JPH0365472A - 履帯式トラクタの操向変速操縦装置 - Google Patents

履帯式トラクタの操向変速操縦装置

Info

Publication number
JPH0365472A
JPH0365472A JP19967289A JP19967289A JPH0365472A JP H0365472 A JPH0365472 A JP H0365472A JP 19967289 A JP19967289 A JP 19967289A JP 19967289 A JP19967289 A JP 19967289A JP H0365472 A JPH0365472 A JP H0365472A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lever
crawler
output
gear
turn
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP19967289A
Other languages
English (en)
Inventor
Tsutomu Ishino
力 石野
Ryoichi Maruyama
丸山 良一
Eiki Yamada
栄基 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP19967289A priority Critical patent/JPH0365472A/ja
Publication of JPH0365472A publication Critical patent/JPH0365472A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は履帯式トラクタの操向変速操縦装置に係わり、
特に急旋回操作の容易な操向変速操縦装置に関する。
[従来の技術] 従来の履帯式トラクタの操向変速操縦装置は運転席の前
部に右手で操作する右旋回用のステアリングレバーと左
手で操作する左旋回用のステアリングレバーを並設し、
これらのレバーを右ステアリングクラッチおよび左ステ
アリングクラッチを制御する各別なステアリングバルブ
に各々リンク結合させである。したがって、上記左右の
レバーを選択操作することによって該履帯式トラクタの
ステアリングクラッチを切って所望の方向に旋回出来る
ように構成されている。しかしながら履帯式トラクタが
旋回するときに、坂道をくだる場合や作業機に負荷が掛
がっている場合等には外部がら履帯を回すカががかる他
、通常の走行においても走行抵抗が大きい為に単にクラ
ッチを切っただけでは必要な旋回を確実に行うことがで
きないのでクラッチレバ−の操作と同時にブレーキペダ
ルを踏む必要があって、オペレータシートの前部足元に
右足で操作する右ブレーキ用ペダルおよび左足で操作す
る左ブレーキ用ペダルを並設している。
従って、上記左右の各ステアリングレバーを選択操作す
ることによって左右任意のクラッチを切り、同時に上記
左右の各ブレーキペダルを選択操作してクラッチを切っ
た履帯にブレーキを掛けることによって上記履帯式トラ
クタを確実に所望の方向に旋回せることが出来る。
また上記履帯式トラクタは、上記ステアリングレバーの
近傍にミッションレバーを設け、このレバーはトランス
ミッションの速度選定用バルブにリンク結合させである
。従って、ミッションレバーを構造的に既定されたシフ
トパターンに従って操作することにより上記トランスミ
ッションの速度段が選定される。
なお運転席近傍には操向変速関連操縦レバーの外に所要
の作業をするための各種作業機用レバーおよびペダルが
設けられている他、エンジンへの燃料量を制御するため
のデクセルペダルが運転席の足元に設けられている。
上述の各種レバーとペダル操作によってオペレータはエ
ンジン出力を調節し、左右の履帯への回転力の伝達を制
御しながら作業機を操作して所望の作業を行っている。
ところで、上述のような多くのレバーやペダルを操作し
ながら作業をする過程で、2本のステアリングレバーお
よび2個のブレーキペダルを、作業条件から要求される
履帯式トラクタの旋回方向に応じて選択操作することは
オペレータにとって面倒であり、従って履帯式トラクタ
の左右方向についての旋回を一本のレバーの操作によっ
て行わせることが望ましい しかし、−本のレバーに左
右のステアリングバルブを結合させ、またブレーキバル
ブをリンク結合させた場合、該レバーに極めて大きな負
荷が作用することになるので、その操作を迅速がっ適確
に行うことが困難となる。
また、従来の履帯式トラクタではその前後進をミッショ
ンレバーで選択させているので、例えば前進している履
帯式トラクタを後進させかつ走行方向を変える場合には
ミッションレバーを含む少なくとも2本のレバーと一個
のペダルを操作する必要があり、さらに同時に作業機を
操作する必要があるときはオペレータにとって、極度に
大きな負担となっていた。
その対策として最近はレバーやペダルに電気的センサを
装着してオペレータによるペダルやレバーの操作を電気
的信号に変換し、これら電気的信号からマイクロコンピ
ュータによって予め定めた条件に基づいて電磁バルブ類
を操作する信号を作り、各ミッションやブレーキを油圧
力によって操作する手段を取ることによって一本レバー
による操作を可能にした履帯式トラクタも開発されてい
る。
次に上記の電気技術を活用した一本レバーによる操作手
段を行っている従来の履帯式トラクタについて説明する
第6図は一本レバーの図であって、第6図(a)の61
は前記複数操作機能を一本に纏めた操作レバーであり、
62は該操作レバーを前後に操作したときに働くレバー
センサであって、63は該操作レバーを左右に操作した
ときに働くもう一つの操作レバーセンサである。
第6図(b)には該1本レバーのシフト図を示している
第6図(b)において、シフト図における=型の向こう
方向に倒すと前進し、向こうに倒した上で左に倒すと左
旋回、右に倒すと右旋回の制御を行う、また、手前に倒
すと後進となり、手前に倒した上で左に倒すとオペレー
タが履帯式トラクタの前方向に向いて左方向への旋回、
右に倒すと履帯式トラクタの前方向に向いて右方向への
旋回を行う。
第7図は上述の操作を行うことの出来る駆動系の概略構
成を示した図である。
71はエンジンであって、エンジン出力はトルクコンバ
ータ72に結合される9トルクコンバータ72からの出
力軸は、図では示していないスイッチの操作によって選
択されたトランスミッション73(以下ミッションと記
す)の変速段によって変速された後、ギア74によって
左右の履帯駆動出力として分割される。左右それぞれの
回転軸はクラッチ75R175L、ブレーキ76R17
6L、固定ギア77R177Lを経由してスプロケット
78R178Lを駆動し、スプロケット78R−78L
は図には示していない履帯を駆動して履帯式トラクタの
走行を行う。上述のミッション73、クラッチ75R1
75L、ブレーキ76R176L、はそれぞれ電磁バル
ブによって駆動されている。
第6図に示したレバー61を前(向こう方向)に倒すと
、レバーセンサ62が動作してミッション73を前進方
向に切り換える油圧回路の電磁バルブを駆動してミッシ
ョン73は何社方向に駆動されると履帯式トラクタは前
進を始める。
上述の前進状況でレバー61を右に倒すと、レバーセン
サ63が動作してクラッチ75Rを切ると同時に、ブレ
ーキ76r′Lが掛かって該履・:;シ式トラクタは前
進したまま右に旋回を始める。
レバー61を手前方向に倒した時、右に倒した時には前
記と同様に各センサが働いて出力信号を出し、各センサ
からの信号に対応して後進、或いは右旋回をする方向の
クラッチ75、ブレーキ76が働いて履帯式トラクタを
所望の方向に追打させる。
[発明が解決しようとする課題] 上述のような、−操向および操作機槽であると、信地旋
回は可能であるが、より狭い地域で必要になる超信地旋
回は行うことが出来なかった。
即ち、従来の機械式ミッションを用いた履帯式トラクタ
の操向変速制御装置においては、前進または後進をしな
がら旋回を行う制御機構であるために、左右の履帯を逆
方向に回転させて旋回する、即ち超信地旋回を行うこと
が出来なかった。
また、超信地旋回を可能にするには複雑な操作機構が必
要であった。
本発明においては、上述の問題点を解決して機械式ミッ
ションを用いた履帯式トラクタにおいて容易に超信地旋
回を行える履帯式トラクタの操向変速Il制御装置を提
供することを目的としている。
[課題を解決するための手段] 上記目的を達成するために、本発明に係る履帯式トラク
タの操向変速操縦装置においては、前後方向に操作可能
でかつ左右方向に操作可能な操作レバーと、該操作レバ
ーの上記前後方向への操作量を電気的に検出する第1の
センサと、上記操作レバーの左右方向への操作量を電気
的に検出する第2のセンサと、第1のセンサからの出力
信号に基づいて走行速度を制御する手段と、第2のセン
サからの出力信号に基づいて左右走行機構の速度を変化
させる手段とを備えてなる履帯式トラクタ操向変速操縦
装置において、上記操作レバーのノブに付設したスイッ
チと、このスイッチの作動信号と該操作レバーが前後方
向に対して操作されたことを検知した前記第1のセンサ
からの信号と操作レバーが左右方向に操作されたことを
検知した前記第2のセンサからの信号とに基づいて左右
の走行機構を逆方向に回転する手段とを備えてなること
を特徴としている。
[作用] 本発明においては、操作レバーが走行状態であって、か
つ左右方向への旋回操作がなされているときに操作レバ
ーのノブに設けたスイッチを操作することによって該履
帯式トラクタを旋回運動における旋回中心側の走行機能
を走行方向に対して逆方向に駆動させるようにしたので
他のレバー操作なしに超信地旋回が出来るというすぐれ
た効果を得ることが出来る。
[実施例] 以下本発明に基づく履帯式トラクタの揉向変速制御装置
の実施例について図面を参照して詳細に説明する。
第1図は本発明に基づく履帯式トラクタの運転席の概略
図である。1は操作レバーであって前後左右方向に操作
可能になっている。3は該履帯式トラクタのミッション
操作用スイッチ類であって4はミッションの変速段を示
す表示ランプ類である。
第2図は駆動系の構成を示す図であり、第3図は本発明
に基づく制御回路のブロック図を示し、第4図は操作レ
バーの概要構造を示した図である。
第4図において、レバー1を向こうX方向に倒すとレバ
ーはx−xa軸で回転し、ポテンショメータ11の回転
軸zxはx−xa軸と同一線上に支えられているので回
転するがy−ya軸は回転せず、従ってポテンショメー
タ12の回転軸zyは回転しない、レバー1を左右Y方
向に倒すとy−ya軸は回転してポテンショメータ12
の回転軸zyを回転するがx−xa軸は回転しないため
にポテンショメータ11の回転l1IiIlzXは回転
しない。
第1図に示すように前後左右方向に操作可能にした操作
レバー1において、向こう(前進)方向に倒すと第4図
において操作レバーの前後方向への傾斜角度を検出する
ポテンショメータ11からの出力電圧が変化し、該出力
電圧を入力した第3図に示す電子回路31がミッション
駆動回路33への前進指令信号を出し、ミッションを切
り換える駆動機1143が働いて該履帯式トラクタは前
進し、操作レバー1を向こうに倒した上で左方向に倒す
と、操作レバーの左右方向への傾斜角度を検出するポテ
ンショメータ12からの出力電圧が変化し、該出力電圧
を入力した電子回路31は、詳細を後述する操向制御機
構用油圧回路を切り替える流量制御機能をもった三位置
電磁バルブのコイル44Lを駆動する出力増幅回路34
Lに出力して該履帯式トラクタは左旋回し、右(右旋回
)方向に倒すと前記操作レバーの左右方向への傾斜角度
を検出するポテンショメータ■2からの出力電圧が左側
に倒した時とは逆方向に変化し、該出力電圧を入力した
電子回路31は、詳細を後述する操向制御機構用油圧回
路を切り替える流量制御機能をもった三位置電磁バルブ
のコイル44Rを駆動する出力増幅回路34Rに出力し
て該履帯式トラクタは右旋回する。
上述したように左旋回または右旋回をしているときに操
作レバー1のノブLAに付設したスイッチ2を操作する
と、該出力電圧を入力した電子回路31はミッション駆
動口l833にニュートラル信号を出し、図面上では詳
細説明を省略している駆動機構43が働いてミッション
からの出力回転が停止され、詳細を後述する操向制御機
構用油圧回路はそのまま働きを継続しているので左側履
帯の回転は回転方向を維持しているが、内側の右履帯が
今までと反対方向に駆動されていわゆる超信地旋回を行
う。
また、操作レバー1を手前方向に倒すと該操作レバー1
の前後方向への傾斜角度を検出するポテンショメータ1
1からの出力電圧が前進方向とは逆方向に変化し、該出
力電圧を入力した電子回路31がミッション駆動回路3
3への後進指令信号を出し、図面上では詳細説明を省略
している駆動機構43が働いて該履帯式トラクタは後進
する。・さらに、上記と同様の働きによって、手前に倒
した上で左方向に倒すと履帯式トラクタの車体前側方向
に向いて左方向へ旋回し、右に倒すと履帯式トラクタの
車体前側方向に向いて右方向への旋回を行う。
」二連したように後進状態で左旋回または右旋回をして
いるときに操作レバーlのノブIAに付設したスイッチ
2を操作すると前進状態の時と同様に旋回内側の履帯が
今までと反対方向に駆動されいわゆる超信地旋回を行う
第2図駆動系の構成を示した図によって上記の動作をよ
り詳細に説明する。
21はエンジンであって、エンジン出力はトルクコンバ
ータ会2に結合されている。トルクコンバータ22から
の出力軸は、トランスミッジョン23に結合しく以下ミ
ッションと記す)該ミッションがらは前記第1図におけ
るスイッチ類3からの信号によって図ては示していない
駆動機構43により選択された変速段に変速され出力し
、ギア24によって左右の履帯駆動出力として分割され
る。左右それぞれの回転軸はそれぞれ遊星歯車27R1
27Lによって回転方向と回転速度が変換された後ブレ
ーキ28R128Lを経由してスブロゲット29R12
9Lに結合される。スプロケット29几、29Lはそれ
ぞれ図には示していない履帯に結合し履帯を駆動して該
履帯式トラクタを走行させている。
次に前記遊星歯車27の動作について詳細に説明する。
遊星歯車27R127Lはそれぞれ左右対象で同一の働
きをするので右側の遊星歯車27Rを主体にして説明す
る。
27Rαは該遊星歯車27への入力部であるリングギア
である。27R8はプラネタリギアであって該プラネタ
リギアに結合したキャリア27RCによって出力軸27
R,に結合している。27Rdはサンギアであってギア
機構25によって左右の遊星歯車機構27R127Lと
油圧モータ26とを結合している。
該履帯式トラクタが直進走行をしているとき、即ち前記
ポテンショメータ11の出力が前進指令電圧を出力して
いてポテンショメータ12の出力電圧か中立値を出力し
ているときに電子回路31からは、予め該電子回路に定
められている動作によって油圧モータ26に供給される
圧油の流れをロックしている流量制#n機能を持った三
位置電磁バルブ(以下電磁バルブと記す)のコイル44
R,44Lを駆動するための出力増揺回I!r 34 
rt 、−34Lへの出力が出されないため、油圧モー
タ26には圧油が流れてこないのでロック状態に維持さ
れている。油圧モータ26がロックされるとサンギア2
7rtdもまたロックされる。従って、エンジン21か
ら出力されトルクコンバータ21、ミッション23を経
由してギア24からリングギア27R(1に結合された
回転力は、該遊星歯車の構造寸法で定まった減速比でプ
ラネタリギア27R8に結合したキャリア27Rcがち
出力されていて、左右とも同一の回転数が出力さている
操作レバーが中立状態で該履帯式トラクタが直進走行を
しているとき、即ち前記ポテンショメータ11の出力が
前進指令電圧を出力していてポテンショメータ12の出
力電圧が中立値を出力しているときに操作レバーエのノ
ブスイッチ2を操作しても電子回路31はスイッチ信号
を無視してそれまでの直進走行を継続する。
次に操作レバーを左に倒すと、ポテンショメータ12の
出力が変化して電子回路31に入力する。電子回路31
は油圧モータ26に供給される圧油をロックしている電
磁バルブのコイル44Lを駆動する為の出力増幅回路3
4Lに出力して油圧回路のロックを除去し、油圧モータ
26をi械構造で定められる所定の方向に回転する方向
に圧油を供給する。
上述の動作におけるポテンショメータ12からの出力値
に対応して電子回路31は、回路内に予め定められてい
る条件に従った指令電圧を出力増幅口l¥834Lに出
力する。出力増幅回路34Lは電磁バルブのコイル44
Lを所定の一流量は入力された指令電圧どうりに圧油を
油圧モータに供給するので油圧モータの回転数は指令さ
れた一定の値に維持される。
油圧モータ26は供給される圧油の流量に従った回転速
度で回転し、回転力はギア25によって左右それぞれ逆
方向の回転に分解されて左右それぞれの遊星歯車27F
L、27Lのサンギア27Rd、27Ldを駆動する。
従って右側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラネタリ
ギア27R8は入力軸からのリングギア27R1の回転
速度及び構造寸法とサンギア277(dの回転速度及び
構造寸法によって決まる回転速度で自転しながらサンギ
アの周囲を公転する。したがってプラネタリギア27F
t&に結合したキャリア27Rcはプラネタリギア27
R8の公転速度で回転して履帯駆動用出力軸27R,を
駆動する。
同様の働きによって左側の履帯駆動用出力軸27L、も
駆動される。しかしながらこの場合、左側の遊星歯車2
7Lのサンギア27[dの回転方向はリングギア27R
αの回転方向に対して回転速度を差し引く方向に、右側
の遊星歯車27Lのサンギア27Ldの回転方向はリン
グギア27Loの回転方向に対して回転速度を加える方
向に前記油圧モータ26が回転するので左の履帯の速度
は低下し、右の履帯の速度は同じ速度分だけ増加する。
従って該履帯式トラクタは左方向に旋回する。
電子回路31はポテンショメータ12からの出力値に対
応して油圧モータ26の回転速度を定める圧油流量を指
定する指令電圧を出力増幅回路34Lに出力するので、
油圧モータ26の回転速度はポテンショメータ12の出
力値を定める操作レバーの倒す角度に対応し、したがっ
てその時の履帯の回転速度によって旋回半径が指令され
設定される。
上述の旋回中にノブスイッチ2を操作すると電子回路3
1からの出力はミッション23の回転を出力軸に結合す
る機構を駆動する、図には示されてはいないミッション
を切り替える駆動機構43を駆動する駆動回路33への
出力を停止するのでエンジン21の回転はギア24まで
は出力されず、回転は停止する。
したがって、左右それぞれの遊星歯車27R127Lの
リングギア27 R(L 、27 L aの回転がロッ
クされるので左側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラ
ネタリギア27L8はサンギア27Ldの回転速度、及
び寸法構造によって決まる回転速度で自転しながらサン
ギアの周囲を公転する。したがって、プラネタリギア2
7L8に結合したキャリア27LCはプラネタリギアの
公転速度で回転して履帯駆動出力軸27LUを駆動する
。同様に右側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラネタ
リギア27R8はサンギア27Rdの回転速度及び寸法
構造によって決まる回転速度で自転しながらサンギアの
周囲を公転する。したがって、プラネタリギア27R8
に結合したキャリア27FLCはプラネタリギアの公転
速度で回転して履帯駆動出力軸27R,Qを駆動する。
この場合、左側の遊星歯車27Lのサンギア27Ldの
回転方向と右側の遊星歯車271(のサンギア27Rd
の回転方向はギア25の働きによって逆方向になってい
て、左側の履帯駆動出力軸27L、Qは後進方向、右側
の履帯駆動出力軸27FL、Qは前進方向に駆動される
ので該履帯式トラクタは左方向に超信地旋回する。
操作レバー1を上記とは逆に右側に倒したときは、ポテ
ンショメータ12の出力が上述した操作レバー1を左側
に倒した時とは逆方向に変化するため、電子回路31は
予め定めた条件によって、上述とは逆の方向に油圧モー
タ26を回転させる方向に圧油が流れるように前記電磁
バルブのコイル44Rを駆動する出力増幅回路34Rに
出力する。
従って上述の説明と同様動作によって履帯式トラクタは
上述の左方向とは逆の右方向に旋回し、旋回半径は操作
レバーの倒し角度によって定められる。
操作レバー1を前述とは反対方向、即ち、右(Ilに倒
した状態でノブスイッチ2を操作した時には、上記と同
様の働きによって電子口、¥831からの出力は詳細は
示していないミッション切り替え機構を駆動する駆動機
8I43を駆動する駆動回路33への出力を停止するの
でエンジン21の回転はギア24までは出力されず、回
転は停止する。
したがって、エンジン21の回転はギア24まで出力さ
れないので、リングギア27Fto、27Lαがロック
され、よって遊星歯車27R127Lは油圧モータ26
からの駆動力で回転され、両プラネタリギア27R8,
27L&が相互に逆方向に回転し、したがって左右のキ
ャリア2711−c、27Lcがそれぞれ逆方向の回転
力を出力IJ!jI27R,Q、27L、Qを経由して
スブロケット28R128Lに伝達し、よって該履帯式
トラクタを超信地旋回せしめる。
操作レバー■を手前側に倒した時は電子回路31に入力
したポテンショメータ11の出力値によって電子回路3
1の出力は駆動機ffI43を駆動する駆動回路33に
後進指令を出力するので該駆動機構43はミッション2
3の出力軸を切り替え、エンジン21の出力回転方向を
逆にして出力し該履帯式トラクタを後進させる。
操作レバー1を左右方向に対して中立状態にあるとき、
左に倒したとき、右に倒したときは、いづれの場合にも
上述した前進の時と同様の働きによって該履帯式トラク
タは直進し、車体前方向に向いて左側に旋回し、また右
側に旋回する。
操作レバー1を左右方向に対して中立状態にあるとき、
左に倒したとき、右に倒したときに操作レバー1のノブ
スイッチ2を操作すると、いづれの場合にも上述した前
進の時と同様の働きによって該履帯式トラクタは後方に
直進し、車体前方向に向いて左方向に超信地旋回し、ま
た右方向に超信地旋回する。
上述の説明ではスイッチ2を操作レバーのノブIAに付
設するように説明したが、オペレータが容易に操作でき
る箇所であればどこに付設しても良い。
電子回路31は第5図に示すように、予め電子回路31
の内部特性を定めておくことによって操作レバーの倒す
角度に対応した旋回速度の変化条件を定めておくことが
出来る。
第5図には操作レバーの倒す角度に対応した旋回速度の
変化が一対一(イ)と凸状にカーブを持たせた状R(口
〉と逆に凹状にカーブを持たせた状態(ハ)の三つのカ
ーブを例にあげている。
すなわち、(イ)の特性になるように電子回路の内部特
性を定めておくと操作レバー1を倒した角度に比例した
旋回速度で超信地旋回を行い、(ロ)の特性になるよう
に電子回路の内部特性を定めておくと、操作レバー1を
倒す角度が小さい間は操作レバーを倒してゆく角度に対
応した旋回速度の変化値が大きく、操作レバー1を倒す
角度が大きくなると操作レバー1を倒してゆく角度に対
応した旋回速度の変化値が小さくなる。(ハ)の特性に
なるように電子回路の内部特性を定めておくと、操作レ
バー1を倒す角度が小さい間は操作レバーlを倒してゆ
く角度に対応した旋回速度の変化値が小さく、操作レバ
ー1を倒す角度が大きくなると操作レバーlを倒してゆ
く角度に対応した旋回速度の変化値が大きくなる。
上述の説明で31を電子回路と説明したが該電子回路は
ハードウェアで組まれていてもコンピュータによるプロ
グラムによって組まれていても良い、またスイッチは接
点式ではなく無接点式であっても良く、操作レバーの各
角度センサもポテンショメータではなく任意の角度セン
サをもちいてもよい、また、性能を必要としない時には
角度センサではなくスイッチによるオンオフ制御であっ
ても良い、また、油圧回路を用いるように説明したが、
油圧による制御ではなく純機械的な機構を用いても良い [発明の効果] 本発明においては、操作レバーが走行状態であって、か
つ左右方向への旋回操作がなされているときに操作レバ
ーのノブに設けたスイッチを操作することによって該履
帯式トラクタを旋回運動における旋回中心側の走行機能
を走行方向に対して逆方向に駆動させるようにしたので
他のレバー操作なしに超信地旋回が出来るというすぐれ
た効果を得ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ運転
席の概略図。 第2図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ駆動
系構成図。 第3図は本発明に基づく一実施例の制御回路ブロック図
。 第4図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ操作
レバーの概要構造図。 第5図は本発明に基づく一実施例の操作特性側図。 第6図は従来の操作レバー図。 第7図は従来の駆動系構成図である。 1・・・・・・操作レバー 2・・・・・・ノブスイッチ 3・・・・・・操作用スイッチ 4・・・・・・表示ランプ 11・・・・・・ポテンショメータ 12・・・・・・ポテンショメータ 21−・・・・・エンジン 22・・・・・・トルクコンバータ 23−・・・・・ミッション 24・・・・・・ギア 25・・・・・・ギア 26・・・・・・油圧モータ 27・・・・・・遊星歯車 28・・・・・・ブレーキ 29・・・・・・スプロケット 31・・・・・・電子回路 33・・・・・・駆動回路 、34L、34R・・・・・・出力増幅回路43・・・
・・・ミッション切り替え駆動機構44L 、44R・
・・・・電磁バルブのコイル61−・・・・・操作レバ
ー 62・・・・・・レバーセンサ 63・・・・・・レバーセンサ 71・・・・・エンジン 72・・・・・・トルクコンバータ 73・・・・・・ミッション 74・・・・・・ギア 75・・・・・・クラッチ 76・・・・・・ブレーキ 77・・・・・・ギア 78・・・・・・スプロケット

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1.  前後方向に操作可能でかつ左右方向に操作可能な操作
    レバーと、該操作レバーの上記前後方向への操作量を電
    気的に検出する第1のセンサと、上記操作レバーの左右
    方向への操作量を電気的に検出する第2のセンサと、第
    1のセンサかちの出力信号に基づいて走行速度を制御す
    る手段と、第2のセンサからの出力信号に基づいて左右
    走行機構の速度を変化させる手段とを備えてなる履帯式
    トラクタ操向変速操縦装置において、上記操作レバーの
    ノブに付設したスイッチと、このスイッチの作動信号と
    該操作レバーが前後方向に対して操作されたことを検知
    した前記第1のセンサからの信号と操作レバーが左右方
    向に操作されたことを検知した前記第2のセンサからの
    信号とに基づいて、左右の走行機構を逆方向に回転する
    手段とを備えてなることを特徴とする履帯式トラクタの
    操向変速操縦装置。
JP19967289A 1989-07-31 1989-07-31 履帯式トラクタの操向変速操縦装置 Pending JPH0365472A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP19967289A JPH0365472A (ja) 1989-07-31 1989-07-31 履帯式トラクタの操向変速操縦装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP19967289A JPH0365472A (ja) 1989-07-31 1989-07-31 履帯式トラクタの操向変速操縦装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0365472A true JPH0365472A (ja) 1991-03-20

Family

ID=16411702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP19967289A Pending JPH0365472A (ja) 1989-07-31 1989-07-31 履帯式トラクタの操向変速操縦装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0365472A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0776285A (ja) * 1993-07-14 1995-03-20 Komatsu Ltd 装軌車の操向装置
JPH0971260A (ja) * 1995-09-07 1997-03-18 Chikusui Canycom:Kk 特殊車両の走行制御装置
US6712730B2 (en) * 2001-12-06 2004-03-30 The Timken Company Active torque bias coupling

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0776285A (ja) * 1993-07-14 1995-03-20 Komatsu Ltd 装軌車の操向装置
JPH0971260A (ja) * 1995-09-07 1997-03-18 Chikusui Canycom:Kk 特殊車両の走行制御装置
US6712730B2 (en) * 2001-12-06 2004-03-30 The Timken Company Active torque bias coupling

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4653725B2 (ja) 作業車
JPH0365472A (ja) 履帯式トラクタの操向変速操縦装置
JP4828972B2 (ja) 作業車両の前後進切換制御装置
JPH09207806A (ja) クローラ走行式作業車の操向操作装置
KR20210017019A (ko) 유압모터를 이용하는 농업용 작업기
JPH0365471A (ja) 履帯式トラクタの操向変速操縦装置
JP3636227B2 (ja) 作業車輌のデフロック装置
JP2003002228A (ja) トラクタ
JP3773830B2 (ja) 作業車両の非常用走行機構
JP2772540B2 (ja) ホイール式ショベルの走行制御装置
JP2009035087A (ja) 作業車両
JP3583582B2 (ja) 建設機械の走行操作装置
JP2006152674A (ja) ホイール式建設機械
JP5017758B2 (ja) トロイダル型変速機を有するトラクタの動力伝達構造
JPH01257683A (ja) 操向制御装置
JP4348280B2 (ja) ホイール式建設機械
JPH10250615A (ja) クローラの操作装置
JP2002274213A (ja) 田植機の操作装置
KR20210017018A (ko) 유압모터를 이용하는 농업용 작업기
JPH0924807A (ja) 作業車輌の制動機構
JP2001206096A (ja) トラクタのエンジン始動装置
JPH01172030A (ja) トラクタの変速制御装置
JPH0989100A (ja) 作業車両のブレーキ装置
JPH1159478A (ja) クローラ式作業車における差動走行装置
JPH04181064A (ja) 作業用走行車における油圧変速機構の変速制御装置