示す第1の実施形態の操
作レバー装置または図4、図5に示す第2の実施形態の
操作レバー装置5のピストン1〜4の配置態様は、図7
に示す配置態様としている。しかし従来と同様に図13
に示す配置態様としてもよい。
【0215】図15、図16は操作レバー装置5のピス
トン1〜4の配置態様を図13に示す配置態様とした場
合の車両の油圧回路図である。図15は図8(b)に対
応している。また図16は図9(b)に対応している。
以下図8(b)、図9(b)と共通する構成要素につい
ては適宜説明を省略する。
【0216】以下図15に示す油圧回路図について説明
する。図15の油圧駆動装置は主にスキッドステアロー
ダなどの車両に搭載される。
【0217】図15において駆動信号生成回路29は、
図13(a)で隣り合う2つのピストンから出力される
油圧信号同士を比較して大きい圧の信号を出力する各シ
ャトル弁25、26、27、28によって構成されてい
る。
【0218】パイロット管路14はシャトル弁25、2
6の入口ポートFに接続され、パイロット管路15はシ
ャトル弁27、28の入口ポートBに接続され、パイロ
ット管路16はシャトル弁26、27の入口ポートRに
接続され、パイロット管路17はシャトル弁25、28
の入口ポートLに接続されている。
【0219】シャトル弁25の出口ポートは斜板制御用
シリンダ31のシリンダ室31Fに接続されている。ま
たシャトル弁26の出口ポートは斜板制御用シリンダ3
0のシリンダ室30Fに接続されている。またシャトル
弁27の出口ポートは斜板制御用シリンダ31のシリン
ダ室31Bに接続されている。またシャトル弁28の出
口ポートは斜板制御用シリンダ30のシリンダ室30B
に接続されている。
【0220】可変容量型油圧ポンプ33、34および操
作レバー用ポンプ22はエンジン32によって駆動され
る。
【0221】したがってピストン1、2、3、4が変位
すると、その変位しているピストン1、2、3、4に対
応するパイロット管路16、15、17、14で油圧信
号Ppが発生し、これに応じて、その変位しているピス
トン1、2、3、4に対応する走行用油圧モータが、対
応する進行方向に、その変位量に応じた駆動量だけ駆動
されることになる。
【0222】このため左右の履帯36、38を、操作レ
バー6の傾動方向に応じた回転方向に、操作レバー6の
傾動量に応じた速度で作動させることができる。
【0223】以下図10を併せ参照しつつ図15に示す
油圧回路で行われる動作について説明する。いま図10
に示すように操作レバー6が中立位置から前進(直進)
方向Fに傾動されたものとする。
【0224】このとき操作レバー装置5はピストン4の
みが変位する。従ってパイロット管路14のみから油圧
信号Ppが出力される。油圧信号Ppは駆動信号生成回路
29へ導入されシャトル弁25、26へ入力される。こ
のとき入口ポートL、Rにはパイロット圧が作用しない
ので油圧信号Ppがシャトル弁25、26から出力され
る。シャトル弁25から右走行用油圧モータ37の前進
方向に対応する駆動信号(パイロット圧)が出力され、
パイロット圧油が斜板制御用シリンダ31の右走行前進
に対応するシリンダ室31Fに供給される。また駆動信
号生成回路29のシャトル弁26から左走行用油圧モー
タ33の前進方向に対応する駆動信号(パイロット圧)
が出力され、出力された圧油が斜板制御用シリンダ30
の左走行前進に対応するシリンダ室30Fに供給され
る。
【0225】これにより右走行用油圧ポンプ34の斜板
が前進に対応する傾転角に切り換えられ、右走行用油圧
ポンプ34から吐出された圧油が右走行用油圧モータ3
8の前進側に対応する入力ポートに入力する。また左走
行用油圧ポンプ33の斜板が前進に対応する傾転角に切
り換えられ、左走行用油圧ポンプ33から吐出された圧
油が左走行用油圧モータ35の前進側に対応する入力ポ
ートに入力する。シャトル弁25、26から出力される
圧力は同一である。左右の走行用油圧ポンプ33、34
から出力される圧力は同一となり、左右の走行用油圧モ
ータ35、37に入力する圧力は同一となる。従って左
右の走行用油圧モータ35、37は同速度で回転する。
【0226】この結果左右の履帯36、38が同速度で
前進方向に作動して、車両は図10の矢印に示すように
前進(直進)する。
【0227】図10において操作レバー6を後進方向B
に傾動した場合は同様に車両は後進(直進)する。
【0228】また操作レバー6を右スピンターン(超信
地旋回)方向Rに傾動すると車両は右スピンターン(超
信地旋回)を行う。
【0229】また操作レバー6を左スピンターン(超信
地旋回)方向Lに傾動すると車両は左スピンターン(超
信地旋回)を行う。
【0230】また操作レバー6を方向Fと方向Rの中間
の方向に傾動すると車両は前進右旋回を行う。
【0231】また操作レバー6を方向Rと方向Bの中間
の方向に傾動すると車両は後進右旋回を行う。
【0232】また操作レバー6を方向Bと方向Lの中間
の方向に傾動すると車両は後進左旋回を行う。
【0233】また操作レバー6を方向Lと方向Fの中間
の方向に傾動すると車両は前進左旋回を行う。
【0234】次に主としてブルドーザなどの車両に搭載
される油圧駆動装置を図16に示す。
【0235】図16において図15と同一の符号の要素
は同一の要素であり、その説明は省略する。図16に対
応する操作パターンは図11に示される。
【0236】図15に示す油圧回路と異なる点は次の通
りである。すなわち図16に示す油圧回路では、シャト
ル弁25の出口ポートは斜板制御用シリンダ30のシリ
ンダ室30Fに接続され、シャトル弁26の出口ポート
は斜板制御用シリンダ31のシリンダ室31Fに接続さ
れている。
【0237】したがって操作レバー6を前進方向Fに傾
動すると車両は図11の矢印に示すように前進(直進)
する。
【0238】また操作レバー6を後進方向Bに傾動する
と車両は後進(直進)する。
【0239】また操作レバー6を右方向Rに傾動すると
車両の動きは停止する。
【0240】また操作レバー6を左方向Lに傾動すると
車両の動きは停止する。
【0241】また操作レバー6を方向Fと方向Rの中間
の方向に傾動すると車両は前進右旋回を行う。
【0242】また操作レバー6を方向Rと方向Bの中間
の方向に傾動すると車両は後進左旋回を行う。
【0243】また操作レバー6を方向Bと方向Lの中間
の方向に傾動すると車両は後進右旋回を行う。
【0244】また操作レバー6を方向Lと方向Fの中間
の方向に傾動すると車両は前進左旋回を行う。
【0245】なお本実施形態では操作レバー6を、摩擦
力によって保持している。しかしこの代わりに、操作レ
バー6の傾動操作によって押し下げられているピストン
とは反対側のピストン(たとえば図8(a)においてピ
ストン1、4が押し下げられているとすれば、反対側の
ピストン2、3)に押し上げ力を加えることによって操
作レバー6を保持してもよい。ピストンに押し上げ力を
加える方法としては、反対側のピストン(たとえばピス
トン2、3)に圧油を作用させることが考えられる。
【0246】また本実施形態では、支持部材52に形成
された溝52bに中立位置感知機構54のボール56を
はめることによって、操作レバー6の操作力を変化させ
ている。しかしこの代わりに操作レバー6が中立位置に
位置したときに、保持方向成分のピストンそれぞれに
(たとえば図8(a)において保持方向成分が前後方向
F、Bであればピストン(1、4)と反対側のピストン
(2、3)それぞれに)圧油を作用させて、中立位置に
位置された際に操作レバー6の操作力を変化させてもよ
い。
【0247】なお本実施形態では、操作レバー6の前後
方向F、Bの成分および左右方向L、Rの成分のうち前
後方向F、Bの成分について傾動操作位置を保持するよ
うにしている。しかし左右方向L、Rの成分について傾
動操作位置を保持するように操作レバー装置5を構成し
てもよい。
【0248】つぎに上述した操作レバー6の傾動操作位
置を保持する機能を解除するレバー保持力解除装置につ
いて説明する。
【0249】図17はレバー保持力解除装置の第1例の
構成図である。同図17は図1〜図3に示す第1の実施
形態の操作レバー装置5と同様の操作レバー装置5を想
定している。図17は図3(a)に対応する図である。
図17において操作レバー6が紙面に対して垂直な方向
に傾動されると車両が前後方向F、Bに走行される。操
作レバー6が紙面を見る側に倒されると、ピストン1、
4が押されて、車両が前進走行する。
【0250】以下図1〜図3と同一の構成要素は同一の
機能の構成要素であるとして、適宜省略して説明する。
【0251】図17に示すとおり操作レバー装置5のケ
ーシング46内には、略円柱状の支持軸52が設けられ
ている。ケーシング46と支持軸52との間には摺動部
材48a、48bが設けられている。摺動部材48a、
48bは支持軸52の外周面52eの一部を覆ってい
る。
【0252】支持軸52は、操作レバー6が前後方向成
分F、Bに傾動すると回転する前後方向成分回動軸であ
る。支持軸52は中心軸52aを回転中心にして回動自
在にケーシング46に設けられている。
【0253】支持軸52の一方の端面には、摺動部材4
8cを介してピストン74の一端が当接している。ピス
トン74はシリンダ75内に摺動自在に収容されてい
る。シリンダ75はケーシング46の側方に取り付けら
れている。
【0254】ピストン74の他端は、シリンダ75内の
油圧室75aに面している。油圧室75aは管路73に
連通している。管路73はさらに管路70に連通してい
る。管路70は操作レバー用ポンプ22の吐出口に接続
している。
【0255】よってエンジン32が稼働され、これに応
じて操作レバー用ポンプ22から圧油が吐出されると、
管路70、73を介してシリンダ75の油圧室75aに
圧油が供給される。このため油圧室75aに面している
ピストン74の一端には圧油による圧力が作用され、図
面左向きに押圧力が発生する。この押圧力によって摺動
部材48cが支持軸52に押しつけられる。これにより
摺動部材48cの摺動面48dと、この摺動面48dに
接触する支持軸52の外周面52eとの間で摺動抵抗が
発生する。このため操作レバー6を傾動操作位置で保持
する保持力が発生する。油圧室75a内の圧力の大きさ
に応じて、ピストン74による押圧力が変化し、摺動部
材48cと支持軸52との間の摺動抵抗が変化し、上記
操作レバー6の保持力が変化する。
【0256】なお操作レバー装置5の油圧回路について
は図8(b)と同じである。
【0257】つぎにレバー保持力解除装置の動作につい
て説明する。
【0258】エンジン32が稼働しているときには、操
作レバー用ポンプ22が駆動されている。このため操作
レバー用ポンプ22から圧油が吐出され、管路70、7
3を介してシリンダ75の油圧室75aに圧油が供給さ
れる。このため油圧室75aに面しているピストン74
の一端には圧油による圧力が作用され、図面左向きに押
圧力が発生する。この押圧力によって摺動部材48cが
支持軸52に押しつけられる。これにより摺動部材48
cの摺動面48dと、この摺動面48dに接触する支持
軸52の外周面52eとの間で摺動抵抗が発生する。
【0259】操作レバー6を傾動操作すると、傾動操作
方向の前後方向F、Bの成分に応じた回転量だけ支持軸
52が中心軸52a回りに回転する。また傾動操作方向
の左右方向L、Rの成分に応じた回転量だけ支持軸53
が回転する。
【0260】ここでオペレータが操作レバー6から手を
離したとする。摺動部材48a、48b、48cによる
摩擦力が操作レバー6の復帰回転力と反対側に作用する
ので、支持軸52は手を離した時点で停止する。一方、
操作レバー6から手を離した時点で、支持軸53が操作
レバー6の復帰回転力によって回転する。
【0261】このため操作レバー6から手を離した時点
で、傾動操作方向の前後方向F、Bの成分は手を離した
時点の傾動操作位置に保持され、傾動操作方向の左右方
向L、Rの成分は中立位置に復帰する。これにより前後
方向F、Bの成分のピストンは変位したままとなり、油
圧信号の出力が保持される。一方左右方向L、Rの成分
のピストンの変位は0に戻るので、油圧信号の出力は0
となる。
【0262】シリンダ75の油圧室75a内の圧力はリ
リーフ弁72の設定リリーフ圧に応じて定まる。よって
リリーフ弁72の設定リリーフ圧に応じて油圧室75a
内の圧力の大きさを変化させ、これに応じて、ピストン
74による押圧力を変化させ、摺動抵抗を変化させ、操
作レバー6の保持力を変化させることができる。
【0263】一方エンジン32が停止すると、エンジン
32を駆動源とする操作レバー用ポンプ22から圧油が
吐出されなくなる。このためシリンダ75の油圧室75
aには圧油が供給されなくなり油圧室75a内の圧力は
低圧となる。これによりピストン74で押圧力は発生し
なくなる。このため摺動部材48cが支持軸52に押し
つけられている状態が解除される。この結果摺動部材4
8cの摺動面48dと、この摺動面48dに接触する支
持軸52の外周面52eとの間の、摺動抵抗は小さくな
る。つまり操作レバー6の復帰回転力と反対に作用する
摩擦力は小さくなる。操作レバー6に加えられる摩擦力
が同じ操作レバー6に加えられる復帰回転力よりも小さ
くなるので、支持軸52は元の回転位置へと復帰する。
つまり操作レバー6が傾動操作位置から中立位置に復帰
する。こうして操作レバー6の保持力が解除される。こ
れにより前後方向F、Bの成分のピストンの変位は0に
戻るので、油圧信号の出力は0となる。
【0264】このように操作レバー6を傾動操作位置に
保持したままエンジン32を停止しても、エンジン32
を再始動する際には操作レバー6は自動的に中立位置に
復帰し油圧信号が0に解除された状態になっている。こ
のためエンジン32を再始動することによって、車両が
急発進することはなくなる。つまり前回エンジン32を
停止したときの操作レバー傾動方向に応じた進行方向に
車両が急発進するという事態を回避することができる。
【0265】さらにエンジン32を再始動するにあたっ
て、オペレータが操作レバー6を手動で中立位置に復帰
させる必要がなくなるので、操作性が著しく向上する。
【0266】図17に示す構成例では、ピストン74と
支持軸52との間に摺動部材48cを介在させている。
しかし摺動部材48cを介在させることなく、ピストン
74によって支持軸52を直接押圧してもよい。このと
きピストン74の端面と、この端面に接触する支持軸5
2の外周面52eとの間で摺動抵抗が発生する。この場
合も油圧室75a内の圧力の大きさに応じて、ピストン
74による押圧力が変化し、ピストン74と支持軸52
との間の摺動抵抗が変化し、操作レバー6の保持力が変
化する。
【0267】つぎに図17の一部を変更したレバー保持
力解除装置の第2例について図18を参照して説明す
る。
【0268】以下図17と同一の構成要素は同一の機能
の構成要素であるとして、適宜省略して説明する。
【0269】図18に示すとおり、シリンダ75内の油
圧室75aは管路78に連通している。管路78は管路
70を介して操作レバー用ポンプ22の吐出口に接続し
ている。
【0270】管路78上には切換弁77が設けられてい
る。切換弁77は保持力解除用レバー76が操作される
ことによって弁位置が切り換えられる。切換弁77が図
中左側の弁位置77a(保持位置77a)に切り換えら
れると、操作レバー用ポンプ22から吐出された圧油が
切換弁77を通過してシリンダ75の油圧室75a内に
供給される。また切換弁77が図中右側の弁位置77b
(解除位置77b)に切り換えられると、操作レバー用
ポンプ22から吐出された圧油が切換弁77で遮断さ
れ、圧油はシリンダ75の油圧室75a内に供給されな
くなる。
【0271】つぎにレバー保持力解除装置の動作につい
て説明する。
【0272】エンジン32が稼働しているときには、操
作レバー用ポンプ22が駆動している。ここで保持力解
除用レバー76を操作し、切換弁77が図中左側の保持
位置77aに切り換えられると、操作レバー用ポンプ2
2から吐出された圧油が切換弁77を通過してシリンダ
75の油圧室75a内に供給される。このためピストン
74で押圧力が発生し、操作レバー6の傾動操作方向の
前後方向F、Bの成分については、手を離した時点の傾
動操作位置に保持される。これにより前後方向F、Bの
成分のピストンは変位したままとなり、油圧信号の出力
が保持される。一方左右方向L、Rの成分のピストンの
変位は0に戻るので、油圧信号の出力は0となる。
【0273】また保持力解除用レバー76が操作され、
切換弁77が図中右側の解除位置77bに切り換えられ
ると、操作レバー用ポンプ22から吐出された圧油が切
換弁77で遮断され、圧油はシリンダ75の油圧室75
a内に供給されなくなる。このためピストン74で押圧
力は発生しなくなり、操作レバー6の傾動操作方向の前
後方向F、Bの成分については、手を離した時点で傾動
操作位置から中立位置に復帰される。つまり操作レバー
6の保持力が解除される。これにより前後方向F、Bの
成分のピストンの変位は0に戻るので、油圧信号の出力
は0となる。
【0274】このように図18の構成例によれば、エン
ジン32が稼働状態であっても保持力解除用レバー76
の操作によって保持機能を解除することができる。この
ためエンジン稼働中であっても作業状況に応じて保持機
能を解除することが可能となる。
【0275】一方エンジン32が停止すると、エンジン
32を駆動源とする操作レバー用ポンプ22から圧油が
吐出されなくなる。このため切換弁77の切換位置にか
かわらずにシリンダ75の油圧室75aには圧油が供給
されなくなり油圧室75a内の圧力は低圧となる。これ
によりピストン74で押圧力は発生しなくなる。このた
め操作レバー6の傾動操作方向の前後方向F、Bの成分
については、手を離した時点で傾動操作位置から中立位
置に復帰される。つまり操作レバー6の保持力が解除さ
れ、油圧信号の出力は0になる。
【0276】このため図17の構成例と同様にエンジン
32を再始動する際には操作レバー6は自動的に中立位
置に復帰されており、車両が急発進する事態を回避する
ことができる。またエンジン32を再始動するにあたっ
て、オペレータが操作レバー6を手動で中立位置に復帰
させる必要がなくなるので、操作性が著しく向上する。
【0277】ところで操作レバー6の保持力は、一定で
あることが、オペレータの操作感覚上望ましい。しかし
実際にはエンジン32の負荷に応じて操作レバー6の保
持力が変化し、オペレータに違和感のある操作感覚を与
える。
【0278】すなわちエンジン32の負荷が大きくなり
エンジン32の回転数が増加すると操作レバー用ポンプ
22から吐出される圧油の流量が大きくなる。これに応
じてリリーフ弁72における実際のリリーフ圧が上昇す
る。このためシリンダ75の油圧室75aに連通する管
路70、78内の圧力が上昇しピストン74で発生する
押圧力が増加する。これにより操作レバー6の保持力が
増加してオペレータに「操作レバー6が固くなった」と
いう操作感覚を与える。こうした操作レバー6の保持力
の変動は、図17、図18の構成例の場合には、対処す
ることができない。
【0279】つぎに操作レバー6の保持力の変動を抑制
して、エンジン負荷にかかわりなく保持力を一定にする
ことができるレバー保持力解除装置の構成例について説
明する。
【0280】図19は図17の一部を変更したレバー保
持力解除装置の第3例を示している。以下図17と同一
の構成要素は同一の機能の構成要素であるとして、適宜
省略しつつ説明する。
【0281】図19に示すとおり、管路70と管路73
との間に減圧弁79が設けられる。減圧弁79は管路7
0から入力される圧油を設定圧まで減圧して管路73に
出力させてレバー保持力を一定値に調整するものであ
る。
【0282】減圧弁79はレバー装置5の装置本体7に
設けられている。減圧弁79はスプール83と、スプー
ル83にバネ力を付与するバネ81と、バネ81のバネ
力を設定する調整用ボルト82と、調整用ボルト82を
装置本体7に固定するロック用ナット80とからなる。
【0283】スプール83には長手方向に沿って圧油通
路83gが形成されている。圧油通路83gはスプール
83の一方の端面83eに形成された開口部83fを介
して管路73に連通している。スプール83の側面には
開口部83a、83bが形成されている。開口部83
a、83bと圧油通路83gは連通している。開口部8
3aは管路70に対応する位置に形成されており、開口
部83bは管路71に対応する位置に形成されている。
【0284】スプール83の他方の端面83dにはバネ
81の一端が接している。バネ81の他端は調整用ボル
ト82に接している。スプール83の端面83dは管路
78に面している。管路78は管路71に連通してい
る。調整用ボルト82は装置本体7にねじ込まれてい
る。調整用ボルト82の頭部はロック用ナット80によ
って装置本体7に固定されている。
【0285】つぎに減圧弁79の動作について説明す
る。
【0286】エンジン32が稼働しているときには、操
作レバー用ポンプ22が駆動されている。このため操作
レバー用ポンプ22から吐出された圧油が減圧弁79を
介して管路73内に供給される。
【0287】ここで調整用ボルト82の頭部が回動さ
れ、装置本体7に対するねじ込み位置が調整されると、
スプール83に付与されるバネ81によるバネ力が変化
する。調整用ボルト82の調整によりバネ力が所望の値
に設定されると、調整用ボルト82がロック用ナット8
0によって装置本体7に固定される。これにより操作レ
バー6の保持力の設定が終了する。
【0288】いまバネ81のバネ力の方が管路73内の
圧油による力よりも大きいとする。このときスプール8
3は図中a1方向に移動される。このためスプール83
の開口部83aが管路70に連通し、操作レバー用ポン
プ22から吐出された圧油が管路70、開口部83a、
内部通路83g、開口部83fを介して管路73に入力
する。このため管路73内の圧油の圧力が増大し、管路
73内の圧油の圧力が増大する。
【0289】これによって管路73内の圧油による力の
方がバネ81のバネ力よりも大きくなる。このときスプ
ール83は図中a2方向に移動される。このためスプー
ル83の開口部83bが管路71に連通し、管路73内
の圧油が開口部83f、内部通路83g、開口部83
b、管路71を介してタンク23に排出される。このた
め管路73内の圧油の圧力が減少する。
【0290】スプール83のa1方向ないしはa2方向の
動きが繰り返され、バネ81のバネ力が管路73内の圧
油と一致した時点でスプール83の動きが止まる。この
ときピストン74で発生する押圧力はバネ81のバネ力
に応じた力に定まる。
【0291】こうしてエンジン32の負荷にかかわりな
くピストン74で発生する押圧力を、バネ81のバネ力
に応じた一定値にすることができ、操作レバー6の保持
力を一定にすることができる。
【0292】図20は図18の一部を変更したレバー保
持力解除装置の第4例を示している。以下図18と同一
の構成要素は同一の機能の構成要素であるとして、適宜
省略して説明する。
【0293】図20の第4例は、図19の第3例と同様
にエンジン32の負荷にかかわりなく操作レバー6の保
持力を一定にすることができる。
【0294】図20に示すとおり、シリンダ75の油圧
室75aと切換弁77との間の管路78上に減圧弁84
が設けられる。減圧弁84は切換弁77を通過した圧油
を設定圧まで減圧して油圧室75aに出力してレバー保
持力を一定値に調整するものである。減圧弁84の設定
圧はバネ85の設定バネ力を変化させることにより、調
整することができる。
【0295】よって図19の第3例と同様に、エンジン
32の負荷にかかわりなくピストン74で発生する押圧
力を、減圧弁84で設定したバネ力に応じた一定値にす
ることができ、操作レバー6の保持力を一定にすること
ができる。
【0296】図19に示す第3例、図20に示す第4例
では、ピストン74に連通する管路73上または管路7
8上に減圧弁79または減圧弁84を設け、レバー保持
力を一定値にしている。しかしピストン74側に同様な
保持力調整機構を設けてレバー保持力を一定値にしても
よい。
【0297】図21は図17の一部を変更したレバー保
持力解除装置の第5例を示している。以下図17と同一
の構成要素は同一の機能の構成要素であるとして、適宜
省略して説明する。
【0298】図21の第5例は、図19の第3例と同様
にエンジン32の負荷にかかわりなく操作レバー6の保
持力を一定にすることができる。
【0299】図21に示すとおり、支持軸52の一方の
端面には、摺動部材48cを介してバネ49の一端が当
接されている。皿バネ49の代わりに他の種類のバネを
使用してもよい。バネ49が変位すると、変位位置に応
じたバネ力が発生する。バネ49のバネ力に応じて摺動
部材48cの支持軸52に対する押圧力が変化する。摺
動部材48cの支持軸52に対する押圧力が変化する
と、摺動部材48と支持軸52との間の摺動抵抗が変化
する。
【0300】バネ49の他端はバネ力を調整する調整用
部材86に当接されている。調整用部材86はピストン
74にねじ止めされピストン74と一体に形成されてい
る。ピストン74はシリンダ75内に摺動自在に収容さ
れている。シリンダ75はケーシング46の側方に取り
付けられている。ピストン74の他端は、シリンダ75
内の油圧室75aに面している。
【0301】油圧室75a内の圧油の圧力がピストン7
4に作用するとピストン74が図中左向きに移動する。
ピストン74の移動位置は調整用ボルト89のねじこみ
位置に応じて規制される。
【0302】調整用ボルト89はシリンダ75にねじ込
まれている。調整用ボルト89の頭部89bはロック用
ナット87によってシリンダ75に固定されている。
【0303】調整用ボルト89の頭部89bとは反対側
には、調整用ボルト89の軸径よりも径の大きいストッ
パ部89aが形成されている。ピストン74には調整用
ボルト89の軸89cの径に応じた内径を有する開口部
74aが形成されている。このピストン開口部74aに
調整用ボルト89の軸89cが差し込まれ、ピストン7
4が調整用ボルト89に対して摺動自在に移動する。ピ
ストン74の移動位置は、ピストン74が調整用ボルト
89のストッパ部89aに当接されることにより規制さ
れる。
【0304】つぎに保持力調整機構の動作について説明
する。
【0305】エンジン32が稼働しているときには、操
作レバー用ポンプ22が駆動されている。このため操作
レバー用ポンプ22から吐出された圧油が管路70、7
3を介してシリンダ75の油圧室75aに供給される。
【0306】ここで調整用ボルト89の頭部89bが回
動され、シリンダ75に対するねじ込み位置が調整され
ると、調整用ボルト89のストッパ89aにより規制さ
れるピストン74の規制位置が変化する。調整用ボルト
89の調整によりピストン規制位置が所望の値に設定さ
れると、調整用ボルト89がロック用ナット87によっ
てシリンダ75に固定される。これにより操作レバー6
の保持力の設定が終了する。
【0307】いま油圧室75a内の圧油による力の方が
バネ49のバネ力よりも大きいとする。このときピスト
ン74は図中左方向に移動される。ピストン74は調整
用部材86と一体となって移動する。調整部材86が移
動するとバネ49は変位する。
【0308】ピストン74の最終移動位置は調整用ボル
ト89のストッパ89aによって規制される。このため
バネ49はピストン規制位置に応じた位置まで最終的に
変位する。バネ49では最終変位位置に応じたバネ力が
発生する。このバネ力によって摺動部材48と支持軸5
2との間で摺動抵抗が発生し、この摺動抵抗によって操
作レバー6を保持する保持力が得られる。
【0309】この結果調整用ボルト89のねじ込み位置
に応じた保持力が操作レバー6で得られる。このとき油
圧室75a内の圧油による力の方がバネ49のバネ力よ
りも大きければ、油圧室75a内の圧力が変動したとし
ても、操作レバー6ではバネ49のバネ力に応じた一定
の保持力が得られる。つまりエンジン32の負荷にかか
わりなく操作レバー6の保持力を一定にすることができ
る。
【0310】図22は図18の第2例と同様に切換弁7
7が設けられたレバー保持力解除装置の第6例を示して
いる。この図22に示す操作レバー装置5では切換弁7
7によって操作レバー6の保持力を解除している。しか
し調整用ボルト89で操作レバー保持力が0になるよう
に調整することによって、操作レバー6の保持力を解除
してもよい。
【0311】また図22の第6例は図21の第5例と同
様にピストン74側に、バネ49、調整用部材86、調
整用ボルト89等で構成される保持力調整機構が設けら
れている。
【0312】この図22の第6例によれば、図18の第
2例と同様に、エンジン稼働中であっても作業状況に応
じて保持機能を解除することが可能となる。また図21
の第5例と同様に、油圧室75a内の圧油による力の方
がバネ49のバネ力よりも大きい限りは、エンジン負荷
にかかわりなく操作レバー6の保持力を一定にすること
ができる。
【0313】ところで、建設機械には、操作レバーの誤
操作による作業機、走行体の誤作動を防止するためにセ
ーフティロックレバーが設けられている。たとえばセー
フティロックレバーがロック側に操作されると、操作レ
バー6が操作されたとしても走行体(左右履帯36、3
8)は作動しない。
【0314】つぎにセーフティロックレバーを兼用する
保持力解除用レバーを設けた第7例について説明する。
【0315】図23は図22の第6例の管路の構成を一
部変更した第7例を示している。
【0316】図23に示すとおり、シリンダ75内の油
圧室75aは管路78、管路70を介して操作レバー用
ポンプ22の吐出口に連通している。管路78上には切
換弁77が設けられている。また図22と異なり、減圧
弁18〜21の入口ポートは、管路88、切換弁77、
管路78、管路70を介して操作レバー用ポンプ22の
吐出口に連通している。
【0317】つぎにレバー保持力解除装置の動作につい
て説明する。
【0318】保持力解除用レバー76が操作され切換弁
77が図中左側の保持位置77aに切り換えられると、
操作レバー用ポンプ22から吐出された圧油が切換弁7
7を通過してシリンダ75の油圧室75a内に供給され
る。これと同時に操作レバー用ポンプ22から吐出され
た圧油が切換弁77を通過して減圧弁18〜21の入口
ポートに供給される。つまり操作レバー6に保持力が与
えられるとともにセーフティロックレバーが非ロック側
に操作される。このとき操作レバー6の操作に応じて走
行体(左右履帯36、38)が作動する。
【0319】また保持力解除用レバー76が操作され切
換弁77が図中右側の解除位置77bに切り換えられる
と、操作レバー用ポンプ22から吐出された圧油が切換
弁77で遮断され、圧油はシリンダ75の油圧室75a
内に供給されなくなる。これと同時に操作レバー用ポン
プ22から吐出された圧油が切換弁77で遮断され、圧
油は減圧弁18〜21の入口ポートに供給されなくな
る。つまり操作レバー6に与えられている保持力が解除
される。これと同時にセーフティロックレバーがロック
側に操作される。このとき操作レバー6が操作されたと
しても走行体(左右履帯36、38)は作動しない。
【0320】以上のように図23に示す第7例によれ
ば、保持力解除用レバー76をセーフティロックレバー
と兼用することができ、部品点数を減らすことができ
る。
【0321】なお図17〜図23に示すレバー保持力解
除装置では油圧信号に応じて操作レバー6に保持力を与
え、また保持力を解除するようにしている。しかし本発
明としては電気信号に応じて操作レバー6に保持力を与
え、また保持力を解除するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1(a)、(b)は第1の実施形態の操作レ
バー装置の構成図である。
【図2】図2(a)、(b)、(c)は第1の実施形態
の操作レバー装置の構成図である。
【図3】図3(a)、(b)は第1の実施形態の操作レ
バー装置の構成図である。
【図4】図4(a)、(b)は第2の実施形態の操作レ
バー装置の構成図である。
【図5】図5(a)、(b)は図4に示す操作レバーが
操作された状態を説明する図である。
【図6】図6は操作レバーのストロークと油圧信号との
関係を示す図である。
【図7】図7(a)、(b)は操作レバーの動きを説明
する図である。
【図8】図8(a)、(b)は本発明に係る操作レバー
装置が搭載された車両の油圧回路を示す図である。
【図9】図9(a)、(b)は本発明に係る操作レバー
装置が搭載された車両の油圧回路を示す図である。
【図10】図10は操作レバーの傾動方向に対応させて
スキッドステアローダなどの車両の動きを説明する図で
ある。
【図11】図11は操作レバーの傾動方向に対応させて
ブルドーザなどの車両の動きを説明する図である。
【図12】図12(a)は従来の操作レバー装置の構成
を示す断面図であり、図12(b)は図12(a)に示
す自由継手の構成を示す斜視図である。
【図13】図13(a)、(b)は従来の操作レバーの
動きを説明する図である。
【図14】図14は従来の操作レバー装置の構成を示す
断面図である。
【図15】図15は本発明に係る操作レバー装置が搭載
された車両の油圧回路を示す図である。
【図16】図16は本発明に係る操作レバー装置が搭載
された車両の油圧回路を示す図である。
【図17】図17はレバー保持力解除装置の第1例の構
成を示す図である。
【図18】図18はレバー保持力解除装置の第2例の構
成を示す図である。
【図19】図19はレバー保持力解除装置の第3例の構
成を示す図である。
【図20】図20はレバー保持力解除装置の第4例の構
成を示す図である。
【図21】図21はレバー保持力解除装置の第5例の構
成を示す図である。
【図22】図22はレバー保持力解除装置の第6例の構
成を示す図である。
【図23】図23はレバー保持力解除装置の第7例の構
成を示す図である。
【符号の説明】
1、2、3、4 ピストン 5 操作レバー装置 6 操作レバー 7 装置本体 8 ディスクプレート 11 取付プレート 14、15、16、17 パイロット管路 18、19、20、21 減圧弁 30、31 斜板制御用シリンダ 33、34 可変容量型油圧ポンプ 35、37 走行用油圧モータ 36、38 履帯 48a、48b、48c、64 摺動部材 52 支持軸 60 弓状部材 54 中立位置感知機構 57 中立位置検出スイッチ 74 ピストン 89 調整用ボルト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石崎 直樹 栃木県小山市横倉新田400 株式会社小松 製作所小山工場内 (72)発明者 本谷 真芳 栃木県小山市横倉新田400 株式会社小松 製作所小山工場内 Fターム(参考) 2D003 AA02 BA01 CA02 DA03 EA01 3H064 AA04 BA05 BA09 DA01 DA08 3J070 AA04 BA07 BA08 CC04 CC07 CC71 DA01

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 前後左右の2次元の任意の傾動方向
    に傾動操作可能な操作レバー(6)と、前記操作レバー
    (6)の傾動方向および傾動量に応じた駆動信号を生成
    し2つのアクチュエータに対して出力する駆動信号生成
    手段(20、19、21、18)とを備えた操作レバー
    装置において、 前記操作レバー(6)の傾動操作が解除された場合に、
    傾動操作解除前の傾動操作方向のうち前後方向または左
    右方向のいずれか一方の方向成分に対応する駆動信号の
    出力を保持する出力保持手段を備えたことを特徴とする
    操作レバー装置。
  2. 【請求項2】 前記出力保持手段は、前記操作レバ
    ー(6)が傾動操作された場合に、前後方向成分または
    左右方向成分のいずれか一方の方向成分の傾動操作位置
    に当該操作レバー(6)を保持する出力保持手段(48
    c)であることを特徴とする請求項1記載の操作レバー
    装置。
  3. 【請求項3】 前後左右の2次元の任意の傾動方向
    に傾動操作可能な操作レバー(6)と、前記操作レバー
    (6)の前後方向成分の傾動に応じて回動する前後方向
    成分回動軸(52)と、前記操作レバー(6)の左右方
    向成分の傾動に応じて回動する左右方向成分回動軸(5
    3)と、前記操作レバー(6)の傾動方向および傾動量
    に応じた駆動信号を生成し2つのアクチュエータに対し
    て出力する駆動信号生成手段(20、19、21、1
    8)とを備えた操作レバー装置において、 前記操作レバー(6)が傾動操作された場合に、前記前
    後方向成分回動軸(52)または前記左右方向成分回動
    軸(53)のいずれか一方の回動軸に摺動抵抗を発生さ
    せることによって、前後方向成分または左右方向成分の
    いずれか一方の方向成分の傾動操作位置に当該操作レバ
    ー(6)を保持する保持手段(48c)を備えたことを
    特徴とする操作レバー装置。
  4. 【請求項4】 前記操作レバー(6)の前記前後方向
    成分または左右方向成分の少なくともいずれか一方の方
    向成分が中立位置に位置された際に、当該操作レバー
    (6)が中立位置に位置されたことを示す信号を発生す
    る中立位置信号発生手段(57)を設けたことを特徴と
    する請求項1記載の操作レバー装置。
  5. 【請求項5】 前記中立位置信号発生手段(57)
    は、前記操作レバー(6)の操作力を変化させる操作力
    変化手段(54)であることを特徴とする請求項4記載
    の操作レバー装置。
  6. 【請求項6】 前記中立位置信号発生手段(57)
    は、前記操作レバー(6)の前記前後方向成分と左右方
    向成分の両方が中立位置に位置された際に、中立位置信
    号を発生するものであり、 前記中立位置信号に応じて駆動源(32)の始動を許容
    する手段を備えたことを特徴とする請求項4記載の操作
    レバー装置。
  7. 【請求項7】 前記出力保持手段による出力保持状態
    を解除する出力保持解除手段を備えたことを特徴とする
    請求項1記載の操作レバー装置。
  8. 【請求項8】 前記出力保持解除手段(74)は、前
    記2つのアクチュエータの駆動源(32)が停止された
    ことに応じて、前記操作レバー(6)に作用している保
    持力を解除するものであることを特徴とする請求項7記
    載の操作レバー装置。
  9. 【請求項9】 前記操作レバー(6)が傾動操作され
    た場合に、前記出力保持手段(48c)によって、前後
    方向成分または左右方向成分のいずれか一方の方向成分
    の傾動操作位置に当該操作レバー(6)を保持するとと
    もに、他方の方向成分の傾動操作位置を中立位置に復帰
    させる復帰手段(43、44)を備えたことを特徴とす
    る請求項2記載の操作レバー装置。
  10. 【請求項10】 前記操作レバー(6)に作用する保持
    力の大きさを調整する保持力調整手段(89)をさらに
    備えたことを特徴とする請求項2記載の操作レバー装
    置。
  11. 【請求項11】 前記駆動信号生成手段(20、19、
    21、18)は、前記操作レバー(6)の傾動方向に応
    じた走行方向に、前記操作レバー(6)の傾動量に応じ
    た走行速度で走行させる駆動信号を生成し2つの走行用
    アクチュエータ(35、37)に対して出力する駆動信
    号生成手段(20、19、21、18)であることを特
    徴とする請求項1記載の操作レバー装置。
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