JP3147176B2 - 履帯式車両の操向操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、遊星操向差動機を介し
て走行駆動される履帯式車両の左右の操向と前後の走行
との操縦を単一操縦レバーにより行う操向操縦装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】遊星操向差動機を装備した履帯式車両に
おいて、該車両の左右操向及び前後進走行の操縦を単一
操縦レバー装置によって行うことが特表昭５９−５０１
５０１号公報により知られている。

【０００３】この公知の単一操縦レバー装置は、人間の
下向きの手の平で楽に握れるような、横向きで、かつ運
転席中央に向けてやや上方に傾斜させた、あるいはほぼ
水平なねじり回転運動伝達装置を有する手握り部分と、
該手握り部分を直立固定軸線を中心として前後方向に揺
動自在に支持する揺動運動伝達装置を有する直立揺動支
持部分とを備えている。前者の手握り部分のねじり回転
運動伝達装置は、機械リンクを介して変速装置の前進・
後進切り換え弁と連結し、履帯式車両の前進・後進走行
及び走行停止の各操縦状態が得られるように供されてい
る。また、後者の手握り部分の揺動運動伝達装置は、遊
星操向差動機に機械リンク（詳細には軸と平歯車）を介
して差動操向回転動力（二次動力）を入力する操向油圧
モータ（前記公報に示されるかじ取モータ）の回転方向
を切り換える回転方向切り換え弁（前記公報に示される
かじ取制御弁）と機械リンクを介して連結し、履帯式車
両の直進走行及び左右操向の操縦が可能となるように供
されている。

【０００４】前者の走行方向操縦は、前記手握り部分を
前方へねじり回転することにより前進走行し、後方へね
じり回転することにより後進走行するというように、車
体の進行方向に合わせた手首のねじり回転運動で所望す
る車体の動きが得られるために、操作性が良いと言え
る。しかしながら、後者の左右操向操縦には次のような
不都合な点がある。

【０００５】その一つは、手握り部分を車両前後方向へ
揺動しての操向操縦のため、実際の車両の操向方向と合
致せず操作感覚上の抵抗があることであり、他の一つ
は、手握り部分の揺動方向に対する実際の操向方向が車
両の前後進走行状態によって異なっているために誤操縦
の起きる可能性があることである。すなわち、前記公報
に記載の操向操縦装置によると、遊星操向差動機を装備
する履帯式車両の操向は、左右の履帯の速度差を制御す
る前記操向油圧モータの回転方向を切り換えることによ
り得られるが、この操向油圧モータの回転方向は、変速
装置を経由して遊星操向差動機に一次入力している履帯
駆動のための前進動力あるいは後進動力の回転方向に対
しては、所望の左右履帯の操向方向に応じて切り換える
ようになっていない。

【０００６】たとえば、操縦レバーを前方へ回動して操
向油圧モータを第１の方向に回転すると、遊星操向差動
機の右側の差動遊星歯車装置にこれと同一方向の差動回
転動力が入力され、左側の差動遊星歯車装置に反対方向
の差動回転動力が入力されるようになっている。このと
き、履帯が前進走行で、操向油圧モータと同一の前記第
１の方向の回転状態にあるので、右側履帯が増速され左
側履帯が減速されて、車両を左方向に前進旋回させる。
一方、このような左方向前進旋回状態から、操縦レバー
は前方に回動したまま後進旋回に切り換えると、一次動
力の後進動力は履帯を前進時と反対に回転させるが、操
向油圧モータの回転は前進時と同じく前記第１の方向な
ので、右側の差動遊星歯車装置に反対方向の差動回転動
力が入力され、左側の差動遊星歯車装置に同一方向の差
動回転動力が入力され、よって右側履帯が減速され左側
履帯が増速されて、車両を右方向に後進旋回させること
になる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、操縦
レバーを同一方向へ回動しても、車両の前後進走行状態
によって実際に車両が操向する方向が異なり、したがっ
て前後進走行状態に応じて所望の操向方向に対する操縦
レバーの操作方向を変えなければならないために、オペ
レータの負担が大きく、誤操作を招きやすい。

【０００８】従って、車体の動きに合った方向へ単一操
縦レバーを操作することによりオペレータが所望する通
りの車体動作が得られ、誤操作がなく、かつ自然な操作
感覚で操作可能な疲労の少ない履帯式車両の操向操縦装
置を得ることが強く要望されている。本発明は、係る従
来技術の課題を解決しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明に係る履帯式車両の操向操縦装置の発明
は、前後に操作して車両の前進及び後進を切り換え、左
右に操作して車両の左右操向を行う単一の操縦レバー
と、この操縦レバーの前後方向の操作に連動して動力源
からの回転動力を前進動力または後進動力に切り換えて
出力する変速装置と、前記操縦レバーの左右方向の操作
量に応じた回転動力を出力する操向駆動装置と、差動遊
星歯車装置により前記変速装置から入力した前進動力ま
たは後進動力を左右に分配し、かつ分配した動力を前記
操向駆動装置から入力した回転動力に応じてそれぞれ増
速又は減速して出力し、それぞれ出力した動力で左右の
無限軌道走行履帯を駆動して操向させる遊星操向差動機
とを備えた履帯式車両の操向操縦装置において、前記操
縦レバーは、前後及び左右に同心状に４つの弁を有する
油圧パイロット切換弁の前記４つの弁の中央に前後左右
に揺動自在に取着され、前記油圧パイロット切換弁は、
弁体内に、前記４つの弁の内左右に設けた一対の弁の出
口ポートを、前記操向駆動装置の回転動力の方向を切り
換える回転方向切換弁に接続される一対の主出口ポート
に順方向に連通する第１位置と逆方向に連通する第２位
置とに移動自在な切換スプールを設け、該切換スプール
を前記４つの弁の内前後に設けた他の一対の弁の出口ポ
ートのパイロット油によって前記第１位置と第２位置と
に切換えるようにした構成としている。

【００１０】

【作用】上記発明によると、車両の前進時及び後進時の
走行方向にかかわらず、操縦レバーの操作方向と車両の
操向方向とを常に一致させることができる。即ち、操縦
レバーの操作方向に対して、操向差動機の左右出力軸の
回転数差を与える操向駆動装置から入力する回転動力の
方向（操向モータの回転方向）を、前進時と後進時とで
切り換えるようにしている。従って、例えば、前進時に
操縦レバーを左方に操作すると、操向差動機の左出力軸
（左履帯を駆動する）は変速装置から入力した前進動力
に対して減速し、右出力軸は増速して車両は左へ操向さ
れ、また後進時に操縦レバーを同じく左方へ操作する
と、変速装置から入力される後進動力及び操向駆動装置
から入力される回転動力の回転方向は共に前進時に対し
て逆転しているので、操向差動機の左出力軸は同じく後
進動力に対して減速し、右出力軸は増速して、車両は同
じく左へ操向される。この結果、オペレータは前進時か
後進時かを意識することなく、感覚に合った方向へ、つ
まり左操向したいときは左へ、右操向したいときは右へ
操縦レバーを操作すればよい。上記を具体的に説明する
と、操向モータの回転方向及び回転速度を制御する回転
方向切換弁を切換えるパイロット切換弁の弁体内に設け
た４つの弁の内、操縦レバーの前後方向の操作（即ち前
後進操作）で作動する弁のパイロット油により、左右方
向の操作（即ち左右操向操作）で作動する弁の出口ポー
トと１対の主出口ポートとの順方向及び逆方向の連通を
切換え、この切換えられる１対の主出口ポートからのパ
イロット油で前記回転方向切換弁を切換えて、操向モー
タの回転方向を切換えている。これにより、前後進の切
換えに応じて、操向操作方向に対する操向モータの回転
方向が切り換わり、操縦レバーの操向操作方向と実際の
車両操向方向とが一致する。したがって、パイロット弁
内に、前後進の切換えに応じて操向操作のパイロット油
の流れを切換える弁及び配管が収納される。

【００１１】

【実施例】本発明の実施例を図面に基いて説明する。図
１は本発明に係る操向操縦装置を示す図で、図２は本発
明に係る操向操縦装置に用いる遊星操向差動機の詳細図
である。図１において操縦装置１０を有する車両は、車
体（図示せず）の下部左右に無限軌道走行履帯１１，１
２を備えている。この無限軌道走行履帯１１，１２は遊
星操向差動機１３を介して駆動される。遊星操向差動機
１３は従来から公知のもので、一次動力入力部１４から
の前後進変速動力及び二次動力入力部１５からの操向動
力の差動動力を左右の最終駆動装置１６，１７へ供給す
る。

【００１２】一次動力入力部１４は、複数の前進及び後
進の速度段を有する遊星歯車式変速装置１８と連結され
ている。該変速装置１８は、複数速度段の中から図示し
ない変速レバーにより設定されたいずれか一つの速度段
を選択する変速選択器スプール１９と、前進又は後進の
走行方向（停止を表す中立も含む）を選択する方向選択
器２０とを有する変速制御装置２１を備えた従来から公
知の構成のもので、一次動力入力部１４に対して車両の
走行方向と走行速度との駆動動力（一次動力）を入力す
る。

【００１３】二次動力入力部１５は、操向駆動装置２２
と連結されている。該操向駆動装置２２は、図示しない
エンジンにて駆動される可変容量形の操向ポンプ２３、
二次動力入力部１５に二次動力を出力する定容積形の操
向モータ２４、及び該操向モータ２４を回転中立状態か
ら詳細は後述する油圧パイロット切換弁４４により選択
された回転方向へ切り換える回転方向切換弁２５を有し
ている。操向駆動装置２２は、一対の油圧配管２６，２
７のいずれか一方より圧油を操向モータ２４へ導くこと
により、該操向モータ２４を静止状態から操縦装置１０
により選択された所定の回転方向に、操縦装置１０の操
向操作量に応じた回転速度で回転し、二次動力入力部１
５に対して車両の操向動力（二次動力）を入力する。

【００１４】図２により、遊星操向差動機１３を説明す
る。遊星操向差動機１３は左右一対の差動遊星歯車装置
２８，２９を備えている。一対の差動遊星歯車装置２
８，２９は太陽歯車３０，３０−１、遊星キャリヤ３
１，３１−１、遊星歯車３２，３２−１、及び環状歯車
３３，３３−１を有しており、左右の遊星キャリヤ３
１，３１−１を横軸３４と一体に連結し、この横軸３４
と一次動力入力部１４とを一対の傘歯車３５，３６を介
して結合し、この一次動力入力部１４から前後進走行動
力と変速動力の入力を受ける。また左右の太陽歯車３
０，３０−１には操向動力入力歯車３７，３７−１を噛
合連結してあり、二次動力入力部１５の駆動歯車３８と
噛合う歯車３９を、一方の操向動力入力歯車３７と直接
噛合させ、他方の操向動力入力歯車３７−１と中間歯車
４０を介して間接的に噛合させてあり、これにより左右
の操向動力入力歯車３７，３７−１に互いに異なる回転
方向の操向動力（二次動力）が入力するようになってい
る。

【００１５】以上に於いて、直進走行を行う場合は、操
向モータ２４を回転停止させ、左右の操向動力入力歯車
３７，３７−１を静止状態に保持することで、横軸３
４、遊星キヤリヤ３１，３１−１、遊星歯車３２，３２
−１、環状歯車３３，３３−１をそれぞれ介して左右の
最終駆動装置４１，４１−１に同等のトルクと回転速度
で、かつ同一回転方向の前進動力又は後進動力がそれぞ
れ出力される。また、左右へ操向を行う場合は、前進又
は後進に対応する所定の方向に回転している遊星キャリ
ヤ３１，３１−１の一方及び他方に対して、前後進方向
及び左右操向方向に応じてそれぞれ減速または増速する
差動回転動力を操向モータ２４の回転により左右の操向
動力入力歯車３７，３７−１及び太陽歯車３２，３２−
１を介して入力することにより、左右の最終駆動装置４
１，４１−１が異なる回転速度で駆動される。

【００１６】また図１において、操向方向を選択し、選
択した方向へ車両を操向するための操縦は操縦装置１０
により行なわれる。この操縦装置１０は、グリップ４２
を有する直立前傾レバー部材４３と油圧パイロット切換
弁４４とを備えた操向選択装置４５、及び走行方向選択
のための連結手段（本実施例ではリンク部材により構
成）４６からなっている。

【００１７】直立前傾レバー部材４３は、図１ではオペ
レータ運転席の左側アームレスト４７より斜め前上方向
きに傾けて設けた単一操縦レバー４８で示されており、
該操縦レバー４８は油圧パイロット切換弁４４のハウジ
ング４９上部に設けた十字継ぎ手５０にねじ締結されて
前後左右に揺動自在とされている。

【００１８】ここで、図３及び図４に示す油圧パイロッ
ト切換弁４４の断面図により、また図５に示す油圧パイ
ロット切換弁４４の模式図を参照して油圧パイロット切
換弁４４の詳細を説明する。図３は本発明に係る油圧パ
イロット切換弁４４の前後方向縦断面図であり、図４は
図３と９０度位相をずらした左右方向縦断面図である。
油圧パイロット切換弁４４内には、前後左右に同心状に
４つのパイロット弁が設けられており、この４つのパイ
ロット弁へ図示しない油圧ポンプからのパイロット油を
流入するパイロット油入力ポート４０２が形成されてい
る。また、パイロット切換弁４４内には、前記パイロッ
ト油入力ポート４０２を前記４つのパイロット弁の各出
口ポート４０３₁ ，４０３₂ ，４０３₃ ，４０３₄ にそ
れぞれ連通又は遮断する４本のスプール４０４を摺動自
在に設け、各スプール４０４とそれぞれ同心状に４つの
ガイド筒体４０５を設けている。各ガイド筒体４０５の
下部にはリテーナ４０６を配設すると共に、このリテー
ナ４０６を主バネ４０７の付勢力によりガイド筒体４０
５に押しつけて、ガイド筒体４０５に沿って摺動するピ
ストン４０８を弁遮断位置に保持している。また、油圧
パイロット切換弁４４のハウジング４９の上面に設けた
プレート４１０の中央の孔４１１を通して十字継ぎ手５
０の基部５０ａを油圧パイロット切換弁４４の上部に螺
合して取付け、その十字継ぎ手５０の上部５０ｂには前
記操縦レバー４８が螺合により取着されている。さら
に、十字継ぎ手５０を覆うように上方からディスク４１
４を取付けてあり、ディスク４１４の下端部は前記４つ
のピストン４０８の上部に当接している。操縦レバー４
８を前後、左右又は斜め方向に揺動すると、ディスク４
１４によっていずれか一つ又は二つのピストン４０８が
押し下げられてそれに対応するスプール４０４が連通位
置となり、パイロット油入力ポート４０２のパイロット
油が該スプール４０４の油孔４０４ａよりそれぞれの出
口ポート４０３₁ ，４０３₂ ，４０３₃ ，４０３₄ に供
給されるようになっている。

【００１９】前後方向に対を成す一組の出口ポートを第
１・第２出口ポート４０３₁ ，４０３₂ 、左右方向に対
を成す一組の出口ポートを第３・第４出口ポート４０３
₃ ，４０３₄ とする。油圧パイロット切換弁４４は、こ
れらの出口ポート４０３₁ ，４０３₂ ，４０３₃ ，４０
３₄ 及びスプール４０４等を備えたパイロット弁本体４
２０と切換弁本体４２１とより成っている。この切換弁
本体４２１にはスプール孔４２２及び第１・第２・第３
・第４孔４２３，４２４，４２５，４２６が形成されて
おり、前記スプール孔４２２内には切換スプール４２７
が嵌挿されていて、その両側に第１受圧室４２８と第２
受圧室４２９が形成されている。また、前記第１孔４２
３は第１出口ポート４０３₁ と第２受圧室４２９と切換
弁本体４２１に設けた第１主出口ポート４３０とに連通
し、前記第２孔４２４は第２出口ポート４０３₂ と第１
受圧室４２８と切換弁本体４２１に設けた第２主出口ポ
ート４３１とに連通している。さらに、前記第３孔４２
５は第３出口ポート４０３₃ と連通すると共に、切換弁
本体４２１内に設けた第１入口ポート４３２によりスプ
ール孔４２２と連通し、前記第４孔４２６は第４出口ポ
ート４０３₄ と連通すると共に、切換弁本体４２１内に
設けた第２・第３入口ポート４３３，４３４によりスプ
ール孔４２２と連通している。

【００２０】また、第３，第４孔４２５，４２６内には
それぞれ扞体４３５，４３５を嵌挿し、各扞体４３５の
中間小径部４３５ａと第３・第４孔４２５，４２６との
間にそれぞれ通路４３６，４３６を形成するとともに、
その通路４３６は、扞体４３５内に形成した油路４３７
を経由して前記第３・第４出口ポート４０３₃ ，４０３
₄ に連通し、また前記第１・第２・第３入口ポート４３
２，４３３，４３４に連通している。

【００２１】前記切換スプール４２７は、前記第１・第
２・第３入口ポート４３２，４３３，４３４と切換弁本
体４２１に設けた第３・第４主出口ポート４３８，４３
９との連通を切り換える第１位置及び第２位置に移動自
在とされ、これにより切換弁を構成している。

【００２２】次に作動を説明する。操縦レバー４８を中
立位置とした時には各出口ポート４０３₁ ，４０３₂ ，
４０３₃ ，４０３₄ にパイロット油が出力されずに切換
スプール４２７は図３〜５に示す第１位置に保持され、
第１入口ポート４３２を第３主出口ポート４３８に連通
し、第２入口ポート４３３を第４主出口ポート４３９に
連通する。つまり順方向に連通する。この状態で操縦レ
バー４８を左右に揺動して第３出口ポート４０３₃ 又は
第４出口ポート４０３₄ にパイロット油を出力すると、
それぞれ第３主出口ポート４３８又は第４主出口ポート
４３９からパイロット油を出力し、操縦レバー４８の左
右揺動方向とパイロット油出力方向が一致する。即ち、
操縦レバー４８を右側に揺動（右操向）すると、図１に
おいてパイロット油は配管４５０に出力されて回転方向
切換弁２５は図示の１の位置となり、操向モータ２４は
所定の正方向（ここでは時計方向とする）に回転して左
側の遊星キャリヤ３１と最終駆動装置４１を時計方向
（前進方向）に回転させ、右側の遊星キャリヤ３１−１
と最終駆動装置４１−１を同じ速度分だけ反時計方向
（後進方向）に回転させることにより、車両は右側に操
向する。次に操縦レバー４８を左側に揺動（左操向）す
ると、パイロット油は配管４５１に出力されて回転方向
切換弁２５は図示の２の位置となり、操向モータ２４は
右操向時と逆の負方向（反時計方向）に回転して左側の
遊星キャリヤ３１と最終駆動装置４１を反時計方向（後
進方向）に回転させ、右側の遊星キャリヤ３１−１と最
終駆動装置４１−１を同じ速度分だけ時計方向（前進方
向）に回転させることにより、車両は左側に操向する。

【００２３】また、操縦レバー４８を前方に揺動（前進
走行）して第２出口ポート４０３₂にパイロット油を出
力すると同時に、操縦レバー４８を左右に揺動すると、
第１受圧室４２８に第２出口ポート４０３₂のパイロッ
ト油が供給されて切換スプール４２７は第１位置に保持
されたままであるので、第１入口ポート４３２を第３主
出口ポート４３８に連通し、第２入口ポート４３３を第
４主出口ポート４３９に連通する。つまり順方向に連通
する。このため、操縦レバー４８の中立位置の場合と同
様操縦レバー４８の左右揺動方向とパイロット油出力方
向が一致する。即ち、操縦レバー４８を右側に揺動する
と、パイロット油は配管４５０に出力されて回転方向切
換弁２５は図１の１の位置となり、操向モータ２４は前
記正（時計）方向に回転する。このとき、一次動力入力
部１４からの一次動力（前進動力）の回転方向は操向モ
ータ２４と同方向となっているので、左側の遊星キャリ
ヤ３１と最終駆動装置４１を一次動力の回転に対して操
向モータ２４の回転速度分だけ増速し、右側の遊星キャ
リヤ３１−１と最終駆動装置４１−１を同じ速度分だけ
減速することにより、車両は右側に操向する。次に操縦
レバー４８を左側に揺動すると、パイロット油は配管４
５１に出力されて回転方向切換弁２５は図１の２の位置
となり、操向モータ２４は右操向時と逆の負方向に回転
して、左側の遊星キャリヤ３１と最終駆動装置４１を一
次動力の回転に対して操向モータ２４の回転速度分だけ
減速し、右側の遊星キャリヤ３１−１と最終駆動装置４
１−１を同じ速度分だけ増速することにより、車両は左
側に操向する。

【００２４】次に、操縦レバー４８を後方に揺動（後進
走行）して第１出口ポート４０３₁にパイロット油を出
力すると同時に、操縦レバー４８を左右に揺動すると、
第１出口ポート４０３₁ のパイロット油が第２受圧室４
２９に供給されて切換スプール４２７が第１位置と反対
の第２位置に切り換わるので、第１入口ポート４３２が
第４主出口ポート４３９に連通し、第４孔４２６と連通
している第３入口ポート４３４が第３主出口ポート４３
８に連通する。つまり逆方向に連通する。これにより第
３出口ポート４０３₃ のパイロット油が第４主出口ポー
ト４３９から出力され、第４出口ポート４０３₄ のパイ
ロット油が第３主出口ポート４３８から出力されるの
で、操縦レバー４８の左右揺動方向とパイロット油出力
方向が反対となる。即ち、操縦レバー４８を右側に揺動
すると、パイロット油は配管４５１に出力されて回転方
向切換弁２５は図１の２の位置となり、操向モータ２４
は前進時と逆に、つまり前記負方向に回転する。次に操
縦レバー４８を左側に揺動すると、パイロット油は配管
４５０に出力されて回転方向切換弁２５は図１の１の位
置となり、操向モータ２４は前進時と逆に、つまり前記
正方向に回転する。この場合、操縦レバー４８を後方に
揺動したことにより、操縦レバー４８に連結している連
結手段４６により変速制御装置２１の方向選択器２０が
操作されて一次動力入力部１４の一次動力の回転方向
（後進動力の方向）は逆回転している。したがって、一
次動力の回転方向と、左右操向時の操向モータ２４の回
転方向との増速（同一方向）及び減速（逆方向）の関係
は、前進時と等しいので、車両は後進時でも操縦レバー
４８を左右揺動した方向に操向する。

【００２５】これらの関係を図６の操向説明図により説
明する。図６（ａ）は前進の場合を表しており、右側の
矢印は右側履帯１２の走行方向を示し、左側の矢印は左
側履帯１１の走行方向を示し、各矢印の長さは走行速度
を示す。またＬは一次動力入力部１４による走行速度を
示し、Ｍは二次動力入力部１５による走行速度を示す。
操縦レバー４８を前方に揺動しながら右側に揺動すると
操向モータ２４は正方向に回転するので左側履帯１１の
速度はＬ＋Ｍとなり、右側履帯１２の速度はＬ−Ｍとな
り、よって右側に操向する。また図６（ｂ）は後進の場
合を表しており、操縦レバー４８を後方に揺動しながら
右側に揺動すると操向モータ２４は負方向に回転するの
で、左側履帯１１の速度は−Ｌ−Ｍ（後方にＬ＋Ｍの速
度で走行する）となり、右側履帯１２の速度は−Ｌ＋Ｍ
（後方にＬ−Ｍの速度で走行する）となり、よって前進
時と同様に右側に操向する。

【００２６】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明に係る操向操
縦装置によると、オペレータは前進時か後進時かを意識
することなく、感覚に合った方向へ、つまり左操向した
いときは左へ、右操向したいときは右へ操縦レバーを操
作すればよいので、誤操作がなく、オペレータの負担を
軽減でき、操作性を向上できる。また、パイロット切換
弁内に、前後進の切換えに応じて操向操作のパイロット
油の流れを切換える弁及び配管を収納したので、本発明
を達成する構成を簡単で、かつコンパクト化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る操向操縦装置を示す図である。

【図２】本発明に係る操向操縦装置に用いる遊星操向差
動機の詳細図である。

【図３】本発明に係る油圧パイロット切換弁の前後方向
縦断面図である。

【図４】図３と位相を９０度ずらした左右方向縦断面図
である。

【図５】油圧パイロット切換弁の模式図である。

【図６】本発明の操向説明図である。

【符号の説明】

１１ 無限軌道走行履帯 １２ 無限軌道走行履帯 １３ 遊星操向差動機 １４ 一次動力入力部 １５ 二次動力入力部 １８ 変速装置 ２０ 方向選択器 ２２ 操向駆動装置 ２４ 操向モータ ２５ 回転方向切換弁 ４４ 油圧パイロット切換弁 ４６ 連結手段 ４８ 操縦レバー ４０３₁ 出口ポート ４０３₂ 出口ポート ４０３₃ 出口ポート ４０３₄ 出口ポート ４２７ 切換スプール ４３８ 主出口ポート ４３９ 主出口ポート

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後に操作して車両の前進及び後進を切
   り換え、左右に操作して車両の左右操向を行う単一の操
   縦レバー(48)と、この操縦レバー(48)の前後方向の操作
   に連動して動力源からの回転動力を前進動力または後進
   動力に切り換えて出力する変速装置(18)と、前記操縦レ
   バー(48)の左右方向の操作量に応じた回転動力を出力す
   る操向駆動装置(22)と、差動遊星歯車装置により前記変
   速装置(18)から入力した前進動力または後進動力を左右
   に分配し、かつ分配した動力を前記操向駆動装置(22)か
   ら入力した回転動力に応じてそれぞれ増速又は減速して
   出力し、それぞれ出力した動力で左右の無限軌道走行履
   帯(11,12) を駆動して操向させる遊星操向差動機(13)と
   を備えた履帯式車両の操向操縦装置において、 前記操縦レバー(48)は、前後及び左右に同心状に４つの
   弁を有する油圧パイロット切換弁(44)の前記４つの弁の
   中央に前後左右に揺動自在に取着され、 前記油圧パイロット切換弁(44)は、弁体内に、前記４つ
   の弁の内左右に設けた一対の弁の出口ポート(403₃ ,403
   ₄ )を、前記操向駆動装置(22)の回転動力の方向を切り
   換える回転方向切換弁(25)に接続される一対の主出口ポ
   ート(438,439)に順方向に連通する第１位置と逆方向に
   連通する第２位置とに移動自在な切換スプール(427) を
   設け、該切換スプール(427) を前記４つの弁の内前後に
   設けた他の一対の弁の出口ポート(403₁ ,403₂ )のパイ
   ロット油によって前記第１位置又は第２位置に切換える
   ようにしたことを特徴とする履帯式車両の操向操縦装
   置。