JP3583582B2 - 建設機械の走行操作装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル、油圧クレーン等の建設機械の走行を制御するのに好適に用いられる建設機械の走行操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、下部走行体と、該下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動可能に設けられたブーム、アームおよびバケット等からなる作業装置とから大略構成されている。そして、この種の油圧ショベルでは、作業装置の動作および上部旋回体の旋回動作を制御するための作業用操作レバーと、下部走行体の走行動作を制御するための走行操作装置が設けられている。
【０００３】
ここで、従来技術による走行操作装置は、運転席の前側で左右に離間して床板上に設けられ、作業者の足によって操作される２個の走行操作ペダルと、走行操作ペダルと一体的に設けられ、作業者の手によって操作される２本の走行操作レバーとを有している。そして、運転席に着席した作業者が、走行操作ペダルまたは走行操作レバーを前後方向に傾転操作することにより、下部走行体に設けられた左右の油圧モータに油圧源からの圧油が給排され、下部走行体の走行動作が制御される。
【０００４】
このとき、例えば左側の走行操作ペダルのみを傾転操作した場合には、左側の走行モータのみに圧油が供給されることにより下部走行体が右前方または右後方に旋回走行を行い、右側の走行操作ペダルのみを傾転操作した場合には、右側の走行モータのみに圧油が供給されることにより下部走行体が左前方または左後方に旋回走行を行う。また、例えば左右の走行操作ペダルを同時に前方に傾転操作した場合には、左右の油圧モータに圧油が供給されることにより下部走行体が前進走行する。また、左右の走行操作ペダルを同時に後方に傾転操作した場合には、左右の油圧モータに圧油が供給されることにより下部走行体が後退走行する。
【０００５】
ところで、上述した従来技術による油圧ショベルでは、例えば整地作業時等において、作業装置を作動させつつ下部走行体を走行させる複合作業を行う場合には、作業者は両手を用いて作業用操作レバーを操作しつつ、両足を用いて走行用操作ペダルを操作する必要がある。このため、複合作業時には作業者の尻部のみが運転席上で支持される状態となって作業姿勢が不安定になり易く、作業者が疲労して作業能率が低下するだけでなく、走行用操作ペダルを正確に操作することが困難となり、作業性の低下を招くという問題がある。
【０００６】
そこで、このような従来技術の欠点を改善するため、他の従来技術として、例えば特開平９−７１２６３号公報には、運転席の前側に１本の走行操作レバーを備え、この１本の走行操作レバーを傾転操作することにより、油圧ショベルの走行動作を制御できるようにした走行操作装置が開示されている。
【０００７】
ここで、上述した他の従来技術による走行操作装置は、例えば図１０に示すように、１本の走行操作レバー１０１と、走行操作レバー１０１の下端側に設けられた押圧板１０２と、走行操作レバー１０１の周囲に設けられた４個のプッシャ１０３，１０４，１０５，１０６とを備えている。そして、走行操作レバー１０１の左前側に位置するプッシャ１０３が押圧されたときには右走行モータが前進側に回転し、走行操作レバー１０１の右前側に位置するプッシャ１０４が押圧されたときには左走行モータが前進側に回転し、走行操作レバー１０１の左後側に位置するプッシャ１０５が押圧されたときには左走行モータが後退側に回転し、走行操作レバー１０１の右後側に位置するプッシャ１０６が押圧されたときには右走行モータが後退側に回転する構成となっている。
【０００８】
そして、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ１方向（左前方）に操作してプッシャ１０３を押圧した場合には、図１１に示すように、油圧ショベル１０７は矢印Ｒ１方向（左前方）への緩旋回走行を行い、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ２方向（右前方）に操作してプッシャ１０４を押圧した場合には、油圧ショベル１０７は図１１中の矢印Ｒ２方向（右前方）への緩旋回走行を行う。
【０００９】
また、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ３方向（前方）に操作してプッシャ１０３，１０４を同時に押圧した場合には、油圧ショベル１０７は図１１中の矢印Ｒ３方向への前進走行を行う。
【００１０】
一方、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ４方向（左側方）に操作してプッシャ１０３，１０５を同時に押圧した場合には、油圧ショベル１０７は図１１中の矢印Ｒ４方向（左側方）への急旋回走行を行い、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ５方向（右側方）に操作してプッシャ１０４，１０６を同時に押圧した場合には、油圧ショベル１０７は図１１中の矢印Ｒ５方向（右側方）への急旋回走行を行う。
【００１１】
また、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ６方向（後方）に操作してプッシャ１０５，１０６を同時に押圧した場合には、油圧ショベル１０７は図１１中の矢印Ｒ６方向への後退走行を行う。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ７方向（左後方）に操作してプッシャ１０５を押圧した場合には、左走行モータが後退側に回転するため、油圧ショベル１０７は、図１１中の矢印Ｒ７方向、即ち走行操作レバー１０１の操作方向とは逆の右後方への緩旋回走行を行うことになる。また、走行操作レバー１０１を図１０中の矢印Ｒ８方向（右後方）に操作してプッシャ１０６を押圧した場合には、右走行モータが後退側に回転するため、油圧ショベル１０７は、図１１中の矢印Ｒ８方向、即ち走行操作レバー１０１の操作方向とは逆の左後方への緩旋回走行を行うことになる。
【００１３】
このように、他の従来技術による走行操作装置では、油圧ショベル１０７を左後方または右後方に旋回走行させるときには、走行操作レバー１０１の操作方向と油圧ショベル１０７の旋回方向とが逆になり、走行操作レバー１０１を操作する作業者にとって違和感となる。このため、長時間にわたって油圧ショベルの走行操作を行うと、この違和感によって作業者が著しく疲労してしまい、作業能率が大幅に低下してしまうという問題がある。
【００１４】
また、上述した他の従来技術による走行操作レバーには、作業者の足によって操作される操作ペダルが設けられていないため、作業者は左右２本の作業用操作レバーの他に、走行操作レバーも手によって操作する必要がある。このため、例えば作業者が両手を用いて作業用操作レバーを操作している場合には、走行操作レバーを操作することが困難となり、作業装置を作動させつつ下部走行体を走行させる複合作業時の作業性が大幅に低下してしまうという問題がある。
【００１５】
本発明は上述の如き従来技術の問題に鑑みなされたもので、作業者が安定した作業姿勢をもって走行操作を行うことができ、かつ走行操作手段に対する操作方向と建設機械の実際の走行方向とを常に一致させることにより、複合作業時の作業性を向上することができる建設機械の走行操作装置を提供することを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために請求項１の発明は、建設機械の下部走行体に設けられた走行用の左油圧モータおよび右油圧モータと、前記左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からのパイロット圧により前記左油圧モータの回転を前進側と後退側とに切換える左走行用切換弁と、前記右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からのパイロット圧により前記右油圧モータの回転を前進側と後退側とに切換える右走行用切換弁と、前記下部走行体の走行動作を制御するため運転席の近傍に自在継手を介して傾転可能に設けられた単一の走行操作手段と、前記走行操作手段によって押圧される４個のプッシャを有し、前記自在継手の左前側に設けられた第１のプッシャが押圧されたときに第１のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第１の信号出力部と、前記自在継手の左後側に設けられた第２のプッシャが押圧されたときに第２のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後退側にパイロット圧を出力する第２の信号出力部と、前記自在継手の右前側に設けられた第３のプッシャが押圧されたときに第３のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第３の信号出力部と、前記自在継手の右後側に設けられた第４のプッシャが押圧されたときに第４のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後退側にパイロット圧を出力する第４の信号出力部とからなる遠隔操作手段と、前記第２、第４のパイロット管路の途中に設けられ外部からの切換信号によって該第２、第４のパイロット管路の接続を切換えることにより、前記第２の信号出力部からのパイロット圧を第４のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後退側に出力させ、前記第４の信号出力部からのパイロット圧を第２のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後退側に出力させる方向切換弁と、前記第１のプッシャと第２のプッシャが同時に押圧されたときに前記方向切換弁に切換信号を出力する第１の弁切換手段と、前記第３のプッシャと第４のプッシャが同時に押圧されたときに前記方向切換弁に切換信号を出力する第２の弁切換手段とから構成してなる。
【００１７】
このように構成したことにより、走行操作手段を左前方に操作して第１のプッシャを押圧したときには、第１の信号出力部から右走行用切換弁の前進側にパイロット圧が出力されて右油圧モータが前進側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した左前方への緩旋回走行を行う。
【００１８】
一方、走行操作手段が左後方に操作されて第２のプッシャが押圧されたときには、第２の信号出力部から右走行用切換弁の後退側にパイロット圧が出力されて右油圧モータが後退側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した左後方への緩旋回走行を行う。
【００１９】
また、走行操作手段が右前方に操作されて第３のプッシャが押圧されたときには、第３の信号出力部から左走行用切換弁の前進側にパイロット圧が出力されて左油圧モータが前進側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した右前方への緩旋回走行を行う。
【００２０】
一方、走行操作手段が右後方に操作されて第４のプッシャが押圧されたときには、第４の信号出力部から左走行用切換弁の後退側にパイロット圧が出力されて左油圧モータが後退側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した右後方への緩旋回走行を行う。
【００２１】
さらに、走行操作手段が前方に操作されて第１，第３のプッシャが同時に押圧されたときには、第１の信号出力部から右走行用切換弁の前進側にパイロット圧が出力されて右油圧モータが前進側に回転されると共に、第３の信号出力部から左走行用切換弁の前進側にパイロット圧が出力されて左油圧モータが前進側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した前進走行を行う。
【００２２】
一方、走行操作手段が後方に操作されて第２，第４のプッシャが同時に押圧されたときには、第２の信号出力部から右走行用切換弁の後退側にパイロット圧が出力されて右油圧モータが後退側に回転されると共に、第４の信号出力部から左走行用切換弁の後退側にパイロット圧が出力されて左油圧モータが後退側に回転されるから、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した後退走行を行う。
【００２３】
さらに、走行操作手段が左側方に操作されて第１，第２のプッシャが同時に押圧されたときには、第１の弁切換手段が方向切換弁に切換信号を出力することにより方向切換弁が第２、第４のパイロット管路の接続を切換える。これにより、第１の信号出力部からのパイロット圧が第１のパイロット管路を介して右走行用切換弁の前進側に出力されると共に、第２の信号出力部からのパイロット圧が第４のパイロット管路を介して左走行用切換弁の後退側に出力される。この結果、右油圧モータが前進側に回転すると共に左油圧モータが後退側に回転し、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した左側方への急旋回走行を行う。
【００２４】
一方、走行操作手段が右側方に操作されて第３，第４のプッシャが同時に押圧されたときには、第２の弁切換手段が方向切換弁に切換信号を出力することにより方向切換弁が第２、第４のパイロット管路の接続を切換える。これにより、第３の信号出力部からのパイロット圧が第３のパイロット管路を介して左走行用切換弁の前進側に出力されると共に、第４の信号出力部からのパイロット圧が第２のパイロット管路を介して右走行用切換弁の後退側に出力される。この結果、左油圧モータが前進側に回転すると共に右油圧モータが後退側に回転し、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した右側方への急旋回走行を行う。
【００２５】
このように、走行操作手段に対する操作方向と下部走行体の走行方向とを常に一致させることができ、作業者は違和感なく走行操作を行うことができる。
【００２６】
また、走行操作手段は自在継手を介して自由な方向に傾転可能に設けられているから、作業者は走行操作手段を片足によって操作することができる。これにより、作業者が安定した作業姿勢をもって走行操作を行うことができ、複合作業時の作業性を向上することができる。
【００２７】
また、請求項２の発明は、方向切換弁は油圧パイロット式方向切換弁によって構成し、第１の弁切換手段は、パイロット油圧源と前記方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第１の制御管路と、前記第１の制御管路の途中に設けられ前記第１のプッシャが押圧されたときに開弁する第１の制御弁と、前記第１の制御弁と直列に前記第１の制御管路の途中に設けられ前記第２のプッシャが押圧されたときに開弁する第２の制御弁とから構成し、第２の弁切換手段は、パイロット油圧源と前記方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第２の制御管路と、前記第２の制御管路の途中に設けられ前記第３のプッシャが押圧されたときに開弁する第３の制御弁と、前記第３の制御弁と直列に前記第２の制御管路の途中に設けられ前記第４のプッシャが押圧されたときに開弁する第４の制御弁とから構成したことにある。
【００２８】
このように構成したことにより、走行操作手段が左側方に操作されて第１、第２のプッシャが同時に押圧されたときには、第１、第２の制御弁が開弁し、第１の制御管路を介して方向切換弁の油圧パイロット部にパイロット圧が出力され、方向切換弁が第２、第４のパイロット管路の接続を切換える。これにより、第１の信号出力部からのパイロット圧が第１のパイロット管路を介して右走行用切換弁の前進側に出力されると共に、第２の信号出力部からのパイロット圧が第４のパイロット管路を介して左走行用切換弁の後退側に出力される。この結果、右油圧モータが前進側に回転すると共に左油圧モータが後退側に回転し、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した左側方への急旋回走行を行う。
【００２９】
一方、走行操作手段が右側方に操作されて第３、第４のプッシャが同時に押圧されたときには、第３、第４の制御弁が開弁し、第２の制御管路を介して方向切換弁の油圧パイロット部にパイロット圧が出力され、方向切換弁が第２、第４のパイロット管路の接続を切換える。これにより、第３の信号出力部からのパイロット圧が第３のパイロット管路を介して左走行用切換弁の前進側に出力されると共に、第４の信号出力部からのパイロット圧が第２のパイロット管路を介して右走行用切換弁の後退側に出力される。この結果、左油圧モータが前進側に回転すると共に右油圧モータが後退側に回転し、下部走行体は走行操作手段の操作方向に一致した右側方への急旋回走行を行う。
【００３０】
さらに、請求項３の発明は、前記走行操作手段は操作ペダルにより構成したことにある。
【００３１】
このように構成することにより、作業者は操作ペダルを片足で操作することにより、安定した作業姿勢をもって下部走行体の走行動作を制御できるから、作業者の疲労を軽減でき、かつ走行操作を正確に行うことができる。
【００３２】
また、請求項４の発明は、前記走行操作手段は、操作レバーと操作ペダルのうち、少なくともいずれか一方により構成したことにある。
【００３３】
このように構成することにより、作業者は複合作業時の作業内容に応じて、操作レバーまたは操作ペダルを選択的に操作することができ、作業性を向上することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図１ないし図９を参照しつつ説明する。
【００３５】
まず、図１ないし図７は本発明による第１の実施例を油圧ショベルに適用した場合を例に挙げて示している。
【００３６】
図において、１は下部走行体、２は下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体を示し、該上部旋回体２は、骨組構造をなす旋回フレーム３と、該旋回フレーム３上に配設された運転室４、機械室５およびカウンタウエイト６とから大略構成されている。
【００３７】
ここで、下部走行体１はトラックフレーム７を有し、該トラックフレーム７の前側には左右一対の遊動輪８が回転可能に設けられ、後側には左右一対の駆動輪９が回転可能に設けられている。そして、左側の遊動輪８と駆動輪９との間には履帯１０Ｌが巻回され、右側の遊動輪８と駆動輪９との間には履帯１０Ｒが巻回されている。
【００３８】
１１は上部旋回体２の前部に設けられた作業装置を示し、該作業装置１１はブーム１２、アーム１３およびバケット１４等から構成され、ブーム１２、アーム１３を俯仰動させつつ、バケット１４を回動させることにより、土砂等の掘削作業を行う。
【００３９】
１５は運転室４内に位置して床板１６上に設けられた運転席で、該運転席１５の左右両側には２本の作業用操作レバー１７が配設されている（図３参照）。そして、該各作業用操作レバー１７は、運転席１５に着席した作業者によって前後方向と左右方向の４方向に傾転操作され、このときの傾転方向および傾転量に応じて、作業装置１１を構成するブーム１２、アーム１３、バケット１４の動作、および上部旋回体２の旋回動作を制御するものである。また、運転室４内には、運転席１５の前側に位置して後述する単一の走行操作部材３７が配設されている。
【００４０】
１８Ｌは下部走行体１に設けられ左側の駆動輪９を駆動する左油圧モータを示し、該左油圧モータ１８Ｌは、図４に示すように、後述の油圧ポンプ１９から給排される圧油によって矢印Ａ方向またはＢ方向に回転され、例えばＡ方向に回転されたときには履帯１０Ｌを前進側に駆動し、Ｂ方向に回転されたときには履帯１０Ｌを後退側に駆動する。
【００４１】
１８Ｒは下部走行体１に設けられ右側の駆動輪９を駆動する右油圧モータで、該右油圧モータ１８Ｒは、図４に示すように、後述の油圧ポンプ２０から給排される圧油によって矢印Ａ方向またはＢ方向に回転され、例えばＡ方向に回転されたときには履帯１０Ｒを前進側に駆動し、Ｂ方向に回転されたときには履帯１０Ｒを後退側に駆動する。
【００４２】
１９，２０は上部旋回体２の機械室５内に設けられた油圧ポンプを示し、該各油圧ポンプ１９，２０は原動機２１によって駆動され、タンク２２と共に各油圧モータ１８Ｌ，１８Ｒの油圧源を構成している。
【００４３】
そして、油圧ポンプ１９は、タンク２２内の作動油を高圧の圧油としてポンプ管路２３に吐出させ、ポンプ管路２３に吐出した圧油は、後述の左走行用切換弁２９が中立位置（イ）にあるときにはタンク管路２４に排出され、切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときにはモータ管路２５Ａ，２５Ｂを介して左油圧モータ１８Ｌに供給される。即ち、ポンプ管路２３、タンク管路２４およびモータ管路２５Ａ，２５Ｂによって左油圧モータ１８Ｌの主管路が構成されている。
【００４４】
一方、油圧ポンプ２０はタンク２２内の作動油を高圧の圧油としてポンプ管路２６に吐出させ、ポンプ管路２６に吐出した圧油は、後述の右走行用切換弁３０が中立位置（イ）にあるときにはタンク管路２４に排出され、切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときにはモータ管路２７Ａ，２７Ｂを介して右油圧モータ１８Ｒに供給される。即ち、ポンプ管路２６、タンク管路２４およびモータ管路２７Ａ，２７Ｂによって右油圧モータ１８Ｒの主管路が構成されている。
【００４５】
２８は油圧ポンプ１９，２０と共に原動機２１によって駆動されるパイロットポンプで、該パイロットポンプ２８はタンク２２と共にパイロット油圧源を構成するものである。
【００４６】
２９はポンプ管路２３、タンク管路２４およびモータ管路２５Ａ，２５Ｂからなる左油圧モータ１８Ｌの主管路の途中に配設された左走行用切換弁を示し、該左走行用切換弁２９は、前進側の油圧パイロット部２９Ａと後退側の油圧パイロット部２９Ｂとを備えた油圧パイロット式の方向切換弁からなっている。そして、左走行用切換弁２９は、油圧パイロット部２９Ａにパイロット圧が供給されて中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられたときに、左油圧モータ１８Ｌを矢印Ａ方向（前進側）に回転させ、油圧パイロット部２９Ｂにパイロット圧が供給されて中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられたときに、左油圧モータ１８Ｌを矢印Ｂ方向（後退側）に回転させる。
【００４７】
３０はポンプ管路２６、タンク管路２４およびモータ管路２７Ａ，２７Ｂからなる右油圧モータ１８Ｒの主管路の途中に配設された右走行用切換弁を示し、該右走行用切換弁３０は、前進側の油圧パイロット部３０Ａと後退側の油圧パイロット部３０Ｂとを備えた油圧パイロット式の方向切換弁からなっている。そして、右走行用切換弁３０は、油圧パイロット部３０Ａにパイロット圧が供給されて中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられたときに、右油圧モータ１８Ｒを矢印Ａ方向（前進側）に回転させ、油圧パイロット部３０Ｂにパイロット圧が供給されて中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられたときに、右油圧モータ１８Ｒを矢印Ｂ方向（後退側）に回転させる。
【００４８】
３１は左走行用切換弁２９および右走行用切換弁３０を中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換える遠隔操作手段としての減圧弁型油圧パイロット弁を示し、該油圧パイロット弁３１は、第１の信号出力部としての減圧弁部３２Ａ、第２の信号出力部としての減圧弁部３２Ｂ、第３の信号出力部としての減圧弁部３２Ｃ、第４の信号出力部としての減圧弁部３２Ｄを有している。
【００４９】
そして、減圧弁部３２Ａは第１のパイロット管路３３Ａを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ａに接続され、減圧弁部３２Ｂは第２のパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに接続され、減圧弁部３２Ｃは第３のパイロット管路３３Ｃを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ａに接続され、減圧弁部３２Ｄは第４のパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに接続されている。
【００５０】
ここで、油圧パイロット弁３１は、図５ないし図７に示すように、後述する各プッシャ４２Ａ〜４２Ｄが上面側に設けられた立方体状のケーシング３４を有し、該ケーシング３４の上面側には平板状の取付板３５が固着されている。そして、該取付板３５を床板１６にボルト締めすることにより、油圧パイロット弁３１が運転席１５の前側に位置して床板１６の下側に配設され、該油圧パイロット弁３１のケーシング３４上には、自在継手３６を介して走行操作部材３７が設けられている。
【００５１】
３７は自在継手３６を介して油圧パイロット弁３１のケーシング３４上に傾転可能に設けられた単一の走行操作部材を示し、該走行操作部材３７は、図３に示すように運転席１５の前側に位置して運転室４内に配設されている。
【００５２】
ここで、走行操作部材３７は、図５に示すように、ほぼ「く」字状に屈曲した板状の走行操作ペダル３８と、該走行操作ペダル３８の下面にボルト締めされ、下向きに突出するねじ軸３９Ａが設けられた連結部材３９と、該連結部材３９にボルト締めされ、走行操作ペダル３８の前端側から上向きに伸長した走行操作レバー４０と、連結部材３９のねじ軸３９Ａに螺着された円板状の押圧板４１とから一体的に形成されている。
【００５３】
４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄは互いに９０度の間隔をもってケーシング３４の上面側に設けられ、上端部が半球状に形成された第１，第２，第３，第４のプッシャをそれぞれ示し、図６に示すように、第１のプッシャ４２Ａは自在継手３６の左前側に位置し、第２のプッシャ４２Ｂは自在継手３６の左後側に位置し、第３のプッシャ４２Ｃは自在継手３６の右前側に位置し、第４のプッシャ４２Ｄは自在継手３６の右後側に位置している。
【００５４】
ここで、各プッシャ４２Ａ〜４２Ｄの上端部は押圧板４１の下面に常時当接し、運転席１５に着席した作業者が走行操作ペダル３８または走行操作レバー４０を傾転操作したときには、自在継手３６を中心として傾転する押圧板４１によって、各プッシャ４２Ａ〜４２Ｄのいずれかが押圧操作される構成となっている。
【００５５】
そして、油圧パイロット弁３１のケーシング３４内には、圧油供給管路４３を介してパイロットポンプ２８と接続されるポンプポート４４、タンク管路２４を介してタンク２２と常時連通するタンクポート４５、該タンクポート４５と常時連通するばね室４６、前記各減圧弁部３２Ａ〜３２Ｄ等が設けられている。
【００５６】
ここで、各減圧弁部３２Ａ〜３２Ｄはほぼ同一の構造を有しているため、以下、図７を参照して減圧弁部３２Ｂについて説明し、他の減圧弁部３２Ａ，３２Ｃ，３２Ｄについては、減圧弁部３２Ｂと対応する構成要素の符号に添字Ａ，Ｃ，Ｄを付し、その説明を省略するものとする。
【００５７】
図７において、４７Ｂは上端側がケーシング３４の上面側に開口し下端側がばね室４６に開口したプッシャガイド穴で、該プッシャガイド穴４７Ｂ内にはプッシャ４２Ｂが上下方向に摺動可能に挿嵌されている。４８Ｂはプッシャガイド穴４７Ｂと同軸となるようにケーシング３４の下端側に設けられた出力ポートで、該出力ポート４８Ｂとばね室４６との間には、出力ポート４８Ｂをポンプポート４４、タンクポート４５に連通させるスプールガイド穴４９Ｂが設けられている。
【００５８】
５０Ｂはスプールガイド穴４９Ｂ内に摺動変位可能に設けられたスプールを示し、該スプール５０Ｂ内には、スプール５０Ｂの位置に応じて出力ポート４８Ｂをポンプポート４４とタンクポート４５とのいずれかに連通させる流路５１Ｂが軸方向に形成されている。
【００５９】
５２Ｂはスプール５０Ｂの外周側に位置してばね室４６内に設けられた復帰用ばねで、該復帰用ばね５２Ｂは、プッシャ４２Ｂを軸方向上向きに常時付勢し、該プッシャ４２Ｂを図７に示す初期位置に復帰させるものである。５３Ｂはプッシャ４２Ｂとスプール５０Ｂとの間に所定のプリセット荷重をもって配設された設定用ばねで、該設定用ばね５３Ｂは、プッシャ４２Ｂに対する押圧操作量に応じて減圧弁部３２Ｂから出力されるパイロット圧を制御するものである。
【００６０】
このように、油圧パイロット弁３１の各減圧弁部３２Ａ〜３２Ｄからは、各プッシャ４２Ａ〜４２Ｄに対する押圧操作量に応じたパイロット圧が出力され、このパイロット圧に応じたストローク量をもって各走行用切換弁２９，３０が切換えられる構成となっている。
【００６１】
５４は前記第２のパイロット管路３３Ｂと第４のパイロット管路３３Ｄの途中に設けられた方向切換弁で、該方向切換弁５４は油圧パイロット部５４Ａを備えた４ポート２位置の方向切換弁からなっている。そして、方向切換弁５４は、常時は切換位置（イ）を保持し、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧をパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに出力させると共に、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧をパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに出力させる。
【００６２】
一方、方向切換弁５４は、油圧パイロット部５４Ａに後述する第１の制御管路５５、または第２の制御管路５９を介してパイロット圧が供給されたときに切換位置（ロ）に切換えられ、減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧をパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに出力させると共に、減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧をパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに出力させる。
【００６３】
５５はパイロットポンプ２８と方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を接続する第１の制御管路を示し、該制御管路５５の一端側は圧油供給管路４３に接続され、他端側は方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａに接続されている。
【００６４】
５６は制御管路５５の途中に設けられた第１の制御弁で、該制御弁５６の油圧パイロット部５６Ａは、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ａに接続されている。そして、制御弁５６は、常時は閉弁位置（イ）を保持し、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａが押圧されたときに、減圧弁部３２Ａから出力されるパイロット圧によって開弁位置（ロ）に切換わるものである。
【００６５】
５７は制御弁５６よりも下流側に位置して制御管路５５の途中に設けられ、制御弁５６に対して直列となった第２の制御弁で、該制御弁５７の油圧パイロット部５７Ａは、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂに接続されている。そして、制御弁５７は、常時は閉弁位置（イ）を保持し、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｂが押圧されたときに、減圧弁部３２Ｂから出力されるパイロット圧によって開弁位置（ロ）に切換わるものである。
【００６６】
そして、各制御弁５６，５７が開弁位置（ロ）に切換わったとき、即ち、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａ，４２Ｂが同時に押圧されたときに、パイロットポンプ２８からのパイロット圧が、制御管路５５を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａに供給される構成となっている。
【００６７】
従って、本実施例では、制御管路５５と、各制御弁５６，５７とによって、方向切換弁５４に切換信号としてのパイロット圧を出力する第１の弁切換手段５８が構成されている。
【００６８】
５９はパイロットポンプ２８と方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を接続する第２の制御管路を示し、該制御管路５９は制御管路５５に対して並列接続され、一端側が制御弁５６よりも上流側で制御管路５５に接続され、他端側が制御弁５７よりも下流側で制御管路５５に接続されている。
【００６９】
６０は制御管路５９の途中に設けられた第３の制御弁で、該制御弁６０の油圧パイロット部６０Ａは、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｃに接続されている。そして、制御弁６０は、常時は閉弁位置（イ）を保持し、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｃが押圧されたときに、減圧弁部３２Ｃから出力されるパイロット圧によって開弁位置（ロ）に切換わるものである。
【００７０】
６１は制御弁６０よりも下流側に位置して制御管路５９の途中に設けられ制御弁６０に対して直列となった第４の制御弁で、該制御弁６１の油圧パイロット部６１Ａは、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｄに接続されている。そして、制御弁６１は、常時は閉弁位置（イ）を保持し、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｄが押圧されたときに、減圧弁部３２Ｄから出力されるパイロット圧によって開弁位置（ロ）に切換わるものである。
【００７１】
そして、各制御弁６０，６１が開弁位置（ロ）に切換わったとき、即ち、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｃ，４２Ｄが同時に押圧されたときに、パイロットポンプ２８からのパイロット圧が、制御管路５９を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａに供給される構成となっている。
【００７２】
従って、本実施例では、制御管路５９と、各制御弁６０，６１とによって、方向切換弁５４に切換信号としてのパイロット圧を出力する第２の弁切換手段６２が構成されている。
【００７３】
本実施例は上述の如き構成を有するもので、以下、その作動について説明する。
【００７４】
まず、運転席１５に着席した作業者が、走行操作部材３７の走行操作ペダル３８または走行操作レバー４０（以下、走行操作部材３７という）を、中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ１方向（左前方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａのみが押圧される。
【００７５】
これにより、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ａから出力されたパイロット圧が、パイロット管路３３Ａを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給され、右走行用切換弁３０が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ２０から吐出した圧油が、ポンプ管路２６、モータ管路２７Ａを介して右油圧モータ１８Ｒに供給され、右油圧モータ１８Ｒのみが矢印Ａ方向に回転される。かくして、左側の履帯１０Ｌが停止した状態で、右側の履帯１０Ｒのみが前進側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ１方向（左前方）への緩旋回走行を行う。
【００７６】
一方、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ２方向（左後方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｂのみが押圧される。
【００７７】
このとき、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧によって制御弁５７が開弁位置（ロ）に切換えられる。しかし、制御弁５７と直列に設けられた制御弁５６は閉弁位置（イ）を保持するため、制御管路５５を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａにパイロット圧が供給されることがなく、方向切換弁５４は切換位置（イ）を保持する。
【００７８】
このため、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂから出力されたパイロット圧は、パイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに供給され、右走行用切換弁３０は、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ２０から吐出した圧油が、ポンプ管路２６、モータ管路２７Ｂを介して右油圧モータ１８Ｒに供給され、右油圧モータ１８Ｒのみが矢印Ｂ方向に回転駆動される。かくして、左側の履帯１０Ｌが停止した状態で、右側の履帯１０Ｒのみが後退側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ２方向（左後方）への緩旋回走行を行う。
【００７９】
次に、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ３方向（右前方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｃのみが押圧される。
【００８０】
これにより、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｃから出力されたパイロット圧が、パイロット管路３３Ｃを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ａに供給され、左走行用切換弁２９は、中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ１９から吐出した圧油が、ポンプ管路２３、モータ管路２５Ａを介して左油圧モータ１８Ｌに供給され、左油圧モータ１８Ｌのみが矢印Ａ方向に回転駆動される。かくして、右側の履帯１０Ｒが停止した状態で、左側の履帯１０Ｌのみが前進側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ３方向（右前方）への緩旋回走行を行う。
【００８１】
一方、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ４方向（右後方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｄのみが押圧される。
【００８２】
このとき、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧によって制御弁６１が開弁位置（ロ）に切換えられる。しかし、制御弁６１と直列に設けられた制御弁６０は閉弁位置（イ）を保持するため、制御管路５９等を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａにパイロット圧が供給されることがなく、方向切換弁５４は切換位置（イ）を保持する。
【００８３】
このため、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｄから出力されたパイロット圧は、パイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに供給され、左走行用切換弁２９は、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ１９から吐出した圧油が、ポンプ管路２３、モータ管路２５Ｂを介して左油圧モータ１８Ｌに供給され、左油圧モータ１８Ｌのみが矢印Ｂ方向に回転駆動される。かくして、右側の履帯１０Ｒが停止した状態で、左側の履帯１０Ｌのみが後退側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ４方向（右後方）への緩旋回走行を行う。
【００８４】
次に、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ５方向（前方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａ，４２Ｃが同時に押圧される。
【００８５】
これにより、減圧弁部３２Ａから出力されたパイロット圧がパイロット管路３３Ａを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給され、右走行用切換弁３０が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｃから出力されたパイロット圧がパイロット管路３３Ｃを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ａに供給され、左走行用切換弁２９が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ２０から吐出した圧油によって右油圧モータ１８Ｒが矢印Ａ方向に回転駆動されると共に、油圧ポンプ１９から吐出した圧油によって左油圧モータ１８Ｌが矢印Ａ方向に回転駆動される。かくして、右側の履帯１０Ｒと左側の履帯１０Ｌとが同時に前進側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ５方向（前方）への前進走行を行う。
【００８６】
一方、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ６方向（後方）に傾転操作した場合には、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｂ，４２Ｄが同時に押圧される。
【００８７】
このとき、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧によって制御弁５７が開弁位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧によって制御弁６１が開弁位置（ロ）に切換えられる。しかし、制御弁５７と直列に設けられた制御弁５６が閉弁位置（イ）を保持すると共に、制御弁６１と直列に設けられた制御弁６０が閉弁位置（イ）を保持するため、制御管路５５または制御管路５９を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａにパイロット圧が供給されることがなく、方向切換弁５４は切換位置（イ）を保持する。
【００８８】
このため、減圧弁部３２Ｂから出力されたパイロット圧がパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに供給され、右走行用切換弁３０が中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｄから出力されたパイロット圧が、パイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに供給され、左走行用切換弁２９が中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ２０から吐出した圧油によって右油圧モータ１８Ｒが矢印Ｂ方向に回転駆動されると共に、油圧ポンプ１９から吐出した圧油によって左油圧モータ１８Ｌが矢印Ｂ方向に回転駆動される。かくして、右側の履帯１０Ｒと左側の履帯１０Ｌとが同時に後退側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中の矢印Ｐ６方向（後方）への後退走行を行う。
【００８９】
次に、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ７方向（左側方）に傾転操作した場合には、プッシャ４２Ａ，４２Ｂが同時に押圧される。
【００９０】
この場合には、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ａからのパイロット圧によって制御弁５６が開弁位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧によって制御弁５７が開弁位置（ロ）に切換えられる。このため、パイロットポンプ２８からのパイロット圧が制御管路５５を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａに供給され、該方向切換弁５４が切換位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。
【００９１】
これにより、減圧弁部３２Ａからのパイロット圧がパイロット管路３３Ａを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給され、右走行用切換弁３０が切換位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧がパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに供給され、左走行用切換弁２９が切換位置（ハ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ２０から吐出した圧油によって右油圧モータ１８Ｒが矢印Ａ方向に回転駆動されると共に、油圧ポンプ１９から吐出した圧油によって左油圧モータ１８Ｌが矢印Ｂ方向に回転駆動される。かくして、右側の履帯１０Ｒが前進側に駆動されると同時に、左側の履帯１０Ｌが後退側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中に矢印Ｐ７で示すように、小さな旋回半径をもって左側方への急旋回走行を行う。
【００９２】
一方、走行操作部材３７を中立位置から図３、図６中の矢印Ｐ８方向（右側方）に傾転操作した場合には、プッシャ４２Ｃ，４２Ｄが同時に押圧される。
【００９３】
この場合には、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｃからのパイロット圧によって制御弁６０が開弁位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧によって制御弁６１が開弁位置（ロ）に切換えられる。このため、パイロットポンプ２８からのパイロット圧が制御管路５９等を介して方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａに供給され、該方向切換弁５４が切換位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。
【００９４】
これにより、減圧弁部３２Ｃからのパイロット圧がパイロット管路３３Ｃを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ａに供給され、左走行用切換弁２９が切換位置（ロ）に切換えられると共に、減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧がパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに供給され、右走行用切換弁３０が切換位置（ハ）に切換えられる。この結果、油圧ポンプ１９から吐出した圧油によって左油圧モータ１８Ｌが矢印Ａ方向に回転駆動されると共に、油圧ポンプ２０から吐出した圧油によって右油圧モータ１８Ｒが矢印Ｂ方向に回転駆動される。かくして、左側の履帯１０Ｌが前進側に駆動されると同時に、右側の履帯１０Ｒが後退側に駆動されるようになり、油圧ショベルは図２中に矢印Ｐ８で示すように、小さな旋回半径をもって右側方への急旋回走行を行う。
【００９５】
上述の如く、本実施例によれば、図３、図６中に矢印Ｐ１〜Ｐ８で示す走行操作部材３７の操作方向と、図２中に矢印Ｐ１〜Ｐ８で示す下部走行体１の走行方向とを常に一致させることができるから、例えば上述した他の従来技術の如き走行操作時における作業者の違和感を解消することができ、走行操作時における作業者の疲労を軽減し、油圧ショベルの走行時における操作性を向上することができる。
【００９６】
しかも、運転席１５の前側に傾転可能に設けられた走行操作部材３７に対する操作に応じて、下部走行体１の走行動作を制御することができるから、例えば作業装置１１を作動させつつ下部走行体１を走行させる複合作業を行う場合に、運転席１５に着席した作業者は、両手を用いて各作業用操作レバー１７を操作しつつ、片足だけで走行操作部材３７の走行操作ペダル３８を操作することができる。
【００９７】
従って、作業者は複合作業時において少なくとも片足を運転室４の床板１６上に置くことにより、作業姿勢を安定させることができる。この結果、作業者の疲労を軽減できる上に、走行操作ペダル３８に対する操作を正確に行うことができ、複合作業時の作業能率を大幅に向上することができる。
【００９８】
さらに、本実施例では、パイロット管路３３Ｂ，３３Ｄの途中に油圧パイロット式の方向切換弁５４を設け、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａ，４２Ｂが同時に押圧されたときに方向切換弁５４に切換用のパイロット圧を出力する第１の弁切換手段５８を、パイロットポンプ２８と方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を接続する制御管路５５と、該制御管路５５の途中に直列に設けた制御弁５６，５７とから構成し、油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ｃ，４２Ｄが同時に押圧されたときに方向切換弁５４に切換用のパイロット圧を出力する第２の弁切換手段６２を、パイロットポンプ２８と方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を接続する制御管路５９と、該制御管路５９の途中に直列に設けた制御弁６０，６１とから構成している。このため、左油圧モータ１８Ｌ、右油圧モータ１８Ｒを駆動するための既存の油圧回路内に、油圧パイロット弁３１、方向切換弁５４、制御管路５５，５９、各制御弁５６，５７，６０，６１等を設けるだけで、本実施例による走行操作装置の油圧回路を簡単に構成することができる。
【００９９】
次に、図８、図９は本発明による第２の実施例を示している。なお、本実施例では上述した第１の実施例と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１００】
図において、７１は第１の実施例による油圧パイロット式の方向切換弁５４に代えて本実施例に用いられる電磁パイロット式の方向切換弁で、該方向切換弁７１は、常時は切換位置（イ）を保持し、電磁パイロット部７１Ａに後述するオア回路７６から切換信号が出力されたときに切換位置（ロ）に切換えられる。
【０１０１】
そして、方向切換弁７１が切換位置（イ）を保持するときには、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂがパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに接続される共に、減圧弁部３２Ｄがパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに接続される。
【０１０２】
一方、方向切換弁７１が切換位置（ロ）に切換えられたときには、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂがパイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに接続されると共に、減圧弁部３２Ｄがパイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに接続される。
【０１０３】
７２Ａ，７２Ｂはプッシャ４２Ａ，４２Ｂの近傍に設けられ、プッシャ４２Ａ，４２Ｂが押圧されたときに信号を出力する第１、第２の信号出力器、７２Ｃ，７２Ｄはプッシャ４２Ｃ，４２Ｄの近傍に設けられ、プッシャ４２Ａ，４２Ｂが押圧されたときに信号を出力する第３、第４の信号出力器を示し、これら各信号出力器７２Ａ〜７２Ｄは、例えばポテンショメータ等によって構成されている。
【０１０４】
７３はコントローラを示し、該コントローラ７３は、図９に示すようにアンド回路７４，７５と、オア回路７６とから構成され、アンド回路７４は、前記信号出力器７２Ａ，７２Ｂから同時に信号が入力されたときに一致信号をオア回路７６に出力し、アンド回路７５は、前記信号出力器７２Ｃ，７２Ｄから同時に信号が入力されたときに一致信号をオア回路７６に出力するものである。
【０１０５】
そして、オア回路７６の出力側は方向切換弁７１の電磁パイロット部７１Ａに接続され、オア回路７６は、各アンド回路７４，７５のうちいずれか一方から一致信号が入力されたとき、その一致信号を切換信号として方向切換弁７１の電磁パイロット部７１Ａに出力するものである。
【０１０６】
本実施例は上述の如き構成を有するもので、走行操作部材３７が左側方に傾転操作されて油圧パイロット弁３１のプッシャ４２Ａ，４２Ｂが同時に押圧された場合には、信号出力器７２Ａ，７２Ｂからの出力により、アンド回路７４、オア回路７６を介して方向切換弁７１の電磁パイロット部７１Ａに切換信号が出力される。このため、方向切換弁７１が切換位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられ、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｂが、パイロット管路３３Ｄを介して左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに接続される。
【０１０７】
これにより、減圧弁部３２Ａからのパイロット圧が右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給され、右油圧モータ１８Ｒが矢印Ａ方向に回転されると共に、減圧弁部３２Ｂからのパイロット圧が左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ｂに供給され、左油圧モータ１８Ｌが矢印Ｂ方向に回転される。この結果、油圧ショベルは小さな旋回半径をもって左側方への急旋回走行を行う。
【０１０８】
一方、走行操作部材３７が右側方に傾転操作されてプッシャ４２Ｃ，４２Ｄが同時に押圧された場合には、信号出力器７２Ｃ，７２Ｄからの出力により、アンド回路７５、オア回路７６を介して方向切換弁７１の電磁パイロット部７１Ａに切換信号が出力される。このため、方向切換弁７１が切換位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられ、油圧パイロット弁３１の減圧弁部３２Ｄが、パイロット管路３３Ｂを介して右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに接続される。
【０１０９】
これにより、減圧弁部３２Ｃからのパイロット圧が左走行用切換弁２９の油圧パイロット部２９Ａに供給され、左油圧モータ１８Ｌが矢印Ａ方向に回転されると共に、減圧弁部３２Ｄからのパイロット圧が右走行用切換弁３０の油圧パイロット部３０Ｂに供給され、右油圧モータ１８Ｒが矢印Ｂ方向に回転される。この結果、油圧ショベルは小さな旋回半径をもって右側方への急旋回走行を行う。
【０１１０】
かくして、本実施例においても前記第１の実施例と同様に、走行操作部材３７の操作方向と下部走行体１の走行方向とを常に一致させることができ、走行操作時における作業者の疲労を軽減し、油圧ショベルの走行時における操作性を向上することができる。
【０１１１】
なお、前記第１の実施例では、１個のパイロットポンプ２８と方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間に、第１の弁切換手段５８を構成する制御管路５５と第２の弁切換手段６２を構成する制御管路５９とを接続した場合を例に挙げたが、本発明はこれに限るものではなく、例えば２個のパイロットポンプを設け、一方のパイロットポンプと方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を制御管路５５を介して接続し、他方のパイロットポンプと方向切換弁５４の油圧パイロット部５４Ａとの間を制御管路５９を介して接続する構成としてもよい。
【０１１２】
また、前記各実施例では、走行操作部材３７を走行操作ペダル３８および走行操作レバー４０等から構成した場合を挙げたが、本発明はこれに限らず、例えば走行操作ペダル３８または走行操作レバー４０のうちいずれか一方のみを設ける構成としてもよい。
【０１１３】
さらに、前記各実施例では、旋回フレーム３上に運転室４が設けられた油圧ショベルを例に挙げたが、本発明はこれに限るものではなく、例えばキャノピのみを有する油圧ショベル等に適用してもよい。
【０１１４】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、運転席の近傍に自在継手を介して単一の走行操作手段を傾転可能に設け、この走行操作手段によって自在継手の左前側に設けた第１のプッシャが押圧されたときに右油圧モータが前進側に回転し、自在継手の左後側に設けた第２のプッシャが押圧されたときに右油圧モータが後退側に回転し、自在継手の右前側に設けた第３のプッシャが押圧されたときに左油圧モータが前進側に回転し、自在継手の右後側に設けた第４のプッシャが押圧されたときに左油圧モータが後退側に回転する構成としたから、走行操作手段を左前方、左後方、右前方、右後方に操作したときに、この操作方向に一致させて下部走行体を左前方、左後方、右前方、右後方に緩旋回走行させることができ、走行操作手段を前方、後方に操作したときに、この操作方向に一致させて下部走行体を前進走行、後退走行させることができる。
【０１１５】
また、第１、第２のプッシャが同時に押圧されたときには、右油圧モータが前進側に回転すると共に左油圧モータが後退側に回転し、第３、第４のプッシャが同時に押圧されたときには、左油圧モータが前進側に回転すると共に右油圧モータが後退側に回転する構成としたから、走行操作手段を左側方に操作したときには、下部走行体を左側方に急旋回走行させることができ、また、走行操作手段を右側方に操作したときには、下部走行体を右側方に急旋回走行させることができる。
【０１１６】
このように、走行操作手段に対する操作方向と下部走行体の走行方向とを常に一致させることにより、作業者は違和感なく下部走行体の走行操作を行うことができる。この結果、走行操作時における作業者の疲労を軽減し、油圧ショベルの走行時における操作性を向上することができる。
【０１１７】
しかも、走行操作手段は片足だけで操作することができるため、作業者は複合作業時において両足を用いて走行操作を行う必要がなくなり、走行操作時の作業姿勢を安定させることができる。この結果、作業者の疲労を軽減できる上に、走行操作手段に対する操作を正確に行うことができ、複合作業時の作業能率を大幅に向上することができる。
【０１１８】
また、請求項２の発明によれば、遠隔操作手段に設けられた第１、第２のプッシャが同時に押圧されたときに方向切換弁に切換信号を出力する第１の弁切換手段を、パイロット油圧源と方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第１の制御管路と、該第１の制御管路の途中に設けた第１、第２の制御弁とから構成し、第３、第４のプッシャが同時に押圧されたときに方向切換弁に切換信号を出力する第２の弁切換手段を、パイロット油圧源と方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第２の制御管路と、該第２の制御管路の途中に設けた第３、第４の制御弁とから構成したから、左油圧モータ、右油圧モータを駆動するための既存の油圧回路内に、方向切換弁、各制御管路、各制御弁等を設けるだけで、走行操作装置の油圧回路を簡単に構成することができる。
【０１１９】
さらに、請求項３の発明によれば、走行操作手段を操作ペダルにより構成したから、作業者は両手を用いて作業用操作レバーを操作しつつ片足を用いて操作ペダルを操作する複合操作を確実に行うことができる。この場合、作業者は操作ペダルを片足で操作することにより、安定した作業姿勢をもって下部走行体の走行動作を制御できる。この結果、複合作業時における作業者の疲労を軽減でき、かつ走行操作を正確に行うことができる。
【０１２０】
また、請求項４の発明によれば、走行操作手段を操作レバーと操作ペダルのうち少なくともいずれか一方により構成したから、作業者は複合作業時の作業内容に応じて、操作レバーまたは操作ペダルを選択的に操作することができ、走行操作時の作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施例による走行操作装置が適用された油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】油圧ショベルの走行方向を示す平面図である。
【図３】油圧ショベルの運転室内を示す平面図である。
【図４】第１の実施例による油圧ショベルの走行操作装置を示す油圧回路図である。
【図５】油圧パイロット弁、走行操作部材等を示す分解斜視図である。
【図６】床板に取付けられた油圧パイロット弁を走行操作部材を取外した状態で示す平面図である。
【図７】図６中の矢示 ＶＩＩ−ＶＩＩ 方向からみた油圧パイロット弁の縦断面図である。
【図８】第２の実施例による油圧ショベルの走行操作装置を示す油圧回路図である。
【図９】信号出力器、コントローラ、電磁式方向切換弁等を示す電気回路図である。
【図１０】従来技術による走行操作レバーと、その操作方向を示す平面図である。
【図１１】図９に示す走行操作レバーを備えた従来技術による油圧ショベルと、その走行方向を示す平面図である。
【符号の説明】
１ 下部走行体
１５ 運転席
１８Ｌ 左油圧モータ
１８Ｒ 右油圧モータ
２９ 左走行用切換弁
３０ 右走行用切換弁
３１ 油圧パイロット弁（遠隔操作手段）
３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ 減圧弁部（信号出力部）
３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄ パイロット管路
３６ 自在継手
３７ 走行操作部材
３８ 走行操作ペダル
４０ 走行操作レバー
４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄ プッシャ
５４，７１ 方向切換弁
５５ 第１の制御管路
５６ 第１の制御弁
５７ 第２の制御弁
５８ 第１の弁切換手段
５９ 第２の制御管路
６０ 第３の制御弁
６１ 第４の制御弁
６２ 第２の弁切換手段
７２Ａ〜７２Ｄ 信号出力器
７３ コントローラ
７４，７５ アンド回路
７６ オア回路

Claims (4)

1. 建設機械の下部走行体に設けられた走行用の左油圧モータおよび右油圧モータと、
   前記左油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からのパイロット圧により前記左油圧モータの回転を前進側と後退側とに切換える左走行用切換弁と、
   前記右油圧モータを油圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からのパイロット圧により前記右油圧モータの回転を前進側と後退側とに切換える右走行用切換弁と、
   前記下部走行体の走行動作を制御するため運転席の近傍に自在継手を介して傾転可能に設けられた単一の走行操作手段と、
   前記走行操作手段によって押圧される４個のプッシャを有し、前記自在継手の左前側に設けられた第１のプッシャが押圧されたときに第１のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第１の信号出力部と、前記自在継手の左後側に設けられた第２のプッシャが押圧されたときに第２のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後退側にパイロット圧を出力する第２の信号出力部と、前記自在継手の右前側に設けられた第３のプッシャが押圧されたときに第３のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の前進側にパイロット圧を出力する第３の信号出力部と、前記自在継手の右後側に設けられた第４のプッシャが押圧されたときに第４のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後退側にパイロット圧を出力する第４の信号出力部とからなる遠隔操作手段と、
   前記第２、第４のパイロット管路の途中に設けられ外部からの切換信号によって該第２、第４のパイロット管路の接続を切換えることにより、前記第２の信号出力部からのパイロット圧を第４のパイロット管路を介して前記左走行用切換弁の後退側に出力させ、前記第４の信号出力部からのパイロット圧を第２のパイロット管路を介して前記右走行用切換弁の後退側に出力させる方向切換弁と、
   前記第１のプッシャと第２のプッシャが同時に押圧されたときに前記方向切換弁に切換信号を出力する第１の弁切換手段と、
   前記第３のプッシャと第４のプッシャが同時に押圧されたときに前記方向切換弁に切換信号を出力する第２の弁切換手段とから構成してなる建設機械の走行操作装置。
2. 前記方向切換弁は油圧パイロット式方向切換弁によって構成し、
   前記第１の弁切換手段は、パイロット油圧源と前記方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第１の制御管路と、前記第１の制御管路の途中に設けられ前記第１のプッシャが押圧されたときに開弁する第１の制御弁と、前記第１の制御弁と直列に前記第１の制御管路の途中に設けられ前記第２のプッシャが押圧されたときに開弁する第２の制御弁とから構成し、
   前記第２の弁切換手段は、パイロット油圧源と前記方向切換弁の油圧パイロット部との間を接続する第２の制御管路と、前記第２の制御管路の途中に設けられ前記第３のプッシャが押圧されたときに開弁する第３の制御弁と、前記第３の制御弁と直列に前記第２の制御管路の途中に設けられ前記第４のプッシャが押圧されたときに開弁する第４の制御弁とから構成してなる請求項１に記載の建設機械の走行操作装置。
3. 前記走行操作手段は操作ペダルにより構成してなる請求項１または２に記載の建設機械の走行操作装置。
4. 前記走行操作手段は、操作レバーと操作ペダルのうち、少なくともいずれか一方により構成してなる請求項１、２または３に記載の建設機械の走行操作装置。

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