JPH115558A - クローラ式走行機体の走行用操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右のクローラ式の走行装置を備えたクロー
ラ式走行機体において、走行操作を片手で行えるように
する。 【解決手段】 左右の走行装置８Ｌ、８Ｒの操作を、一
方のジョイスティック型の走行用操作レバー１０で行え
るように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
クローラ式走行機体の走行用操作装置の技術分野に属す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、油圧ショベル等のクローラ式走
行機体には、左右一対のクローラ式の走行装置と、これ
ら走行装置の操作を行うための走行用操作装置とが設け
られるが、該走行用操作装置は、従来、左側走行装置の
駆動、停止を行う左側走行用操作具と、右側走行装置の
駆動、停止を行う右側走行用操作具とが別々に設けられ
ていた。そして、例えば走行機体を前方または後方に直
進させる場合には、左右両方の走行用操作具を同方向に
同時に操作し、また左右にターンしたりスピンターン
（左右の走行装置を逆方向に駆動させて行う方向変換）
を行う場合には、左右の走行用操作具の操作量を異なら
しめたり逆方向に操作したりする構成となっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来の左
右の走行用操作具には、操作レバー、操作ペダル、ある
いは操作レバーと操作ペダルとを並設したもの等がある
が、例えばスペース等の制約から操作レバーのみが採用
されているものでは、走行には前述したように左右の操
作レバーをそれぞれ操作しなければならないから、両手
が必要となる。このため、走行しながらドーザ等の作業
部を作動させたいような場合、両手がふさがっているか
ら作業部用操作レバーを操作することが事実上できず、
作業性に劣るという問題があり、ここに本発明が解決し
ようとする課題があった。さらに、走行用操作具とし
て、左右一対の専用の操作具が必要であって、部品点数
が多くコストダウンの妨げになるという解決すべき課題
もあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、左右のクローラ式の走行装置を
備えたクローラ式走行機体において、前記左右の走行装
置の操作を、Ｘ、Ｙの二次元方向に操作可能な一本のジ
ョイスティック型操作レバーで行うよう構成したもので
ある。そして、この様にすることにより、一本のジョイ
スティック型操作レバーで左右の走行装置の操作を行え
ることになって、従来の左右一対の走行用操作レバーで
走行操作を行うもののように両手がふさがって他の操作
レバーを操作できないようなことが無く、作業性が向上
する。このものにおいて、ジョイスティック型操作レバ
ーのＸ方向およびＹ方向の操作位置を検出する検出手段
と、該検出手段からの操作位置検出信号を入力し、該入
力した操作位置検出信号に基づいて左右の走行装置に制
御指令を出力する制御装置とを設けることにより、ジョ
イスティック型操作レバーの操作位置に基づいた左右の
走行装置の制御を行うことができる。また、前記ジョイ
スティック型操作レバーの操作領域は、左右両方の走行
装置を停止させる停止領域と、左右両方の走行装置を同
速度で前進側に駆動させる前直進領域と、左右両方の走
行装置を同速度で後進側に駆動させる後直進領域と、左
側走行装置を前進側に駆動させ、かつ右側走行装置を左
側走行装置よりも遅い速度で前進側に駆動させるか停止
させる前進右ターン領域と、左側走行装置を後進側に駆
動させ、かつ右側走行装置を左側走行装置よりも遅い速
度で後進側に駆動させるか停止させる後進右ターン領域
と、右側走行装置を前進側に駆動させ、かつ左側走行装
置を右側走行装置よりも遅い速度で前進側に駆動させる
か停止させる前進左ターン領域と、右側走行装置を後進
側に駆動させ、かつ左側走行装置を右側走行装置よりも
遅い速度で後進側に駆動させるか停止させる後進左ター
ン領域と、左側走行装置を前進側に駆動させ、かつ右側
走行装置を後進側に駆動させる前進右スピンターン領域
および後進左スピンターン領域と、右側走行装置を前進
側に駆動させ、かつ左側走行装置を後進側に駆動させる
前進左スピンターン領域および後進右スピンターン領域
とを設けることにより、一本のジョイスティック型操作
レバーで各種の走行操作を行うことができる。さらにこ
のものにおいて、ジョイスティック型操作レバーは前後
左右の二次元方向に操作可能なものとし、そして前後左
右に中立な位置を中立領域として、該中立領域および中
立領域の左右両側を停止領域に、中立領域の前側を前直
進領域に、中立領域の後側を後直進領域に、中立領域の
右前方を前進右ターン領域に、前進右ターン領域の右側
を前進右スピンターン領域に、中立領域の右後方を後進
右ターン領域に、後進右ターン領域の右側を後進右スピ
ンターン領域に、中立領域の左前方を前進左ターン領域
に、前進左ターン領域の左側を前進左スピンターン領域
に、中立領域の左後方を後進左ターン領域に、後進左タ
ーン領域の左側を後進左スピンターン領域に設定するこ
とにより、ジョイスティック操作レバーの操作方向と走
行機体の走行方向とが略一致することになって、オペレ
ータは何ら違和感のない人間工学に合った自然な感覚で
走行操作を行うことができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図面において、１は油圧ショベル
であって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行
体２、該下部走行体２の上方に旋回自在に支持される上
部旋回体３、該上部旋回体３や下部走行体２に取付けら
れる作業装置４等の各部から構成されていること等の基
本的構成は従来通りである。

【０００６】前記下部走行体２は、アイドラ５、駆動ス
プロケット６、クローラベルト７等から構成される左右
一対のクローラ式の走行装置８Ｌ、８Ｒを備えており、
そしてこれら走行装置８Ｌ、８Ｒが前進側、後進側に駆
動することにより油圧ショベル１の前進、後進、ターン
等が行われるが、これら走行装置８Ｌ、８Ｒの駆動、停
止は、運転席部９に設けられる一本の走行用操作レバー
１０の操作に基づいて行われるように構成されている。
尚、図中、１５Ｌ、１５Ｒは上部旋回体３の旋回や作業
装置４等の作動を行うための左右の操作レバーである。

【０００７】前記走行用操作レバー１０は、前後左右に
中立な中立位置を中心として前後左右の二次元方向（３
６０度）に揺動操作可能なジョイスティック型の操作レ
バーであって、本実施の形態においては、該走行用操作
レバー１０を揺動操作したときの操作位置は、前方揺動
角度α、後方揺動角度β、右方揺動角度γ、左方揺動角
度δとして前後用角度センサ１１および左右用角度セン
サ１２により検出されるようになっており、そしてこれ
ら検出値は、後述する制御装置１３に入力される構成と
なっている。

【０００８】前記制御装置１３は、マイクロコンピュー
タ等を用いて構成されるものであるが、このものは、前
記前後用角度センサ１１および左右用角度センサ１２か
らの検出信号を入力し、該入力信号に基づいて、前記左
右の走行装置８Ｌ、８Ｒを構成する左右の走行用油圧モ
ータ（図示せず）への圧油供給制御を行う左右の走行用
制御バルブ１４Ｌ、１４Ｒに対し、制御指令を出力する
構成となっている。

【０００９】つまり、走行用操作レバー１０の操作位置
に基づいて左右の走行装置８Ｌ、８Ｒの駆動、停止制御
が行われることになるが、該走行用操作レバー１０の操
作位置と走行装置８Ｌ、８Ｒの駆動、停止制御との関係
について、図３に基づいて説明すると、図３において、
αＭ、βＭ、γＭ、δＭはそれぞれ走行用操作レバー１
０を前方、後方、右方、左方に最も大きく揺動操作した
ときの最大揺動角度を示している。そしてまず、走行用
操作レバー１０が、前後左右に中立な位置（図３に示す
中立領域Ｏ）に位置している場合には、左右両方の走行
装置８Ｌ、８Ｒが停止するように制御される。さらに、
走行用操作レバー１０を上記中立領域Ｏから左右方向に
揺動させた（前後方向には中立な位置で、図３に示す停
止領域Ａ）場合においても、左右両方の走行装置８Ｌ、
８Ｒが停止するように制御される。

【００１０】一方、走行用操作レバー１０を前記中立領
域Ｏの前方位置（左右方向には中立な位置で、図３に示
す前直進領域Ｂ）に揺動操作した場合には、左右両方の
走行装置８Ｌ、８Ｒが同速度で前進駆動するよう制御さ
れ、これにより油圧ショベル１は前方へ直進する。この
場合、走行装置８Ｌ、８Ｒの速度制御は、前後用角度セ
ンサ１１により検出される走行用操作レバー１０の前方
への揺動角度αに対応して行われる。つまり、本実施の
形態においては、上記前方への揺動角度αが小さいとき
には走行装置８Ｌ、８Ｒの速度は遅いが、揺動角度αが
大きくなるほど速くなり、最大揺動角度αＭまで操作し
たときに最大速度となるよう制御される。

【００１１】また、走行用操作レバー１０を中立領域Ｏ
の後方位置（左右方向には中立な位置で、図３に示す後
直進領域Ｃ）に揺動操作した場合には、左右両方の走行
装置８Ｌ、８Ｒが同速度で後進駆動するよう制御され、
これにより油圧ショベル１は後方に直進する。この場
合、走行装置８Ｌ、８Ｒの速度制御は、前後用角度セン
サ１１により検出される走行用操作レバー１０の後方へ
の揺動角度βに対応して行われる。つまり、本実施の形
態においては、上記後方への揺動角度βが小さいときに
は走行装置８Ｌ、８Ｒの速度は遅いが、揺動角度βが大
きくなるほど速くなり、最大揺動角度βＭまで操作した
ときに最大速度となるよう制御される。

【００１２】さらに、走行用操作レバー１０を中立領域
Ｏの右前方位置（図３に示す前進右ターン領域Ｄ）に揺
動操作した場合には、左側走行装置８Ｌが前進駆動し、
かつ右側走行装置８Ｒが上記左側走行装置８Ｌよりも遅
い速度で前進駆動するか停止するよう制御され、これに
より油圧ショベル１は前進しながら右方にターンする。
この前進右ターン領域Ｄにおいて、左側走行装置８Ｌの
速度制御は、走行用操作レバー１０の前方への揺動角度
αに対応して行われるが、この制御は、前述した前直進
領域Ｂにおける走行装置８Ｒ、８Ｌの速度制御と同様で
あるためここでは説明を省略する。また右側走行装置８
Ｒの速度制御は、走行用操作レバー１０の前方への揺動
角度αおよび右方への揺動角度γに対応して行われる。
つまり、本実施の形態において右側走行装置８Ｒの速度
は、まず前方への揺動角度αによって基準速度（該基準
速度は、前記前方への揺動角度αによって求められた左
側走行装置８Ｌの速度と同じ速度）を求め、該基準速度
を最大速度として、右方への揺動角度γが大きくなるほ
ど右側走行装置８Ｒの速度が遅くなるように制御され
る。そして右側走行装置８Ｒは、上記右方への揺動角度
γが、予め設定される停止揺動角度γＳとなったときに
停止するよう制御されるが、該停止揺動角度γＳは、右
方への最大揺動角度γＭよりも少し小さい角度に設定さ
れている。そして、この停止揺動角度γＳまでの揺動操
作が前進右ターン領域Ｄで、該前進右ターン領域Ｄから
さらに走行用操作レバー１０を右方に揺動させた場合に
は、後述する前進右スピンターン領域Ｈの制御が行われ
る。

【００１３】一方、走行用操作レバー１０を中立領域Ｏ
の右後方位置（図３に示す後進右ターン領域Ｅ）に揺動
操作した場合には、左側走行装置８Ｌが後進駆動し、か
つ右側走行装置８Ｒが上記左側走行装置８Ｌよりも遅い
速度で後進駆動するか停止するよう制御され、これによ
り油圧ショベル１は後進しながら右方にターンする。こ
の後進右ターン領域Ｅにおいて、左側走行装置８Ｌの速
度は、走行用操作レバー１０の後方への揺動角度βに対
応して行われるが、この制御は、前述した後直進領域Ｃ
における走行装置８Ｒ、８Ｌの速度制御と同様であるた
めここでは説明を省略する。また右側走行装置８Ｒの速
度制御は、走行用操作レバー１０の後方への揺動角度β
および右方への揺動角度γに対応して行われるが、この
制御は、前述した前進右ターン領域Ｄにおける右側走行
装置８Ｒの速度制御と同様であるためここでは説明を省
略するが、後進右ターン領域Ｅにおける右側走行装置８
Ｒの基準速度は、後方への揺動角度βにより求められ
る。尚、該後進右ターン領域Ｅからさらに走行用操作レ
バー１０を右方に揺動させた場合には、後述する後進右
スピンターン領域Ｉの制御が行われる。

【００１４】また、走行用操作レバー１０を中立領域Ｏ
の左前方位置（図３に示す前進左ターン領域Ｆ）に揺動
操作した場合には、右側走行装置８Ｒが前進駆動し、か
つ左側走行装置８Ｌが上記右側走行装置８Ｒよりも遅い
速度で前進駆動するか停止するよう制御され、これによ
り油圧ショベル１は前進しながら左方にターンする。こ
の前進左ターン領域Ｆにおいて、右側走行装置８Ｒの速
度制御は、走行用操作レバー１０の前方への揺動角度α
に対応して行われるが、この制御は、前述した前直進領
域Ｂにおける走行装置８Ｒ、８Ｌの速度制御と同様であ
るためここでは説明を省略する。また左側走行操作８Ｌ
の速度制御は、走行用操作レバー１０の前方への揺動角
度αおよび左方への揺動角度δに対応して行われる。つ
まり、本実施の形態において左側走行装置８Ｌの速度
は、まず前方への揺動角度αによって基準速度（該基準
速度は、前記前方への揺動角度αによって求められた右
側走行装置８Ｒの速度と同じ速度）を求め、該基準速度
を最大速度として、左方への揺動角度δが大きくなるほ
ど左側走行装置８Ｌの速度が遅くなるように制御され
る。そして左側走行装置８Ｌは、上記左方への揺動角度
δが、予め設定される停止揺動角度δＳとなったときに
停止するよう制御されるが、該停止揺動角度δＳは、左
方への最大揺動角度δＭよりも少し小さい角度に設定さ
れている。そして、この停止揺動角度δＳまでの揺動操
作が前進左ターン領域Ｆで、該前進左ターン領域Ｆから
さらに走行用操作レバー１０を左方に揺動させた場合に
は、後述する前進左スピンターン領域Ｊの制御が行われ
る。

【００１５】さらに、走行用操作レバー１０を中立領域
Ｏの左後方位置（図３に示す後進左ターン領域Ｇ）に揺
動操作した場合には、右側走行装置８Ｒが後進駆動し、
かつ左側走行装置８Ｌが上記右側走行装置８Ｒよりも遅
い速度で後進駆動するか停止するよう制御され、これに
より油圧ショベル１は後進しながら左方にターンする。
この後進左ターン領域Ｇにおいて、右側走行装置８Ｒの
速度制御は、走行用操作レバー１０の後方への揺動角度
βに対応して行われるが、この制御は、前述した後直進
領域Ｃにおける走行装置８Ｒ、８Ｌの速度制御と同様で
あるためここでは説明を省略する。また左側走行装置８
Ｌの速度制御は、走行用操作レバー１０の後方への揺動
角度βおよび左方への揺動角度δに対応して行われる
が、この制御は、前述した前進左ターン領域Ｆにおける
左側走行装置８Ｌの速度制御と同様であるためここでは
説明を省略するが、後進左ターン領域Ｇにおける左側走
行装置８Ｌの基準速度は、後方への揺動角度βにより求
められる。尚、該後進左ターン領域Ｇからさらに走行用
操作レバー１０を左方に揺動させた場合には、後述する
後進左スピンターン領域Ｋの制御が行われる。

【００１６】一方、走行用操作レバー１０を、前記前進
右ターン領域Ｄからさらに右方に揺動させた場合には、
前述したように前進右スピンターン領域Ｈとなるが、該
前進右スピンターン領域Ｈにおいては、左側走行装置８
Ｌが前進駆動し、かつ右側走行装置８Ｒが後進駆動する
よう制御され、これにより油圧ショベル１はその場で右
回り方向にスピンターンする。この前進右スピンターン
Ｈ領域において、左側走行装置８Ｌの速度制御は、走行
用操作レバー１０の前方への揺動角度αに対応して行わ
れるが、この制御は、前述した前直進領域Ｂにおける走
行装置８Ｂ、８Ｌの速度制御と同様であるためここでは
説明を省略する。また右側走行装置８Ｒの速度制御は、
走行用操作レバー１０の前方への揺動角度αおよび右方
への揺動角度γに対応して行われる。つまり、この前進
右スピンターン領域Ｈにおける走行用操作レバー１０の
右方への揺動角度γは、前記停止揺動角度γＳから最大
揺動角度γＭまでに設定されるが、この範囲において右
側走行装置８Ｒは、停止揺動角γＳでは前述したように
停止しており、そして揺動角度γが大きくなるほど速度
が速くなって、最大揺動角度γＭでは、前方への揺動角
度αによって求められる基準速度（該基準速度は、前記
前方への揺動角度αによって求められた左側走行装置８
Ｌの速度と同じ速度）となるように制御される。

【００１７】また、走行用操作レバー１０を、前記後進
右ターン領域Ｅからさらに右方に揺動させた場合には、
前述したように後進右スピンターン領域Ｉとなるが、該
後進右スピンターン領域Ｉにおいては、左側走行装置８
Ｌが後進駆動し、かつ右側走行装置８Ｒが前進駆動する
よう制御され、これにより油圧ショベル１はその場で左
回り方向にスピンターンする。この後進右スピンターン
領域Ｉにおいて、左側走行装置８Ｌの速度制御は、走行
用操作レバー１０の後方への揺動角度βに対応して行わ
れ、また右側走行装置８Ｒの速度制御は、後方への揺動
角度βおよび右方への揺動角度γに対応して行われる
が、これらの制御は、前述した後直進領域Ｃにおける走
行装置８Ｒ、８Ｌの速度制御、前進右スピンターン領域
Ｈにおける右側走行装置８Ｒの速度制御とそれぞれ同様
であるためここでは説明を省略するが、この場合、右側
走行装置８Ｒの基準速度は、後方への揺動角度βによっ
て求められる。

【００１８】さらに、走行用操作レバー１０を、前記前
進左ターン領域Ｆからさらに左方に揺動させた場合に
は、前述したように前進左スピンターン領域Ｊとなる
が、該前進左スピンターン領域Ｊにおいては、右側走行
装置８Ｒが前進駆動し、かつ左側走行装置８Ｌが後進駆
動するよう制御され、これにより油圧ショベル１はその
場で左回り方向にスピンターンする。尚、該前進左スピ
ンターン領域Ｊの回転方向は、前述した後進右スピンタ
ーン領域Ｉの回転方向と同じであるが、これら両領域
Ｊ、Ｉでは、右側走行装置８Ｒおよび左側走行装置８Ｌ
の速度制御が異なる。つまり、前進左スピンターンＪ領
域において、右側走行装置８Ｒの速度制御は、走行用操
作レバー１０の前方への揺動角度αに対応して行われる
が、この制御は、前述した前直進領域Ｂにおける走行装
置８Ｂ、８Ｌの速度制御と同様であるためここでは説明
を省略する。また左側走行装置８Ｌの速度制御は、走行
用操作レバー１０の前方への揺動角度αおよび左方への
揺動角度δに対応して行われる。つまり、この前進左ス
ピンターン領域Ｊにおける走行用操作レバー１０の左方
への揺動角度δは、前記停止揺動角度δＳから最大揺動
角度δＭまでに設定されるが、この範囲において左側走
行装置８Ｌは、停止揺動角度δＳで前述したように停止
しており、そして揺動角度δが大きくなるほど速度が速
くなって、最大揺動角度δＭでは、前方への揺動角度α
によって求められる基準速度（該基準速度は、前記前方
への揺動角度αによって求められた右側走行装置８Ｒの
速度と同じ速度）となるように制御される。

【００１９】またさらに、走行用操作レバー１０を、前
記後進左ターン領域Ｇからさらに左方に揺動させた場合
には、前述したように後進左スピンターン領域Ｋとなる
が、該後進左スピンターン領域Ｋにおいては、右側走行
装置８Ｒが後進駆動し、かつ左側走行装置８Ｌが前進駆
動するよう制御され、これにより油圧ショベル１はその
場で右回り方向にスピンターンする。尚、該後進左スピ
ンターン領域Ｋの回転方向は、前述した前進右スピンタ
ーン領域Ｈの回転方向と同じであるが、これら両領域
Ｋ、Ｈでは右側走行装置８Ｒおよび左側走行装置８Ｌの
速度制御が異なる。つまり、後進左スピンターンＫ領域
において、右側走行装置８Ｒの速度制御は、走行用操作
レバー１０の後方への揺動角度βに対応して行われ、ま
た左側走行装置８Ｌの速度制御は、後方への揺動角度β
および左方への揺動角度δに対応して行われるが、これ
らの制御は、前述した後直進領域Ｃにおける走行装置８
Ｒ、８Ｌの速度制御、前進左スピンターン領域Ｊにおけ
る左側走行装置８Ｌの速度制御とそれぞれ同様であるた
めここでは説明を省略するが、この場合、左側走行装置
８Ｌの基準速度は、後方への揺動角度βによって求めら
れる。

【００２０】ところで、走行用操作レバー１０を、例え
ば前記前進右ターン領域Ｄからさらに右方に揺動操作し
て前進右スピンターン領域Ｈに移行させる場合、右側走
行装置８Ｒは停止揺動角度γＳを境として前進駆動から
後進駆動に逆駆動することになるが、この様に停止揺動
角度γＳまたはδＳを通る操作は、右側走行装置８Ｒま
たは左側走行装置８Ｌを逆駆動させる操作であるため、
例えば、停止揺動角度γＳまたはδＳを越える操作にあ
る程度の操作抵抗を付加したり、あるいは停止揺動角度
γＳまたはδＳに所定の幅（遊び）を持たせることによ
り、走行用操作レバー１０が停止揺動角度γＳを通るこ
とをオペレータが認識できる構成にしても良い。

【００２１】叙述の如く構成されたものにおいて、油圧
ショベル１の前直進、後直進、前進右ターン、後進右タ
ーン、前進左ターン、後進左ターン、前進右スピンター
ン、後進右スピンターン、前進左スピンターン、後進左
スピンターンの各走行操作は、ジョイスティック型の一
本の走行用操作レバー１０を左右前後方向に揺動操作す
ることで行えることになる。この結果、走行中に作業装
置４を作動させたいような場合に、一方の手で走行用操
作レバー１０を操作しながら、他方の手で作業装置４用
の操作レバー１５Ｌまたは１５Ｒを操作すれば良いこと
になって、従来の左右一対の走行用操作具で走行操作を
行うもののように両手がふさがって他の操作レバーを操
作できないようなことが無く、作業性が向上する。

【００２２】また、走行用操作具として、一本の走行用
操作レバー１０だけで良いから、部品の削減が計れ、コ
ストダウンに寄与できる。

【００２３】しかも、この走行用操作レバー１０は、前
後左右に中立な中立領域を中心として、前方に操作した
場合には前方に直進、後方に操作した場合には後方に直
進、右前方に操作した場合には前進しながら右ターン、
右後方に操作した場合には後進しながら右ターン、左前
方に操作した場合には前進しながら左ターン、左後方に
操作した場合には後進しながら左ターン、また前進右タ
ーンからさらに走行用操作レバー１０を右方に操作した
場合および後進左ターンからさらに左方に操作した場合
には右回り方向にスピンターン、さらに前進左ターンか
らさらに走行用操作レバー１０を左方に操作した場合お
よび後進右ターンからさらに右方に操作した場合には左
回り方向にスピンターンというように、走行用操作レバ
ー１０の操作方向と下部走行体２の走行方向とが略一致
しており、もってオペレータは何ら違和感のない人間工
学に合った自然な感覚で走行操作を行えることになる。

【００２４】また、上記走行用の操作レバーを、作業装
置用等の他のアクチュエータ用の操作レバーと共有して
用いることもできる。この場合、例えば、運転席部に、
操作レバーを走行用として用いるかあるいは他のアクチ
ュエータ用として用いるかを選択するための選択スイッ
チを設け、該選択スイッチを制御装置に接続する一方、
該制御装置には、操作レバーの操作位置に基づいて走行
用制御を司る走行用制御部と、操作レバーの操作位置に
基づいて他のアクチュエータ用制御を司るアクチュエー
タ用制御部とを設け、そして操作レバーの操作位置の信
号を、上記選択スイッチにより走行用を選択した場合に
は走行用制御部に入力し、またアクチュエータ用を選択
した場合にはアクチュエータ用制御部に入力するように
構成すれば良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】油圧ショベルの斜視図である。

【図２】制御装置の入出力を示すブロック図である。

【図３】走行用操作レバーの操作領域を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

８Ｌ 左側走行装置 ８Ｒ 右側走行装置 １０ 走行用操作レバー １１ 前後用角度センサ １２ 左右用角度センサ １３ 制御装置 Ｏ 中立領域 Ａ 停止領域 Ｂ 前直進領域 Ｃ 後直進領域 Ｄ 前進右ターン領域 Ｅ 後進右ターン領域 Ｆ 前進左ターン領域 Ｇ 後進左ターン領域 Ｈ 前進右スピンターン領域 Ｉ 後進右スピンターン領域 Ｊ 前進左スピンターン領域 Ｋ 後進左スピンターン領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 秀男 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右のクローラ式の走行装置を備えたク
   ローラ式走行機体において、前記左右の走行装置の操作
   を、Ｘ、Ｙの二次元方向に操作可能な一本のジョイステ
   ィック型操作レバーで行うよう構成したクローラ式走行
   機体の走行用操作装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、ジョイスティック型
   操作レバーのＸ方向およびＹ方向の操作位置を検出する
   検出手段と、該検出手段からの操作位置検出信号を入力
   し、該入力した操作位置検出信号に基づいて左右の走行
   装置に制御指令を出力する制御装置とが設けられている
   クローラ式走行機体の走行用操作装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、ジョイステ
   ィック型操作レバーの操作領域は、左右両方の走行装置
   を停止させる停止領域と、左右両方の走行装置を同速度
   で前進側に駆動させる前直進領域と、左右両方の走行装
   置を同速度で後進側に駆動させる後直進領域と、左側走
   行装置を前進側に駆動させ、かつ右側走行装置を左側走
   行装置よりも遅い速度で前進側に駆動させるか停止させ
   る前進右ターン領域と、左側走行装置を後進側に駆動さ
   せ、かつ右側走行装置を左側走行装置よりも遅い速度で
   後進側に駆動させるか停止させる後進右ターン領域と、
   右側走行装置を前進側に駆動させ、かつ左側走行装置を
   右側走行装置よりも遅い速度で前進側に駆動させるか停
   止させる前進左ターン領域と、右側走行装置を後進側に
   駆動させ、かつ左側走行装置を右側走行装置よりも遅い
   速度で後進側に駆動させるか停止させる後進左ターン領
   域と、左側走行装置を前進側に駆動させ、かつ右側走行
   装置を後進側に駆動させる前進右スピンターン領域およ
   び後進左スピンターン領域と、右側走行装置を前進側に
   駆動させ、かつ左側走行装置を後進側に駆動させる前進
   左スピンターン領域および後進右スピンターン領域とが
   設けられているクローラ式走行機体の走行用操作装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、ジョイスティック型
   操作レバーは前後左右の二次元方向に操作可能なものと
   し、そして前後左右に中立な位置を中立領域として、該
   中立領域および中立領域の左右両側を停止領域に、中立
   領域の前側を前直進領域に、中立領域の後側を後直進領
   域に、中立領域の右前方を前進右ターン領域に、前進右
   ターン領域の右側を前進右スピンターン領域に、中立領
   域の右後方を後進右ターン領域に、後進右ターン領域の
   右側を後進右スピンターン領域に、中立領域の左前方を
   前進左ターン領域に、前進左ターン領域の左側を前進左
   スピンターン領域に、中立領域の左後方を後進左ターン
   領域に、後進左ターン領域の左側を後進左スピンターン
   領域に設定したクローラ式走行機体の走行用操作装置。