JP2000230506A - 操作レバーによるアクチュエータ駆動装置および操作レバー装置 - Google Patents

操作レバーによるアクチュエータ駆動装置および操作レバー装置

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JP2000230506A
JP2000230506A JP3339799A JP3339799A JP2000230506A JP 2000230506 A JP2000230506 A JP 2000230506A JP 3339799 A JP3339799 A JP 3339799A JP 3339799 A JP3339799 A JP 3339799A JP 2000230506 A JP2000230506 A JP 2000230506A
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operation lever
actuator
piston
pistons
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Hideji Hori
秀司 堀
Masayoshi Mototani
真芳 本谷
Mikio Nojiri
幹雄 野尻
Takeshi Endo
武士 遠藤
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Komatsu Zenoah Co
Komatsu Ltd
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Komatsu Zenoah Co
Komatsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】アクチュエータ駆動装置を簡易に構成する。 【解決手段】４つのピストン１、２、３、４それぞれ
に、２種類のアクチュエータ３５、３７のいずれか（ア
クチュエータ３５か３７であるか）およびその駆動方向
（前進方向であるか後進方向であるか）が対応づけられ
る。そして変位信号発生手段２０、１９、２１、１８で
４つのピストン１、２、３、４毎に変位信号が発生した
場合に、その変位信号が発生しているピストンに対応す
るアクチュエータが、対応する駆動方向に、その変位信
号に応じた駆動量だけ駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操作レバーによるア
クチュエータ駆動装置および操作レバー装置に関する。
より詳細には機器を簡易に構成することができる操作レ
バーによるアクチュエータ駆動装置および従来の操作レ
バー装置と同様に違和感なく操作することができる操作
レバー装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】単一の操作レバーの傾動操作によって、
操作信号を発生してこの操作信号に基づいて２つの油圧
アクチュエータを駆動制御する操作レバー装置に関する
発明はすでに公知となっている。
【０００３】たとえば特開平９−８９５１５号公報に
は、単一の操作レバーが傾動操作されることによって、
４つのピストン毎にその変位を電気信号として出力する
電気式の操作レバー装置が開示されている。この電気式
操作レバー装置から出力される電気信号に基づいて２つ
の油圧アクチュエータを駆動制御することができる。ま
た国際公開ＷＯ９６/１５３７４公報には、油圧信号を
出力する油圧式操作レバー装置が開示されている。
【０００４】図７（ａ）は、単一の操作レバーが傾動操
作されることによって、４つのピストン毎にその変位を
油圧信号として出力する油圧式操作レバー装置の要部断
面を示している。図７（ｂ）は図７（ａ）に示す自由継
手５０を構成を示す斜視図である。また図８は図７の操
作レバー装置によって油圧駆動車両に搭載された２つの
油圧モータを駆動制御するアクチュエータ駆動制御装置
の構成例を示している。また図１２（ａ）、（ｂ）は図
７に示す操作レバーを動きを示している。これら図を併
せ参照して説明する。
【０００５】図７（ａ）に示す操作レバー装置５は、大
きくは装置本体７と、装置本体７に対して傾動可能に設
けられた操作レバー６とから成る。
【０００６】操作レバー６は装置本体７に対して自由継
手５０、ディスクプレート８を介して取り付けられてい
る。
【０００７】すなわち装置本体７の上部には取付プレー
ト１１が設けられている。そして図図１２（ａ）、
（ｂ）に示すように取付プレート１１からピストン先端
（上端）が突出するように４つのピストン１、２、３、
４が設けられている。ピストン１、２、３、４は取付プ
レート１１の上面からみて正方形の４隅に位置するよう
に配置されている。なお完全に正方形でなくてもよく略
四角形であればよい。操作レバー６がＦ方向に傾動され
ピストン４が押し下げられることによって車両は前進す
る。また操作レバー６がＢ方向に傾動されピストン２が
押し下げられることによって車両は後進する。また操作
レバー６がＲ方向に傾動されピストン１が押し下げられ
ることによって車両は右スピンターンをする。また操作
レバー６がＬ方向に傾動されピストン３が押し下げられ
ることによって車両は左スピンターンをする。ここでス
ピンターンとは超信地旋回の意味であり、車両中心が移
動することなく車両が旋回することをいう。より具体的
には車両に備えた車輪ないし履帯が同一速度で逆方向へ
回転することにより旋回する動作をいう。
【０００８】図７（ａ）は図１２（ａ）を左からみた断
面図である。
【０００９】装置本体７の取付プレート１１には、叉状
ブラケット１２が取り付けられている。図７（ｂ）に示
すように、この叉状ブラケット１２に支持軸１０を介し
て傾動駒部材１３が設けられている。この傾動駒部材１
３に支持軸９を介して操作レバー６が設けられている。
つまり操作レバー６は装置本体７に自由継手５０を介し
て取り付けられている。
【００１０】支持軸９は支持軸１０に対して軸芯を互い
に直交して設けられている。
【００１１】支持軸９は、取付プレート１１の上面に対
して平行かつ紙面に対して直角である。この支持軸９は
操作レバー６を支持軸９の軸心回りに回転可能に支持し
ている。つまり操作レバー６は支持軸９の軸心回りに回
転することにより図７（ａ）において左右方向に傾動可
能である。
【００１２】支持軸１０は、取付プレート１１の上面に
対して平行かつ上記支持軸９に対して直角である。支持
軸１０は叉状ブラケット１２に対して傾動駒部材１３を
支持軸１０の軸心回りに回転可能に支持している。つま
り操作レバー６は傾動駒部材１３とともに支持軸１０の
軸心回りに回転することにより図７（ａ）において紙面
に直交する方向に傾動可能である。
【００１３】このように自由継手５０が構成されてお
り、操作レバー６は装置本体７に対して互いに直角とな
る２方向に傾動することが可能である。
【００１４】ディスクプレート８はその下面にピストン
１、２、３、４の先端（上端）が当接される態様で操作
レバー６に取り付けられている。
【００１５】したがってピストン４、２は（図７では図
示していないがピストン１、３についても）、操作レバ
ー６の傾動方向および傾動量に応じて変位する。
【００１６】装置本体７には、４つのピストン４、２、
１、３毎に、ピストンの変位に対応した大きさの油圧信
号を発生する油圧信号発生手段が設けられている。
【００１７】図８に操作レバー装置５を用いた従来のア
クチュエータ駆動装置を油圧回路で示す。
【００１８】同図８に示すように、操作レバー装置５に
は固定容量型油圧ポンプ２２からパイロット圧油が供給
される。また操作レバー装置５にはタンク２３が接続さ
れている。
【００１９】ピストン４、２、１、３にはそれぞれ設定
バネを介して減圧弁１８、１９、２０、２１が設けられ
ている。
【００２０】減圧弁１８、１９、２０、２１の出力ポー
トはパイロット管路１４、１５、１６、１７に連通して
いる。
【００２１】つぎに上記操作レバー装置５の動作につい
て説明する。
【００２２】図７（ａ）は操作レバー６が中立位置にあ
る状態を示す。この状態から操作レバー６を支持軸９の
軸心回りに図中左側に傾動させたものとする。するとデ
ィスクプレート８を介して図中左側のピストン４が矢印
Ａ方向に押し下げられる。
【００２３】ピストン４のストロークＳ（変位）は操作
レバー６の傾動量に応じた大きさになる。
【００２４】ピストン４が押し下げられると、設定バネ
を介して減圧弁１８の開口面積を大きくし、パイロット
圧をパイロット管路１４へ出力する。出力されたパイロ
ット圧の圧力は減圧弁１８の開口面積を小さくすべく作
用する。パイロット圧は設定バネを圧縮し、バネ力とパ
イロット圧にて減圧弁１８はバランスする。バランス位
置でのバネ力はストロークＳに応じたものとなり、パイ
ロット圧は開口面積に応じた圧力になる。したがってパ
イロット管路１４から出力されるパイロット圧Ｐpは操
作レバー６の傾動量に応じた大きさとなる。
【００２５】図１４は操作レバー６のストロークＳとパ
イロット圧Ｐpとの関係を示す。操作レバー６が操作さ
れピストン４が図７（ａ）に示す中立位置に対応するス
トローク位置Ｓ0から最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳF
まで変化するとき、パイロット管路１４から出力される
パイロット圧Ｐpはタンク２３のドレイン圧Ｐp0から固
定容量型油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐpmaxまで変化する。
ピストン４が最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達し
たとき操作レバー６はストロークエンドとなりそれ以上
の動きが規制される。
【００２６】以上操作レバー６の傾動に応じてピストン
４が変位してパイロット圧Ｐpを示す油圧信号がパイロ
ット管路１４から出力される場合について説明した。操
作レバー６の傾動に応じてピストン２、１、３がそれぞ
れ変位してパイロット管路１５、１６、１７からパイロ
ット圧Ｐpを示す油圧信号が出力される場合についても
同様である。
【００２７】つぎに操作レバー６の操作により車両の走
行が制御される場合について説明する。
【００２８】図８に示す車両は車体の左右に左履帯３
６、右履帯３８を備えた車両である。
【００２９】左履帯３６、右履帯３８は左走行用油圧モ
ータ３５、右走行用油圧モータ３７がそれぞれ駆動され
ることによって作動する。すなわち左走行用油圧モータ
３５は左履帯３６を前進および後進の２進行方向に作動
させるアクチュエータであり、右走行用油圧モータ３７
は右履帯３８を前進および後進の２進行方向に作動させ
るアクチュエータである。
【００３０】操作レバー装置５は、駆動信号生成回路２
９を介し左右の可変容量型油圧油圧ポンプ３３、３４の
各斜板制御用シリンダ３０、３１に、油圧回路によって
接続されている。さらに左右の可変容量型油圧油圧ポン
プ３３、３４はそれぞれ左右の油圧モータ３５、３７に
油圧管路によって接続されている。
【００３１】駆動信号生成回路２９は、図１２（ａ）に
示す正方形（破線）で隣り合う２つのピストンから出力
される油圧信号同士を比較して大きい圧の信号を出力す
る各シャトル弁２５、２６、２７、２８によって構成さ
れている。
【００３２】パイロット管路１４はシャトル弁２５、２
６の入口ポートＦに接続され、パイロット管路１５はシ
ャトル弁２７、２８の入口ポートＢに接続され、パイロ
ット管路１６はシャトル弁２６、２７の入口ポートＲに
接続され、パイロット管路１７はシャトル弁２５、２８
の入口ポートＬに接続されている。
【００３３】シャトル弁２５の出口ポートは斜板制御用
シリンダ３１のシリンダ室３１Ｆに接続されている。ま
たシャトル弁２６の出口ポートは斜板制御用シリンダ３
０のシリンダ室３０Ｆに接続されている。またシャトル
弁２７の出口ポートは斜板制御用シリンダ３１のシリン
ダ室３１Ｂに接続されている。またシャトル弁２８の出
口ポートは斜板制御用シリンダ３０のシリンダ室３０Ｂ
に接続されている。
【００３４】可変容量型油圧ポンプ３３、３４および固
定容量型油圧ポンプ２２はエンジン３２によって駆動さ
れる。
【００３５】このため左右の走行用油圧モータ３５、３
７は操作レバー装置５で発生した油圧信号Ｐpの圧力に
応じて駆動する。したがって左右の走行用油圧モータ３
５、３７を操作レバー６の傾動方向に応じた回転方向に
駆動させるとともに操作レバー６の傾動量に応じた速度
で駆動させ、左右の履帯３６、３８をそれぞれ作動させ
ることができる。
【００３６】図１０は操作レバー６の傾動方向に対応さ
せて図８に示す油圧回路が搭載された車両の動きを説明
する図である。以下図１０を併せ参照しつつ図８に示す
油圧回路で行われる動作について説明する。いま図１０
に示すように操作レバー６が中立位置から前進（直進）
方向Ｆに傾動されたものとする。
【００３７】このとき操作レバー装置５はピストン４の
みが変位する。従ってパイロット管路１４のみから油圧
信号Ｐpが出力される。油圧信号Ｐpは駆動信号生成回路
２９へ導入されシャトル弁２５、２６へ入力される。こ
のとき入口ポートＬ、Ｒにはパイロット圧が作用しない
ので油圧信号Ｐpがシャトル弁２５、２６から出力され
る。シャトル弁２５から右走行用油圧モータ３７の前進
方向に対応する駆動信号（パイロット圧）が出力され、
パイロット圧油が斜板制御用シリンダ３１の右走行前進
に対応するシリンダ室３１Ｆに供給される。また駆動信
号生成回路２９のシャトル弁２６から左走行用油圧モー
タ３３の前進方向に対応する駆動信号（パイロット圧）
が出力され、出力された圧油が斜板制御用シリンダ３０
の左走行前進に対応するシリンダ室３０Ｆに供給され
る。
【００３８】これにより右走行用油圧ポンプ３４の斜板
が前進に対応する傾転角に切り換えられ、右走行用油圧
ポンプ３４から吐出された圧油が右走行用油圧モータ３
８の前進側に対応する流入ポートに流入する。また左走
行用油圧ポンプ３３の斜板が前進に対応する傾転角に切
り換えられ、左走行用油圧ポンプ３３から吐出された圧
油が左走行用油圧モータ３５の前進側に対応する流入ポ
ートに流入する。シャトル弁２５、２６から出力される
圧力は同一である。左右の走行用油圧ポンプ３３、３４
から出力される圧力は同一となり、左右の走行用油圧モ
ータ３５、３７に流入する圧力は同一となる。従って左
右の走行用油圧モータ３５、３７は同速度で回転する。
【００３９】この結果左右の履帯３６、３８が同速度で
前進方向に作動して、車両は図１０の矢印に示すように
前進（直進）する。
【００４０】図１０において操作レバー６が後進方向Ｂ
に傾動された場合は同様に後進（直進）する。また右ス
ピンターン（超信地旋回）方向Ｒに傾動された場合また
左スピンターン（超信地旋回）方向Ｌに傾動された場合
また方向Ｆと方向Ｒの中間の方向に傾動された場合また
方向Ｒと方向Ｂの中間の方向に傾動された場合また方向
Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動された場合また方向Ｌと
方向Ｆの中間の方向に傾動された場合についても同様で
ある。
【００４１】すなわち駆動信号生成回路２９の各シャト
ル弁２５〜２８からレバー傾動方向に対応した駆動信号
が出力され、対応する斜板制御用シリンダ３０、３１の
シリンダ室に駆動信号が加えられ、左右の油圧ポンプ３
３、３４、さらに左右の油圧モータ３５、３７を介して
左右の履帯３６、３８が、レバー傾動方向に応じて作動
する。なお車両の速度は操作レバー６の傾動量に応じた
大きさとなる。
【００４２】この結果操作レバー６が後進方向Ｂに傾動
されるに応じて図１０の矢印に示すように車両は後進
（直進）する。また操作レバー６が右スピンターン（超
信地旋回）方向Ｒに傾動されるに応じて右スピンターン
（超信地旋回）を行う。また操作レバー６が左スピンタ
ーン（超信地旋回）方向Ｌに傾動されるに応じて車両は
左スピンターン（超信地旋回）を行う。また操作レバー
６が方向Ｆと方向Ｒの中間の方向に傾動されるに応じて
車両は前進右旋回を行う。また操作レバー６が方向Ｒと
方向Ｂの中間の方向に傾動されるに応じて車両は後進右
旋回を行う。また操作レバー６が方向Ｂと方向Ｌの中間
の方向に傾動されるに応じて車両は後進左旋回を行う。
また操作レバー６が方向Ｌと方向Ｆの中間の方向に傾動
されるに応じて車両は前進左旋回を行う。
【００４３】以上履帯を備えた車両を想定して説明した
が、左右にそれぞれ２つずつ車輪を備えた車両について
も同様である。車輪を備えた車両の場合には、走行用油
圧モータはステアリング用モータとなり、ギアまたはチ
ェーンを介して車輪が駆動される。
【００４４】図８の油圧駆動装置は主にスキッドステア
ローダなどの車両に搭載される。
【００４５】次に主としてブルドーザなどの車両に搭載
される油圧駆動装置を図９に示す。
【００４６】図９において図８と同一の符号の要素は同
一の要素であり、その説明は省略する。ブルドーザなど
の車両はスキッドステアローダなどの車両と操作レバー
６による操作パターンが異なる。このため駆動信号生成
回路２９と斜板制御用シリンダ３０、３１との間の油圧
管路の接続態様が一部異なる。操作パターンを図１１に
示す。
【００４７】図８に示す油圧回路と異なる点は次の通り
である。すなわち図９に示す油圧回路では、シャトル弁
２５の出口ポートは斜板制御用シリンダ３０のシリンダ
室３０Ｆに接続され、シャトル弁２６の出口ポートは斜
板制御用シリンダ３１のシリンダ室３１Ｆに接続されて
いる。
【００４８】したがって操作レバー６が前進方向Ｆに傾
動されるに応じて車両は図１１の矢印に示すように前進
（直進）する。また操作レバー６が後進方向Ｂに傾動さ
れるに応じて車両は後進（直進）する。また操作レバー
６が右方向Ｒに傾動されると車両の動きは停止する。ま
た操作レバー６が左方向Ｌに傾動されると車両の動きは
停止する。また操作レバー６が方向Ｆと方向Ｒの中間の
方向に傾動されるに応じて車両は前進右旋回を行う。ま
た操作レバー６が方向Ｒと方向Ｂの中間の方向に傾動さ
れるに応じて車両は後進左旋回を行う。また操作レバー
６が方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動されるに応じて
車両は後進右旋回を行う。また操作レバー６が方向Ｌと
方向Ｆの中間の方向に傾動されるに応じて車両は前進左
旋回を行う。
【００４９】
【発明が解決しようとする課題】図８、図９に示すよう
に従来の油圧駆動装置では、操作レバー装置５で発生し
たレバー変位信号Ｐpを、左右の油圧モータ３３、３４
のいずれか（左、右）および油圧モータ３３、３４の回
転方向（前進、後進）を示す駆動信号に変換するため
に、駆動信号発生回路２９を設けている。このため油圧
回路を構成する部品の点数が多くなり、油圧駆動装置を
簡易に構成することができない。
【００５０】本発明は、駆動信号発生回路２９を設ける
ことを不要として、アクチュエータ駆動装置を簡易に構
成することを第１の解決課題とするものである。
【００５１】図１２に示す従来の操作レバー装置５で
は、操作レバー６を前進方向Ｆに傾動させると１つのピ
ストン４のみが押し下げられるように構成されている。
【００５２】ここでオペレータが前進方向Ｆ側に操作レ
バー６をフルストローク位置まで傾動させた状態から、
フルストローク状態を維持しつつ操作レバー６の傾動方
向を移動させていく操作をすることがある。このときの
操作レバー６の先端（操作レバー６のノブ）の軌跡は図
１３の一点鎖線に示される。つまりオペレータとしては
操作レバー６の先端が正方形状に移動するという操作感
覚で操作レバー６を操作する。いいかえれば従来の操作
レバー６では、前進方向Ｆ位置から真横に移動できると
いう操作感覚が得られる。
【００５３】次に図１２に示す従来の操作レバー装置５
の装置本体７（取付プレート１１）に対する操作レバー
６の取付角度を変更した場合を図１５（ｂ）に示す。
【００５４】図１５（ａ）、（ｂ）は図１２（ａ）、
（ｂ）に対応する図である。装置本体７（取付プレート
１１）に対する操作レバー６の取付角度を４５゜ずらし
て構成した操作レバー装置５である。
【００５５】図１５に示す操作レバー装置５では、操作
レバー６を前進方向Ｆに傾動させると２つのピストン
１、４が同時に押し下げられる。
【００５６】ここでオペレータが前進方向Ｆ側に操作レ
バー６をフルストローク位置まで傾動させた状態から、
フルストローク状態を維持しつつ操作レバー６の傾動方
向を移動させていく操作を行ったものとする。このとき
の操作レバー６の先端（操作レバー６のノブ）の軌跡は
図１６（ａ）の一点鎖線に示される。つまりオペレータ
としては操作レバー６の先端が菱形状に移動するという
操作感覚で操作レバー６を操作する。
【００５７】いいかえれば前進方向Ｆ位置から操作レバ
ー６を手前に引き戻すような感覚で操作することにな
り、従来のように真横に移動できるという操作感覚は得
られない。この結果従来の操作レバー６の操作感覚に慣
れたオペレータに違和感を与えることになる。この理由
は図１７、図１８を用いて説明することができる。
【００５８】図１７、図１８は操作レバー６が前進方向
Ｆに傾動されストロークエンドに達したときの様子を示
す。
【００５９】図１７（ａ）、（ｂ）は操作レバー６とと
もに傾動するディスクプレート８により１つのピストン
４が押し下げられている様子を示す。図１７（ｂ）は図
１７（ａ）のＺ矢視図である。６ａは操作レバー６の傾
動の支点を示す。支点６ａは固定でありレバー６の傾動
によって位置を変えない。
【００６０】ストロークエンドに達したピストン４とデ
ィスクプレート８の接する点と、レバー支点６ａとを結
ぶ線をＸ軸とする。Ｘ軸と直交する軸であって、ピスト
ン１、３とディスクプレート８の接する点およびレバー
支点６ａとを結ぶ線をＹ軸とする。
【００６１】ディスクプレート８は、Ｘ軸を支軸として
矢印Ｃに示すように傾動することができる。言い換えれ
ば、レバー６のＸ軸方向の傾動角を維持したまま、レバ
ー６をＹ軸方向へも傾動することができる。従って前進
方向Ｆ位置から真横に移動できるという操作感覚を得る
ことができる。
【００６２】同様に、例えばピストン１のみが押し下げ
られている状態、すなわちピストン１のみがストローク
エンドに達した状態で、Ｙ軸を支軸として、Ｙ軸方向の
傾動量を維持したままＸ軸方向へも傾動することができ
る。
【００６３】このため操作レバー６の先端が正方形状に
移動するという操作感覚が得られる（図１３参照）。
【００６４】これに対して図１８（ａ）、（ｂ）は操作
レバー６とともに傾動するディスクプレート８により２
つのピストン１、４が同時に押し下げられている様子を
示す。
【００６５】装置本体７（取付けプレート１１）に対す
る操作レバー６の取付角度を４５゜ずらして構成したも
のであるため、レバーの操作方向である前進方向Ｆ、後
進方向Ｒに対しては、レバー６の先端の軌跡は４５゜回
転する。このことを図１６（ａ）に示す。つまりオペレ
ータとしては操作レバー６の先端が菱形に移動するとい
う操作感覚で操作レバー６を操作することになる。言い
換えれば、前進方向Ｆ位置から真横に移動できるという
操作感覚を得ることができない。本発明は操作レバーに
よって２つのピストンを同時に押し下げた場合であって
も、従来と同様のレバー操作感覚が得られるようにする
ことを第２の解決課題とするものである。
【００６６】また本発明は上記第１の解決課題と第２の
解決課題を同時に達成することを第３の解決課題とす
る。
【００６７】
【課題を解決するための手段および作用、効果】本発明
の第１発明は、上記第１の解決課題を達成するために、
操作レバー（６）の傾動方向および傾動量に応じて変位
する４つのピストン（１、２、３、４）と、前記４つの
ピストン（１、２、３、４）毎に、ピストンの変位に対
応した大きさの変位信号を発生する変位信号発生手段
（２０、１９、２１、１８）と、正逆２駆動方向に駆動
可能の２種類のアクチュエータ（３５、３７）とを備
え、前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）
で発生した変位信号に基づいて前記２種類のアクチュエ
ータ（３５、３７）を、前記操作レバー（６）の傾動方
向に応じた駆動方向に、前記操作レバー（６）の傾動量
に応じた駆動量だけ駆動させるようにした操作レバーに
よるアクチュエータ駆動装置において、前記４つのピス
トン（１、２、３、４）それぞれに、前記２種類のアク
チュエータ（３５、３７）のいずれかおよびその駆動方
向を対応づけておき、前記変位信号発生手段（２０、１
９、２１、１８）で４つのピストン（１、２、３、４）
毎に変位信号が発生した場合に、その変位信号が発生し
ているピストンに対応するアクチュエータを、対応する
駆動方向に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動させ
るようにしたことを特徴とする。
【００６８】第１発明を図１（ａ）、（ｂ）を参照して
説明する。
【００６９】第１発明によれば、４つのピストン１、
２、３、４それぞれに、２種類のアクチュエータ３５、
３７のいずれか（アクチュエータ３５か３７であるか）
およびその駆動方向（前進方向であるか後進方向である
か）が対応づけられる。
【００７０】そして変位信号発生手段２０、１９、２
１、１８で４つのピストン１、２、３、４毎に変位信号
が発生した場合に、その変位信号が発生しているピスト
ンに対応するアクチュエータが、対応する駆動方向に、
その変位信号に応じた駆動量だけ駆動される。すなわち
ピストン１で変位信号が発生すると、その変位信号が発
生しているピストン１に対応するアクチュエータ３５
が、対応する駆動方向（前進方向）に、その変位信号に
応じた駆動量だけ駆動される。またピストン２で変位信
号が発生すると、その変位信号が発生しているピストン
２に対応するアクチュエータ３７が、対応する駆動方向
（後進方向）に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動
される。またピストン３で変位信号が発生すると、その
変位信号が発生しているピストン３に対応するアクチュ
エータ３５が、対応する駆動方向（後進方向）に、その
変位信号に応じた駆動量だけ駆動される。またピストン
４で変位信号が発生すると、その変位信号が発生してい
るピストン４に対応するアクチュエータ３７が、対応す
る駆動方向（前進方向）に、その変位信号に応じた駆動
量だけ駆動される。
【００７１】以上のように第１発明によれば、変位信号
発生手段２０、１９、２１、１８で発生した変位信号を
駆動信号として直接２つのアクチュエータ３５、３７に
出力するようにしているので、図８、図９に示す従来の
油圧駆動装置で必要とされていた駆動信号発生回路２９
が不要となる。
【００７２】このためアクチュエータ駆動装置を構成す
る部品の点数を少なくできアクチュエータ駆動装置を簡
易に構成することができる。
【００７３】また第２発明は、第１の解決課題を達成す
るために、右上位置、右下位置、左下位置、左上位置に
それぞれ配置され、操作レバー（６）の傾動方向および
傾動量に応じて変位する４つのピストン（１、２、３、
４）と、前記４つのピストン（１、２、３、４）毎に、
ピストンの変位に対応した大きさの変位信号を発生する
変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）と、前進
および後進の２進行方向に駆動可能の右走行用アクチュ
エータ（３７）と、前進および後進の２進行方向に駆動
可能の左走行用アクチュエータ（３５）とを備え、前記
変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で発生し
た変位信号に基づいて前記右走行アクチュエータ（３
７）および前記左走行用アクチュエータ（３５）を、前
記操作レバー（６）の傾動方向に応じた進行方向に、前
記操作レバー（６）の傾動量に応じた駆動量だけ駆動さ
せ、車両の右走行機構（３８）および左走行機構（３
６）を作動させるようにした操作レバーによるアクチュ
エータ駆動装置において、前記右上位置のピストン
（１）に、前記左走行用アクチュエータ（３５）の前進
方向を対応づけ、前記右下位置のピストン（２）に、前
記右走行用アクチュエータ（３７）の後進方向を対応づ
け、前記左下位置のピストン（３）に、前記左走行用ア
クチュエータ（３５）の後進方向を対応づけ、前記左上
位置のピストン（４）に、前記右走行用アクチュエータ
（３７）の前進方向を対応づけておき、前記変位信号発
生手段（２０、１９、２１、１８）で４つのピストン
（１、２、３、４）毎に変位信号が発生した場合に、そ
の変位信号が発生しているピストンに対応する走行用ア
クチュエータを、対応する進行方向に、その変位信号に
応じた駆動量だけ駆動させるようにしたことを特徴とす
る。
【００７４】第２発明を図１（ａ）、（ｂ）を参照して
説明する。
【００７５】第２発明によれば、右上位置のピストン１
に、左走行用アクチュエータ３５の前進方向が対応づけ
られ、右下位置のピストン２に、右走行用アクチュエー
タ３７の後進方向が対応づけられ、左下位置のピストン
３に、左走行用アクチュエータ３５の後進方向が対応づ
けられ、左上位置のピストン４に、右走行用アクチュエ
ータ３７の前進方向が対応づけられる。そして変位信号
発生手段２０、１９、２１、１８で４つのピストン１、
２、３、４毎に変位信号が発生した場合に、その変位信
号が発生しているピストンに対応する走行用アクチュエ
ータが、対応する進行方向に、その変位信号に応じた駆
動量だけ駆動される。すなわちピストン１で変位信号が
発生すると、その変位信号が発生しているピストン１に
対応する左走行用アクチュエータ３５が、対応する前進
方向に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動される。
またピストン２で変位信号が発生すると、その変位信号
が発生しているピストン２に対応する右走行用アクチュ
エータ３７が、対応する後進方向に、その変位信号に応
じた駆動量だけ駆動される。またピストン３で変位信号
が発生すると、その変位信号が発生しているピストン３
に対応する左走行用アクチュエータ３５が、対応する後
進方向に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動され
る。またピストン４で変位信号が発生すると、その変位
信号が発生しているピストン４に対応する右走行用アク
チュエータ３７が、対応する前進方向に、その変位信号
に応じた駆動量だけ駆動される。
【００７６】以上のように第２発明によれば、変位信号
発生手段２０、１９、２１、１８で発生した変位信号を
駆動信号として２つの走行用アクチュエータ３５、３７
に直接出力するようにしているので、図８、図９に示す
従来の油圧駆動装置で必要とされていた駆動信号発生回
路２９が不要となる。
【００７７】このためアクチュエータ駆動装置を構成す
る部品の点数を少なくできアクチュエータ駆動装置を簡
易に構成することができる。第２発明はスキッドステア
ローダなどの車両に適用することができる。
【００７８】また第３発明は、第１の解決課題を達成す
るために、右上位置、右下位置、左下位置、左上位置に
それぞれ配置され、操作レバー（６）の傾動方向および
傾動量に応じて変位する４つのピストン（１、２、３、
４）と、前記４つのピストン（１、２、３、４）毎に、
ピストンの変位に対応した大きさの変位信号を発生する
変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）と、前進
および後進の２進行方向に駆動可能の右走行用アクチュ
エータ（３７）と、前進および後進の２進行方向に駆動
可能の左走行用アクチュエータ（３５）とを備え、前記
変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で発生し
た変位信号に基づいて前記右走行アクチュエータ（３
７）および前記左走行用アクチュエータ（３５）を、前
記操作レバー（６）の傾動方向に応じた進行方向に、前
記操作レバー（６）の傾動量に応じた駆動量だけ駆動さ
せ、車両の右走行機構（３８）および左走行機構（３
６）を作動させるようにした操作レバーによるアクチュ
エータ駆動装置において、前記右上位置のピストン
（１）に、前記左走行用アクチュエータ（３５）の前進
方向を対応づけ、前記右下位置のピストン（２）に、前
記左走行用アクチュエータ（３５）の後進方向を対応づ
け、前記左下位置のピストン（３）に、前記右走行用ア
クチュエータ（３７）の後進方向を対応づけ、前記左上
位置のピストン（４）に、前記右走行用アクチュエータ
（３７）の前進方向を対応づけておき、前記変位信号発
生手段（２０、１９、２１、１８）で４つのピストン
（１、２、３、４）毎に変位信号が発生した場合に、そ
の変位信号が発生しているピストンに対応する走行用ア
クチュエータを、対応する進行方向に、その変位信号に
応じた駆動量だけ駆動させるようにしたことを特徴とす
る。
【００７９】第３発明を図２（ａ）、（ｂ）を参照して
説明する。
【００８０】第３発明によれば、右上位置のピストン１
に、左走行用アクチュエータ３５の前進方向が対応づけ
られ、右下位置のピストン２に、左走行用アクチュエー
タ３５の後進方向が対応づけられ、左下位置のピストン
３に、右走行用アクチュエータ３７の後進方向が対応づ
けられ、左上位置のピストン４に、右走行用アクチュエ
ータ３７の前進方向が対応づけられる。そして変位信号
発生手段２０、１９、２１、１８で４つのピストン１、
２、３、４毎に変位信号が発生した場合に、その変位信
号が発生しているピストンに対応する走行用アクチュエ
ータが、対応する進行方向に、その変位信号に応じた駆
動量だけ駆動される。すなわちピストン１で変位信号が
発生すると、その変位信号が発生しているピストン１に
対応する左走行用アクチュエータ３５が、対応する前進
方向に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動される。
またピストン２で変位信号が発生すると、その変位信号
が発生しているピストン２に対応する左走行用アクチュ
エータ３５が、対応する後進方向に、その変位信号に応
じた駆動量だけ駆動される。またピストン３で変位信号
が発生すると、その変位信号が発生しているピストン３
に対応する右走行用アクチュエータ３７が、対応する後
進方向に、その変位信号に応じた駆動量だけ駆動され
る。またピストン４で変位信号が発生すると、その変位
信号が発生しているピストン４に対応する右走行用アク
チュエータ３７が、対応する前進方向に、その変位信号
に応じた駆動量だけ駆動される。
【００８１】以上のように第３発明によれば、変位信号
発生手段２０、１９、２１、１８で発生した変位信号を
駆動信号として２つの走行用アクチュエータ３５、３７
に直接出力するようにしているので、図８、図９に示す
従来の油圧駆動装置で必要とされていた駆動信号発生回
路２９が不要となる。
【００８２】このためアクチュエータ駆動装置を構成す
る部品の点数を少なくできアクチュエータ駆動装置を簡
易に構成することができる。第３発明はブルドーザなど
の車両に適用することができる。
【００８３】また第４発明は、第２の解決課題を達成す
るために、装置本体（７）に対して傾動可能に設けられ
た操作レバー（６）と、前記操作レバー（６）の傾動に
応じて変位する４つのピストン（１、２、３、４）と、
前記ピストンのストローク位置に対応した大きさの変位
信号を発生する変位信号発生手段（２０、１９、２１、
１８）とを備えた操作レバー装置において、前記操作レ
バー（６）の傾動操作によって、隣り合う２つのピスト
ン（１、４）が同時に最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）
に到達した際に前記操作レバー（６）の傾動を規制する
規制手段（４０）を設け、前記ピストン（１、４）を、
前記最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に達してからさら
に所定量（ａ）下方に変位できるように前記装置本体
（７）に設け、前記変位信号発生手段（２０、１９、２
１、１８）から、前記ピストンが前記最大出力（Ｐpma
x）位置（ＳF）に達してからさらに前記所定量（ａ）下
方に変位するまでの間最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）
に対応した大きさの変位信号（Ｐpmax）を発生させるよ
うにしたことを特徴とする。
【００８４】第４発明を図３、図４、図５を参照して説
明する。
【００８５】第４発明によれば、装置本体５の取付プレ
ート１１に規制手段４０が設けられる。そして、操作レ
バー６の傾動操作によって、略四角形の４隅のうちで隣
り合う２隅の２つのピストン１、４の突出先端が同時に
最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに到達した際に操作
レバー６の傾動が、この規制手段４０によって規制され
る（図３、図４参照）。
【００８６】図４に示すように、ピストン１、４は、そ
の突出先端が最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達し
てからさらに所定量ａ下方に変位することができる。つ
まり最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFからさらに所定
量ａ押し下げられたストロークエンド位置ＳFFまで変位
することができる。
【００８７】したがってディスクプレート８の動きが規
制手段４０によって規制され操作レバー６が最大出力Ｐ
pmaxを出力する位置ＳFに達したとしてもその左右のピ
ストン１、４自体は最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳF
から更にストロークエンド位置ＳFFに至るまで変位する
ことができる。
【００８８】このため図３に示すようにディスクプレー
ト８は操作レバー６ととともに、規制手段４０を支点と
して、Ｘ軸回りに矢印Ｃに示すように回転することがで
きる。したがって前進方向Ｆ位置から真横に移動できる
という操作感覚を得ることができる。なおＸ軸に直交す
るＹ軸回りについても同様に規制手段４０を支点として
回転させることができる。このため操作レバー６の先端
が正方形状に移動するという操作感覚が得られる（図１
６（ｂ）参照）。
【００８９】規制手段４０を支点として操作レバー６を
真横に移動（ディスクプレート８を回転）させると、ピ
ストン１ないし４は最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳF
からストロークエンド位置ＳFFに変化する。このとき図
５に示すように、最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに
達してからさらに所定量ａ下方に変位してストロークエ
ンド位置ＳFFに達するまでの間最大出力Ｐpmaxを出力す
る位置ＳFに対応した大きさと同じ大きさの変位信号Ｐp
maxが発生する。したがって操作レバー装置５から最大
出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに対応する変位信号Ｐpma
xを出力できる状態を維持しながら操作レバー６を真横
に移動させることができる。
【００９０】以上のように第４発明によれば操作レバー
６によって２つのピストン１、４を同時に押し下げた場
合であっても、従来と同様のレバー操作感覚が得られ
る。またこのときも操作レバー装置５から最大出力Ｐpm
axを出力する位置ＳFに対応する変位信号Ｐpmaxを出力
させるという操作レバー装置本来の機能を損なうことも
ない。なお規制手段は図６に示すようにガイド４２を設
けることによっても構成することができる。またレバー
操作範囲は規制手段によって自由に設定することができ
る。また第５発明は、上記第４発明において、前記規制
手段（４０）は、前記装置本体（７）または前記操作レ
バー（６）に突出するように設けられたピン部材（４
０）であることを特徴とする。
【００９１】第５発明を図３、図４、図５を参照して説
明する。
【００９２】第５発明によれば、装置本体５の取付プレ
ート１１にピン部材４０が設けられる。そして、操作レ
バー６の傾動操作によって、略四角形の４隅のうちで隣
り合う２隅の２つのピストン１、４の突出先端が同時に
最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに到達した際に操作
レバー６の傾動が、このピン部材４０によって規制され
る（図３、図４参照）。
【００９３】このため第５発明によれば、第４発明と同
様に操作レバー６によって２つのピストン１、４を同時
に押し下げた場合であっても、従来と同様の真横に（四
角形状に）移動できるというレバー操作感覚を得ること
ができる（図１６（ｂ）参照）。また操作レバー装置５
から最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに対応する変位
信号Ｐpmaxを出力させるという操作レバー装置本来の機
能を損なうことはない（図５参照）。さらにピン部材４
０を装置本体７または操作レバー７に設けるだけでよい
ので、簡易な構造の変更、追加で済むという効果が得ら
れる。またピン部材４０の位置を変更することでレバー
６の操作範囲を自由に設定することができる。
【００９４】また第６発明は、第３の解決課題を達成す
るために、レバー装置本体（７）に対して傾動可能に設
けられた操作レバー（６）と、前記操作レバー（６）の
傾動に応じて変位する４つのピストン（１、２、３、
４）と、前記ピストンのストローク位置に対応した大き
さの変位信号を発生する変位信号発生手段（２０、１
９、２１、１８）と、正逆２駆動方向に駆動可能の２種
類のアクチュエータ（３５、３７）とを備え、前記変位
信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で発生した変
位信号に基づいて前記２種類のアクチュエータ（３５、
３７）を、前記操作レバー（６）の傾動方向に応じた駆
動方向に、前記操作レバー（６）の傾動量に応じた駆動
量だけ駆動させるようにした操作レバーによるアクチュ
エータ駆動装置において、前記操作レバー（６）の傾動
操作によって、隣り合う２つのピストン（１、４）が同
時に最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に到達した際に前
記操作レバー（６）の傾動を規制する規制手段（４０）
を設け、前記ピストン（１、４）を、前記最大出力（Ｐ
pmax）位置（ＳF）に達してからさらに所定量（ａ）下
方に変位できるように前記装置本体（７）に設け、前記
変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）から、前
記ピストンが前記最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に達
してからさらに前記所定量（ａ）下方に変位するまでの
間前記最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に対応した大き
さの変位信号（Ｐpmax）を発生させるようにするととも
に、前記４つのピストン（１、２、３、４）それぞれ
に、前記２種類のアクチュエータ（３５、３７）のいず
れかおよびその駆動方向を対応づけておき、前記変位信
号発生手段（２０、１９、２１、１８）で４つのピスト
ン（１、２、３、４）毎に変位信号が発生した場合に、
その変位信号が発生しているピストンに対応するアクチ
ュエータを、対応する駆動方向に、その変位信号に応じ
た駆動量だけ駆動させるようにしたことを特徴とする。
【００９５】第６発明は第１発明と第４発明を組み合わ
せたものである。したがって第１発明による効果と第４
発明による効果が同時に達成される。
【００９６】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明に係る
操作レバーによるアクチュエータ駆動装置および操作レ
バー装置の実施の形態について説明する。なお本実施形
態では車両にアクチュエータ駆動装置を搭載して操作レ
バーの操作によって車両の走行を駆動制御する場合を想
定している。
【００９７】本実施形態の操作レバー装置５は、図７に
示す操作レバー装置５と同様に構成されている。同図７
（ａ）に示すように、大きくは装置本体７と、装置本体
７に対して傾動可能に設けられた操作レバー６とから成
る。操作レバー６は装置本体７に対して自由継手５０、
ディスクプレート８を介して取り付けられている。なお
自由継手５０の構造等については従来技術で説明したの
と同様であるのでその説明は省略する。図７に示す操作
レバー装置５と異なるのは、装置本体７の取付プレート
１１に対する操作レバー６の取付角度が変更されている
点である。
【００９８】本実施形態の図１５（ａ）、（ｂ）は従来
技術の図１２（ａ）、（ｂ）に対応する図である。
【００９９】すなわち装置本体７の取付プレート１１に
対する操作レバー６の取付角度が４５゜ずらされて操作
レバー装置５が構成されている。
【０１００】図１５（ａ）、（ｂ）に示すように取付プ
レート１１からピストン先端（上端）が突出するように
４つのピストン１、２、３、４が設けられている。ピス
トン１、２、３、４はレバー支点６ａから見て支持軸
９、１０に対して４５゜ずらされて配置されている。な
おピストン１、２、３、４にてなす四角形は完全に正方
形でなくてもよい。ピストン１は右上位置に配置され、
ピストン２は右下位置に配置され、ピストン３は左下位
置に配置され、ピストン４は左上位置に配置されてい
る。
【０１０１】操作レバー装置５の装置本体７には、４つ
のピストン１、２、３、４毎に、ピストンの変位に対応
した大きさの油圧信号を発生する油圧信号発生手段が設
けられている。
【０１０２】図１（ｂ）に操作レバー装置５を油圧回路
で示す。また図１（ｂ）はスキッドステアローダなどの
車両に搭載される油圧駆動装置の第１の実施形態を油圧
回路で示している。図１（ａ）は操作レバー装置５にお
ける各ピストン１、２、３、４の配置態様を示す。
【０１０３】同図１（ｂ）に示すように、操作レバー装
置５には固定容量型油圧ポンプ２２からパイロット圧油
が供給される。また操作レバー装置５にはタンク２３が
接続されている。固定容量型油圧ポンプ２２はエンジン
３２によって駆動される。
【０１０４】ピストン１、２、３、４にはそれぞれ設定
バネを介して減圧弁２０、１９、２１、１８が設けられ
ている。すなわちピストン１、２、３、４がそれぞれ押
し下げられることによって設定バネのバネ力が大きくな
り減圧弁２０、１９、２１、１８の設定圧が大きくな
る。
【０１０５】減圧弁２０、１９、２１、１８の入口ポー
トはそれぞれ固定容量型油圧ポンプ２２およびタンク２
３に接続されている。減圧弁２０、１９、２１、１８の
出口ポートはパイロット管路１６、１５、１７、１４に
それぞれ連通している。
【０１０６】つぎに上記操作レバー装置５の動作につい
て説明する。
【０１０７】図１５（ａ）、（ｂ）に示すように操作レ
バー６を中立位置状態から支持軸９の軸心回りに傾動さ
せたものとする。するとディスクプレート８を介してピ
ストン１、４が押し下げられる。
【０１０８】ピストン１、４のストロークＳ（変位）は
操作レバー６の傾動量に応じた大きさになる。
【０１０９】ピストン１、４が押し下げられると、その
ストロークＳに応じて減圧弁２０、１８の設定バネのバ
ネ力が大きくなる。
【０１１０】すなわちピストン１が押し下げられると、
設定バネを介して減圧弁２０の開口面積を大きくし、パ
イロット圧をパイロット管路１６へ出力する。出力され
たパイロット圧の圧力は減圧弁２０の開口面積を小さく
すべく作用する。パイロット圧は設定バネを圧縮し、バ
ネ力とパイロット圧にて減圧弁２０はバランスする。バ
ランス位置でのバネ力はストロークＳに応じたものとな
り、パイロット圧は開口面積に応じた圧力になる。した
がってパイロット管路１６から出力されるパイロット圧
Ｐpは操作レバー６の傾動量に応じた大きさとなる。
【０１１１】同様にピストン４が押し下げられると、パ
イロット管路１４から出力されるパイロット圧Ｐpは操
作レバー６の傾動量に応じた大きさとなる。
【０１１２】図５は操作レバー６のストロークＳとパイ
ロット圧Ｐpとの関係を示す。操作レバー６が操作され
ピストン１、４が中立位置に対応するストローク位置Ｓ
0から最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFまで変化すると
き、パイロット管路１６、１４から出力されるパイロッ
ト圧Ｐpはタンク２３のドレイン圧Ｐp0から固定容量型
油圧ポンプ２２の吐出圧Ｐpmaxまで変化する。そして最
大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達してからさらに所
定量ａ下方に変位してストロークエンド位置ＳFFに達す
るまでの間パイロット管路１６、１４から最大出力Ｐpm
axを出力する位置ＳFに対応する大きさのパイロット圧
Ｐpmaxが出力される。
【０１１３】以上は操作レバー６の傾動に応じてピスト
ン１、４が変位してパイロット圧Ｐpを示す油圧信号が
パイロット管路１６、１４から出力される場合について
説明した。操作レバー６の傾動に応じて他のピストン
２、３がそれぞれ変位する場合についても同様である。
パイロット管路１５、１７からパイロット圧Ｐpを示す
油圧信号が出力される。
【０１１４】図３は本実施形態の操作レバー装置５の取
付プレート１１を上面からみた図である。図４は本実施
形態の操作レバー装置５の側面図である。
【０１１５】これら図３、４に示すように本実施形態の
操作レバー装置５では、取付プレート１１に突出するよ
うにピン部材４０が等間隔で４つ設けられている。４つ
のピン部材４０は、隣り合う２つのピストンの中間に配
置されるように正方形の４隅に配置されている。ピン部
材４０の高さは、ピストン１、２、３、４のうちそのピ
ン部材４０に隣り合う２つのピストンが同時に最大出力
Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達したとき、ディスクプレ
ート８が接する高さとなるように設定されている。
【０１１６】したがって操作レバー６の傾動はこのピン
部材４０によって規制される。
【０１１７】ここでピストン１、４は、その突出先端が
最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達してからさらに
所定量ａ下方のストロークエンド位置ＳFFまで変位する
ことができる。
【０１１８】したがってディスクプレート８の動きがピ
ン部材４０によって規制されたにしてもその左右のピス
トン１、４自体は最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFか
ら更にストロークエンド位置ＳFFに至るまで変位するこ
とができる。
【０１１９】このため図３に示すようにディスクプレー
ト８は図１７の場合と同様にして、操作レバー６ととと
もにピン部材４０を支点として、Ｘ軸回りに矢印Ｃに示
すように回転することができる。したがってオペレータ
としては前進方向Ｆ位置から真横に移動できるという操
作感覚を得ることができる。なおＸ軸に直交するＹ軸回
りについても同様にピン部材４０を支点として回転させ
ることができる。このため図１６（ｂ）に示すようにレ
バー取付角度変更前の操作レバー装置５と同様に、操作
レバー６の先端（操作レバー６のノブ）が正方形状に移
動するという操作感覚を得ることができる。
【０１２０】ここでピン部材４０を支点として操作レバ
ー６を真横に移動（ディスクプレート８を回転）させる
と、ピストン１ないし４は最大出力Ｐpmaxを出力する位
置ＳFからストロークエンド位置ＳFFに変化する。この
とき図５に示すように、操作レバー装置５は、最大出力
Ｐpmaxを出力する位置ＳFに達してからさらに所定量ａ
下方に変位してストロークエンド位置ＳFFに達するまで
の間、最大出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに対応した大
きさと同一の大きさの油圧信号Ｐpmaxを出力している。
したがって操作レバー装置５から最大出力Ｐpmaxを出力
する位置ＳFに対応する変位信号Ｐpmaxを出力できる状
態を維持しながら操作レバー６を真横に移動させること
ができる。なお通常の場合所定量ａはレバー６の操作範
囲が四角形となるに十分な量を設定する。
【０１２１】以上のように本実施形態の操作レバー装置
５によれば、操作レバー６によって２つのピストン１、
４を同時に押し下げた場合であっても従来と同様にレバ
ー先端が真横に移動するというレバー操作感覚が得られ
る。またこのときも操作レバー装置５から最大出力Ｐpm
axを出力する位置ＳFに対応する変位信号Ｐpmaxを出力
させるという操作レバー装置本来の機能を損なうことも
ない。
【０１２２】さらにピン部材４０を装置本体７の取付プ
レート１１に設けるだけでよいので、簡易な構造の変
更、追加で済むという効果が得られる。
【０１２３】なお図３、図４に示す実施形態では、ピン
部材４０を装置本体７側に設けるようにしているが、同
様のピン部材をディスクプレート８側に設けるようにし
てもよい。たとえばピン部材をディスクプレート８の下
面に突出させるように設けることで、図３、図４に示す
実施形態と同等の機能を発揮させることができる。
【０１２４】また図６に示すように、ピン部材４０の代
わりにガイド部材４１を設けて同様に操作レバー６の傾
動を規制してもよい。
【０１２５】この操作レバー装置５では、操作レバー６
の傾動を規制するガイド部材４１が、操作レバー６のノ
ブとディスクプレート８との間のレバー軸に当接すべく
取付プレート１１に設けられる。ガイド部材４１には四
角形状のガイド穴４２が形成されている。このため操作
レバー６を前進方向Ｆに傾動して傾動が規制された操作
レバー６をガイド穴４２に沿って移動させることで、レ
バー先端が真横に移動するという操作感覚を得ることが
できる。
【０１２６】このように図６の操作レバー装置５につい
ても図３、図４の操作レバー装置５と同様に、レバー先
端が四角形状に移動するというレバー操作感覚を得るこ
とができる。またこのときも操作レバー装置５から最大
出力Ｐpmaxを出力する位置ＳFに対応する変位信号Ｐpma
xを出力させるという操作レバー装置本来の機能を損な
うこともない。
【０１２７】以上が本実施形態の操作レバー装置５の内
容である。つぎに操作レバー６の操作により車両の走行
が制御される場合について説明する。
【０１２８】図１（ｂ）に示すように車両には車体の左
右に左履帯３６、右履帯３８を備えている。なお履帯の
代わりに車輪が用いられる車両に対しても本発明を適用
することができる。車輪を備えた車両の場合には、走行
用油圧モータはステアリング用モータとなり、ギアまた
はチェーンを介して車輪が駆動される。
【０１２９】左履帯３６、右履帯３８は左走行用油圧モ
ータ３５、右走行用油圧モータ３７がそれぞれ駆動され
ることによって作動する。すなわち左走行用油圧モータ
３５は左履帯３６を前進および後進の２進行方向に作動
させるアクチュエータであり、右走行用油圧モータ３７
は右履帯３８を前進および後進の２進行方向に作動させ
るアクチュエータである。なお左右の走行用油圧モータ
３５、３７は同じ押し退け容積である。
【０１３０】操作レバー装置５は、左右の可変容量型油
圧油圧ポンプ３３、３４の各斜板制御用シリンダ３０、
３１に油圧管路によって接続されている。さらに左右の
可変容量型油圧油圧ポンプ３３、３４はそれぞれ左右の
走行用油圧モータ３５、３７に油圧管路によって接続さ
れている。なお左右の可変容量型油圧ポンプ３３、３４
は同じ押し退け容積である。
【０１３１】可変容量型油圧ポンプ３３、３４および固
定容量型油圧ポンプ２２はエンジン３２によって駆動さ
れる。
【０１３２】ここで図１（ａ）に示すように右上位置の
ピストン１に、左走行用油圧モータ３５の前進方向が対
応づけられている。また右下位置のピストン２に、右走
行用油圧モータ３７の後進方向が対応づけられている。
また左下位置のピストン３に、左走行用油圧モータ３５
の後進方向が対応づけられている。また左上位置のピス
トン４に、右走行用油圧モータ３７の前進方向が対応づ
けられている。
【０１３３】具体的にはパイロット管路１６が斜板制御
用シリンダ３０のシリンダ室３０Ｆに接続されている。
またパイロット管路１５が斜板制御用シリンダ３１のシ
リンダ室３１Ｂに接続されている。またパイロット管路
１７が斜板制御用シリンダ３０のシリンダ室３０Ｂに接
続されている。またパイロット管路１４が斜板制御用シ
リンダ３１のシリンダ室３１Ｆに接続されている。
【０１３４】したがって減圧弁２０、１９、２１、１８
で４つのピストン１、２、３、４毎に変位信号が発生す
ると、その変位信号が発生しているピストンに対応する
走行用油圧モータが、対応する進行方向に、その変位信
号に応じた駆動量だけ駆動されることになる。
【０１３５】このため操作レバー装置５で発生した油圧
信号Ｐpに基づいて左右の走行用油圧モータ３５、３７
を、操作レバー６の傾動方向に応じた回転方向に駆動さ
せるとともに操作レバー６の傾動量に応じた速度で駆動
させ、左右の履帯３６、３８をそれぞれ作動させること
ができる。
【０１３６】図１０は操作レバー６の傾動方向に対応さ
せて図１（ｂ）に示す油圧回路が搭載された車両の動き
を説明する図である。スキッドステアローダなどの車両
の操作パターンを示している。以下図１０を併せ参照し
つつ図１（ｂ）に示す油圧回路で行われる動作について
説明する。いま図１０に示すように操作レバー６が中立
位置から前進（直進）方向Ｆに傾動されたものとする。
【０１３７】このとき操作レバー装置５のピストン１、
４が同じストロークで変位することによってパイロット
管路１６、１４から同じ大きさの油圧信号Ｐp（パイロ
ット圧油）が出力される。パイロット管路１６から出力
された油圧信号Ｐp（パイロット圧油）は斜板制御用シ
リンダ３０の左走行前進に対応するシリンダ室３０Ｆに
供給される。またパイロット管路１４から出力された油
圧信号Ｐp（パイロット圧油）は斜板制御用シリンダ３
１の右走行前進に対応するシリンダ室３１Ｆに供給され
る。
【０１３８】これにより左走行用油圧ポンプ３３の斜板
が前進に対応する傾転角に切り換えられ、左走行用油圧
ポンプ３３から吐出された圧油が左走行用油圧モータ３
５の前進側に対応する流入ポートに流入する。また右走
行用油圧ポンプ３４の斜板が前進に対応する傾転角に切
り換えられ、右走行用油圧ポンプ３４から吐出された圧
油が右走行用油圧モータ３８の前進側に対応する流入ポ
ートに流入する。
【０１３９】この結果左右の履帯３６、３８が前進方向
に作動して、車両は図１０の矢印に示すように前進（直
進）する。なお車両の速度は操作レバー６の傾動量に応
じた大きさとなる。
【０１４０】図１０において操作レバー６が後進方向Ｂ
に傾動された場合また右スピンターン（超信地旋回）方
向Ｒに傾動された場合また左スピンターン（超信地旋
回）方向Ｌに傾動された場合また方向Ｆと方向Ｒの中間
の方向に傾動された場合また方向Ｒと方向Ｂの中間の方
向に傾動された場合また方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に
傾動された場合また方向Ｌと方向Ｆの中間の方向に傾動
された場合についても同様である。
【０１４１】操作レバー６がＢ方向に傾動されるとピス
トン２、３が押し下げられる。また操作レバー６がＲ方
向に傾動されるとピストン１、２が押し下げられる。ま
た操作レバー６がＬ方向に傾動されるとピストン３、４
が押し下げられる。また操作レバー６が方向Ｆと方向Ｒ
の中間の方向に傾動されるとピストン１のみが押し下げ
られる。また操作レバー６が方向Ｒと方向Ｂの中間の方
向に傾動されるとピストン２のみが押し下げられる。ま
た操作レバー６が方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動さ
れるとピストン３のみが押し下げられる。また操作レバ
ー６が方向Ｌと方向Ｆの中間の方向に傾動されるとピス
トン４のみが押し下げられる。
【０１４２】ピストン１のみが押し下げられ油圧信号Ｐ
pが発生すると、その油圧信号Ｐpが発生しているピスト
ン１に対応する左走行用油圧モータ３５だけが、対応す
る前進方向に、その油圧信号Ｐpに応じた駆動量だけ駆
動される。またピストン２のみが押し下げられ油圧信号
Ｐpが発生すると、その油圧信号Ｐpが発生しているピス
トン２に対応する右走行用油圧モータ３７だけが、対応
する後進方向に、その油圧信号Ｐpに応じた駆動量だけ
駆動される。またピストン３のみが押し下げられ油圧信
号Ｐpが発生すると、その油圧信号Ｐpが発生しているピ
ストン３に対応する左走行用油圧モータ３５だけが、対
応する後進方向に、その油圧信号Ｐpに応じた駆動量だ
け駆動される。またピストン４のみが押し下げられ油圧
信号Ｐpが発生すると、その油圧信号Ｐpが発生している
ピストン４に対応する右走行用油圧モータ３７だけが、
対応する前進方向に、その油圧信号Ｐpに応じた駆動量
だけ駆動される。
【０１４３】この結果操作レバー６が後進方向Ｂに傾動
されると図１０の矢印に示すように車両は後進（直進）
する。また操作レバー６が右スピンターン（超信地旋
回）方向Ｒに傾動されると、斜板制御用シリンダ３０の
シリンダ室３０Ｆと斜板制御用シリンダ３１のシリンダ
室３１Ｂに同じ圧力が導入され、油圧モータ３５と油圧
モータ３７は同じ速度で逆方向へ駆動する。つまり右ス
ピンターン（超信地旋回）を行う。また操作レバー６が
左スピンターン（超信地旋回）方向Ｌに傾動されると方
向Ｒに傾動された場合と同様に車両は左スピンターン
（超信地旋回）を行う。また操作レバー６が方向Ｆと方
向Ｒの中間の方向に傾動されるに応じて車両は前進右旋
回を行う。また操作レバー６が方向Ｒと方向Ｂの中間の
方向に傾動されるに応じて車両は後進右旋回を行う。ま
た操作レバー６が方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動さ
れるに応じて車両は後進左旋回を行う。また操作レバー
６が方向Ｌと方向Ｆの中間の方向に傾動されるに応じて
車両は前進左旋回を行う。ここでピストン１つのみが押
し下げられて旋回している場合を特にピボットターン
（信地旋回）という。ピボットターンとは片側の油圧モ
ータのみが駆動され片側の油圧モータは止まっている状
態で行われる旋回のことをいう。
【０１４４】以上のように本実施形態によれば、操作レ
バー装置５のパイロット管路１６、１５、１７、１４か
ら出力される油圧信号を駆動信号として直接斜板制御用
シリンダ３０、３１の対応するシリンダ室に加えるよう
に構成しているので、図８、図９に示す従来の油圧駆動
装置で必要とされていた駆動信号発生回路２９が不要と
なる。
【０１４５】このため油圧駆動装置を構成する部品の点
数を少なくでき油圧駆動装置を簡易に構成することがで
きる。
【０１４６】図２（ｂ）はブルドーザなどの車両に搭載
される油圧駆動装置の第２の実施形態を油圧回路で示し
ている。図２（ａ）は操作レバー装置５における各ピス
トン１、２、３、４の配置態様を示す。
【０１４７】図２において図１と同一の符号の要素は同
一の要素であり、その説明は省略する。ブルドーザなど
の車両はスキッドステアローダなどの車両と操作レバー
６による操作パターンが異なる。このため操作レバー装
置５のパイロット管路１６、１５、１７、１４を斜板制
御用シリンダ３０、３１のシリンダ室に接続する態様が
一部異なる。操作パターンは図１１に示される。
【０１４８】すなわち図１（ｂ）に示す油圧回路と異な
り図２（ｂ）に示す油圧回路では、パイロット管路１５
は斜板制御用シリンダ３０のシリンダ室３０Ｂに接続さ
れ、パイロット管路１７が斜板制御用シリンダ３１のシ
リンダ室３１Ｂに接続されている。
【０１４９】したがって操作レバー６が前進方向Ｆに傾
動されピストン１、４が押し下げられると車両は図１１
の矢印に示すように前進（直進）する。また操作レバー
６が後進方向Ｂに傾動されピストン２、３が押し下げら
れると車両は後進（直進）する。また操作レバー６が右
方向Ｒに傾動されピストン１、２が押し下げられると斜
板制御用シリンダ３０のシリンダ室３０Ｆとシリンダ室
３０Ｂに同じ圧力が導入されることにより油圧ポンプ３
３の斜板は中立位置となる。従って車両の動きは停止す
る。また操作レバー６が左方向Ｌに傾動されピストン
３、４が押し下げられると方向Ｒに傾動された場合と同
様に車両の動きは停止する。また操作レバー６が方向Ｆ
と方向Ｒの中間の方向に傾動されピストン１のみが押し
下げられると車両は前進右旋回を行う。また操作レバー
６が方向Ｒと方向Ｂの中間の方向に傾動されピストン２
のみが押し下げられると車両は後進左旋回を行う。また
操作レバー６が方向Ｂと方向Ｌの中間の方向に傾動され
ピストン３のみが押し下げられると車両は後進右旋回を
行う。また操作レバー６が方向Ｌと方向Ｆの中間の方向
に傾動されピストン４のみが押し下げられると車両は前
進左旋回を行う。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係る操作レバー
によるアクチュエータ駆動装置の第１の実施形態を示す
図である。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）は本発明に係る操作レバー
によるアクチュエータ駆動装置の第２の実施形態を示す
図である。
【図３】図３は操作レバー装置の上面図である。
【図４】図４は図３に示す操作レバー装置の側面図であ
る。
【図５】図５は操作レバーのストロークと油圧信号との
関係を示す図である。
【図６】図６は操作レバー装置の構成例を示す斜視図で
ある。
【図７】図７（ａ）は従来の操作レバー装置の構成を示
す断面図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）に示す自由継
手の構成を示す斜視図である。
【図８】図８は従来のアクチュエータ駆動装置の構成例
を示す油圧回路図である。
【図９】図９は従来のアクチュエータ駆動装置の構成例
を示す油圧回路図である。
【図１０】図１０は操作レバーの傾動方向に対応させて
スキッドステアローダなどの車両の動きを説明する図で
ある。
【図１１】図１１は操作レバーの傾動方向に対応させて
ブルドーザなどの車両の動きを説明する図である。
【図１２】図１２（ａ）、（ｂ）は従来の操作レバーの
動きを説明する図である。
【図１３】図１３は従来のレバー先端の軌跡を示す図で
ある。
【図１４】図１４は従来の操作レバーのストロークと油
圧信号との関係を示す図である。
【図１５】図１５（ａ）、（ｂ）は実施形態の操作レバ
ーの動きを説明する図である。
【図１６】図１６（ａ）、（ｂ）はレバー先端の軌跡を
示す図である。
【図１７】図１７（ａ）、（ｂ）は従来の操作レバーが
ストロークエンドに達したときの様子を示す図である。
【図１８】図１８（ａ）、（ｂ）は従来の操作レバーが
ストロークエンドに達したときの様子を示す図である。
【符号の説明】
１、２、３、４ ピストン ５ 操作レバー装置 ６ 操作レバー ７ 装置本体 ８ ディスクプレート １１ 取付プレート １４、１５、１６、１７ パイロット管路 １８、１９、２０、２１ 減圧弁 ３０、３１ 斜板制御用シリンダ ３３、３４ 可変容量型油圧ポンプ ３５、３７ 走行用油圧モータ ３６、３８ 履帯 ４０ ピン部材 ４１ ガイド部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本谷 真芳 栃木県小山市横倉新田400 株式会社小松 製作所小山工場内 (72)発明者 野尻 幹雄 埼玉県加須市南篠崎１−６ 小松ゼノア株 式会社建機事業部内 (72)発明者 遠藤 武士 埼玉県加須市南篠崎１−６ 小松ゼノア株 式会社建機事業部内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA02 AB01 BA01 CA02 DA03 DB05 EA01 3D052 AA06 AA18 DD01 EE01 FF02 GG04 GG07 HH02 JJ21 3H002 BA01 BB09 BC02 BD04 3J070 AA04 BA71 CC71 DA01

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操作レバー（６）の傾動方向および
    傾動量に応じて変位する４つのピストン（１、２、３、
    ４）と、前記４つのピストン（１、２、３、４）毎に、
    ピストンの変位に対応した大きさの変位信号を発生する
    変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）と、正逆
    ２駆動方向に駆動可能の２種類のアクチュエータ（３
    ５、３７）とを備え、前記変位信号発生手段（２０、１
    ９、２１、１８）で発生した変位信号に基づいて前記２
    種類のアクチュエータ（３５、３７）を、前記操作レバ
    ー（６）の傾動方向に応じた駆動方向に、前記操作レバ
    ー（６）の傾動量に応じた駆動量だけ駆動させるように
    した操作レバーによるアクチュエータ駆動装置におい
    て、 前記４つのピストン（１、２、３、４）それぞれに、前
    記２種類のアクチュエータ（３５、３７）のいずれかお
    よびその駆動方向を対応づけておき、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で４
    つのピストン（１、２、３、４）毎に変位信号が発生し
    た場合に、その変位信号が発生しているピストンに対応
    するアクチュエータを、対応する駆動方向に、その変位
    信号に応じた駆動量だけ駆動させるようにしたことを特
    徴とする操作レバーによるアクチュエータ駆動装置。
  2. 【請求項２】 右上位置、右下位置、左下位置、左
    上位置にそれぞれ配置され、操作レバー（６）の傾動方
    向および傾動量に応じて変位する４つのピストン（１、
    ２、３、４）と、前記４つのピストン（１、２、３、
    ４）毎に、ピストンの変位に対応した大きさの変位信号
    を発生する変位信号発生手段（２０、１９、２１、１
    ８）と、前進および後進の２進行方向に駆動可能の右走
    行用アクチュエータ（３７）と、前進および後進の２進
    行方向に駆動可能の左走行用アクチュエータ（３５）と
    を備え、前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１
    ８）で発生した変位信号に基づいて前記右走行アクチュ
    エータ（３７）および前記左走行用アクチュエータ（３
    ５）を、前記操作レバー（６）の傾動方向に応じた進行
    方向に、前記操作レバー（６）の傾動量に応じた駆動量
    だけ駆動させ、車両の右走行機構（３８）および左走行
    機構（３６）を作動させるようにした操作レバーによる
    アクチュエータ駆動装置において、 前記右上位置のピストン（１）に、前記左走行用アクチ
    ュエータ（３５）の前進方向を対応づけ、前記右下位置
    のピストン（２）に、前記右走行用アクチュエータ（３
    ７）の後進方向を対応づけ、前記左下位置のピストン
    （３）に、前記左走行用アクチュエータ（３５）の後進
    方向を対応づけ、前記左上位置のピストン（４）に、前
    記右走行用アクチュエータ（３７）の前進方向を対応づ
    けておき、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で４
    つのピストン（１、２、３、４）毎に変位信号が発生し
    た場合に、その変位信号が発生しているピストンに対応
    する走行用アクチュエータを、対応する進行方向に、そ
    の変位信号に応じた駆動量だけ駆動させるようにしたこ
    とを特徴とする操作レバーによるアクチュエータ駆動装
    置。
  3. 【請求項３】 右上位置、右下位置、左下位置、左
    上位置にそれぞれ配置され、操作レバー（６）の傾動方
    向および傾動量に応じて変位する４つのピストン（１、
    ２、３、４）と、前記４つのピストン（１、２、３、
    ４）毎に、ピストンの変位に対応した大きさの変位信号
    を発生する変位信号発生手段（２０、１９、２１、１
    ８）と、前進および後進の２進行方向に駆動可能の右走
    行用アクチュエータ（３７）と、前進および後進の２進
    行方向に駆動可能の左走行用アクチュエータ（３５）と
    を備え、前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１
    ８）で発生した変位信号に基づいて前記右走行アクチュ
    エータ（３７）および前記左走行用アクチュエータ（３
    ５）を、前記操作レバー（６）の傾動方向に応じた進行
    方向に、前記操作レバー（６）の傾動量に応じた駆動量
    だけ駆動させ、車両の右走行機構（３８）および左走行
    機構（３６）を作動させるようにした操作レバーによる
    アクチュエータ駆動装置において、 前記右上位置のピストン（１）に、前記左走行用アクチ
    ュエータ（３５）の前進方向を対応づけ、前記右下位置
    のピストン（２）に、前記左走行用アクチュエータ（３
    ５）の後進方向を対応づけ、前記左下位置のピストン
    （３）に、前記右走行用アクチュエータ（３７）の後進
    方向を対応づけ、前記左上位置のピストン（４）に、前
    記右走行用アクチュエータ（３７）の前進方向を対応づ
    けておき、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で４
    つのピストン（１、２、３、４）毎に変位信号が発生し
    た場合に、その変位信号が発生しているピストンに対応
    する走行用アクチュエータを、対応する進行方向に、そ
    の変位信号に応じた駆動量だけ駆動させるようにしたこ
    とを特徴とする操作レバーによるアクチュエータ駆動装
    置。
  4. 【請求項４】 装置本体（７）に対して傾動可能に設
    けられた操作レバー（６）と、前記操作レバー（６）の
    傾動に応じて変位する４つのピストン（１、２、３、
    ４）と、前記ピストンのストローク位置に対応した大き
    さの変位信号を発生する変位信号発生手段（２０、１
    ９、２１、１８）とを備えた操作レバー装置において、 前記操作レバー（６）の傾動操作によって、隣り合う２
    つのピストン（１、４）が同時に最大出力（Ｐpmax）位
    置（ＳF）に到達した際に前記操作レバー（６）の傾動
    を規制する規制手段（４０）を設け、 前記ピストン（１、４）を、前記最大出力（Ｐpmax）位
    置（ＳF）に達してからさらに所定量（ａ）下方に変位
    できるように前記装置本体（７）に設け、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）か
    ら、前記ピストンが前記最大出力（Ｐpmax）位置（Ｓ
    F）に達してからさらに前記所定量（ａ）下方に変位す
    るまでの間最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に対応した
    大きさの変位信号（Ｐpmax）を発生させるようにしたこ
    とを特徴とする操作レバー装置。
  5. 【請求項５】 前記規制手段（４０）は、前記装置本
    体（７）または前記操作レバー（６）に突出するように
    設けられたピン部材（４０）である請求項４記載の操作
    レバー装置。
  6. 【請求項６】 レバー装置本体（７）に対して傾動可
    能に設けられた操作レバー（６）と、前記操作レバー
    （６）の傾動に応じて変位する４つのピストン（１、
    ２、３、４）と、前記ピストンのストローク位置に対応
    した大きさの変位信号を発生する変位信号発生手段（２
    ０、１９、２１、１８）と、正逆２駆動方向に駆動可能
    の２種類のアクチュエータ（３５、３７）とを備え、前
    記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で発生
    した変位信号に基づいて前記２種類のアクチュエータ
    （３５、３７）を、前記操作レバー（６）の傾動方向に
    応じた駆動方向に、前記操作レバー（６）の傾動量に応
    じた駆動量だけ駆動させるようにした操作レバーによる
    アクチュエータ駆動装置において、 前記操作レバー（６）の傾動操作によって、隣り合う２
    つのピストン（１、４）が同時に最大出力（Ｐpmax）位
    置（ＳF）に到達した際に前記操作レバー（６）の傾動
    を規制する規制手段（４０）を設け、 前記ピストン（１、４）を、前記最大出力（Ｐpmax）位
    置（ＳF）に達してからさらに所定量（ａ）下方に変位
    できるように前記装置本体（７）に設け、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）か
    ら、前記ピストンが前記最大出力（Ｐpmax）位置（Ｓ
    F）に達してからさらに前記所定量（ａ）下方に変位す
    るまでの間前記最大出力（Ｐpmax）位置（ＳF）に対応
    した大きさの変位信号（Ｐpmax）を発生させるようにす
    るとともに、 前記４つのピストン（１、２、３、４）それぞれに、前
    記２種類のアクチュエータ（３５、３７）のいずれかお
    よびその駆動方向を対応づけておき、 前記変位信号発生手段（２０、１９、２１、１８）で４
    つのピストン（１、２、３、４）毎に変位信号が発生し
    た場合に、その変位信号が発生しているピストンに対応
    するアクチュエータを、対応する駆動方向に、その変位
    信号に応じた駆動量だけ駆動させるようにしたことを特
    徴とする操作レバーによるアクチュエータ駆動装置。
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