JP4828972B2

JP4828972B2 - 作業車両の前後進切換制御装置

Info

Publication number: JP4828972B2
Application number: JP2006070641A
Authority: JP
Inventors: 晃史黒田; 幸雄久保田; 文雄石橋; 智弘小山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2006-03-15
Filing date: 2006-03-15
Publication date: 2011-11-30
Anticipated expiration: 2026-03-15
Also published as: JP2007245861A

Description

本発明は、トラクタ等の作業車において、前後進切換レバー等の操作具を用いて前後進を切り換える時に、坂道や傾斜圃場等において自然下降走することなく前後進切換できるようにするための技術に関する。

従来から、トラクタ等の作業車両において、傾斜地の走行時に変速する場合に、オペレーターは一旦クラッチペダルを踏み込むと同時にブレーキペダルを踏んで機体を停止させた状態から変速操作して、機体が傾斜に沿って下降しないように、所謂ずり下がりを防止するために、クラッチペダルを外すと同時にブレーキペダルからアクセルペダルに踏み替えて走行を再開する構成としていた。しかし、この操作は難しく煩わしいので、機体の傾斜角度を傾斜センサーで検知して、一定の傾斜角度以上であって、クラッチペダルを踏み込んだときには、そのクラッチペダルの踏込み量に応じてブレーキを制動させ、機体が傾斜に沿って下降しないように制御した技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−１５７５９１号公報

しかし、従来のような構成では、路面の状態により、例えば軟弱な圃場では所定傾斜角度でも機体は下降しないため、変速操作が多くなるとブレーキパッド等の摩耗が増加する。また、傾斜地での作業において、変速操作が多くなるほどプレートパッド等の摩耗が増加することになる。更に、傾斜角とクラッチペダルの踏込みを検出してブレーキを作動させる構成のため、副変速装置の操作やＰＴＯ変速操作の時もブレーキが作動し、ブレーキパッド等の摩耗が促進されることになる。一方、傾斜地における前後進切換操作時には、クラッチペダルを踏んでクラッチを「断」としてブレーキを踏みながら切換操作して、クラッチを「接」に合わせながらアクセルペダルを踏んで下降しないように操作するが、前記同様に面倒な操作なる。このような操作を不要とした技術は公知となっていない。そこで本発明は、傾斜地において前後進切換操作をする時に、クラッチペダルの操作をすることなく、容易に変速できる技術を提供しようとするものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
請求項１においては、ＨＳＴ（２１）及び遊星歯車機構（２２）によりＨＭＴ式トランスミッションを構成し、該ＨＭＴ式トランスミッションの車速を変速するＨＳＴ（２１）と、該ＨＳＴ（２１）の可動斜板（３１ａ）を回動して出力回転数を変更するアクチュエータ（８６）と、該ＨＭＴ式トランスミッションの出力軸と車軸との間の動力伝達経路に設ける正逆転切換機構（２３）と、運転操作部に設けられ、前記正逆転切換機構（２３）を切り換える前後進切換レバー（７）を備える作業車両において、前記前後進切換レバー（７）の操作位置を検出する検出手段（８７）と、該正逆転切換機構（２３）を切り換えるクラッチ（６１）と、前記アクチュエータ（８６）とを連動して制御するコントローラ（８１）を備え、前記クラッチ（６１）は、前進クラッチ（６１ａ）と後進クラッチ（６１ｂ）からなり、該前進クラッチ（６１ａ）及び後進クラッチ（６１ｂ）は、前記前後進切換レバー（７）の回動操作により「入」「切」すべく構成し、坂道や傾斜圃場等において自然下降走することなく、該前後進切換レバー（７）の操作により前後進切換できるように、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも短い中立位置通過時間（Δｔ）で切り換え操作された時には、前記アクチュエータ（８６）を作動させて可動斜板（３１ａ）を減速側に回動して減速し速度０となると、前記前進クラッチ（６１ａ）又は後進クラッチ（６１ｂ）の一方をＯＦＦとすると略同時に他方をＯＮに切り換え、該クラッチ（６１）がＯＦＦとなる時間が殆どないように切換えて、逆方向に増速するように制御するものである。
請求項２においては、請求項１に記載の作業車両の前後進切換制御装置において、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも長い中立位置通過時間Δｔで切り換え操作された場合には、まず、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置してから設定時間（Ｔ０）経過後に、前記クラッチ（６１）を切り、次に、該前後進切換レバー（７）が逆方向に切り換えられた時に、前記正逆転切換機構（２３）を切り換えて、逆方向に増速するように制御するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項１においては、ＨＳＴ（２１）及び遊星歯車機構（２２）によりＨＭＴ式トランスミッションを構成し、該ＨＭＴ式トランスミッションの車速を変速するＨＳＴ（２１）と、該ＨＳＴ（２１）の可動斜板（３１ａ）を回動して出力回転数を変更するアクチュエータ（８６）と、該ＨＭＴ式トランスミッションの出力軸と車軸との間の動力伝達経路に設ける正逆転切換機構（２３）と、運転操作部に設けられ、前記正逆転切換機構（２３）を切り換える前後進切換レバー（７）を備える作業車両において、前記前後進切換レバー（７）の操作位置を検出する検出手段（８７）と、該正逆転切換機構（２３）を切り換えるクラッチ（６１）と、前記アクチュエータ（８６）とを連動して制御するコントローラ（８１）を備え、前記クラッチ（６１）は、前進クラッチ（６１ａ）と後進クラッチ（６１ｂ）からなり、該前進クラッチ（６１ａ）及び後進クラッチ（６１ｂ）は、前記前後進切換レバー（７）の回動操作により「入」「切」すべく構成し、坂道や傾斜圃場等において自然下降走することなく、該前後進切換レバー（７）の操作により前後進切換できるように、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも短い中立位置通過時間（Δｔ）で切り換え操作された時には、前記アクチュエータ（８６）を作動させて可動斜板（３１ａ）を減速側に回動して減速し速度０となると、前記前進クラッチ（６１ａ）又は後進クラッチ（６１ｂ）の一方をＯＦＦとすると略同時に他方をＯＮに切り換え、該クラッチ（６１）がＯＦＦとなる時間が殆どないように切換えて、逆方向に増速するように制御するので、傾斜地における前後進切換操作を頻繁に行うような作業時において、クラッチペダルの操作が不要で、前後進切換操作具を前後に回動操作するだけで、機体が傾斜に沿って自然下降走することなく、前後進走行が可能となり、操作性を向上することができ、作業効率も向上できる。
請求項２においては、請求項１に記載の作業車両の前後進切換制御装置において、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも長い中立位置通過時間Δｔで切り換え操作された場合には、まず、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置してから設定時間（Ｔ０）経過後に、前記クラッチ（６１）を切り、次に、該前後進切換レバー（７）が逆方向に切り換えられた時に、前記正逆転切換機構（２３）を切り換えて、逆方向に増速するように制御するので、前後進操作を頻繁に繰り返さない通常の作業の場合には、前後進切換操作具を中立位置で止めると、クラッチも「断」となり、従来と変わらない操作性を確保できるのである。

次に、発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の制御装置を備える作業車両の全体側面図、図２は作業車両の変速機構を示す模式図、図３は作業車両の駆動構成を示すスケルトン図、図４はＨＭＴの構成を示すスケルトン図、図５は変速機構の制御構成を示す図、図６は傾斜地での前後進切換の変速状態を示す図、図７は通常の前後進切換の変速状態を示す図である。

図１において、作業車両をトラクタとした実施例について全体構成から説明する。本機の前後に前輪１及び後輪２を支承し、前部のボンネット６内部にはエンジン５を配置し、該ボンネット６の後方にはステアリングハンドル１０を設けており、該ステアリングハンドル１０の後方にはシート１１を配設している。また、シート１１の側部には主変速レバー３、副変速レバー４、昇降レバー、ＰＴＯ変速レバー等が突設され、ステアリングハンドル１０のハンドルコラム側部に前後進切換操作具として前後進切換レバー７が配置されている。これらステアリングハンドル１０やシート１１やレバー類等はキャビン１２内の運転部に配置されている。

また、エンジン５の後部に伝動ハウジングが配置され、該伝動ハウジングの後部にミッションケース９を配設し、エンジン５からの動力を後輪２に伝達して駆動し、４輪駆動切換機構を介して前輪１にも同時に駆動力を伝達することを可能としている。

また、エンジン５の駆動力はミッションケース９後端から突出したＰＴＯ軸１５に伝達されて、該ＰＴＯ軸１５から図示しないユニバーサルジョイント等を介して機体後端に作業機装着装置を介して装着した作業機を駆動するように構成している。そして、前記シート１１前下方のステップ上にはブレーキペダルや主クラッチペダルやデフロックペダル等が配設されている。

図２を参照して、ＨＭＴ式トランスミッションの構成について説明する。このトランスミッションは作業車両、本実施例では農用トラクタに適用されており、ＨＳＴ（電子制御油圧式無段変速装置）２１、及び、遊星歯車機構２２を含むトランスミッションを備えて構成されている。ＨＳＴ２１は可変容量型の油圧ポンプ３１及び固定容量型の油圧モータ３２を備えており、油圧ポンプ３１の斜板３１ａはモータまたはシリンダ等のアクチュエータ８６と接続され、該斜板３１ａの角度を変更することにより吐出量及び吐出方向を変更可能としている。なお、本実施例のＨＳＴ２１では油圧ポンプのみを可変容量型とし、油圧モータは固定容量型としているが、その構成のＨＳＴに限るものでもない。例えば、油圧ポンプと油圧モータの双方を可変容積型とする構成でも、本発明を適用することができる。

ＨＳＴ２１の油圧ポンプ３１の回転軸心を出力軸２５が貫通しており、該入力軸２５は駆動源であるエンジン５からの動力を該油圧ポンプ３１に伝達するとともに、遊星歯車機構２２に伝達させ、さらにはＰＴＯクラッチ３３、ＰＴＯ変速機構３４を介してＰＴＯ軸１５へも動力を伝達させている。

また、前記出力軸２５からの動力と油圧モータ３２の駆動軸６８からの動力が遊星歯車機構２２により合成されて、正逆転切換機構２３に伝えられ、正転のまま、または、逆転されて、副変速機構２４で変速されて、デフ機構３６を介して後輪２が駆動される。また、副変速機構２４から四輪駆動切換機構３７等を介して前輪１が駆動される。

次に、作業車両の駆動機構について、図３を用いてより詳しく説明する。エンジン５の後方には、ＨＳＴ２１および遊星歯車機構２２、正逆転切換機構２３が配設されている。ＨＳＴ２１の油圧ポンプ３１は出力軸２５により駆動される。出力軸２５の後部にはＰＴＯクラッチ（もしくはダンパー）３３を介して伝動軸４１に接続されている。該伝動軸４１の後部にはＰＴＯ変速機構３４が配置され、出力軸２５より伝達された駆動力が、ＰＴＯ変速機構３４を介してＰＴＯ軸１５に伝達されて、後部に走した作業機等を駆動できるようにしている。

ＨＳＴ２１は油圧ポンプ３１および油圧モータ３２により構成される。ＨＳＴ２１により変速された駆動力は、油圧モータ３２の出力軸となる駆動軸６８上に固定された歯車から遊星歯車機構２２に伝達される。遊星歯車機構２２より合成された出力は、正逆転切換機構２３を介して、伝動軸５２に伝達される。該伝動軸４２から副変速機構２４に動力が伝達され、該副変速機構２４により前輪１および後輪２に高低変速された動力が伝達される。副変速機構２４の出力軸には、デフ機構３６を介して後輪２が駆動され、四輪駆動切換機構３７を介して前輪１が駆動される。

次に、図４を用いて、ＨＭＴの構成について説明する。作業車両に搭載されるＨＭＴ機構は、ＨＳＴ２１および遊星歯車機構２２により構成される。ＨＳＴ２１の油圧ポンプ３１のポンプ軸は一端が前記出力軸２５と連結され、他端が伝動軸５１に連結されている。該伝動軸５１の前部には、歯車５４が挿嵌固定されており、歯車５４を介して遊星歯車機構２２に駆動力が伝達される。歯車５４は歯車５５に歯合しており、歯車５５は伝動軸５２に回動自在に挿嵌されている。さらに、歯車５５はプラネタリギヤ５８・５８を回動自在に枢支する保持体（キャリア）を固設している。そして、歯車５５および保持体が一体的に伝動軸５２に対して回動する。プラネタリギヤ５８・５８は伝動軸５２側において、サンギヤ６０に歯合している。サンギヤ６０は伝動軸５２に回動自在に挿嵌されており、歯車５７と一体的に回動し、該歯車５７は油圧モータ３２の駆動軸６８上に固設した歯車５６と噛合させている。また、プラネタリギヤ５８・５８はリング歯車５９の内側歯に歯合している。リング歯車５９は伝動軸５２に回動自在に挿嵌されており、同様に伝動軸５２に挿嵌された歯車６２と一体的に回動する構成となっている。

伝動軸５１の前後中央部には、正逆転切換機構２３の歯車６３・６４が伝動軸５１に対して相対回動自在に挿嵌されている。なお、歯車６３と歯車６４は一体的に回動するものである。歯車６３は歯車６２に歯合しており、歯車６３より駆動力が歯車６４、歯車６５を介して、伝動軸５２に回動自在に挿嵌された歯車６６に歯合するものである。なお、歯車６５は支軸５３に回動自在に枢支されている。こうして、遊星歯車機構２２の出力回転を歯車６６に逆転した回転を伝えるようにしている。歯車６２および歯車６６のそれぞれのボス部と伝動軸５２の間には前後進を切り換えるためのクラッチ６１が配設されている。クラッチ６１は前進クラッチ６１ａと後進クラッチ６１ｂからなり、該前進クラッチ６１ａ及び後進クラッチ６１ｂは前後進切換レバー７を回動することにより「入」「切」される。前進クラッチ６１ａを「接」とすると、歯車６２から伝動軸５２に動力が伝達され、伝動軸５２を正転側に駆動するものである。また、後進クラッチ６１ｂを「接」とすることにより、歯車６６から伝動軸５２に動力が伝えられ、伝動軸５２を逆転側に駆動するものである。また、クラッチ６１は走行系の主クラッチを兼ねており、前進クラッチ６１ａ及び後進クラッチ６１ｂを「切」とすることによりエンジンからの動力が走行輪（前輪１、後輪２）に伝達されず、走行輪側はフリーに回転できる。

このような変速機構をとることにより、ＨＳＴ２１を介した駆動力と、出力軸２５からの駆動力を遊星歯車機構２２において合成することができるものである。このため、前進もしくは後進においては、ＨＳＴ２１側の出力制御を行うことにより、円滑に速度制御を行うことができるものである。すなわち、油圧ポンプ３１の斜板制御を行うことにより、作業車両の速度調整を行うことができるものである。さらに、ＨＳＴ２１が故障した場合においても、油圧モータ３２側駆動軸６８を固定することにより、非常時の走行が可能となる。

次に、変速装置の制御構成について、図５を用いて説明する。変速機構の制御は、図５に示すごとく、コントローラ８１により行われるものである。コントローラ８１には、エンジン５に配設された回転数を制御する電子ガバナ（ラックアクチュエータ）８４、エンジン５の出力軸２５の回転数を検出する回転数検出手段８５、主変速レバー３の回動位置（変速位置）を検出するポテンションメータ等より構成される角度検出手段８８、前後進切換レバー７の回動位置を検出するスイッチまたはポテンションメータ等より構成される位置検出手段８７、副変速レバー４の変速位置を検知するポテンションメータ等より構成される角度検出手段９０、前後進切換後の伝動軸５２の回転数を検出する回転数検出手段８９、油圧ポンプ３１の斜板の角度を変更するモータまたはシリンダ等よりなるアクチュエータ８６、該斜板３１ａの角度を検知する角度検出手段９２、前後進切換を行うクラッチ６１の接断を行う電磁弁８２・８３、前進から後進または後進から前進に切り換えて作業する場合の前後進切換レバー７が中立位置に位置する時間を設定する設定機９３が接続されている。

このような構成において、前進して作業する場合には、アクセルレバーにより回転数を設定して、主変速レバー３を回動して所望の変速段に設定すると、アクチュエータ８６が同時に駆動されて、斜板３１ａが設定した傾斜角まで回動される。また、副変速レバー４を回動して所望の変速段とすると、副変速機構２４の摺動体が摺動されて高低変速が行われる。この状態で前後進切換レバー７を前進に回動すると、電磁弁８２が作動されて前進クラッチ６１ａが「接」とされ、前進走行が可能となる。また、前後進切換レバー７を後進側に回動すると、電磁弁８３が作動されて後進クラッチ６１ｂが「接」とされ、後進走行が可能となる。なお、図示しない主クラッチペダルにはその操作を検出手段が配置されてコントローラ８１と接続され、主クラッチペダルを踏むと、前進クラッチ６１及び後進クラッチ６１ｂ及びＰＴＯクラッチ３３がＯＦＦとなり、ＰＴＯ変速及び副変速操作が可能となる。

また、ローダ作業等においては、主変速レバー３及び副変速レバー４は変速状態に維持したまま、前後進切換レバー７を前進位置から後進位置へ、または逆に、後進位置から前進位置に連続的に切り換えて走行操作する場合がある。しかも、傾斜地での作業の場合には、ずり下がりが生じないように前後の切換は素早く行われるが、従来では、クラッチペダルを踏んでクラッチを切って前進位置または後進位置から中立位置に切り換えて、走行を止めてから逆方向に切り換える必要があり、そのときブレーキを作動させていないとずり下がりが生じていた。そこで、本発明はこのずり下がりが生じないように、クラッチペダルをふむことなく前後進切換レバー７の操作速さを検知して、その操作速さに応じて、設定速さよりも速い場合には、動力を殆ど切らずに前後進を切り換えられるようにしている。

即ち、前後進切換レバー７は位置検出手段８７により切換位置が検出されているとともに、中立位置を通過する時間、言い換えれば、前進（または後進）位置から後進（または前進）位置に切り換えられる時に中立位置に位置している時間Δｔが検出（演算）される。そして、中立位置通過時間Δｔが設定時間Ｔ０よりも短い場合には、クラッチを切らずに、車速を速やかに０に近づけ、その後、逆方向に進むように加速して、設定速度で進行させる。なお、前記設定時間は設定器９３により任意に変更可能に構成している。

例えば、前後進切換レバー７を前進から後進に、設定時間Ｔ０よりも短い中立位置通過時間Δｔで切り換え操作した時には、図６に示すように、中立位置から後進位置に切り換えた時に、アクチュエータ８６を作動させて可動斜板３１ａを減速側に回動して減速され、速度０（停止）となると、前進クラッチ６１ａをＯＦＦとして略同時に後進クラッチ６１ｂをＯＮに切り換えて、クラッチ６１がＯＦＦ（断）となる時間が殆どないようにしている。そして、アクチュエータ８６を逆進行方向増速側に回動して、設定速度まで増速するのである。このように、前後切換を素早く行うと動力の切断が殆どないので、傾斜地での前後進切換を行っても、ずり下がることがなく、スムースに作業を行うことができる。図６において、ａは目標変速比の変化が示され、斜板３１ａが目標変速比となるようにアクチュエータ８６が駆動される。ｂは実変速比が示され、目標変速比ａに追随するように変速されていることが判る。

また、前後進切換レバー７を前進（または後進）位置から後進（または前進）位置に切り換える動作がゆっくり行われると、つまり、通常の切り返し等の前後進切換操作では、中立位置でクラッチ６１を切って、機体の進行を止めてから、逆方向に増速するようにしている。例えば、前後進切換レバー７を前進から後進に設定時間Ｔ０よりも長い中立位置通過時間Δｔで切り換え操作した時には、図７に示すように、中立位置に切り換えて設定時間Ｔ０を経過すると前進クラッチ６１ａをＯＦＦとし、クラッチ６１を切った状態とし、ブレーキの制動、または、走行面等の抵抗により停止させる。そして、前後進切換レバー７を中立位置から後進位置に切り換えた時に、後進クラッチ６１ｂをＯＮに切り換えて、アクチュエータ８６を逆方向増速側に回動して、設定速度まで増速するのである。具体的には、図７に示すように、前後進切換レバー７を中立位置に切り換えて設定時間Ｔ０を経過すると、目標変速比は０とされ、前進クラッチ６１ａをＯＦＦとする。この時実変速比ｂ、つまり、斜板３１ａは速やかに０まで回動される。そして、後進側に前後進切換レバー７を後進側に切り換えると、斜板３１ａが目標変速位置まで傾斜されて増速されるのである。

以上のように、車速を変速する油圧式無段変速（ＨＳＴ）２１と、該油圧式無段変速装置の出力回転数を変更するアクチュエータ８６と、該油圧式無段変速装置の出力軸６８と車軸との間の動力伝達経路に設ける正逆転切換機構２３と、運転操作部に設けた前記正逆転切換機構２３を切り換える前後進切換操作具となる正逆転切換レバー７を備える作業車両において、前記前後進切換操作具の操作位置を検出する手段８７と、正逆転切換機構を切り換えるクラッチ６１と、これらを制御するコントローラ８１を備え、前後進切換操作具が前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、中立位置に位置する時間ΔＴが設定時間Ｔ０よりも短い場合、一方の進行方向から減速して速度０に至ると同時に正逆転切換機構を切り換えて逆方向に増速するように制御したものである。このように制御することで、傾斜地における前後進切換操作を頻繁に行うような作業時において、クラッチペダルの操作が不要で、前後進切換操作具を前後に回動操作するだけで、機体が傾斜に沿って自然下降走することなく、前後進走行が可能となり、操作性を向上することができ、作業効率も向上できる。

また、前記前後進切換操作具が前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、中立位置に位置する時間ΔＴが設定時間Ｔ０よりも長い場合、中立位置に位置してから設定時間経過後に前記クラッチを切り、前後進切換操作具の逆方向への切換とともに、正逆転切換機構を切り換えて逆方向に増速するように制御したものである。このように制御することにより、前後進操作を頻繁に繰り返さない通常の作業の場合には、前後進切換操作具を中立位置で止めると、クラッチも「断」となり、従来と変わらない操作性を確保できる。

本発明の制御装置を備える作業車両の全体側面図。作業車両の変速機構を示す模式図。作業車両の駆動構成を示すスケルトン図。ＨＭＴの構成を示すスケルトン図。変速機構の制御構成を示す図。傾斜地での前後進切換の変速状態を示す図。通常の前後進切換の変速状態を示す図。

５エンジン
７前後進切換レバー
２１ＨＳＴ
２２遊星歯車機構
２３正逆転切換機構
６１クラッチ

Claims

ＨＳＴ（２１）及び遊星歯車機構（２２）によりＨＭＴ式トランスミッションを構成し、該ＨＭＴ式トランスミッションの車速を変速するＨＳＴ（２１）と、該ＨＳＴ（２１）の可動斜板（３１ａ）を回動して出力回転数を変更するアクチュエータ（８６）と、該ＨＭＴ式トランスミッションの出力軸と車軸との間の動力伝達経路に設ける正逆転切換機構（２３）と、運転操作部に設けられ、前記正逆転切換機構（２３）を切り換える前後進切換レバー（７）を備える作業車両において、前記前後進切換レバー（７）の操作位置を検出する検出手段（８７）と、該正逆転切換機構（２３）を切り換えるクラッチ（６１）と、前記アクチュエータ（８６）とを連動して制御するコントローラ（８１）を備え、前記クラッチ（６１）は、前進クラッチ（６１ａ）と後進クラッチ（６１ｂ）からなり、該前進クラッチ（６１ａ）及び後進クラッチ（６１ｂ）は、前記前後進切換レバー（７）の回動操作により「入」「切」すべく構成し、坂道や傾斜圃場等において自然下降走することなく、該前後進切換レバー（７）の操作により前後進切換できるように、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも短い中立位置通過時間（Δｔ）で切り換え操作された時には、前記アクチュエータ（８６）を作動させて可動斜板（３１ａ）を減速側に回動して減速し速度０となると、前記前進クラッチ（６１ａ）又は後進クラッチ（６１ｂ）の一方をＯＦＦとすると略同時に他方をＯＮに切り換え、該クラッチ（６１）がＯＦＦとなる時間が殆どないように切換えて、逆方向に増速するように制御することを特徴とする作業車両の前後進切換制御装置。
請求項１に記載の作業車両の前後進切換制御装置において、前記前後進切換レバー（７）を、前進位置または後進位置から逆進行方向に切り換える時に、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置する時間が設定時間（Ｔ０）よりも長い中立位置通過時間Δｔで切り換え操作された場合には、まず、該前後進切換レバー（７）が中立位置に位置してから設定時間（Ｔ０）経過後に、前記クラッチ（６１）を切り、次に、該前後進切換レバー（７）が逆方向に切り換えられた時に、前記正逆転切換機構（２３）を切り換えて、逆方向に増速するように制御することを特徴とする作業車両の前後進切換制御装置。