JPH09207806A - クローラ走行式作業車の操向操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操向操作具及び油圧ポンプの設置を互いに制
約し合うことなく自由に行うことができ、しかも、構造
簡単に実施することができるようにする。 【解決手段】 左右一対のクローラを設け、それらクロ
ーラそれぞれに対して静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２
１Ｒを設けてあるクローラ走行式作業車において、前記
静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒに対する操作手段
を構成するに、操向操作具３６を設け、その操向操作具
３６の操向操作に基づいて、前記各静油圧式無段変速装
置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜板角を変
更するサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのうち旋回内側の
クローラ１Ｌ，１Ｒに対応するものを減速方向に作動さ
せるようにそのサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに対する
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加するパイロット圧を
制御する制御手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対のクロー
ラを設け、それらクローラそれぞれに対して静油圧式無
段変速装置を設けてあるトラクタなどのクローラ走行式
作業車の操向操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】前記静油圧式無段変速装置に対する操作
手段を構成するに、従来では、操向操作具を設け、その
操向操作具の操作に基づいて静油圧式無段変速装置にお
ける油圧ポンプの斜板角を変更するように操向操作具と
油圧ポンプとをリンクやワイヤプッシュプルワイヤな
ど）などを介して機械的に連動連結する連動機構を設け
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、リンクやワイヤなどを介して機械的に
操向操作具に油圧ポンプを連動連結させるため、複雑な
連動連結の径路を採ることがスペースなどの面から難し
く、そのため、操向操作具と油圧ポンプとが互いに配置
位置を制約し合うことが起き易いという欠点があった。
換言すれば、操向操作具を操作し易い箇所に配置する一
方、油圧ポンプをエンジンで駆動し易い箇所に配置する
形態を必ずしも採用することができるものではなかっ
た。しかも、リンクのガタやワイヤの伸びなどがあるた
め、それらの影響を可及的受けにくいようにする必要が
あり、一層、連動機構の構成を難しいものにしていた。

【０００４】本発明の目的は、操向操作具及び油圧ポン
プの設置を互いに制約し合うことなく自由に行うことが
でき、しかも、構造簡単に実施することができるように
する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明に
よる第１発明の構成及び作用並びに効果は次の通りであ
る。

【０００６】〔構成〕左右一対のクローラを設け、それ
らクローラそれぞれに対して静油圧式無段変速装置を設
けてあるクローラ走行式作業車において、前記静油圧式
無段変速装置に対する操作手段を構成するに、操向操作
具を設け、その操向操作具の操向操作に基づいて、前記
各静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの斜板角を変更す
るサーボシリンダのうち旋回内側のクローラに対応する
ものを減速方向に作動させるようにそのサーボシリンダ
に対するサーボバルブに印加するパイロット圧を制御す
る制御手段を設けてある点にある。

【０００７】〔作用〕制御手段を設けることにより、操
向操作具の操向操作に基づいて、旋回内側のクローラに
対応するサーボバルブに印加するパイロット圧を制御す
ることで油圧ポンプの斜板角を減速方向に変更するよう
にしてあるから、この旋回内側のクローラの減速に伴う
旋回内側のクローラの速度と旋回外側のクローラの速度
との差をもって操向（旋回）させることができる。

【０００８】このように、操向操作具に油圧ポンプを連
動させる連動機構を油圧機構から構成してあって、油圧
配管の配設は、リンクやワイヤなどの機械式の連係具の
配設に比べて、スペース面などで格段に自由に行い易い
から、操向操作具と油圧ポンプとを配置するにあって、
それらが互いに連係するものでありながらも、操向操作
具の配置に対する油圧ポンプによる制約及び油圧ポンプ
の配置に対する操向操作具による制約がなく、操向操作
具及び油圧ポンプの設置位置を自由に設定することがで
きる。

【０００９】しかも、旋回内側のクローラを減速させて
操向（旋回）を行うようにしてあるから、例えば、旋回
外側のクローラを増速させて操向する場合に比較して、
油圧ポンプを駆動するエンジン負荷を小さくできる。

【００１０】〔効果〕その結果、操向操作具及び油圧ポ
ンプを操作し易い位置及びエンジンで駆動し易い位置に
それぞれ配置することができ、しかも、リンクやワイヤ
などで見られたガタや伸びなどに起因した連動不良がな
く、操向操作具と油圧ポンプとの連係を正確に行うこと
ができ、その上、エンジンの不意の停止（エンスト）を
招来することなく、安定した操向（旋回）を行うことが
できる。

【００１１】請求項２に係る本発明による第２発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００１２】〔構成〕上記第１発明の構成において、主
変速レバーの操作動に基づいて、前記両サーボバルブに
印加するパイロット圧を同等に増減調節することで左右
の油圧ポンプの斜板角の絶対値を同等に変更する変速手
段を設けてある点にある。

【００１３】〔作用〕主変速レバーの操作動に基づく両
サーボバルブに対する印加パイロット圧の増減調節で油
圧ポンプの斜板角の絶対値を同等に変更して静油圧式無
段変速装置を変速作動させるように構成してあるから、
走行速度調整用の主変速レバーと油圧ポンプとの連係も
油圧機構を用いて行うことができる。

【００１４】〔効果〕その結果、第２発明によるとき
は、走行速度の無段変速を行えることはもちろん、主変
速レバーも油圧ポンプに制約されることなく、操作し易
い箇所に配置することができる。

【００１５】請求項３に係る本発明による第３発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００１６】〔構成〕上記第１発明や第２発明の構成に
おいて、前記サーボシリンダとして複動形のシリンダを
設け、前後進切り換えレバーの操作動に基づいて、前記
両サーボバルブに印加するパイロット圧の印加方向を切
り換えて両油圧ポンプの吐出方向を正逆に切り換える前
後進切り換え手段を設けてある点にある。

【００１７】〔作用〕前後進切り換えレバーの操作動に
基づく両サーボバルブに対する印加パイロット圧の印加
方向の切り換えによる両油圧ポンプの吐出方向の正逆切
り換えにより、静油圧式無段変速装置を前進駆動状態と
後進駆動状態とに切り換えることができるから、前後進
を切り換えるための前後進切り換えレバーと油圧ポンプ
との連係も油圧機構を用いて行うことができる。

【００１８】〔効果〕その結果、第３発明によるとき
は、前後進の切り換えを行えることはもちろん、前後進
切り換えも油圧ポンプに制約されることなく、操作し易
い箇所に配置することができる。

【００１９】請求項４に係る本発明による第４発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００２０】〔構成〕上記第３発明の構成において、前
記操向操作具の操向操作に基づいて、前記サーボバルブ
のうち旋回内側のクローラに対応するものを減速方向に
作動させるようにそのサーボバルブに印加するパイロッ
ト圧を制御手段を介して制御する通常旋回モードと、第
２操向操作具の操向操作に基づいて、前記両クローラに
対応するサーボバルブに印加するパイロット圧の印加方
向を互いに逆方向とするように切り換えるとともに、前
記主変速レバーの操作動に基づくパイロット圧を両サー
ボバルブに印加させて両クローラを互いに逆方向に等速
度で駆動させることによりスピンターンさせるスピンタ
ーンモードとに切り換え操作自在に構成してある点にあ
る。

【００２１】〔作用〕通常旋回モードに切り換えて操向
操作具を操向操作することにより、旋回内側のクローラ
を旋回外側のクローラよりも遅く駆動させての通常旋回
を行え、他方、スピンターンモードに切り換えて第２操
向操作具を操向操作することにより、両クローラを互い
に逆方向に等速度で駆動させてのスピンターンを行え
る。例えば、通常旋回モードでは、操向操作具を右に操
向操作することにより、右側のクローラの駆動速度が遅
くさせて通常右旋回を行え、操向操作具を左に操向操作
することにより、左側のクローラの駆動速度を遅くさせ
て通常左旋回を行え、他方、スピンターンモードでは、
第２操向操作具を右に操向操作することにより、右側の
クローラを後進駆動させ、かつ、左側のクローラを前進
駆動させて右スピンターンを行え、第２操向操作具を左
に操向操作することにより、左側のクローラを後進駆動
させ、かつ、右側のクローラを前進駆動させて左スピン
ターンを行えるのである。

【００２２】〔効果〕その結果、第４発明によるとき
は、操向（旋回）形態が増えて、操向性能を優れたもの
にできる。

【００２３】請求項５に係る本発明による第５発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００２４】〔構成〕上記第４発明の構成において、前
記前後進切り換えレバーが中立状態にあるときにのみ前
記スピンターンモードへの切り換えを許容する牽制手段
を設けてある点にある。

【００２５】〔作用〕牽制手段を設けて、前後進切り換
えレバーによるサーボバルブの操作と、第２操向操作具
によるサーボバルブの操作とが同時に起こらないように
してあるから、前後進切り換えレバーと第２操向操作具
とが操作対象（サーボバルブ）を同じにしながらも、前
後進切り換え及びスピンターンをともに良好確実に行え
る。換言すれば、前進時や後進時にはスピンターンを阻
止し、前後進中立状態、つまり、停止時にのみスピンタ
ーンを行えるようにしてあるから、スピンターンを安全
に行える。

【００２６】〔効果〕その結果、第５発明によるとき
は、前後進切り換えとスピンターンの操向操作とを行え
るものでありながらも、それらを共に確実安全に行うこ
とができる。

【００２７】請求項６に係る本発明による第６発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。

【００２８】〔構成〕上記第４発明や第５発明の構成に
おいて、前記第２操向操作具を前記主変速レバーの握り
部に設けてある点にある。

【００２９】〔作用〕クローラの駆動速度、つまり、ス
ピンターンの速度を調整する主変速レバーにスピンター
ンを行うための第２操向操作具を設けて、スピンターン
にまつわる操作系を集約してあるから、スピンターンの
操作性及び安全性を向上できる。

【００３０】〔効果〕その結果、適切な速度でのスピン
ターンを確実安全、かつ、容易に行うことができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】クローラ走行式作業車の一例であ
るトラクタへの適用例を示す。トラクタは主として農用
に用いられるものであって、図１、図２に示すように、
左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒを備えた車体フレーム２
の前部にエンジン３を搭載し、後部に乗用運転部４を設
け、後部に耕耘装置などの作業装置（図示せず）を駆動
昇降自在に連結するための３点リンク６を設けて構成さ
れている。

【００３２】前記クローラ１Ｌ，１Ｒは、それぞれ、前
記車体フレーム２に連結支持させたトラックフレーム７
に、前部の駆動スプロケット８と後部のテンション輪９
と中間の複数の接地転輪１０とを介してクローラベルト
１１を回動自在に支持させて構成されている。

【００３３】前記乗用運転部４は、ステアリングハンド
ル１２と運転座席１３とそれらを覆うキャビン１４とを
備えており、この乗用運転部４のステップ１５は左右の
クローラ１Ｌ，１Ｒの上方を覆うように延設されてい
る。

【００３４】前記３点リンク６は、左右一対のリフトア
ーム１６のそれぞれにリフトロッド１７を介して連結す
る作業装置昇降用の左右一対のロアーリンク１８と、昇
降に伴う作業装置５の前後姿勢を規制するトップリンク
１９とからなり、前記リフトアーム１６はリフトシリン
ダ２０を介して揺動昇降されるものである。

【００３５】前記クローラ１Ｌ，１Ｒを駆動する手段
は、クローラ１Ｌ，１Ｒの駆動スプロケット８，８それ
ぞれを各別に駆動する駆動装置としての静油圧式無段変
速装置２１Ｌ，２１Ｒを設けて構成されている。

【００３６】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
のそれぞれは、前後進切り換え自在なものであって、前
記エンジン３の動力で駆動されるとともに、複動形のサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒによる斜板角の変更により
吐出量の変更と吐出方向の正逆切り換えとを行う可変容
量型の油圧ポンプＰＬ，ＰＲと、それらの油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲからの圧油を駆動源として回転するとともに、
単動型の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒによる
斜板角の変更で回転速度を２段に変更する可変容量型の
油圧モータＭＬ，ＭＲとから構成されている。

【００３７】前記左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに対する静
油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポンプＰＬ，
ＰＲ（以下、区別を必要とする場合には、右側のクロー
ラ１Ｒに対するもの及びそれに対応する油圧モータＭＲ
をそれぞれ右側油圧ポンプ及び右側油圧モータと称し、
左側のクローラ１Ｌに対するもの及びそれに対応する油
圧モータＭＬをそれぞれ左側油圧ポンプ及び左側油圧モ
ータと称する。）は、左側油圧ポンプＰＬが前部に位置
する状態で前後に並べて配置連結されており、右側油圧
ポンプＰＲの後ろには、油圧を発生させるチャージポン
プＣＰが配置連結されている。そして、三者は、それら
配置群の前部に位置して前記エンジン３からの動力が伝
達されるミッションケース２４から突出させた駆動軸２
５により一体に回転する状態で駆動されるようになって
いる。

【００３８】前記ミッションケース２４には、取り出し
動力変速装置２６への動力伝達軸２７が後方に突出する
状態で、かつ、前記駆動軸２５への動力伝達軸を兼用す
る状態で設けられており、前記取り出し動力変速装置２
６には、変速された動力を作業装置にそれの揺動昇降を
許容する状態でユニバーサルジョイント付き伝動軸を介
して伝達する動力取り出し軸２９が後方に突出する状態
で設けられている。

【００３９】前記各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれは
ホイールモータとして対応する駆動スプロケット８，８
内に組み込まれている。

【００４０】かつ、各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれ
には、制動状態にスプリング３０で作動付勢されてい
て、前記チャージポンプＣＰにより発生される油圧で付
勢に抗して制動解除するネガティブブレーキＢＬ，ＢＲ
が組み込まれている。

【００４１】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
を操作する操作手段は、操作部として、主変速レバー３
１と前後進切り換えレバー３２と副変速レバー３３と駐
車ブレーキレバー３４と操向操作装置とを備えている。

【００４２】前記主変速レバー３１は、軸芯周りに揺動
操作自在なものであり、揺動範囲の一端の変速中立位置
から他端側への揺動が増速操作動である。そして、前記
運転座席１３の横に配置されている。

【００４３】前記前後進切り換えレバー３２は、図５に
示すように、前記ステアリングハンドル１２に対するポ
スト３５に縦軸芯周りに前後揺動自在に取り付けられて
おり、揺動範囲の前端が前進位置Ｆであり、後端が後進
位置Ｒであり、前後中間が中立位置Ｎである。

【００４４】前記副変速レバー３３は、図５に示すよう
に、２位置切り換えレバー式で一方の高速位置Ｈへの操
作でオンし、他方の低速位置Ｌへの操作でオフするスイ
ッチである。

【００４５】前記操向操作装置は、操向操作具３６と第
２操向操作具３７とを有する。前記操向操作具３６は、
手動操向操作具であるところの前記ステアリングハンド
ル１２と、運転座席１３の足元部に配置した左右一対の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒとからなる。

【００４６】そして、前記ステアリングハンドル１２の
操作動に基づいて前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２
１Ｒの駆動速度を各別に変更する手動操向手段が構成さ
れ、前記操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの操作動に基づいて
静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの駆動速度を各別
に変更する足動操向手段が構成されている。

【００４７】詳述すれば、手動操向手段は、ステアリン
グハンドル１２の操向操作動に基づいて、旋回内側のク
ローラ１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通
常旋回を行うためのものであり、他方、足動操向手段
は、主として、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの択一
操作しての操向操作動に基づいて、旋回内側のクローラ
１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通常旋回
を行う一方、旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒの駆動を停
止することにより操向させるピボットターンを行うため
のものである。なお、操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒは、片
足で同時操作できるように接近配置されており、これら
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対しては、それらを一体に
操作動させるように相互連結する状態と連結を解除した
状態とに切り換え操作自在な連結具（図示せず）が設け
られている。

【００４８】前記第２操向操作具３７は、左右のクロー
ラ１Ｌ，１Ｒを互いに逆方向に回動させてスピンターン
を行わせるためのもので、図５に示すように、前記主変
速レバー３１の握り部３１Ａに取り付けられている。そ
して、右スピンターン用の押しボタン式の右旋回操作具
３７Ｒと、左スピンターン用の押しボタン式の左旋回操
作具３７Ｌとから構成されている。

【００４９】次に、前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，
２１Ｒに対する油圧回路について説明する。前記油圧回
路は、図３及び図４に示すように、前記油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲとそれに対応する油圧モータＭＬ，ＭＲとの間
で作動油を循環させることにより油圧ポンプＰＬ，ＰＲ
の吐出油量に応じて油圧モータＭＬ，ＭＲを回転させる
ための左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲと、前記チ
ャージポンプＣＰの吐出路４０から分岐させた操作用の
パイロット圧を取り出すための第１油路Ａ１と、前記吐
出路４０から分岐させた作動用の油圧を取り出すための
第２油路Ａ２と、前記第１油路Ａ１を各クローラ１Ｌ，
１Ｒに対応した左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒに分岐させ
る分岐ユニット４１と、前記油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板角を前進最速角と後進最速角との間で変更する複動形
のサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのそれぞれに前記第２
油路Ａ２内の油圧を印加させるための左右の変速用油路
ＣＬ，ＣＲと、前記ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲにそ
れの操作圧となるように第２油路Ａ２内の油圧を印加さ
せるための左右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲと、前記
モータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲ内の作動油を作動油とし
て油圧モータＭＬ，ＭＲの斜板角を高低２段に変更する
単動形の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給
するための左右の副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲとを備えて
いる。前記パイロット圧路Ｌ，Ｒは、それぞれ、前進操
作油路ＦＣＬ，ＦＣＲと後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲと
に分岐されている。

【００５０】そして、油圧回路には、前記主変速レバー
３１の操作動に応じて第１油路Ａ１のパイロット圧を変
更するための可変絞り弁利用の変速用制御弁４２が設け
られている。

【００５１】また、前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、そ
れぞれ、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを前進側に作動
させるように油圧をサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印
加させる前進状態と、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを
後進側に作動させるように油圧をサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒに印加させる後進状態と、サーボシリンダ２
２Ｌ，２２Ｒを前後進中立位置に作動させるように変速
用油路ＣＬ，ＣＲをタンクＴに連通させる前後進中立状
態とに切り換え自在なサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが設
けられている。

【００５２】これらのサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲは、
パイロット圧操作形の弁であって、スプリングにより前
後進中立状態に付勢されており、前記前進操作油路ＦＣ
Ｌ，ＦＣＲを介するパイロット圧の一方側からの印加に
より付勢に抗して前進状態に切り換わり、後進操作油路
ＲＣＬ，ＲＣＲを介するパイロット圧の他方側からの印
加により付勢に抗して後進状態に切り換わるものであ
る。そして、印加されるパイロット圧の大きさに応じて
サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させる油圧を増減
するものである。詳述すれば、印加されるパイロット圧
が大きいほどサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させ
る油圧を増大させてサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを高
速側に作動させるものである。

【００５３】前記副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲには、それ
ぞれ、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板角
を斜板反力に抗して高速段に作動させるように作動油を
副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給する高速
状態と、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板
角を斜板反力で低速段に作動させるように副変速用サー
ボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒ内の作動油のタンクＴへの戻
りを許容する低速状態とに切り換え自在な副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒが設けられている。これらの副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒは、パイロット圧操作形の弁であって、スプ
リングにより低速状態に付勢されており、パイロット圧
の印加により付勢に抗して高速状態に切り換わるもので
ある。

【００５４】前記第２油路Ａ２には、第３油路Ａ３が分
岐接続されており、この第３油路Ａ３は、先端が前記左
右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲに分岐されたブレーキ
路Ｂｃと副変速操作油路Ｓｃとに分岐されている。

【００５５】前記ブレーキ路Ｂｃには、ネガティブブレ
ーキＢＬ，ＢＲをタンクＴに連通接続させてネガティブ
ブレーキＢＬ，ＢＲに対する油圧の印加を解消すること
でネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動・停止作動させ
る制動状態と、ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲに油圧を
印加させてネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動解除作
動させる制動解除状態とに切り換え自在なブレーキ弁Ｂ
Ｖが設けられている。このブレーキ弁ＢＶは、スプリン
グにより制動・停止状態に付勢されているとともに、励
磁することにより付勢に抗して制動解除状態に切り換わ
る電磁弁である。

【００５６】前記副変速操作油路Ｓｃは、前記副変速弁
４３Ｌ，４３Ｒに油圧をパイロット圧として印加させる
ためのものであって、この副変速操作油路Ｓｃには、油
圧を副変速弁４３Ｌ，４３Ｒに印加させる高速状態と、
印加油圧をタンクＴに抜く低速状態とに切り換え自在な
高低切り換え弁４４が設けられている。この高低切り換
え弁４４は、スプリングにより低速状態に付勢されてい
るとともに、励磁することにより付勢に抗して高速状態
に切り換わる電磁弁である。

【００５７】前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、それぞ
れ、減圧制御用油路ＡＬ，ＡＲが分岐接続されており、
これらの減圧制御油路ＡＬ，ＡＲには、それぞれ、油圧
を減圧させるように減圧制御油路ＡＬ，ＡＲをタンクＴ
に連通させる減圧状態と、タンクＴへの連通を遮断して
油圧を維持させる非減圧状態とに切り換え自在な減圧弁
ＶＬ，ＶＲが設けられている。

【００５８】これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、パイロット圧
操作形の弁であって、スプリングで非減圧状態に付勢さ
れており、そして、前記操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの踏
み操作で加圧作動させられるマスターシリンダＭＣＬ，
ＭＣＲにより発生される圧力をパイロット圧として付勢
に抗してパイロット圧に応じた減圧状態に切り換わるも
のである。なお、これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを最大踏み操作することで最大減圧状
態となって、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを変速中立
状態に復帰作動させるものである。

【００５９】従って、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
前進状態や後進状態にあって、クローラ１Ｌ，１Ｒが前
進作動や後進作動している状態において、左右の操作ペ
ダル３８Ｌ，３８Ｒのいずれかを踏み操作すると、踏み
操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応する減
圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態から踏み操作量に応じた減
圧状態に切り換わって、踏み操作された側の操作ペダル
３８Ｌ，３８Ｒに対応するサーボシリンダ２２Ｌ，２２
Ｒに印加される油圧が油圧が踏み操作量に応じた圧力に
減圧されることにより、踏み操作された側の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少し
て踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応
する油圧モータＭＬ，ＭＲが減速し、その結果、踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた速度に減速されて
通常旋回が行われる。特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，
３８Ｒのいずれかを最大踏み操作した場合には、踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するサー
ボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが変速中立状態にまで復帰作
動することで踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３
８Ｒに対応する油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出量が零にな
って油圧ポンプＰＬ，ＰＲが変速中立状態となり、その
結果、踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに
対応する油圧ポンプＰＬ，ＰＲが停止することで踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒの駆動が停止して、ピボットターン的な
ターンが行われる。

【００６０】また、操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に
踏み操作すると、両減圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態から
踏み操作量に応じた減圧状態に切り換わって、サーボシ
リンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加される油圧が油圧が踏み操
作量に応じた圧力に減圧されることにより、両油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少
して油圧モータＭＬ，ＭＲが減速・停止し、その結果、
両クローラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた速度に減速
・停止される。なお、ＥＱは、前記両操作ペダル３８
Ｌ，３８Ｌが同時に踏み操作された場合において、それ
らの踏み操作量に多少のバラツキがあってマスターシリ
ンダＭＣＬ，ＭＣＲにより発生される圧力に差があって
も、その圧力を両減圧弁ＶＬ，ＶＲに等しいパイロット
圧として作用させて、減圧弁ＶＬ，ＶＲを等しく減圧作
動させることにより、両油圧モータＭＬ，ＭＲが等しく
減速するようにするためのイコライザであるが、これは
なくても良い。

【００６１】かつ、油圧回路には、前進切り換え弁ＦＶ
Ｌ，ＦＶＲと、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとが設け
られており、操向弁Ｖと旋回モード切り換え弁ＭＶとが
直列に設けられている。

【００６２】前記前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲは、前
記前進操作油路ＦＣＬ，ＦＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する前進状態
と、パイロット圧を印加しない非前進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非前進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して前進状態に切り換わる電磁弁である。

【００６３】前記後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲは、前
記後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する後進状態
と、パイロット圧を印加しない非後進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非後進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して後進状態に切り換わる電磁弁である。

【００６４】前記操向弁Ｖは、前記サーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに印加させるパイロット圧の印加を制御する
ことによりクローラ１Ｌ，１Ｒを操向作動させるもので
あって、前記ステアリングハンドル１２の操向作動に連
動して、直進状態と、右旋回状態と、左旋回状態とに切
り換わるものである。

【００６５】詳述すると、前記ステアリングハンドル１
２が直進状態にあるとき、左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒ
をともにタンクＴに連通させないでサーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに等しいパイロット圧を印加させることによ
り両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを同状態にして両ク
ローラ１Ｌ，１Ｒを同じ速度で回動させる直進状態とな
り、前記ステアリングハンドル１２の右旋回操作動に伴
って、右側油圧ポンプＰＲに対する右側のパイロット圧
路ＲのみをタンクＴに連通させることで、右旋回操作量
が多くなるほど右側のサーボバルブＳＶＲに印加させる
パイロット圧を低下させることにより、右側のサーボシ
リンダ２２Ｒを減速方向に作動させて右側油圧ポンプＰ
Ｒの作動油吐出量を右旋回操作量に応じた量に制御する
ことで右側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速度を右
旋回操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態とな
り、他方、前記ステアリングハンドル１２の左旋回操作
動に伴って、左側油圧ポンプＰＬに対する左側のパイロ
ット圧路ＬのみをタンクＴに連通させることで、左旋回
操作量が多くなるほど左側のサーボバルブＳＶＬに印加
させるパイロット圧を低下させることにより、左側のサ
ーボシリンダ２２Ｌを減速方向に作動させて左側油圧ポ
ンプＰＬの作動油吐出量を左旋回操作量に応じた量に制
御することで左側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速
度を左旋回操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態
となるものである。

【００６６】前記操向弁Ｖの特性は図６に示すように、
ステアリングハンドル１２の切り角が大きくなるほどパ
イロット圧が次第に減少する。また、パイロット圧が高
いほど、ステアリングハンドル１２の切り角に対する直
進不感帯Ｆが大きくなる（速度最大で最大となる。）と
ともに、油圧ポンプＰＬ，ＰＲを変速中立状態（速度
零）にするときのステアリングハンドル１２の切り角が
大きくなる。つまり、パイロット圧が高い場合にはステ
アリングハンドル１２を多少大きく切っても直進状態が
維持され、パイロット圧が低い場合にはステアリングハ
ンドル１２を少し切ることで操向が行われるのである。
従って、主変速レバー３１が高速側に操作されてパイロ
ット圧が高くなっているほど、同じパイロット圧まで減
圧するに要するステアリングハンドル１２の切り角が大
きくなって、高速走行時の急旋回を回避し易くなってい
る。

【００６７】前記旋回モード切り換え弁ＭＶは、前記操
向弁ＶをタンクＴに接続させる通常旋回状態と、操向弁
Ｖがどの状態にあってもタンクＴに連通させないスピン
ターン状態とに切り換え自在な弁であって、スプリング
により通常旋回状態に作動付勢されるとともに、励磁す
ることにより付勢に抗してスピンターン状態に切り換わ
る電磁弁である。

【００６８】そして、操作装置には、制御装置Ｃが設け
られている。前記制御装置Ｃの機能（制御内容）は、次
の〔１〕〜〔７〕である。

【００６９】〔１〕前記前後進切り換えレバー３２が前
進位置Ｆに操作動されているときに前進信号を出力し、
後進位置Ｒに操作動されているときに後進信号を出力
し、前後進中立位置Ｎに操作動されているときに中立信
号を出力する前後進中立判別スイッチ３２Ｓからの出力
信号が前進信号のとき、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
を励磁させ、出力信号が後進信号や中立信号のときは前
進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲの励磁を解除する。

【００７０】〔２〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が後進信号のとき、後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲを励磁させ、出力信号が前進信号や中立信号
のときは後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲの励磁を解除す
る。

【００７１】〔３〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号のとき、旋回モード切り換え
弁ＭＶを励磁させ、出力信号が前進信号や後進信号のと
きは旋回モード切り換え弁ＭＶの励磁を解除する。

【００７２】〔４〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記右旋回操
作具３７Ｒの操作動で可逆的にオンする右旋回スイッチ
ＲＴＳのオンにより、左のクローラ１Ｌが前進方向に回
動するとともに、右のクローラ１Ｒが後進方向に回動し
て右スピンターンを行うように左のクローラ１Ｌに対す
る前進切り換え弁ＦＶＬ及び右のクローラ１Ｒに対する
後進切り換え弁ＲＶＲを励磁させ、右旋回スイッチＲＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。

【００７３】〔５〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記左旋回操
作具３７Ｌの操作動で可逆的にオンする左旋回スイッチ
ＬＴＳのオンにより、右のクローラ１Ｒが前進方向に回
動するとともに、左のクローラ１Ｌが後進方向に回動し
て左スピンターンを行うように右のクローラ１Ｒに対す
る前進切り換え弁ＦＶＲ及び左のクローラ１Ｌに対する
後進切り換え弁ＲＶＬを励磁させ、左旋回スイッチＬＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。

【００７４】〔６〕前記駐車ブレーキレバー３４の制動
解除位置への操作動によりオンするとともに、制動位置
への操作動によりオフする駐車スイッチＰＳのオンによ
り、前記ブレーキ弁ＢＶを励磁させ、駐車スイッチＰＳ
のオフにより、ブレーキ弁ＢＶの励磁を解除する。

【００７５】〔７〕前記副変速スイッチ３３のオンによ
り高低切り換え弁４４を励磁させ、オフにより励磁を解
除する。

【００７６】ＳＶは、左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，Ｄ
ＣＲに対する安全弁であり、Ｓ１は、左右のパイロット
圧路Ｌ，Ｒ間でのパイロット圧の相互干渉を回避するた
めの絞りであり、Ｓ２は、前記左右の変速用油路ＣＬ，
ＣＲ間での油圧の相互干渉を回避するための絞りであ
る。

【００７７】上記の構成によれば、前進直進走行モー
ド、後進直進走行モード、前進通常右旋回モード、前進
通常左旋回モード、後進通常右旋回モード、後進通常左
旋回モード、前進右ピボットターンモード、前進左ピボ
ットターンモード、後進右ピボットターンモード、後進
左ピボットターンモード、右スピンターンモード、左ス
ピンターンモードを現出することができる。

【００７８】各モードについて次に説明する。 〈前進直進走行モード〉左右のクローラ１Ｌ，１Ｒを等
速度で前進方向に回動させて直進走行するモードであっ
て、ステアリングハンドル１２を直進状態に操作し、前
後進切り換えレバー３２を前進位置Ｆに操作することで
得られる。つまり、前後進切り換えレバー３２の前進位
置Ｆへの操作動で左右の前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
が前進状態に切り換えられ、これにより、サーボバルブ
ＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１の操作位置に
対応した圧力のパイロット圧に応じた速度の前進状態に
切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲの状態
に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリンダ２２Ｌ，
２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板が印加された油圧に応じた角度に等しく操作されるこ
とで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの作動油吐出量及び
吐出方向が等しくなり、それにより、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲが同方向に等速度で回転することで左右のク
ローラ１Ｌ，１Ｒが等速度で前進方向に回動するのであ
り、主変速レバー３１を操作することにより、それに応
じて変更されたパイロット圧に相当する速度で走行する
のである。なお、この前進直進走行モードでは、左右の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作すると、そ
れに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に応じた
減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が等しく減少し、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度までともに
低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減速する。
特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に最大限
にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲが
ともに最大の減圧状態となって、両サーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左右の油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が零となり、左右の油圧モータＭ
Ｌ，ＭＲがともに停止して左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに
対する駆動が停止する。つまり、主変速レバー３１を中
立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進切り換えレバー
３２を中立位置Ｎに操作したりしなくても、両操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作することで走行の速
度減速及び停止を行える。

【００７９】〈後進直進走行モード〉左右のクローラ１
Ｌ，１Ｒを等速度で後進方向に回動させて直進走行する
モードであって、ステアリングハンドル１２を直進状態
に操作し、前後進切り換えレバー３２を後進位置Ｒに操
作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバー
３２の後進位置Ｒへの操作動で左右の後進切り換え弁Ｒ
ＶＬ，ＲＶＲが後進状態に切り換えられ、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１
の操作位置に対応した圧力のパイロット圧に応じた速度
の後進状態に切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角度に等しく
操作されることで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの作動
油吐出量及び吐出方向が等しくなり、それにより、左右
の油圧モータＭＬ，ＭＲが同方向に等速度で回転するこ
とで左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等速度で後進方向に回
動するのであり、主変速レバー３１を操作することによ
り、それに応じて変更されたパイロット圧に相当する速
度で走行するのである。なお、この後進直進走行モード
では、前記前進直進走行モードの場合と同様に、左右の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作すると、そ
れに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に応じた
減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が等しく減少し、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度までともに
低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減速する。
特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に最大限
にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲが
ともに最大の減圧状態となって、両サーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左右の油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が零となり、左右の油圧モータＭ
Ｌ，ＭＲがともに停止して左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに
対する駆動が停止する。つまり、主変速レバー３１を中
立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進切り換えレバー
３２を中立位置Ｎに操作したりしなくても、両操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作することで走行の速
度減速及び停止を行える。

【００８０】〈前進通常右旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００８１】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの作動油
吐出量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの
回転速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの前進
走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。

【００８２】足動操作モードは、前進状態において右側
の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られる。つ
まり、右側の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで右
側の減圧弁ＶＲのみが減圧状態となって、右側のサーボ
シリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少し、その結果、
右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少した油圧に応じた
角度に変更されることにより、右側の油圧ポンプＰＲの
吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、右側の油
圧モータＭＲの回転速度が小さくなることで右側のクロ
ーラ１Ｒの前進走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅
くなり、これにより旋回が行われる。

【００８３】〈前進通常左旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００８４】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの作動油
吐出量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの
回転速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの前進
走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。

【００８５】足動操作モードは、前進状態において左側
の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られる。つ
まり、左側の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで左
側の減圧弁ＶＬのみが減圧状態となって、左側のサーボ
シリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少し、その結果、
左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少した油圧に応じた
角度に変更されることにより、左側の油圧ポンプＰＬの
吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、左側の油
圧モータＭＬの回転速度が小さくなることで左側のクロ
ーラ１Ｌの前進走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅
くなり、これにより旋回が行われる。

【００８６】〈後進通常右旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００８７】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの作動油
吐出量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの
回転速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの後進
走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。

【００８８】足動操作モードは、後進状態において右側
の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られる。つ
まり、右側の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで右
側の減圧弁ＳＶＲのみが減圧状態となって、右側のサー
ボシリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少し、その結
果、右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少した油圧に応
じた角度に変更されることにより、右側の油圧ポンプＰ
Ｒの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、右側
の油圧モータＭＲの回転速度が小さくなることで右側の
クローラ１Ｒの後進走行速度が左側のクローラ１Ｌより
も遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００８９】〈後進通常左旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００９０】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの作動油
吐出量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの
回転速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの後進
走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。

【００９１】足動操作モードは、後進状態において左側
の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られる。つ
まり、左側の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで左
側の減圧弁ＳＶＬのみが減圧状態となって、左側のサー
ボシリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少し、その結
果、左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少した油圧に応
じた角度に変更されることにより、左側の油圧ポンプＰ
Ｌの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、左側
の油圧モータＭＬの回転速度が小さくなることで左側の
クローラ１Ｌの後進走行速度が右側のクローラ１Ｒより
も遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００９２】〈前進右ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、右側の操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、右側の操作ペダル３８Ｒの最大限
の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に切り換わ
って右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧が低下
し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが中立状
態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの作動油吐出量
が零となることで、右側油圧モータＰＲが停止して右の
クローラ１Ｒに対する駆動が停止する。

【００９３】〈前進左ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、左側の操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、左側の操作ペダル３８Ｌの最大限
の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に切り換わ
って左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧が低下
し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが中立状
態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの作動油吐出量
が零となることで、左側油圧モータＰＬが停止して左の
クローラ１Ｌに対する駆動が停止する。

【００９４】〈後進右ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、右側の操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、右側の操作ペダル３８Ｒの最大限
の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に切り換わ
って右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧が低下
し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが中立状
態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの作動油吐出量
が零となることで、右側油圧モータＭＲが停止して右の
クローラ１Ｒに対する駆動が停止する。

【００９５】〈後進左ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、左側の操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、左側の操作ペダル３８Ｌの最大限
の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に切り換わ
って左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧が低下
し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが中立状
態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの作動油吐出量
が零となることで、左側油圧モータＭＬが停止して左の
クローラ１Ｌに対するが停止する。

【００９６】〈右スピンターンモード〉走行停止状態で
右側のクローラ１Ｒを後進方向に、かつ、左側のクロー
ラ１Ｌを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で右旋回操作具３７Ｒを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での右旋回操作具３７Ｒの操作動で右
旋回スイッチＲＴＳがオンすることで、左のクローラ１
Ｌに対応した前進切り換え弁ＦＶＬが前進状態に、か
つ、右のクローラ１Ｒに対応した後進切り換え弁ＲＶＲ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で左側の
サーボバルブＳＶＬが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に左側のサーボシリンダ２２Ｌ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
右側のサーボバルブＳＶＲが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に右側のサーボシリンダ
２２Ｒが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、左側油圧モータＭＬが前進側に、かつ、右側
油圧モータＭＲが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、左側のクローラ１Ｌ
が前進方向に、かつ、右側のクローラ１Ｒが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、右旋
回操作具３７Ｒに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＬ及び後進切り換え弁ＲＶＲのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。

【００９７】〈左スピンターンモード〉走行停止状態で
左側のクローラ１Ｌを後進方向に、かつ、右側のクロー
ラ１Ｒを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で左旋回操作具３７Ｌを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での左旋回操作具３７Ｌの操作動で左
旋回スイッチＬＴＳがオンすることで、右のクローラ１
Ｒに対応した前進切り換え弁ＦＶＲが前進状態に、か
つ、左のクローラ１Ｌに対応した後進切り換え弁ＲＶＬ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で右側の
サーボバルブＳＶＲが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に右側のサーボシリンダ２２Ｒ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
左側のサーボバルブＳＶＬが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に左側のサーボシリンダ
２２Ｌが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、右側油圧モータＭＲが前進側に、かつ、左側
油圧モータＭＬが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、右側のクローラ１Ｒ
が前進方向に、かつ、左側のクローラ１Ｌが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、左旋
回操作具３７Ｌに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＲ及び後進切り換え弁ＲＶＬのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。

【００９８】そして、前記手動操向手段が、操向弁Ｖと
前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲとサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲとから構成さ
れ、足動操向手段が、マスターシリンダＭＣＬ，ＭＣＲ
と減圧弁ＶＬ，ＶＲとから構成されている。

【００９９】また、操向操作具３６の操向操作に基づい
て、各静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの傾斜角を変更するサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒのうち旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒに対応
するものを減速方向に作動させるようにそのサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに対するサーボバルブＳＶＬ，ＳＶ
Ｒに印加するパイロット圧を制御する制御手段が、操向
弁Ｖと前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁
ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前記主変速レバー３１
の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに
印加するパイロット圧を同等に増減調節する変速手段
が、変速用制御弁４２から構成され、前後進切り換えレ
バー３２の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲに印加するパイロット圧の印加方向を切り換えて
両油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出方向を正逆に切り換える
前後進切り換え手段が、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
と、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前
記前後進切り換えレバー３２が中立状態にあるときにの
み前記スピンターンモードへの切り換えを許容する牽制
手段が、前後進中立判別スイッチ３２Ｓから構成されて
いる。

【０１００】〔別実施形態〕上記実施の形態では、前記
副変速レバー３３として、２位置切り換えレバー式で一
方の高速位置Ｈへの操作でオンし、他方の低速位置Ｌへ
の操作でオフする副変速スイッチを示したが、、副変速
レバー３３としては、高速位置と低速位置とに回転切り
換え可能な回転ノブ式のものであっても良い。この場
合、回転ノブ式の副変速レバー３３を前後進切り換えレ
バー３２の先端に装着して実施しても良い。

【０１０１】上記実施の形態では、操作ペダル３８Ｌ，
３８Ｒを踏み操作することでピボットターンを行うよう
に構成したが、ステアリングハンドル１２を左右に最大
限切ることにより、ピボットターンを行うように構成し
て実施しても良い。

【０１０２】上記実施の形態では、スピンターンを行う
に、右スピンターン用の押しボタン式の右旋回操作具３
７Ｒと、左スピンターン用の押しボタン式の左旋回操作
具３７Ｌを選択操作することで右スピンターンと左スピ
ンターンとを行えるように構成したが、ステアリングハ
ンドル１２を最大限切ることによりスピンターンを行う
ように構成して実施しても良い。つまり、操向操作具３
６をもって第２操向操作具３７を兼用構成させて実施し
ても良い。

【０１０３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態を示すトラクタの側面図

【図２】実施の形態を示すトラクタの正面図

【図３】実施の形態を示す油圧回路図

【図４】実施の形態を示す油圧回路図

【図５】実施の形態を示す制御ブロック図

【図６】実施の形態を示す操向弁の特性の説明図

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ クローラ ２１Ｌ，２１Ｒ 静油圧式無段変速装置 ＰＬ，ＰＲ 油圧ポンプ ２２Ｌ，２２Ｒ サーボシリンダ ＳＶＬ，ＳＶＲ サーボバルブ ３１ 主変速レバー ３１Ａ 握り部 ３２ 前後進切り換えレバー ３６ 操向操作具 ３７ 第２操向操作具

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対のクローラ（１Ｌ），（１Ｒ）
   を設け、それらクローラ（１Ｌ），（１Ｒ）それぞれに
   対して静油圧式無段変速装置（２１Ｌ），（２１Ｒ）を
   設けてあるクローラ走行式作業車において、前記静油圧
   式無段変速装置（２１Ｌ），（２１Ｒ）に対する操作手
   段を構成するに、操向操作具（３６）を設け、その操向
   操作具（３６）の操向操作に基づいて、前記各静油圧式
   無段変速装置（２１Ｌ），（２１Ｒ）の油圧ポンプ（Ｐ
   Ｌ），（ＰＲ）の斜板角を変更するサーボシリンダ（２
   ２Ｌ），（２２Ｒ）のうち旋回内側のクローラ（１
   Ｌ），（１Ｒ）に対応するものを減速方向に作動させる
   ようにそのサーボシリンダ（２２Ｌ），（２２Ｒ）に対
   するサーボバルブ（ＳＶＬ），（ＳＶＲ）に印加するパ
   イロット圧を制御する制御手段を設けてあるクローラ走
   行式作業車の操向操作装置。
2. 【請求項２】 主変速レバー（３１）の操作動に基づい
   て、前記両サーボバルブ（ＳＶＬ），（ＳＶＲ）に印加
   するパイロット圧を同等に増減調節することで左右の油
   圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）の斜板角の絶対値を同等に
   変更する変速手段を設けてある請求項１記載のクローラ
   走行式作業車の操向操作装置。
3. 【請求項３】 前記サーボシリンダ（２２Ｌ），（２２
   Ｒ）として複動形のシリンダを設け、前後進切り換えレ
   バー（３２）の操作動に基づいて、前記両サーボバルブ
   （ＳＶＬ），（ＳＶＲ）に印加するパイロット圧の印加
   方向を切り換えて両油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）の吐
   出方向を正逆に切り換える前後進切り換え手段を設けて
   ある請求項１又は２記載のクローラ走行式作業車の操向
   操作装置。
4. 【請求項４】 前記操向操作具（３６）の操向操作に基
   づいて、前記サーボバルブ（ＳＶＬ），（ＳＶＲ）のう
   ち旋回内側のクローラ（１Ｌ），（１Ｒ）に対応するも
   のを減速方向に作動させるようにそのサーボバルブ（Ｓ
   ＶＬ），（ＳＶＲ）に印加するパイロット圧を制御手段
   を介して制御する通常旋回モードと、第２操向操作具
   （３７）の操向操作に基づいて、前記両クローラ（１
   Ｌ），（１Ｒ）に対応するサーボバルブ（ＳＶＬ），
   （ＳＶＲ）に印加するパイロット圧の印加方向を互いに
   逆方向とするように切り換えるとともに、前記主変速レ
   バー（３１）の操作動に基づくパイロット圧を両サーボ
   バルブ（ＳＶＬ），（ＳＶＲ）に印加させて両クローラ
   （１Ｌ），（１Ｒ）を互いに逆方向に等速度で駆動させ
   ることによりスピンターンさせるスピンターンモードと
   に切り換え操作自在に構成してある請求項３記載のクロ
   ーラ走行式作業車の操向操作装置。
5. 【請求項５】 前記前後進切り換えレバー（３２）が中
   立状態にあるときにのみ前記スピンターンモードへの切
   り換えを許容する牽制手段を設けてある請求項４記載の
   クローラ走行式作業車の走行操作装置。
6. 【請求項６】 前記第２操向操作具（３７）を前記主変
   速レバー（３１）の握り部（３１Ａ）に設けてある請求
   項４又は５記載のクローラ走行式作業車の操向操作装
   置。