JPH11131530A - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業車両を簡単なスイッチ操作で直進走行さ
せ、走行時におけるオペレータの負担を減らして疲労感
等を軽減できるようにする。 【解決手段】 パイロット弁２２，２２´を方向制御弁
２１，２１´の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ｂ，２１
Ａ´，２１Ｂ´に接続するパイロット管路２３Ａ，２３
Ｂ，２３Ａ´，２３Ｂ´の途中には常開の電磁弁３１，
３１´を設ける。また、パイロットポンプ１８の吐出側
を方向制御弁２１，２１´の油圧パイロット部２１Ａ，
２１Ｂ，２１Ａ´，２１Ｂ´に接続するパイロット管路
３９，４０の途中には常閉の電磁弁４１，４２を設け
る。そして、作業車両の運転室内に設ける切換スイッチ
４３で電磁弁３１，３１´、４１，４２を切換制御する
ことにより、車両を前進方向または後進方向に定速走行
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の走行制御を行うのに好適に用いられる建設機械の
走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５ないし図７に従来技術による建設機
械の走行制御装置として油圧ショベル及びその走行用油
圧回路を例に挙げて示す。

【０００３】図において、１は下部走行体、２は該下部
走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体で、該上
部旋回体２は下部走行体１と共に作業車両を構成してい
る。そして、上部旋回体２は骨組構造をなす旋回フレー
ム３を有し、該旋回フレーム３上には運転室４，機械室
５及びカウンタウエイト６等が設けられている。

【０００４】ここで、下部走行体１はトラックフレーム
７を有し、該トラックフレーム７の前後方向両端側のう
ち一側には左，右の遊動輪８（一方のみ図示）が回転可
能に設けられている。また、トラックフレーム７の他側
には左，右の駆動輪９（一方のみ図示）が回転可能に設
けられ、該各駆動輪９は図７に示す左走行用，右走行用
の油圧モータ１０，１０′により減速機（図示せず）等
を介して回転駆動される。そして、トラックフレーム７
には各遊動輪８と各駆動輪９との間に左，右の履帯１
１，１１′が巻回され、これらの履帯１１，１１′は
左，右の油圧モータ１０，１０′により各駆動輪９を介
して走行駆動されるものである。

【０００５】１２は上部旋回体２の前部に設けられた作
業装置で、該作業装置１２は図５に示す如くブーム１
３，アーム１４およびバケット１５等によって構成さ
れ、ブーム１３，アーム１４を俯仰動させつつ、バケッ
ト１５を回動させることにより、土砂等の掘削作業を行
うものである。

【０００６】次に、図７を参照して油圧ショベルの走行
用油圧回路について述べるに、この油圧回路は油圧モー
タ１０側（左側）と油圧モータ１０′側（右側）とで実
質的に同一の構成となっている。

【０００７】そこで、以下の説明では、油圧モータ１０
側の油圧回路について述べ、油圧モータ１０′側の油圧
回路については、油圧モータ１０側と同一の構成要素に
符号「′」を付し、その説明を省略するものとする。

【０００８】１６はタンク１７と共に油圧源を構成する
メインの油圧ポンプで、該油圧ポンプ１６は上部旋回体
２の機械室５内に設けられ、ディーゼルエンジン等の原
動機（図示せず）によりパイロットポンプ１８等と共に
回転駆動される。そして、油圧ポンプ１６はタンク１７
内の作動油を高圧の圧油としてポンプ管路１９Ａ側に吐
出させる。

【０００９】ここで、ポンプ管路１９Ａは、後述の方向
制御弁２１が中立位置（イ）にある間はタンク管路１９
Ｂに接続され、切換位置（ロ），（ハ）に切換えられた
ときにはモータ管路２０Ａ，２０Ｂを介して油圧モータ
１０に接続される。そして、ポンプ管路１９Ａ、タンク
管路１９Ｂおよびモータ管路２０Ａ，２０Ｂは油圧モー
タ１０用の油路（主管路）を構成している。また、パイ
ロットポンプ１８はタンク１７と共に後述のパイロット
弁２２等に対するパイロット油圧源を構成している。

【００１０】２１はポンプ管路１９Ａ、タンク管路１９
Ｂとモータ管路２０Ａ，２０Ｂとの間に配設された走行
用の方向制御弁で、該方向制御弁２１は例えば６ポート
３位置の油圧パイロット式方向制御弁からなり、その
左，右両側には一対の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ｂ
が設けられている。そして、方向制御弁２１は油圧パイ
ロット部２１Ａ，２１Ｂにパイロット圧が供給されるこ
とにより、中立位置（イ）から前，後進側の切換位置
（ロ），（ハ）に切換えられ、油圧モータ１０を矢示
Ａ，Ｂ方向に正，逆転させるものである。

【００１１】２２は上部旋回体２の運転室４に設けられ
た走行用の遠隔操作手段を構成する減圧弁型パイロット
弁（以下、パイロット弁２２という）を示し、該パイロ
ット弁２２はポンプポート側が管路２２Ａを介してパイ
ロットポンプ１８に接続され、タンクポート側が管路２
２Ｂを介してタンク１７と接続されている。そして、パ
イロット弁２２は出力ポート側がパイロット管路２３
Ａ，２３Ｂに接続され、該パイロット管路２３Ａ，２３
Ｂはパイロット弁２２から出力される指令信号としての
パイロット圧を方向制御弁２１の油圧パイロット部２１
Ａ，２１Ｂに供給する構成となっている。

【００１２】ここで、パイロット弁２２は走行用の操作
レバー２４を有し、該操作レバー２４は油圧ショベルの
オペレータによって図７中の矢示ａ，ｂ方向に傾転操作
されることにより、パイロット管路２３Ａ，２３Ｂ内に
パイロット圧を発生させるものである。

【００１３】そして、操作レバー２４を矢示ａ方向に傾
転操作したときには、パイロット管路２３Ａからのパイ
ロット圧によって方向制御弁２１が中立位置（イ）から
切換位置（ロ）に切換えられ、走行用の油圧モータ１０
は矢示Ａ方向に回転駆動される。また、操作レバー２４
を矢示ｂ方向に傾転操作したときには、パイロット管路
２３Ｂからのパイロット圧が方向制御弁２１の油圧パイ
ロット部２１Ｂに供給されることにより、方向制御弁２
１は切換位置（ハ）に切換えられ、油圧モータ１０は矢
示Ｂ方向に回転駆動される。

【００１４】このように構成される油圧ショベルでは、
運転室４内のオペレータが操作レバー２４，２４′を、
例えば図７に示す中立位置から矢示ａ方向に傾転操作し
たときに、パイロット弁２２，２２′からパイロット管
路２３Ａ，２３Ａ′を介して方向制御弁２１，２１′の
油圧パイロット部２１Ａ，２１Ａ′にパイロット圧が供
給され、これにより方向制御弁２１，２１′は中立位置
（イ）から切換位置（ロ）に切換えられる。

【００１５】そして、走行用の油圧モータ１０，１０′
は油圧ポンプ１６，１６′からポンプ管路１９Ａ，１９
Ａ′、モータ管路２０Ｂ，２０Ｂ′を介して圧油が供給
され、戻り油がモータ管路２０Ａ，２０Ａ′、タンク管
路１９Ｂ，１９Ｂ′を介してタンク１７へと排出される
ことにより、油圧モータ１０，１０′は共に矢示Ａ方向
に回転駆動される。これによって、作業車両としての油
圧ショベルは図６中の矢示Ａ方向に前進走行することに
なり、このときの走行速度は操作レバー２４，２４′の
傾転操作量に応じて増減される。

【００１６】即ち、パイロット弁２２，２２′からパイ
ロット管路２３Ａ，２３Ａ′を介して方向制御弁２１，
２１′の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ａ′に供給され
るパイロット圧は操作レバー２４，２４′の操作量に対
応して変化する。そして、方向制御弁２１，２１′は中
立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられるときの
ストローク量がパイロット圧に応じて可変に制御される
から、操作レバー２４，２４′の操作量に応じて油圧シ
ョベルの走行速度は増速または減速される。

【００１７】また、オペレータが操作レバー２４，２
４′を中立位置から矢示ｂ方向に傾転操作したときに
は、パイロット弁２２，２２′からのパイロット圧がパ
イロット管路２３Ｂ，２３Ｂ′を介して方向制御弁２
１，２１′の油圧パイロット部２１Ｂ，２１Ｂ′に供給
される。これにより、方向制御弁２１，２１′は中立位
置（イ）から切換位置（ハ）に切換えられ、油圧ポンプ
１６からの圧油によって油圧モータ１０，１０′は共に
矢示Ｂ方向に回転駆動される。そして、このときには油
圧ショベルが図６中の矢示Ｂ方向へと後進することにな
る。

【００１８】一方、油圧ショベルのステアリング操作時
には、オペレータが操作レバー２４の操作量を操作レバ
ー２４′側よりも大きくすることにより、油圧モータ１
０の回転速度が油圧モータ１０′側よりも速くなって、
油圧ショベルは図６中の矢示Ｃ方向にステアリングされ
る。また、オペレータが操作レバー２４′の操作量を操
作レバー２４側よりも大きくしたときには、油圧モータ
１０′の回転速度が油圧モータ１０側よりも速くなっ
て、油圧ショベルは図６中の矢示Ｄ方向にステアリング
される。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、油圧ショベル等の車両を前進または後進走
行させるときに、オペレータは左，右の操作レバー２
４，２４′を共に傾転操作する必要があり、例えば土砂
等の掘削作業の途中で走行操作を行うときには、例えば
作業用の操作レバー（図示せず）を傾転操作している途
中で、走行用の操作レバー２４，２４′を傾転操作しな
ければならず、レバー操作が煩雑となってオペレータの
疲労感を増大させるという問題がある。

【００２０】また、オペレータは車両を直進させるとき
に左，右の操作レバー２４，２４′を共に等しい傾転量
で操作しなければならないため、例えばステアリング操
作時に加えて、本来は操作が最も簡単なはずの直進走行
時にも、操作レバー２４，２４′の傾転操作量等に常に
注意を払う必要があり、オペレータの負担を減らすこと
ができないという問題がある。

【００２１】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は油圧ショベル等の作業車両を簡
単なスイッチ操作のみで直進走行させることができ、走
行時におけるオペレータの負担を減らして疲労感等を確
実に軽減できるようにした建設機械の走行制御装置を提
供することを目的としている。

【００２２】また、本発明の他の目的は、例えば直進走
行の途中でも必要に応じてステアリング操作を簡単に行
うことができ、走行時の操作性を大幅に向上できるよう
にした建設機械の走行制御装置を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明は、走行用の油圧モータにより
走行駆動される作業車両と、前記油圧モータを油圧源に
接続する油路の途中に設けられ、外部からの指令信号に
より中立位置から切換位置に切換えられる走行用の方向
制御弁と、前記作業車両を走行させるときに操作され、
該方向制御弁に対し前記作業車両の走行速度を操作量に
応じて可変に制御するための指令信号を出力する走行用
の遠隔操作手段と、常時は中立位置におかれ、中立位置
から切換操作されたときに前記方向制御弁に対し前記作
業車両を定速走行させるための指令信号を出力する定速
走行用の切換手段とからなる構成を採用している。

【００２４】上記構成により、作業車両を定速走行させ
るときには切換手段を中立位置から切換操作するだけ
で、方向制御弁を中立位置から切換位置に自動切換で
き、油圧源からの圧油を走行用の油圧モータに方向制御
弁を介して給排することにより、作業車両を実質的に一
定の速度で直進走行させることができる。また、切換手
段を中立位置に戻したときには、遠隔操作手段を操作す
ることにより操作量に応じた指令信号を方向制御弁に出
力でき、操作量に対応した速度で作業車両を走行駆動す
ることができる。

【００２５】さらに、請求項２の発明では、前記遠隔操
作手段を操作したときに、前記切換手段から方向制御弁
に向けて指令信号が出力されるのを遮断する信号遮断手
段を備える構成としている。

【００２６】これにより、切換手段を切換操作して作業
車両を定速走行させている途中でも遠隔操作手段を操作
したときには、信号遮断手段で切換手段からの指令信号
を遮断でき、これによって、作業車両の走行速度を遠隔
操作手段の操作量に応じて可変に制御することができ
る。

【００２７】一方、請求項３の発明は、左走行用，右走
行用の油圧モータにより走行駆動される作業車両と、前
記各油圧モータを油圧源に接続する油路の途中にそれぞ
れ設けられ、外部からの指令信号により互いに独立して
中立位置から切換位置に切換えられる左走行用，右走行
用の方向制御弁と、前記作業車両を走行させるときに操
作され、該左走行用，右走行用の方向制御弁に対し前記
作業車両の走行速度を操作量に応じて可変に制御するた
めの指令信号を独立して出力する左走行用，右走行用の
遠隔操作手段と、常時は中立位置におかれ、中立位置か
ら切換操作されたときに前記左，右の方向制御弁に対し
前記作業車両を定速走行させるための共通の指令信号を
出力する定速走行用の切換手段と、前記左，右の遠隔操
作手段のうち少なくともいずれか一方の遠隔操作手段が
操作されたときに、前記切換手段から左，右の方向制御
弁に向けて指令信号が出力されるのを遮断する信号遮断
手段とからなる構成を採用している。

【００２８】このように構成することにより、例えば切
換手段を切換操作したときには、左，右の方向制御弁に
対し共通の指令信号を出力して左，右の油圧モータを実
質的に等しい速度で回転駆動でき、作業車両を定速で直
進走行させることができる。そして、直進走行の途中で
作業車両をステアリングするため、左，右の遠隔操作手
段のいずれか一方を操作したときには、信号遮断手段に
よって切換手段からの指令信号を自動的に遮断でき、例
えば一方の遠隔操作手段によりステアリング操作を容易
に行うことができる。

【００２９】また、請求項４の発明では、左，右の方向
制御弁の間に、左，右の遠隔操作手段が中立位置にある
ときに共通の指令信号が左，右の方向制御弁に出力され
るのを許し、前記左，右の遠隔操作手段の少なくともい
ずれか一方が中立位置から操作されたときには前記左，
右の方向制御弁に互いに独立した指令信号を出力させる
信号切換手段を設ける構成としている。

【００３０】これにより、信号切換手段は遠隔操作手段
が中立位置にある間、切換手段から左，右の方向制御弁
に共通の指令信号が出力されるのを許し、左，右の遠隔
操作手段の少なくともいずれか一方が中立位置から操作
されたときには、該遠隔操作手段から左，右の方向制御
弁に向けて互いに独立した指令信号させることができ、
例えば一方の遠隔操作手段によりステアリング操作等を
行うことができる。

【００３１】また、請求項５の発明では、前記遠隔操作
手段は減圧弁型パイロット弁からなり、前記方向制御弁
は該減圧弁型パイロット弁にパイロット管路を介して接
続された油圧パイロット部を有し、該減圧弁型パイロッ
ト弁から前記指令信号としてのパイロット圧が供給され
ることにより切換操作される油圧パイロット式の方向切
換弁からなり、前記切換手段は、開成位置と閉成位置と
に切換操作される切換スイッチと、少なくとも前記パイ
ロット管路の途中に設けられ、該切換スイッチからの信
号で切換制御されることにより、補助圧力源からの圧力
を前記定速走行用の指令信号として前記方向制御弁に供
給させる電磁弁とからなる構成としている。

【００３２】これにより、方向制御弁の油圧パイロット
部と減圧弁型パイロット弁とを接続するパイロット管路
の途中に設けた電磁弁を切換スイッチで切換制御でき、
例えば切換スイッチの閉成時には補助圧力源からの圧力
を方向制御弁にパイロット圧として供給することによ
り、方向制御弁を中立位置から切換位置へと一定のスト
ローク分だけ切換え、作業車両を定速走行させることが
できる。

【００３３】さらに、請求項６の発明では、信号遮断手
段は切換スイッチと電磁弁との間に設けた常閉の圧力ス
イッチからなり、該圧力スイッチはパイロット弁からの
パイロット圧が予め決められた圧力値を越えたときに開
成する構成としている。

【００３４】これにより、方向制御弁を中立位置から切
換位置に僅かでも切換えるのに必要なパイロット圧をパ
イロット弁で発生させたときには、常閉の圧力スイッチ
を自動的に開成でき、パイロット弁からのパイロット圧
を電磁弁を介して方向制御弁の油圧パイロットへと供給
し、このときのパイロット圧に対応したストローク量を
もって方向制御弁を中立位置から切換位置に切換制御す
ることがきる。

【００３５】さらにまた、請求項７の発明が採用する構
成は、走行用の油圧モータにより走行駆動される作業車
両と、前記油圧モータを油圧源に接続する油路の途中に
設けられ、油圧パイロット部にパイロット圧が供給され
ることにより中立位置から切換位置に切換えられる油圧
パイロット式方向制御弁からなる走行用の方向制御弁
と、該方向制御弁の油圧パイロット部にパイロット管路
を介して接続され、前記作業車両の走行速度を可変に制
御するため操作量に対応して増減するパイロット圧を該
方向制御弁の油圧パイロット部に供給する減圧弁型パイ
ロット弁と、開成位置と閉成位置とを有し、前記作業車
両を定速走行させるときに切換操作される走行用の切換
スイッチと、前記パイロット管路の途中に設けられ、常
時は前記減圧弁型パイロット弁から方向制御弁の油圧パ
イロット部にパイロット圧が供給されるのを許し、該切
換スイッチが切換操作されたときに前記減圧弁型パイロ
ット弁から方向制御弁の油圧パイロット部に向けたパイ
ロット圧の供給を遮断する第１の電磁弁と、補助圧力源
を前記方向制御弁の油圧パイロット部に接続する他のパ
イロット管路の途中に設けられ、常時は前記補助圧力源
から方向制御弁の油圧パイロット部に向けた圧力の供給
を遮断し、前記切換スイッチが切換操作されたときに前
記補助圧力源からの圧力が前記方向制御弁の油圧パイロ
ット部に供給されるのを許す第２の電磁弁と、前記切換
スイッチと第１，第２の電磁弁との間に設けられ、常時
は前記切換スイッチの開，閉成信号が前記第１，第２の
電磁弁に出力されるのを許し、前記減圧弁型パイロット
弁からのパイロット圧が予め決められた圧力値を越えた
ときには、前記切換スイッチから第１，第２の電磁弁に
向けた信号の出力を遮断する圧力スイッチとからなる構
成としている。

【００３６】このように構成することにより、例えば切
換スイッチを閉成位置に切換えたときに、パイロット弁
から方向制御弁の油圧パイロット部に向けたパイロット
圧の供給を第１の電磁弁が遮断し、第２の電磁弁は補助
圧力源からの圧力が方向制御弁の油圧パイロット部に一
定のパイロット圧として供給されるのを許すから、この
パイロット圧によって方向制御弁を中立位置から切換位
置へと一定のストローク分だけ切換えることができ、油
圧源からの圧油で油圧モータを定速回転させつつ、作業
車両を定速で走行駆動できる。

【００３７】また、方向制御弁を中立位置から切換位置
に僅かでも切換えるのに必要なパイロット圧をパイロッ
ト弁で発生させたときには、切換スイッチから第１，第
２の電磁弁に向けた信号の出力を圧力スイッチで遮断す
ることにより、パイロット弁からのパイロット圧を第１
の電磁弁を介して方向制御弁の油圧パイロットへと供給
でき、このときのパイロット圧に対応したストローク量
をもって方向制御弁を中立位置から切換位置に切換制御
することがきる。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
建設機械の走行制御装置を、油圧ショベルの走行用油圧
回路に適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳述
する。

【００３９】ここで、図１及び図２は本発明の第１の実
施の形態を示している。なお、本実施の形態では前述し
た図５ないし図７に示す従来技術と同一の構成要素に同
一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

【００４０】図中、３１はパイロット管路２３Ａ，２３
Ｂの途中に設けられた第１の電磁弁で、該電磁弁３１は
後述の電磁弁３１′，４１，４２及び切換スイッチ４３
と共に定速走行用の切換手段を構成している。そして、
切換スイッチ４３が図１に示す如く開成位置にある間、
電磁弁３１は開弁位置（ｃ）に保持され、切換スイッチ
４３が図２に示す如く閉成位置に切換えられたときに
は、ソレノイド部が励磁されることにより開弁位置
（ｃ）から閉弁位置（ｄ）に切換わるものである。

【００４１】また、油圧モータ１０′側となるパイロッ
ト管路２３Ａ′，２３Ｂ′の途中には電磁弁３１と同様
に第１の電磁弁３１′が設けられ、該電磁弁３１′も切
換スイッチ４３によって開弁位置（ｃ）と閉弁位置
（ｄ）とに選択的に切換えられるものである。そして、
電磁弁３１，３１′は開弁位置（ｃ）にあるときに、パ
イロット弁２２，２２′からのパイロット圧が方向制御
弁２１，２１′側に供給されるのを許し、閉弁位置
（ｄ）に切換えられたときには、パイロット弁２２，２
２′から方向制御弁２１，２１′側に向けたパイロット
圧の供給を強制的に遮断する構成となっている。

【００４２】３２Ａ，３２Ｂはパイロット弁２２と電磁
弁３１との間の位置でパイロット管路２３Ａ，２３Ｂか
ら分岐した分岐管路、３２Ａ′，３２Ｂ′はパイロット
弁２２′と電磁弁３１′との間の位置でパイロット管路
２３Ａ′，２３Ｂ′から分岐した他の分岐管路を示して
いる。

【００４３】３３は分岐管路３２Ａ，３２Ａ′間に配設
された高圧選択弁としてのシャトル弁、３４は分岐管路
３２Ｂ，３２Ｂ′間に配設された他の高圧選択弁として
のシャトル弁を示している。

【００４４】３５は方向制御弁２１の油圧パイロット部
２１Ａと方向制御弁２１′の油圧パイロット部２１Ａ′
との間を接続した共通管路、３６は方向制御弁２１の油
圧パイロット部２１Ｂと方向制御弁２１′の油圧パイロ
ット部２１Ｂ′との間を接続した他の共通管路を示して
いる。

【００４５】３７，３８は共通管路３５，３６の途中位
置に設けられた油圧パイロット式の切換弁で、該切換弁
３７，３８はシャトル弁３３，３４等と共に信号切換手
段を構成し、操作レバー２４，２４′が図示の如く中立
位置にある間は共に連通位置（ｅ）に保持される。

【００４６】そして、操作レバー２４，２４′の少なく
ともいずれか一方を矢示ａ方向に傾転操作したときに
は、パイロット弁２２，２２′からのパイロット圧のう
ち、高圧側となるパイロット圧が分岐管路３２Ａ，３２
Ａ′を介してシャトル弁３３で選択され、切換弁３７は
シャトル弁３３からのパイロット圧により連通位置
（ｅ）から遮断位置（ｆ）に切換えられるものである。

【００４７】また、操作レバー２４，２４′の少なくと
もいずれか一方を矢示ｂ方向に傾転操作したときには、
パイロット弁２２，２２′からのパイロット圧のうち、
高圧側となるパイロット圧が分岐管路３２Ｂ，３２Ｂ′
を介してシャトル弁３４で選択され、切換弁３８はシャ
トル弁３４からのパイロット圧により連通位置（ｅ）か
ら遮断位置（ｆ）に切換えられる。

【００４８】即ち、切換弁３７，３８は操作レバー２
４，２４′が中立位置にある間、共に連通位置（ｅ）に
保持されることにより、方向制御弁２１，２１′の油圧
パイロット部２１Ａ，２１Ａ′間が共通管路３５を介し
た共通の指令信号により同一のパイロット圧状態になる
のを切換弁３７で許し、方向制御弁２１，２１′の油圧
パイロット部２１Ｂ，２１Ｂ′間が共通管路３６を介し
た共通の指令信号により同一のパイロット圧状態になる
のを切換弁３８で許すものである。

【００４９】そして、操作レバー２４，２４′のいずれ
か一方または両方を矢示ａ方向に傾転操作したときに
は、切換弁３７が連通位置（ｅ）から遮断位置（ｆ）に
切換わることにより、方向制御弁２１，２１′の油圧パ
イロット部２１Ａ，２１Ａ′間を切換弁３７で遮断し、
操作レバー２４，２４′の傾転操作量に応じて方向制御
弁２１，２１′が互いに独立して切換位置（ロ）側に切
換制御されるのを許すことになる。

【００５０】また、操作レバー２４，２４′のいずれか
一方または両方を矢示ｂ方向に傾転操作したときには、
切換弁３８が連通位置（ｅ）から遮断位置（ｆ）に切換
わることにより、方向制御弁２１，２１′の油圧パイロ
ット部２１Ｂ，２１Ｂ′間を切換弁３８で遮断し、操作
レバー２４，２４′の傾転操作量に応じて方向制御弁２
１，２１′が互いに独立して切換位置（ハ）側に切換制
御されるのを許すものである。

【００５１】３９，４０は基端側がパイロットポンプ１
８の吐出側に管路２２Ａを介して接続された定速走行用
のパイロット管路で、該パイロット管路３９は先端側が
方向制御弁２１′の油圧パイロット部２１Ａ′に接続さ
れると共に、共通管路３５を介して方向制御弁２１の油
圧パイロット部２１Ａに接続されている。また、パイロ
ット管路４０は先端側が共通管路３６を介して方向制御
弁２１の油圧パイロット部２１Ｂと方向制御弁２１′の
油圧パイロット部２１Ｂ′とに接続されている。

【００５２】４１，４２はパイロット管路３９，４０の
途中に設けられた第２の電磁弁で、該電磁弁４１，４２
は、切換スイッチ４３が図１に示す如く開成位置にある
間は共に閉弁位置（ｇ）に保持され、切換スイッチ４３
がいずれかの閉成位置に選択的に切換えられたときに
は、電磁弁４１，４２のいずれか一方が閉弁位置（ｇ）
から開弁位置（ｈ）に切換わるものである。

【００５３】そして、電磁弁４１は図２に示すように閉
弁位置（ｇ）から開弁位置（ｈ）に切換わったときに、
補助圧力源としてのパイロットポンプ１８からの圧力
（定速走行用の指令信号）がパイロット管路３９及び共
通管路３５を介して方向制御弁２１の油圧パイロット部
２１Ａと方向制御弁２１′の油圧パイロット部２１Ａ′
とに共に供給されるのを許し、パイロット管路４０側を
タンク１７に切換接続する。

【００５４】また、電磁弁４２は閉弁位置（ｇ）から開
弁位置（ｈ）に切換わったときに、パイロットポンプ１
８からの圧力が定速走行用の指令信号として方向制御弁
２１の油圧パイロット部２１Ｂと方向制御弁２１′の油
圧パイロット部２１Ｂ′とにパイロット管路４０及び共
通管路３６を介して共に供給されるのを許し、パイロッ
ト管路３９側をタンク１７に切換接続するものである。

【００５５】４３は走行用の操作レバー２４，２４′等
と共に運転室４内に設けられる定速走行用の切換スイッ
チで、該切換スイッチ４３は左，右の固定接点４３Ａ，
４３Ｂと可動接点４３Ｃとを有し、可動接点４３Ｃは一
端側が油圧ショベルの電源となるバッテリ４４に接続さ
れている。また、切換スイッチ４３の固定接点４３Ａは
電磁弁４１のソレノイド部に接続されると共に、逆流防
止用のダイオード４５を介して電磁弁３１，３１′のソ
レノイド部に接続されている。一方、固定接点４３Ｂは
電磁弁４２のソレノイド部に接続されると共に、逆流防
止用のダイオード４６を介して電磁弁３１，３１′のソ
レノイド部に接続されている。

【００５６】ここで、切換スイッチ４３は油圧ショベル
の通常走行時等に可動接点４３Ｃが図１に示す如く開成
位置（中立位置）におかれ、固定接点４３Ａ，４３Ｂを
バッテリ４４から遮断することにより指令信号の出力を
停止し、電磁弁３１，３１′を開弁位置（ｃ）に保持す
ると共に、電磁弁４１，４２を閉弁位置（ｇ）に保持す
る。

【００５７】そして、オペレータの手動操作により切換
スイッチ４３の可動接点４３Ｃが固定接点４３Ａ側に傾
転され、図２に示す如く切換スイッチ４３が閉成位置に
切換えられたときには、電磁弁４１がバッテリ４４から
の通電により閉弁位置（ｇ）から開弁位置（ｈ）に切換
えられると共に、電磁弁３１，３１′が一緒に開弁位置
（ｃ）から閉弁位置（ｄ）へと切換えられる。

【００５８】また、切換スイッチ４３の可動接点４３Ｃ
を固定接点４３Ｂ側に傾転して切換スイッチ４３を閉成
位置に切換えたときには、電磁弁４１がバッテリ４４か
ら遮断されて閉弁位置（ｇ）に復帰するものの、電磁弁
４２がバッテリ４４からの通電により閉弁位置（ｇ）か
ら開弁位置（ｈ）に切換えられ、電磁弁３１，３１′は
共に開弁位置（ｃ）から閉弁位置（ｄ）に切換えられる
ものである。

【００５９】本実施の形態による油圧ショベルの走行用
油圧回路は、上述の如き構成を有するもので、その基本
的な作動については従来技術によるものと格別差異はな
い。

【００６０】然るに、本実施の形態による走行用油圧回
路では、パイロット弁２２（２２′）を方向制御弁２１
（２１′）の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ｂ（２１
Ａ′，２１Ｂ′）に接続するパイロット管路２３Ａ，２
３Ｂ（２３Ａ′，２３Ｂ′）の途中に常開の電磁弁３１
（３１′）を設けると共に、パイロットポンプ１８の吐
出側を方向制御弁２１，２１′の油圧パイロット部２１
Ａ，２１Ａ′（２１Ｂ，２１Ｂ′）に接続するパイロッ
ト管路３９（４０）の途中には常閉の電磁弁４１（４
２）を設け、油圧ショベルの運転室４内に設けた切換ス
イッチ４３によりこれらの電磁弁３１，３１′、４１，
４２を切換制御する構成としているから、下記のような
作用効果を得ることができる。

【００６１】即ち、切換スイッチ４３を図１に示す如く
開成している間は、電磁弁３１，３１′が共に開弁位置
（ｃ）に保持され、電磁弁４１，４２は共に閉弁位置
（ｇ）に保持されるから、運転室４内のオペレータが操
作レバー２４，２４′を図１に示す中立位置から矢示ａ
方向に傾転操作することにより、パイロット弁２２，２
２′からパイロット管路２３Ａ，２３Ａ′を介して方向
制御弁２１，２１′の油圧パイロット部２１Ａ，２１
Ａ′に傾転操作量に対応したパイロット圧を供給するこ
とができる。

【００６２】そして、このときのパイロット圧で方向制
御弁２１，２１′を共に中立位置（イ）から切換位置
（ロ）に切換えることにより、従来技術と同様に油圧シ
ョベルを図６中の矢示Ａ方向に前進走行させることがで
き、このときの走行速度を操作レバー２４，２４′の傾
転操作量に応じて可変に制御できる。

【００６３】また、操作レバー２４，２４′を矢示ａ方
向に傾転操作している間は、切換弁３７がシャトル弁３
３からのパイロット圧によって連通位置（ｅ）から遮断
位置（ｆ）に切換わるので、方向制御弁２１の油圧パイ
ロット部２１Ａと方向制御弁２１′の油圧パイロット部
２１Ａ′との間を切換弁３７により遮断でき、操作レバ
ー２４，２４′の傾転操作量に応じて方向制御弁２１，
２１′を互いに独立して切換位置（ロ）側に切換制御す
ることができる。

【００６４】さらに、オペレータが操作レバー２４の操
作量を操作レバー２４′側よりも大きくすることによ
り、油圧ショベルを図６中の矢示Ｃ方向へとステアリン
グ（旋回走行）でき、操作レバー２４′の操作量を操作
レバー２４側よりも大きくしたときには、図６中の矢示
Ｄ方向にステアリングすることができる。

【００６５】また、オペレータが操作レバー２４，２
４′を中立位置から矢示ｂ方向に傾転操作したときに
は、パイロット弁２２，２２′からのパイロット圧がパ
イロット管路２３Ｂ，２３Ｂ′を介して方向制御弁２
１，２１′の油圧パイロット部２１Ｂ，２１Ｂ′に供給
されることにより、方向制御弁２１，２１′を共に中立
位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えることができ、
このときには油圧ショベルを図６中の矢示Ｂ方向へと後
進させることができる。

【００６６】一方、オペレータが切換スイッチ４３の可
動接点４３Ｃを固定接点４３Ａ側に傾転し、図２に示す
如く切換スイッチ４３を閉成位置に切換えたときには、
電磁弁４１が閉弁位置（ｇ）から開弁位置（ｈ）に自動
的に切換えられ、電磁弁３１，３１′は共に開弁位置
（ｃ）から閉弁位置（ｄ）へと切換えられる。

【００６７】そして、電磁弁４１は図２に示すように閉
弁位置（ｇ）から開弁位置（ｈ）に切換わることによ
り、パイロットポンプ１８からの圧力をパイロット管路
３９、共通管路３５を介して方向制御弁２１の油圧パイ
ロット部２１Ａと方向制御弁２１′の油圧パイロット部
２１Ａ′とに共に供給でき、パイロット管路４０側をタ
ンク１７側に切換接続することができる。

【００６８】この結果、方向制御弁２１，２１′はパイ
ロットポンプ１８からの圧力でフルストロークするよう
に切換位置（ロ）に切換わり、油圧ポンプ１６，１６′
からの圧油を左，右の油圧モータ１０，１０′に大流量
で給排させることにより、左，右の油圧モータ１０，１
０′を実質的に等しい速度で矢示Ａ方向に回転駆動で
き、油圧ショベルを一定の速度で直進させるように前進
側に自動走行できる。

【００６９】また、切換スイッチ４３の可動接点４３Ｃ
を固定接点４３Ｂ側の閉成位置に切換えたときには、電
磁弁４１が閉弁位置（ｇ）に復帰するものの、電磁弁４
２が閉弁位置（ｇ）から開弁位置（ｈ）に切換えられる
から、パイロットポンプ１８からの圧力をパイロット管
路４０、共通管路３６を介して方向制御弁２１の油圧パ
イロット部２１Ｂと方向制御弁２１′の油圧パイロット
部２１Ｂ′とに共に供給することができ、方向制御弁２
１，２１′を共に切換位置（ハ）側にフルストロークさ
せ、油圧ショベルを実質的に一定の速度で矢示Ｂ方向へ
と直進させるように後進側に自動走行できる。

【００７０】従って、本実施の形態によれば、切換スイ
ッチ４３を開成位置から閉成位置に切換操作することに
より、油圧ショベルを前進方向または後進方向に定速で
直進させるように自動走行することができ、直進走行時
の操作性を大幅に向上できると共に、オペレータの負担
を減らし疲労感等を確実に軽減することができる。

【００７１】また、油圧モータ１０側の方向制御弁２１
と油圧モータ１０′側の方向制御弁２１′との間には、
シャトル弁３３，３４、共通管路３５，３６及び切換弁
３７，３８等からなる信号切換手段を設ける構成として
いるから、操作レバー２４，２４′が図示の如く中立位
置にある間は、切換弁３７，３８を共に連通位置（ｅ）
に保持し、方向制御弁２１の油圧パイロット部２１Ａ，
２１Ｂと方向制御弁２１′の油圧パイロット部２１
Ａ′，２１Ｂ′とを共通管路３５，３６で連通状態に保
持できる。

【００７２】これにより、切換スイッチ４３からの定速
走行用の指令信号を、パイロットポンプ１８からの圧力
として電磁弁４１，４２、パイロット管路３９，４０及
び共通管路３５，３６を介して方向制御弁２１，２１′
へと円滑に供給できると共に、方向制御弁２１，２１′
の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ｂ，２１Ａ′，２１
Ｂ′とパイロット管路３９，４０との間を共通管路３
５，３６を介して単純な回路として接続でき、パイロッ
ト管路の回路構成を簡略化することができる。

【００７３】次に、図３及び図４は本発明の第２の実施
の形態を示し、本実施の形態の特徴は、遠隔操作手段を
操作したときに、切換スイッチから方向制御弁に向けて
指令信号が出力されるのを遮断する信号遮断手段を備え
る構成としたことにある。なお、本実施の形態では前記
第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付
し、その説明を省略するものとする。

【００７４】図中、５１はシャトル弁３３に対して並列
となるように分岐管路３２Ａ，３２Ａ′間に配設された
高圧選択弁としてのシャトル弁で、該シャトル弁５１
は、パイロット弁２２，２２′から分岐管路３２Ａ，３
２Ａ′に供給されるパイロット圧のうち高圧側のパイロ
ット圧を選択し、選択したパイロット圧を検出管路５２
内へと供給するものである。

【００７５】５３はシャトル弁３４に対して並列となる
ように分岐管路３２Ｂ，３２Ｂ′間に配設された他の高
圧選択弁としてのシャトル弁で、該シャトル弁５３は、
パイロット弁２２，２２′から分岐管路３２Ｂ，３２
Ｂ′に供給されるパイロット圧のうち高圧側のパイロッ
ト圧を選択し、選択したパイロット圧を検出管路５４内
へと供給するものである。

【００７６】５５は検出管路５２，５４間に配設された
別の高圧選択弁としてのシャトル弁で、該シャトル弁５
５は検出管路５２，５４内のパイロット圧のうち高圧側
のパイロット圧を選択し、選択したパイロット圧を検出
管路５６内に出力（供給）するものである。そして、該
検出管路５６は先端側が３本の管路に分岐し、それぞれ
が後述の圧力スイッチ５７，５８，５９に接続されてい
る。

【００７７】５７，５８，５９は切換スイッチ４３の固
定接点４３Ａ，４３Ｂと電磁弁４１，４２及び電磁弁３
１，３１′との間に配設された信号遮断手段としての圧
力スイッチで、該圧力スイッチ５７〜５９は常閉の圧力
スイッチとして構成され、走行用の操作レバー２４，２
４′が図３に示すように共に中立位置にある間は、切換
スイッチ４３からの開，閉成信号を電磁弁３１，３
１′，４１，４２に出力させ、切換スイッチ４３の操作
に応じて電磁弁３１，３１′，４１，４２が開，閉弁さ
れるのを許す。

【００７８】そして、オペレータが走行用の操作レバー
２４，２４′を傾転操作したときには、パイロット弁２
２，２２′からパイロット圧がシャトル弁５１，５３，
５５を介して検出管路５６内に導かれることにより、該
検出管路５６からのパイロット圧で圧力スイッチ５７〜
５９は自動的に開成される。

【００７９】即ち、走行用の操作レバー２４，２４′の
うち少なくともいずれか一方を矢示ａ方向に傾転操作し
たときには、パイロット弁２２，２２′から分岐管路３
２Ａ，３２Ａ′に供給されるパイロット圧のうち、高圧
側となるパイロット圧がシャトル弁５１で選択され、選
択されたパイロット圧が検出管路５２、シャトル弁５５
及び検出管路５６を介して圧力スイッチ５７〜５９に供
給される。これによって、圧力スイッチ５７〜５９は図
示の閉成状態から開成状態に切換わり、切換スイッチ４
３からの信号が電磁弁３１，３１′，４１，４２に出力
されるのを遮断するものである。

【００８０】また、走行用の操作レバー２４，２４′の
少なくともいずれか一方を矢示ｂ方向に傾転操作したと
きには、パイロット弁２２，２２′から分岐管路３２
Ｂ，３２Ｂ′に供給されるパイロット圧のうち、高圧側
となるパイロット圧がシャトル弁５３で選択され、選択
されたパイロット圧が検出管路５４、シャトル弁５５及
び検出管路５６を介して圧力スイッチ５７〜５９に供給
される。そして、この場合にも、圧力スイッチ５７〜５
９は図示の閉成状態から開成状態に切換わり、切換スイ
ッチ４３からの信号が電磁弁３１，３１′，４１，４２
に出力されるのを遮断するものである。

【００８１】かくして、このように構成される本実施の
形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果
を得ることができるが、特に本実施の形態では、油圧シ
ョベルを一定の速度で直進させるため、図４に例示する
ように切換スイッチ４３の可動接点４３Ｃを固定接点４
３Ａ側に傾転し、切換スイッチ４３を閉成位置に切換え
ることにより、左，右の油圧モータ１０，１０′を共に
矢示Ａ方向に回転駆動している途中でも、オペレータが
走行用の操作レバー２４，２４′を傾転操作したときに
は、切換スイッチ４３からの信号を圧力スイッチ５７〜
５９で自動的に遮断でき、油圧ショベルのステアリング
操作等を容易に行うことができる。

【００８２】即ち、図４に示すように切換スイッチ４３
により方向制御弁２１，２１′を共に切換位置（ロ）に
切換え、油圧ショベルを直進走行させている途中でステ
アリング（舵取り）を行うために、例えば操作レバー２
４，２４′のいずれかを矢示ａ方向に傾転操作したとき
には、パイロット弁２２または２２′からのパイロット
圧がシャトル弁５１，５５及び検出管路５６を介して圧
力スイッチ５７〜５９に供給されるので、該圧力スイッ
チ５７〜５９を自動的に開成でき、電磁弁３１，３
１′，４１，４２のソレノイド部を消磁させることがで
きる。

【００８３】この結果、電磁弁４１を図４に示す開弁位
置（ｈ）から閉弁位置（ｇ）に自動切換えできると共
に、電磁弁３１，３１′を閉弁位置（ｄ）から図３に示
すように開弁位置（ｃ）へと切換えることができる。そ
して、この状態で操作レバー２４，２４′の操作量に対
応したパイロット圧を方向制御弁２１，２１′に供給で
き、該方向制御弁２１，２１′のストローク量を可変に
制御しつつ、油圧ポンプ１６，１６′からの左，右の油
圧モータ１０，１０′に供給する圧油の流量を互いに独
立させて制御できると共に、各油圧モータ１０，１０′
の回転速度を互いに異ならせることにより、油圧ショベ
ルを図６に例示した矢示Ｃ方向またはＤ方向にステアリ
ングして旋回走行できる。

【００８４】従って、本実施の形態によれば、切換スイ
ッチ４３を操作して車両を自動的に直進走行させている
途中でも、走行用の操作レバー２４，２４′を傾転すれ
ば車両の自動走行を容易に解除できると共に、必要に応
じてステアリング操作を簡単に行うことができる。この
ため、例えばステアリング操作の度毎に切換スイッチ４
３を閉成位置から開成位置に戻す等の余分な操作を不要
にでき、走行時の操作性を大幅に向上させることができ
る。

【００８５】なお、前記第２の実施の形態では、分岐管
路３２Ａ，３２Ａ′間にシャトル弁３３，５１を並列に
設けるものとして述べた、本発明はこれに限らず、例え
ばシャトル弁３３を省略し、検出管路５２からのパイロ
ット圧で切換弁３７を切換制御する構成としてもよい。
また、シャトル弁３４についても省略し、検出管路５４
からのパイロット圧で切換弁３８を切換制御する構成と
してもよい。

【００８６】また、前記各実施の形態では、定速走行用
のパイロット管路３９，４０をパイロットポンプ１８の
吐出側に管路２２Ａを介して接続するものとして述べた
が、本発明はこれに限らず、定速走行用のパイロット管
路３９，４０の基端側をパイロットポンプ１８以外の補
助圧力源に接続する構成としてもよいものである。

【００８７】さらに、前記各実施の形態では、第１の電
磁弁３１，３１′と第２の電磁弁４１，４２とをそれぞ
れ別体として構成する場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限るものではなく、例えば８ポート２位置
の電磁式切換弁等により第１の電磁弁と第２の電磁弁を
一体化する構成としてもよいものである。

【００８８】また、前記各実施の形態では、方向制御弁
２１，２１′を油圧パイロット式方向制御弁により構成
する場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限ら
ず、例えば比例ソレノイド部等を有する電磁式方向制御
弁により走行用の方向制御弁を構成してもよい。そし
て、この場合には走行用の遠隔操作手段を電気レバー等
により構成すると共に、例えば切換スイッチ４３からの
開，閉成信号を方向制御弁の比例ソレノイド部に対して
出力するようにし、定速走行用の切換手段を切換スイッ
チのみで構成することができる。

【００８９】さらに、前記各実施の形態では、建設機械
として油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発明は
これに限らず、例えば自走式の油圧クレーン等のように
走行用の油圧モータが装備された建設機械に広く適用す
ることができる。

【００９０】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、作業車両の走行速度を操作量に応じて可変
に制御するための指令信号を方向制御弁に出力する走行
用の遠隔操作手段と、作業車両を定速走行させるための
指令信号を方向制御弁に出力する定速走行用の切換手段
とを備える構成としたから、作業車両を定速走行させる
ときには切換手段を切換操作することにより、方向制御
弁を中立位置から走行用の切換位置に一定のストローク
で切換えることができると共に、油圧源からの圧油を走
行用の油圧モータに方向制御弁を介して給排でき、作業
車両を実質的に一定の速度で走行させることができる。
従って、切換手段の切換操作により作業車両の走行制御
を簡単に行うことができ、走行時の操作性を大幅に向上
できると共に、オペレータの負担を減らし、疲労感等を
確実に軽減することができる。

【００９１】また、請求項２の発明では、遠隔操作手段
を操作したときに、切換手段から方向制御弁に向けて指
令信号が出力されるのを信号遮断手段によって遮断する
構成としたから、切換手段を切換操作して作業車両を定
速走行させている途中でも、遠隔操作手段を操作したと
きには、信号遮断手段で切換手段からの指令信号を遮断
でき、これによって、作業車両の走行速度を遠隔操作手
段の操作量に応じて可変に制御することができる。

【００９２】一方、請求項３の発明では、作業車両に左
走行用，右走行用の油圧モータを設け、該各油圧モータ
を油圧源に接続する主管路の途中には左，右の方向制御
弁を設けると共に、左，右の遠隔操作手段のうち少なく
ともいずれか一方の遠隔操作手段が操作されたときに
は、切換手段から各方向制御弁に向けて指令信号が出力
されるのを信号遮断手段で遮断する構成としているか
ら、例えば切換手段を切換操作している間は、左，右の
方向制御弁に対し共通の指令信号を出力することによ
り、左，右の油圧モータを実質的に等しい速度で回転駆
動でき、作業車両を定速で直進走行させることができ
る。

【００９３】そして、直進走行の途中で作業車両をステ
アリングするため、左，右の遠隔操作手段のいずれか一
方を操作したときには、信号遮断手段によって切換手段
からの指令信号を自動的に遮断でき、例えば一方の遠隔
操作手段によりステアリング操作を容易に行うことがで
きる。従って、切換手段の切換操作により作業車両の走
行制御を簡単に行うことができると共に、ステアリング
操作時等にも即座に対応でき、作業車両の走行時におけ
るオペレータの負担を大幅に減らすことができる。

【００９４】また、請求項４の発明では、各遠隔操作手
段が中立位置にあるときに共通の指令信号が左，右の方
向制御弁に出力されるのを許し、各遠隔操作手段の少な
くともいずれか一方が中立位置から操作されたときには
左，右の方向制御弁に互いに独立した指令信号を出力さ
せる信号切換手段を備える構成としているから、定速走
行用の切換手段から左，右の方向制御弁に向けて共通の
指令信号を出力するための回路構成を信号切換手段によ
り簡略化でき、遠隔操作手段の操作時には左，右の方向
制御弁に向けて互いに独立した指令信号を出力すること
ができる。

【００９５】さらに、請求項５の発明では、遠隔操作手
段としての減圧弁型パイロット弁を方向制御弁の油圧パ
イロット部に接続するパイロット管路の途中に電磁弁を
設け、該電磁弁を切換スイッチで切換制御することによ
って、補助圧力源からの圧力を定速走行用の指令信号と
して方向制御弁に供給する構成としたから、切換スイッ
チの切換操作時には補助圧力源からの圧力を方向制御弁
にパイロット圧として供給することにより、方向制御弁
を中立位置から切換位置に一定のストローク分だけ切換
えることができ、作業車両を実質的に定速で自動走行さ
せることができる。

【００９６】また、請求項６の発明では、信号遮断手段
を切換スイッチと電磁弁との間に設けた常閉の圧力スイ
ッチとし、減圧弁型パイロット弁からのパイロット圧が
予め決められた圧力値を越えたときに圧力スイッチを開
成させる構成としたから、前記パイロット弁の操作で圧
力スイッチを開成することにより、作業車両の自動走行
を簡単に解除できると共に、このときには前記パイロッ
ト弁からのパイロット圧に対応したストローク量をもっ
て方向制御弁を中立位置から切換位置に切換制御でき、
作業車両の走行速度を操作量に応じて可変に制御するこ
とがきる。

【００９７】さらに、請求項７に記載の発明では、切換
スイッチを切換操作したときに、減圧弁型パイロット弁
から方向制御弁の油圧パイロット部に向けたパイロット
圧の供給を第１の電磁弁で遮断すると共に、第２の電磁
弁により補助圧力源からの圧力が方向制御弁の油圧パイ
ロット部に一定のパイロット圧として供給されるのを許
す構成としているから、補助圧力源からのパイロット圧
により方向制御弁を中立位置から切換位置へと一定のス
トローク分だけ切換え、油圧モータを実質的に定速で回
転駆動でき、簡単なスイッチ操作のみで作業車両を自動
走行させることができる。そして、例えば作業車両をス
テアリングするとき等には前記パイロット弁を操作して
圧力スイッチを作動させることにより、作業車両の自動
走行を簡単に中断でき、このときには前記パイロット弁
の操作量に応じて作業車両の走行方向や走行速度等を制
御することがきる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による油圧ショベル
の走行用油圧回路図である。

【図２】切換スイッチにより方向制御弁を中立位置から
切換えて油圧モータを回転駆動している状態を示す図１
と同様の油圧回路図である。

【図３】本発明の第２の実施の形態による油圧ショベル
の走行用油圧回路図である。

【図４】切換スイッチにより方向制御弁を中立位置から
切換えて油圧モータを回転駆動している状態を示す図３
と同様の油圧回路図である。

【図５】従来技術による油圧ショベルを示す正面図であ
る。

【図６】図５中の作業装置を取外した状態の油圧ショベ
ルを示す平面図である。

【図７】従来技術による油圧ショベルの走行用油圧回路
図である。

【符号の説明】

１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ 旋回フレーム ４ 運転室 ５ 機械室 １０，１０′ 油圧モータ １１，１１′ 履帯 １２ 作業装置 １６，１６′油圧ポンプ（油圧源） １８ パイロットポンプ（補助圧力源） ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ａ′，２０Ｂ′ モータ管路（油
路） ２１，２１′ 方向制御弁 ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ａ′，２１Ｂ′ 油圧パイロット
部 ２２，２２′ 減圧弁型パイロット弁（遠隔操作手段） ２３Ａ，２３Ｂ，２３Ａ′，２３Ｂ′ パイロット管路 ２４，２４′ 操作レバー ３１，３１′ 第１の電磁弁 ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ａ′，３２Ｂ′ 分岐管路 ３３，３４，５１，５３，５５ シャトル弁（高圧選択
弁） ３５，３６ 共通管路 ３７，３８ 切換弁（信号切換手段） ３９，４０ 定速走行用のパイロット管路 ４１，４２ 第２の電磁弁 ４３ 切換スイッチ（定速走行用の切換手段） ５２，５４，５６ 検出管路 ５７，５８，５９ 圧力スイッチ（信号遮断手段）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行用の油圧モータにより走行駆動され
   る作業車両と、 前記油圧モータを油圧源に接続する油路の途中に設けら
   れ、外部からの指令信号により中立位置から切換位置に
   切換えられる走行用の方向制御弁と、 前記作業車両を走行させるときに操作され、該方向制御
   弁に対し前記作業車両の走行速度を操作量に応じて可変
   に制御するための指令信号を出力する走行用の遠隔操作
   手段と、 常時は中立位置におかれ、中立位置から切換操作された
   ときに前記方向制御弁に対し前記作業車両を定速走行さ
   せるための指令信号を出力する定速走行用の切換手段と
   から構成してなる建設機械の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記遠隔操作手段を操作したときに、前
   記切換手段から方向制御弁に向けて指令信号が出力され
   るのを遮断する信号遮断手段を備える構成としてなる請
   求項１に記載の建設機械の走行制御装置。
3. 【請求項３】 左走行用，右走行用の油圧モータにより
   走行駆動される作業車両と、 前記各油圧モータを油圧源に接続する油路の途中にそれ
   ぞれ設けられ、外部からの指令信号により互いに独立し
   て中立位置から切換位置に切換えられる左走行用，右走
   行用の方向制御弁と、 前記作業車両を走行させるときに操作され、該左走行
   用，右走行用の方向制御弁に対し前記作業車両の走行速
   度を操作量に応じて可変に制御するための指令信号を独
   立して出力する左走行用，右走行用の遠隔操作手段と、 常時は中立位置におかれ、中立位置から切換操作された
   ときに前記左，右の方向制御弁に対し前記作業車両を定
   速走行させるための共通の指令信号を出力する定速走行
   用の切換手段と、 前記左，右の遠隔操作手段のうち少なくともいずれか一
   方の遠隔操作手段が操作されたときに、前記切換手段か
   ら各方向制御弁に向けて指令信号が出力されるのを遮断
   する信号遮断手段とから構成してなる建設機械の走行制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記左，右の方向制御弁の間には、前記
   左，右の遠隔操作手段が中立位置にあるときに共通の指
   令信号が左，右の方向制御弁に出力されるのを許し、前
   記左，右の遠隔操作手段の少なくともいずれか一方が中
   立位置から操作されたときには前記左，右の方向制御弁
   に互いに独立した指令信号を出力させる信号切換手段を
   設ける構成としてなる請求項３に記載の建設機械の走行
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記遠隔操作手段は減圧弁型パイロット
   弁からなり、 前記方向制御弁は該減圧弁型パイロット弁にパイロット
   管路を介して接続された油圧パイロット部を有し、該減
   圧弁型パイロット弁から前記指令信号としてのパイロッ
   ト圧が供給されることにより切換操作される油圧パイロ
   ット式方向制御弁からなり、 前記切換手段は、開成位置と閉成位置とに切換操作され
   る切換スイッチと、少なくとも前記パイロット管路の途
   中に設けられ、該切換スイッチからの信号で切換制御さ
   れることにより、補助圧力源からの圧力を前記定速走行
   用の指令信号として前記方向制御弁に供給させる電磁弁
   とから構成してなる請求項２，３または４に記載の建設
   機械の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記信号遮断手段は切換スイッチと電磁
   弁との間に設けた常閉の圧力スイッチからなり、該圧力
   スイッチは前記パイロット弁からのパイロット圧が予め
   決められた圧力値を越えたときに開成する構成としてな
   る請求項５に記載の建設機械の走行制御装置。
7. 【請求項７】 走行用の油圧モータにより走行駆動され
   る作業車両と、 前記油圧モータを油圧源に接続する油路の途中に設けら
   れ、油圧パイロット部にパイロット圧が供給されること
   により中立位置から切換位置に切換えられる油圧パイロ
   ット式方向制御弁からなる走行用の方向制御弁と、 該方向制御弁の油圧パイロット部にパイロット管路を介
   して接続され、前記作業車両の走行速度を可変に制御す
   るため操作量に対応して増減するパイロット圧を該方向
   制御弁の油圧パイロット部に供給する減圧弁型パイロッ
   ト弁と、 開成位置と閉成位置とを有し、前記作業車両を定速走行
   させるときに切換操作される走行用の切換スイッチと、 前記パイロット管路の途中に設けられ、常時は前記減圧
   弁型パイロット弁から方向制御弁の油圧パイロット部に
   パイロット圧が供給されるのを許し、該切換スイッチが
   切換操作されたときに前記減圧弁型パイロット弁から方
   向制御弁の油圧パイロット部に向けたパイロット圧の供
   給を遮断する第１の電磁弁と、 補助圧力源を前記方向制御弁の油圧パイロット部に接続
   する他のパイロット管路の途中に設けられ、常時は前記
   補助圧力源から方向制御弁の油圧パイロット部に向けた
   圧力の供給を遮断し、前記切換スイッチが切換操作され
   たときに前記補助圧力源からの圧力が前記方向制御弁の
   油圧パイロット部に供給されるのを許す第２の電磁弁
   と、 前記切換スイッチと第１，第２の電磁弁との間に設けら
   れ、常時は前記切換スイッチの開，閉成信号が前記第
   １，第２の電磁弁に出力されるのを許し、前記減圧弁型
   パイロット弁からのパイロット圧が予め決められた圧力
   値を越えたときには、前記切換スイッチから第１，第２
   の電磁弁に向けた信号の出力を遮断する圧力スイッチと
   から構成してなる建設機械の走行制御装置。