JPH10292436A - 旋回式建設機械の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 岸壁近傍等での作業時に岸壁側に向けて車両
を誤って走行させるのを防止し、オペレータの負担を減
らして疲労を軽減できるようにする。 【解決手段】 パイロット管路２４Ａ，２４Ｂの途中に
は走行用切換弁２２とパイロット弁２３との間に位置し
て電磁弁３６を設ける。油圧ショベルのオペレータが選
択スイッチ３１を手動操作し、選択スイッチ３１から制
限信号を出力させたときには、電磁弁３６を中立位置
（ニ）から切換位置（ホ），（ヘ）のいずれかに切換え
る。電磁弁３６を切換位置（ホ）に切換えたときには、
操作レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作しても、パイロ
ット管路２４Ａを電磁弁３６で遮断することにより、走
行用切換弁２２が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に
切換わるのを禁止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の走行を制御するのに好適に用いられる旋回式建設
機械の走行制御装置に関し、特に、上部旋回体を下部走
行体に対して任意の方向に旋回させた状態でも走行時の
安全性を確保できるようにした旋回式建設機械の走行制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０ないし図１４に従来技術の旋回式
建設機械として油圧ショベルを例に挙げて示す。

【０００３】図において、１は下部走行体、２は該下部
走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体を示し、
該上部旋回体２は、骨組構造をなす旋回フレーム３と、
該旋回フレーム３上にそれぞれ設けられた運転室４，機
械室５およびカウンタウエイト６とから大略構成されて
いる。そして、上部旋回体２は下部走行体１上で図１０
に示す旋回中心Ｏ−Ｏを中心にして、例えば３６０度の
範囲に亘り旋回モータ（図示せず）等で旋回駆動される
構成となっている。

【０００４】ここで、下部走行体１はトラックフレーム
７を有し、該トラックフレーム７の前後方向両端側のう
ち一側には遊動輪８が回転可能に設けられている。ま
た、トラックフレーム７の他側には駆動輪９が回転可能
に設けられ、該駆動輪９は図１２に示す走行用の油圧モ
ータ１０により減速機（図示せず）等を介して回転駆動
される。そして、トラックフレーム７には遊動輪８と駆
動輪９との間に履帯１１が巻回され、該履帯１１は走行
用の油圧モータ１０により駆動輪９を介して走行駆動さ
れるものである。

【０００５】１２は上部旋回体２の前部に設けられた作
業装置を示し、該作業装置１２はブーム１３，アーム１
４およびバケット１５等によって構成され、ブーム１
３，アーム１４を俯仰動させつつ、バケット１５を回動
させることにより、土砂等の掘削作業を行うものであ
る。

【０００６】１６は上部旋回体２の機械室５内に設けら
れるディーゼルエンジン等の原動機で、該原動機１６は
図１２に示す如く、タンク１７と共に油圧源を構成する
メインの油圧ポンプ１８を駆動し、該油圧ポンプ１８は
タンク１７内の作動油を高圧の圧油としてポンプ管路１
９Ａ側に吐出させる。

【０００７】ここで、ポンプ管路１９Ａは、後述の走行
用切換弁２２が中立位置（イ）にある間はタンク管路１
９Ｂに接続され、切換位置（ロ），（ハ）に切換えられ
たときにはモータ管路２０Ａ，２０Ｂを介して油圧モー
タ１０に接続される。そして、ポンプ管路１９Ａ、タン
ク管路１９Ｂおよびモータ管路２０Ａ，２０Ｂは油圧モ
ータ１０用の主管路を構成している。また、原動機１６
はメインの油圧ポンプ１８と共にパイロットポンプ２１
を回転駆動し、該パイロットポンプ２１はタンク１７と
共に後述のパイロット弁２３等に対するパイロット油圧
源を構成するものである。

【０００８】２２はポンプ管路１９Ａ、タンク管路１９
Ｂとモータ管路２０Ａ，２０Ｂとの間に配設された走行
用の走行用切換弁で、該走行用切換弁２２は図１２に示
す如く、例えば６ポート３位置の油圧パイロット操作式
方向切換弁からなり、その左，右両側には一対の油圧パ
イロット部２２Ａ，２２Ｂが設けられている。そして、
走行用切換弁２２は油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂに
パイロット圧が供給されることにより、中立位置（イ）
から前，後進側の切換位置（ロ），（ハ）に切換えら
れ、油圧モータ１０を矢示Ａ，Ｂ方向に正，逆転させる
ものである。

【０００９】２３は上部旋回体２の運転室４に設けられ
る遠隔操作手段としての減圧弁型パイロット弁を示し、
該パイロット弁２３は高圧側が管路２３Ａを介してパイ
ロットポンプ２１に接続され、低圧側が管路２３Ｂを介
してタンク１７と接続されている。そして、パイロット
弁２３は出力側がパイロット管路２４Ａ，２４Ｂに接続
され、該パイロット管路２４Ａ，２４Ｂはパイロット弁
２３から出力される指令信号としてのパイロット圧を走
行用切換弁２２の油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂに供
給する構成となっている。

【００１０】ここで、パイロット弁２３は走行用の操作
レバー２５を有し、該操作レバー２５は油圧ショベルの
オペレータによって図１２中の矢示ａ，ｂ方向に傾転操
作されることにより、パイロット管路２４Ａ，２４Ｂ内
にパイロット圧を発生させるものである。そして、操作
レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作したときには、パイ
ロット管路２４Ａからのパイロット圧により走行用切換
弁２２が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えら
れ、走行用の油圧モータ１０は矢示Ａ方向に回転駆動さ
れる。また、操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作し
たときには、パイロット管路２４Ｂからのパイロット圧
が走行用切換弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供給さ
れることにより、走行用切換弁２２は切換位置（ハ）に
切換えられ、油圧モータ１０は矢示Ｂ方向に回転駆動さ
れる。

【００１１】さらに、２６はパイロットポンプ２１の吐
出側とタンク１７との間に介挿された低圧リリーフ弁
で、該低圧リリーフ弁２６はパイロットポンプ２１の吐
出圧を低圧設定するものである。

【００１２】このように構成される油圧ショベルでは、
運転室４内のオペレータが操作レバー２５を、例えば図
１０および図１２に示す中立位置から矢示ａ方向に傾転
操作したときに、パイロット弁２３からパイロット管路
２４Ａを介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２
２Ａにパイロット圧が供給され、これにより走行用切換
弁２２は中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えら
れる。そして、走行用の油圧モータ１０は油圧ポンプ１
８からポンプ管路１９Ａ、モータ管路２０Ａを介して圧
油が供給され、戻り油がモータ管路２０Ｂ、タンク管路
１９Ｂを介してタンク１７へと排出されることにより、
図１２中の矢示Ａ方向に回転駆動される。

【００１３】また、オペレータが操作レバー２５を中立
位置から矢示ｂ方向に傾転操作したときには、パイロッ
ト弁２３からのパイロット圧がパイロット管路２４Ｂを
介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供
給されるので、走行用切換弁２２は中立位置（イ）から
切換位置（ハ）に切換えられ、油圧ポンプ１８からの圧
油によって油圧モータ１０は矢示Ｂ方向に回転駆動され
る。

【００１４】一方、上部旋回体２は下部走行体１上で旋
回モータ等より旋回中心Ｏ−Ｏを中心として旋回駆動さ
れ、例えば図１０に示す通常の前向き位置では下部走行
体１の遊動輪８が前側となるように上部旋回体２は配向
される。そして、この前向き位置ではオペレータが操作
レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作すると、油圧モータ
１０が図１２中の矢示Ａ方向に回転駆動されることによ
り、油圧ショベルは図１０に示す岸壁２７側に向けて矢
示Ｃ方向に前進する。

【００１５】また、操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転
操作したときには、油圧モータ１０が図１２中の矢示Ｂ
方向に回転駆動されることにより、油圧ショベルは図１
０に示す矢示Ｄ方向へと後進するように走行駆動され
る。そして、この場合には操作レバー２５の傾転操作方
向（矢示ａ，ｂ方向）と油圧ショベルの走行方向（矢示
Ｃ，Ｄ方向）とが実質的に一致することになる。

【００１６】しかし、上部旋回体２を図１０に示す前向
き位置から図１３に示す後向き位置へと約１８０度分だ
け旋回させ、下部走行体１の駆動輪９が前側となり遊動
輪８が後側となるように上部旋回体２を下部走行体１上
で配向したときには、操作レバー２５の傾転操作方向
（矢示ａ，ｂ方向）と油圧ショベルの走行方向（矢示
Ｄ，Ｃ方向）とが完全に逆転してしまう。

【００１７】即ち、図１３に示す後向き位置ではオペレ
ータが操作レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作したとき
に、油圧モータ１０が図１２中の矢示Ａ方向に回転駆動
されることにより、油圧ショベルは図１３に示す岸壁２
７から離れるように矢示Ｄ方向へと前進する。また、操
作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作したときには、油
圧モータ１０が図１２中の矢示Ｂ方向に回転駆動される
ことにより、油圧ショベルは図１３に示す岸壁２７側に
向けて矢示Ｃ方向へと後進するように走行駆動される。

【００１８】さらに、図１４に示す後向き位置にあって
は、オペレータが操作レバー２５を矢示ａ方向に傾転操
作したときに、油圧モータ１０が図１２中の矢示Ａ方向
に回転駆動されることにより、油圧ショベルは図１４に
示す岸壁２７から離れるように矢示Ｄ方向へと後進す
る。また、操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作した
ときには、油圧モータ１０が図１２中の矢示Ｂ方向に回
転駆動されることによって、油圧ショベルは図１４に示
す岸壁２７側に向けて矢示Ｃ方向へと前進するように走
行駆動される。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、上部旋回体２を下部走行体１に対して図１
０に示す前向き位置に配向したときに、運転室４内のオ
ペレータが操作レバー２５を矢示ａ方向へと前方に傾転
させれば、下部走行体１を操作レバー２５の操作方向に
対応させて図１０に示す矢示Ｃ方向へと前方に走行（前
進）させることができ、矢示ｂ方向へと後方に傾転させ
れば、これに対応して下部走行体１を矢示Ｄ方向へと後
方に走行（後進）させることができる。

【００２０】しかし、上部旋回体２を下部走行体１に対
して図１３に示す如く後向き位置に旋回させたときに
は、運転室４が下部走行体１の駆動輪９側へと後向きに
配向されるから、操作レバー２５を矢示ａ方向へとオペ
レータの前方に傾転させたときに、下部走行体１は矢示
Ｃ方向に矢示ａ方向とは逆方向に走行するようになり、
矢示ｂ方向に傾転させたときには、矢示Ｄ方向へと逆向
きに走行してしまう。また、図１４に示す後向き位置に
あっても、操作レバー２５の傾転操作方向（矢示ａ，ｂ
方向）と油圧ショベルの走行方向（矢示Ｄ，Ｃ方向）と
が逆転してしまう。

【００２１】このため、従来技術では、岸壁２７に近い
場所で浚渫作業等を行うときに、図１０に示す前向き位
置と図１４に示す後向き位置とで、操作レバー２５の傾
転操作方向を逆向きにしない限り、油圧ショベルを岸壁
２７側に誤って前進させることがあり、オペレータは岸
壁２７側での作業時に下部走行体１の遊動輪８または駆
動輪９の位置から上部旋回体２が前向きの位置に配向さ
れているか、後向きの位置に配向されているかを常に確
認し、このときの配向位置を勘案した上で操作レバー２
５の傾転操作方向を決めなければならず、オペレータに
余分な負担をかけ、疲労を増大させるという問題があ
る。

【００２２】また、他の従来技術として、下部走行体と
上部旋回体との間に、上部旋回体が下部走行体に対して
前向き位置と後向き位置とのいずれの方向に配向されて
いるかを検出するスイッチを設け、該スイッチからの検
出信号に従って走行用油圧モータの回転方向を反転させ
ることにより、オペレータによる操作レバーの傾転操作
方向と油圧ショベル等の走行方向とを常に一致させるこ
とができるようにした走行制御装置が、例えば実開平４
−１５６６１号等に開示されている。

【００２３】しかし、この場合には、運転室内でオペレ
ータの足等が操作レバーに誤って当たったりしたとき
に、オペレータの意図に反して操作レバーを傾転させて
しまうことがあり、例えば岸壁に近い場所での浚渫作業
時等には必ずしも安全性を確保することができないとい
う問題がある。

【００２４】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は油圧ショベル等の車両が予め決
めた方向に走行駆動されるのを適宜に制限することによ
り、例えば岸壁近傍での作業時に岸壁側に向けて車両を
誤って走行させるのを確実に防止でき、作業上の安全性
を確保できると共に、オペレータの負担を減らして疲労
を軽減させることができ、岸壁近傍等での作業性を向上
できるようにした旋回式建設機械の走行制御装置を提供
することを目的としている。

【００２５】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、走行用の油圧モータにより前，後進方
向に走行駆動される下部走行体と、該下部走行体上に旋
回可能に搭載された上部旋回体と、前記油圧モータを油
圧源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの指
令信号により中立位置から前，後進側の切換位置に切換
えられる走行用の走行用切換弁と、前記下部走行体を
前，後進させるときに傾転操作され、該走行用切換弁に
走行方向を指令するため前記指令信号を出力する遠隔操
作手段とからなる旋回式建設機械の走行制御装置に適用
される。

【００２６】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の
方向に傾転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を
制限するための制限信号を出力する信号出力手段と、前
記走行用切換弁と遠隔操作手段との間に設けられ、該信
号出力手段からの制限信号を受けることにより、前記走
行用切換弁が前，後進側のうち前記制限信号に対応した
一方の切換位置に切換えられるのを禁止し、他方の切換
位置に切換えられるのを許す走行方向制限手段とを備え
たことにある。

【００２７】これにより、例えば遠隔操作手段が一方向
に傾転操作されたときに走行用切換弁の作動を制限する
ための制限信号を信号出力手段から出力したときには、
この制限信号で走行方向制限手段が作動し、走行用切換
弁が制限信号に対応した一方の切換位置に切換えられる
のを禁止する。そして、遠隔操作手段を他方向に傾転操
作したときには、遠隔操作手段からの指令信号に従って
走行用切換弁を他方の切換位置に切換えさせることがで
きる。

【００２８】また、請求項２の発明が採用する構成の特
徴は、前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の方
向に傾転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を制
限するための制限信号を出力する信号出力手段と、前記
走行用切換弁と遠隔操作手段との間に設けられ、該信号
出力手段からの制限信号を受けることにより、前記走行
用切換弁が前，後進側のうち前記制限信号に対応した一
方の切換位置に切換えられるのを禁止し、他方の切換位
置に切換えられるのを許す走行方向制限手段と、前記遠
隔操作手段が前，後進側のいずれの方向に傾転操作され
たかを検出する操作方向検出手段と、該操作方向検出手
段と前記信号出力手段との信号を受けることにより、前
記遠隔操作手段が前記制限信号に対応した方向に傾転操
作されたときに警報を発する警報手段とを備えたことに
ある。

【００２９】この場合でも、前記請求項１の発明と同様
に、信号出力手段から制限信号を出力したときに、この
制限信号で走行方向制限手段を作動させることによっ
て、走行用切換弁が制限信号に対応した一方の切換位置
に切換えられるのを禁止でき、遠隔操作手段を他方向に
傾転操作したときには、遠隔操作手段からの指令信号に
従って走行用切換弁を他方の切換位置に切換えさせるこ
とができる。また、遠隔操作手段を前記一方向に傾転操
作したときには、前記制限信号で警報手段が作動して警
報を発することにより、前記走行用切換弁の一方向への
切換制御が禁止されていることをオペレータ等に知らせ
ることができる。

【００３０】さらに、請求項３の発明では、前記遠隔操
作手段は操作用のパイロット圧を発生させるパイロット
弁により構成し、前記走行用切換弁は該パイロット弁か
ら前記指令信号としてのパイロット圧が供給されること
により切換操作される油圧パイロット操作式方向切換弁
により構成し、かつ前記走行方向制限手段を、常時は前
記パイロット弁からのパイロット圧に従って前記方向切
換弁が切換操作されるのを許す中立位置にあり、前記信
号出力手段からの制限信号によって中立位置から切換え
られたときに、前記パイロット弁から方向切換弁に供給
されるパイロット圧の方向を強制的に切換えるパイロッ
ト圧切換弁により構成している。

【００３１】これにより、遠隔操作手段をパイロット弁
で構成できると共に、走行用切換弁を該パイロット弁か
ら前記指令信号としてのパイロット圧が供給されること
により切換操作される油圧パイロット式方向切換弁で構
成でき、かつ前記走行方向制限手段をパイロット圧切換
弁により構成できる。そして、該パイロット圧切換弁が
中立位置に復帰している間は、前記パイロット弁からの
パイロット圧に従って前記方向切換弁が前，後進側の切
換位置に切換操作されるのを許すことができる。また、
パイロット圧切換弁を前記制限信号によって中立位置か
ら切換えたときには、前記パイロット弁から方向切換弁
に供給されるパイロット圧の方向を強制的に切換えるこ
とができ、前記方向切換弁が制限信号に対応した一方の
切換位置に切換えられるのを禁止できる。

【００３２】また、請求項４の発明では、前記パイロッ
ト圧切換弁は、一対のソレノイド部を有し、該各ソレノ
イド部が前記制限信号で励磁されることにより中立位置
から第１，第２の切換位置に選択的に切換えられる電磁
弁により構成し、前記信号出力手段は該電磁弁の各ソレ
ノイド部に前記制限信号を選択的に出力する選択スイッ
チにより構成している。

【００３３】これにより、パイロット圧切換弁を電磁弁
で構成でき、該電磁弁の各ソレノイド部に制限信号を出
力する選択スイッチにより信号出力手段を構成できる。

【００３４】一方、請求項５の発明が採用する構成の特
徴は、前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の方
向に傾転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を制
限するための制限信号を出力する信号出力手段と、前記
遠隔操作手段が前，後進側のいずれの方向に傾転操作さ
れたかを検出する操作方向検出手段と、該操作方向検出
手段と前記信号出力手段との信号を受けることにより、
前記遠隔操作手段が前記制限信号に対応した方向に傾転
操作されたときに警報を発する警報手段とを備えたこと
にある。

【００３５】この場合には、信号出力手段から制限信号
を出力することにより、遠隔操作手段を一方向に傾転操
作したときに、前記制限信号で警報手段を作動させるこ
とができ、遠隔操作手段の一方向への傾転操作を早期に
止めるべきことをオペレータ等に知らせることができ
る。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳述する。

【００３７】ここで、図１ないし図５は本発明の第１の
実施例を示している。なお、本実施例では前述した図１
０ないし図１４に示す従来技術と同一の構成要素に同一
の符号を付し、その説明を省略するものとする。

【００３８】図中、３１は操作レバー２５等と共に運転
室４内に設けられる信号出力手段としての選択スイッチ
で、該選択スイッチ３１は可動接点３２と固定接点３
３，３４とを有し、可動接点３２は一端側が油圧ショベ
ルの電源となるバッテリ３５に接続されている。また、
選択スイッチ３１の固定接点３３は後述する電磁弁３６
のソレノイド部３６Ａに接続され、固定接点３４はソレ
ノイド部３６Ｂに接続されている。

【００３９】ここで、選択スイッチ３１は通常の作業時
等に可動接点３２が図１に示すように中立位置におか
れ、固定接点３３，３４をバッテリ３５から遮断した状
態に保持することにより、走行用切換弁２２の作動を制
限するための制限信号が電磁弁３６に向けて出力される
のを禁止する。そして、選択スイッチ３１は可動接点３
２がオペレータにより手動操作され、固定接点３３，３
４に接続されたときに、前記制限信号を電磁弁３６に出
力する構成となっている。

【００４０】３６は走行用切換弁２２とパイロット弁２
３との間に位置してパイロット管路２４Ａ，２４Ｂの途
中に設けられた走行方向制限手段としての電磁弁で、該
電磁弁３６は例えば５ポート３位置の電磁式方向切換弁
からなり、パイロット弁２３から走行用切換弁２２の油
圧パイロット部２２Ａ，２２に供給するパイロット圧の
方向を強制的に切換えるパイロット圧切換弁を構成する
ものである。

【００４１】ここで、電磁弁３６は中立位置（ニ）にあ
る間、パイロット弁２３からのパイロット圧がパイロッ
ト管路２４Ａ，２４Ｂを介して走行用切換弁２２の油圧
パイロット部２２Ａ，２２Ｂにそのまま供給されるのを
許し、ソレノイド部３６Ａ，３６Ｂが選択スイッチ３１
からの制限信号で励磁されたときには、中立位置（ニ）
から第１，第２の切換位置（ホ），（ヘ）に切換えられ
る。

【００４２】そして、電磁弁３６は図２、図３に示す如
く第１の切換位置（ホ）に切換えられたときに、パイロ
ット弁２３からのパイロット圧がパイロット管路２４Ａ
を介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２２Ａに
供給されるのを禁止し、パイロット圧がパイロット管路
２４Ｂを介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２
２Ｂに供給されるのを許す構成となっている。

【００４３】また、電磁弁３６が図４、図５に示す如く
第２の切換位置（ヘ）に切換えられたときには、パイロ
ット弁２３からのパイロット圧がパイロット管路２４Ａ
を介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２２Ａに
供給されるのを許し、パイロット圧がパイロット管路２
４Ｂを介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２２
Ｂに供給されるのを禁止するものである。

【００４４】さらに、３７は一端側が電磁弁３６の排出
側ポートに接続され、他端側が管路２３Ｂを介してタン
ク１７に接続されたパイロット圧の排出管路で、該排出
管路３７は電磁弁３６が中立位置（ニ）にある間はパイ
ロット管路２４Ａ，２４Ｂから遮断され、電磁弁３６が
中立位置（ニ）から切換位置（ホ），（ヘ）に切換えら
れたときにはパイロット管路２４Ａ，２４Ｂのうち、パ
イロット圧の供給が遮断されたパイロット管路２４Ａま
たはパイロット管路２４Ｂをタンク１７に接続させるも
のである。

【００４５】本実施例による油圧ショベルの走行制御装
置は、上述の如き構成を有するもので、その基本的な作
動については従来技術によるものと格別差異はない。

【００４６】然るに、本実施例によれば、走行用切換弁
２２とパイロット弁２３との間に位置してパイロット管
路２４Ａ，２４Ｂの途中に電磁弁３６を設け、オペレー
タにより手動操作される選択スイッチ３１により制限信
号を選択的に出力したときには、電磁弁３６を中立位置
（ニ）から切換位置（ホ），（ヘ）に切換える構成とし
たから、下記のような作用効果を得ることができる。

【００４７】即ち、油圧ショベルの上部旋回体２を図１
０に示す如く、前向き位置に配向したとき状態で岸壁２
７側の浚渫作業等を行うときには、下部走行体１を矢示
Ｃ方向に前進させると、油圧ショベル（車両）が岸壁２
７側に落下する虞れが生じ、運転室４内のオペレータは
操作レバー２５の傾転操作に過剰な注意を払う必要があ
る。

【００４８】そこで、本実施例にあっては、オペレータ
が予め下部走行体１の遊動輪８等の位置を確認し、上部
旋回体２が下部走行体１に対して前向き位置にあるか否
かを認識しておくことにより、例えば選択スイッチ３１
を固定接点３３側に切換えたときには、電磁弁３６のソ
レノイド部３６Ａに選択スイッチ３１からの制限信号を
出力でき、これによって電磁弁３６を中立位置（ニ）か
ら図２、図３に示す如く切換位置（ホ）に切換えておく
ことができる。

【００４９】そして、この状態では電磁弁３６が切換位
置（ホ）に切換わることにより、例えばオペレータが操
作レバー２５を図３に示すように矢示ａ方向に傾転操作
しても、パイロット管路２４Ａが電磁弁３６により途中
部位で遮断され、パイロット弁２３からのパイロット圧
がパイロット管路２４Ａを介して走行用切換弁２２の油
圧パイロット部２２Ａに供給されることはなくなる。

【００５０】この結果、走行用切換弁２２が中立位置
（イ）から切換位置（ロ）に切換わるのを選択スイッチ
３１からの制限信号よって禁止させることができ、オペ
レータが操作レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作した場
合でも、油圧モータ１０が矢示Ａ方向に回転駆動される
のを制限でき、車両が図１０中の矢示Ｃ方向へと誤って
前進してしまうのを確実に防止できる。

【００５１】また、この場合には電磁弁３６が切換位置
（ホ）に切換わったまま保持されるから、オペレータが
操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作したときには、
パイロット弁２３からのパイロット圧をパイロット管路
２４Ｂを介して走行用切換弁２２の油圧パイロット部２
２Ｂに供給でき、走行用切換弁２２を図２に示すように
中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えることがで
きる。

【００５２】この結果、操作レバー２５を矢示ｂ方向に
傾転操作することにより、油圧モータ１０を走行用切換
弁２２を介して矢示Ｂ方向に回転させ、車両を図１０に
示す矢示Ｄ方向へと岸壁２７から離れる方向に走行駆動
することができる。また、この状態で上部旋回体２を図
１３に示す後向きの位置に旋回させた場合でも、オペレ
ータが操作レバー２５を矢示ａ方向に傾転操作して車両
が矢示Ｃ方向に走行駆動されるのを防止でき、操作レバ
ー２５を矢示ｂ方向に傾転操作して車両が矢示Ｄ方向に
走行駆動されるのを許すことができる。

【００５３】一方、上部旋回体２を図１４に示すように
後向き位置に配向させた状態では、オペレータが選択ス
イッチ３１を固定接点３４側に切換えておくことによ
り、電磁弁３６のソレノイド部３６Ｂに選択スイッチ３
１からの制限信号を出力でき、これによって電磁弁３６
を中立位置（ニ）から図４、図５に示す如く切換位置
（ヘ）に切換えておくことができる。

【００５４】そして、この状態では電磁弁３６が切換位
置（ヘ）に切換わることにより、例えばオペレータが操
作レバー２５を図４に示す如く矢示ａ方向に傾転操作し
たときには、パイロット弁２３からのパイロット圧がパ
イロット管路２４Ａを介して走行用切換弁２２の油圧パ
イロット部２２Ａに供給されることにより、走行用切換
弁２２を中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換える
ことができ、油圧モータ１０を矢示Ａ方向に回転させ、
オペレータが操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作す
るに応じて車両を図１４中の矢示Ｄ方向へと岸壁２７か
ら離れる方向に走行駆動することができる。

【００５５】また、この場合には電磁弁３６が切換位置
（ヘ）に切換わったまま保持されるから、オペレータが
図５に示す如く操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作
したとしても、パイロット弁２３からのパイロット圧が
パイロット管路２４Ｂを介して走行用切換弁２２の油圧
パイロット部２２Ｂされるのを電磁弁３６により禁止で
き、走行用切換弁２２を中立位置（イ）に保持し続ける
ことができる。

【００５６】この結果、油圧ショベルにより図１４に示
す状態で浚渫作業等を行っているときには、オペレータ
が操作レバー２５を矢示ｂ方向に傾転操作した場合で
も、選択スイッチ３１からの制限信号よって走行用切換
弁２２が中立位置（イ）から切換わるのを禁止でき、こ
れによって油圧モータ１０が矢示Ｂ方向に回転駆動され
るのを制限でき、車両が図１４中の矢示Ｃ方向へと岸壁
２７側に誤って走行駆動されるのを確実に防止できる。

【００５７】従って、本実施例によれば、岸壁２７に近
い場所で浚渫作業等を行うときに、上部旋回体２の旋回
位置を予め確認して選択スイッチ３１を切換操作してお
くことにより、車両が岸壁２７側に誤って走行駆動され
るのを確実に禁止することができ、作業上の安全性を確
保できると共に、オペレータの負担を減らして疲労等を
確実に軽減でき、岸壁２７の近傍で浚渫作業等を行う場
合の作業性を大幅に向上させることができる。

【００５８】また、前方または後方に障害物がある作業
現場にあっても、選択スイッチ３１を予め切換操作して
おくことにより、車両が障害物の方向に向け誤って走行
してしまうのを確実に防止でき、走行時の安全性を確保
することができる。そして、運転室４内でオペレータの
足等が操作レバー２５に誤って当たったりした場合で
も、オペレータの意図に反して車両が走行駆動されるの
を防止でき、作業性や安全性を確実に向上させることが
できる。

【００５９】次に、図６および図７は本発明の第２の実
施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一の構
成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。しか
し、本実施例の特徴は、操作レバー２５の傾転操作方向
を検出する操作方向検出手段としての圧力スイッチ４１
Ａ，４１Ｂを、走行用切換弁２２とパイロット弁２３と
の間に位置してパイロット管路２４Ａ，２４Ｂの途中に
設け、前記操作レバー２５が走行を制限すべき方向に傾
転されたことを圧力スイッチ４１Ａ，４１Ｂで検出した
ときには、油圧ショベルのオペレータ等に対して警報す
るために一対のリレー４２Ａ，４２Ｂ、警報ブザー４３
および報知ランプ等のインジケータ４４を備える構成と
したことにある。

【００６０】ここで、圧力スイッチ４１Ａ，４１Ｂは操
作レバー２５が中立位置にあるとき共に開成に保持さ
れ、操作レバー２５が図７に示す如く矢示ａ方向に傾転
操作されたときには、操作レバー２５の傾転操作に応じ
たパイロット圧がパイロット管路２４Ａに電磁弁３６の
下流側で発生することにより圧力スイッチ４１Ａが閉成
される。また、操作レバー２５が図６に示す如く矢示ｂ
方向に傾転操作されたときには、操作レバー２５の傾転
操作に応じたパイロット圧がパイロット管路２４Ｂに発
生し、この場合には圧力スイッチ４１Ｂが閉成され、圧
力スイッチ４１Ａは開成した状態となる。

【００６１】さらに、前記一対のリレー４２Ａ，４２Ｂ
は選択スイッチ３１の固定接点３３，３４と圧力スイッ
チ４１Ａ，４１Ｂとの間に接続され、常時は開成状態に
保持されることにより、警報ブザー４３および報知ラン
プ等のインジケータ４４をバッテリ３５から遮断し、警
報ブザー４３およびインジケータ４４を停止状態に保持
している。

【００６２】また、選択スイッチ３１の可動接点３２を
図６に例示するように固定接点３３側に切換え、油圧モ
ータ１０が矢示Ａ方向に回転するのを禁止すべく電磁弁
３６を切換位置（ホ）に切換えている状態では、矢示ｂ
方向に向けた操作レバー２５の傾転操作を制限または禁
止する必要がない。そこで、この場合には圧力スイッチ
４１Ｂが閉成されてもリレー４２Ｂは開成状態に保持さ
れ、警報ブザー４３および報知ランプ等のインジケータ
４４をバッテリ３５から遮断し続ける。

【００６３】そして、油圧ショベルのオペレータが図７
に示す如く操作レバー２５を誤って矢示ａ方向に傾転操
作したときには、パイロット管路２４Ａ側のパイロット
圧を圧力スイッチ４１Ａが検出して閉成されることによ
り、リレー４２Ａはバッテリ３５から可動接点３２、固
定接点３３を介して通電され閉成状態に切換わる。この
結果、警報ブザー４３およびインジケータ４４はバッテ
リ３５から給電されて作動し、オペレータ等に矢示ａ方
向に向けた操作レバー２５の傾転操作を早期に停止すべ
きことを音声と視覚情報とで注意することができる。

【００６４】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、車両の走行を制限ま
たは禁止すべき方向に操作レバー２５を傾転操作したと
きに、警報ブザー４３およびインジケータ４４等でオペ
レータに早期に知らせることができ、操作レバー２５の
誤操作を即座に止めさせることができる。

【００６５】次に、図８および図９は本発明の第３の実
施例を示し、本実施例でも前記第１の実施例と同一の構
成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。しか
し、本実施例の特徴は、第１の実施例で用いている電磁
弁３６等を省略し、選択スイッチ３１からの制限信号に
より一対の圧力スイッチ５１Ａ，５１Ｂ、一対のリレー
５２Ａ，５２Ｂを介して警報ブザー５３および報知ラン
プ等のインジケータ５４を作動、停止させる構成とした
ことにある。

【００６６】ここで、圧力スイッチ５１Ａ，５１Ｂ、リ
レー５２Ａ，５２Ｂ、警報ブザー５３およびインジケー
タ５４は、前記第２の実施例で述べた圧力スイッチ４１
Ａ，４１Ｂ、リレー４２Ａ，４２Ｂ、警報ブザー４３お
よびインジケータ４４と同様に構成されるものである。

【００６７】そして、選択スイッチ３１の可動接点３２
を図８に例示するように固定接点３３側に切換え、油圧
モータ１０が矢示Ａ方向に回転するのを制限するために
選択スイッチ３１から制限信号を出力している状態で
は、矢示ｂ方向に向けた操作レバー２５の傾転操作を制
限または禁止する必要がないので、この場合には圧力ス
イッチ５１Ｂが閉成されてもリレー５２Ｂは開成状態に
保持され、警報ブザー５３および報知ランプ等のインジ
ケータ５４をバッテリ３５から遮断し続ける。

【００６８】しかし、油圧ショベルのオペレータが図９
に示す如く操作レバー２５を誤って矢示ａ方向に傾転操
作したときには、パイロット管路２４Ａ側のパイロット
圧を圧力スイッチ５１Ａが検出して閉成されることによ
り、リレー５２Ａはバッテリ３５から可動接点３２、固
定接点３３を介して通電され閉成状態に切換わる。この
結果、警報ブザー５３およびインジケータ５４はバッテ
リ３５から給電されて作動し、オペレータ等に矢示ａ方
向に向けた操作レバー２５の傾転操作を早期に停止すべ
きことを音声と視覚情報とで注意することができる。

【００６９】かくして、このように構成される本実施例
でも、油圧ショベルのオペレータが車両の走行を制限ま
たは禁止すべき方向に操作レバー２５を傾転操作したと
きには、警報ブザー５３およびインジケータ５４等でオ
ペレータに警報を発して、操作レバー２５の誤操作を即
座に止めるべきことを知らせることができる。

【００７０】なお、前記第２，第３の実施例では、警報
手段として警報ブザー４３（５３）およびインジケータ
４４（５４）を用いる場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限らず、例えば警報手段として音声合成装
置等を用いるようにしてもよい。

【００７１】また、前記各実施例では、旋回式建設機械
として油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発明は
これに限らず、例えば油圧クレーン等のように走行制御
装置が装備された旋回式建設機械に広く適用することが
できる。

【００７２】

【発明の効果】以上詳述した通り本発明によれば、請求
項１に記載の如く、遠隔操作手段が前，後進側のいずれ
か一の方向に傾転操作され走行用切換弁が作動するのを
制限するために信号出力手段から必要に応じて制限信号
を出力させ、この制限信号で走行方向制限手段を作動さ
せることにより、走行用切換弁が制限信号に対応した一
方の切換位置に切換えられるのを禁止する構成としたか
ら、油圧ショベル等の車両が信号出力手段で予め決めた
方向に走行駆動されるのを制限でき、例えば岸壁近傍で
の作業時に岸壁側に向けて車両を誤って走行させるのを
確実に防止することができる。従って、岸壁や障害物の
近傍等で行う作業時の安全性を確保でき、作業性を向上
できると共に、オペレータの負担を減らして疲労を軽減
させることができる。

【００７３】また、請求項２に記載の発明では、信号出
力手段から制限信号を出力したときに、この制限信号で
走行方向制限手段を作動させることによって、走行用切
換弁が制限信号に対応した一方の切換位置に切換えられ
るのを禁止できると共に、遠隔操作手段を誤って傾転操
作したときには、前記制限信号で警報手段を作動させる
ことによって警報を発することができ、前記走行用切換
弁の一方向への切換制御が禁止されていることをオペレ
ータ等に即座に知らせることができる。

【００７４】さらに、請求項３の発明では、遠隔操作手
段をパイロット弁で構成すると共に、走行用切換弁を該
パイロット弁から指令信号としてのパイロット圧が供給
されることにより切換操作される油圧パイロット操作式
方向切換弁で構成し、走行方向制限手段をパイロット圧
切換弁により構成しているから、パイロット圧切換弁を
前記制限信号によって中立位置から切換えたときに、前
記パイロット弁から方向切換弁に供給されるパイロット
圧の方向を強制的に切換えることができ、前記方向切換
弁が制限信号に対応した一方の切換位置に切換えられる
のを確実に禁止できる。

【００７５】また、請求項４の発明では、パイロット圧
切換弁を電磁弁で構成すると共に、該電磁弁の各ソレノ
イド部に制限信号を出力する選択スイッチにより信号出
力手段を構成しているから、下部走行体に対して上部旋
回体が前向き位置に旋回されているか後向き位置に旋回
されているかを、例えば油圧ショベル等のオペレータが
予め確認して選択スイッチを操作することにより、電磁
弁を中立位置から第１，第２の切換位置のいずれかに切
換えておくことができ、油圧ショベル等の車両が走行を
制限または禁止すべき方向に走行してしまうのを簡単な
操作のみで確実に防止できる。

【００７６】一方、請求項５に記載の発明では、遠隔操
作手段が前，後進側のいずれか一の方向に傾転操作され
走行用切換弁が作動するのを制限するために信号出力手
段から必要に応じて制限信号を出力させ、この制限信号
で警報手段を作動させる構成としたから、遠隔操作手段
を誤った方向に傾転操作したときに、前記制限信号で警
報手段を作動させつつ、遠隔操作手段の傾転操作を早期
に止めるべきことをオペレータ等に知らせることがで
き、例えば岸壁近傍での作業時に岸壁側に向けて車両を
誤って走行させるのを防止できる。従って、岸壁や障害
物の近傍等で行う作業時の安全性を確保でき、作業性を
向上できると共に、オペレータの負担を減らすことがで
き、余分な疲労を与えることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による油圧ショベルの走
行制御装置を示す油圧回路図である。

【図２】図１中の電磁弁を中立位置から切換えて油圧モ
ータを回転駆動している状態を示す油圧回路図である。

【図３】油圧モータの回転を制限した状態を示す図２と
関連した油圧回路図である。

【図４】図２とは異なる方向に油圧モータを回転駆動し
ている状態を示す油圧回路図である。

【図５】油圧モータの回転を制限した状態を示す図４に
関連した油圧回路図である。

【図６】本発明の第２の実施例による油圧ショベルの走
行制御装置を示す油圧回路図である。

【図７】油圧モータの回転を制限した状態を示す図６に
関連した油圧回路図である。

【図８】本発明の第３の実施例による油圧ショベルの走
行制御装置を示す油圧回路図である。

【図９】警報ランプおよびブザーを作動させた状態を示
す図８に関連した油圧回路図である。

【図１０】従来技術による油圧ショベルを示す正面図で
ある。

【図１１】図１０中の作業装置を取外した状態の油圧シ
ョベルを示す平面図である。

【図１２】従来技術による油圧ショベルの走行制御装置
を示す油圧回路図である。

【図１３】図１０中の上部旋回体を旋回させた状態を示
す正面図である。

【図１４】図１３とは異なる方向に油圧ショベルを移動
させた状態を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ 旋回フレーム ４ 運転室 ５ 機械室 ７ トラックフレーム ８ 遊動輪 ９ 駆動輪 １０ 油圧モータ １１ 履帯 １２ 作業装置 １７ タンク １８ 油圧ポンプ（油圧源） ２０Ａ，２０Ｂ モータ管路（主管路） ２１ パイロットポンプ ２２ 走行用切換弁 ２３ パイロット弁（遠隔操作手段） ２４Ａ，２４Ｂ パイロット管路 ２５ 操作レバー ３１ 選択スイッチ（信号出力手段） ３６ 電磁弁（走行方向制限手段） ４１Ａ，４１Ｂ，５１Ａ，５１Ｂ 圧力スイッチ（操作
方向検出手段） ４２Ａ，４２Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ リレー ４３，５３ 警報ブザー（警報手段） ４４，５４ インジケータ（警報手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行用の油圧モータにより前，後進方向
   に走行駆動される下部走行体と、該下部走行体上に旋回
   可能に搭載された上部旋回体と、前記油圧モータを油圧
   源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの指令
   信号により中立位置から前，後進側の切換位置に切換え
   られる走行用切換弁と、前記下部走行体を前，後進させ
   るときに傾転操作され、該走行用切換弁に走行方向を指
   令するため前記指令信号を出力する遠隔操作手段とから
   なる旋回式建設機械の走行制御装置において、 前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の方向に傾
   転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を制限する
   ための制限信号を出力する信号出力手段と、 前記走行用切換弁と遠隔操作手段との間に設けられ、該
   信号出力手段からの制限信号を受けることにより、前記
   走行用切換弁が前，後進側のうち前記制限信号に対応し
   た一方の切換位置に切換えられるのを禁止し、他方の切
   換位置に切換えられるのを許す走行方向制限手段とを備
   える構成としたことを特徴とする旋回式建設機械の走行
   制御装置。
2. 【請求項２】 走行用の油圧モータにより前，後進方向
   に走行駆動される下部走行体と、該下部走行体上に旋回
   可能に搭載された上部旋回体と、前記油圧モータを油圧
   源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの指令
   信号により中立位置から前，後進側の切換位置に切換え
   られる走行用切換弁と、前記下部走行体を前，後進させ
   るときに傾転操作され、該走行用切換弁に走行方向を指
   令するため前記指令信号を出力する遠隔操作手段とから
   なる旋回式建設機械の走行制御装置において、 前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の方向に傾
   転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を制限する
   ための制限信号を出力する信号出力手段と、 前記走行用切換弁と遠隔操作手段との間に設けられ、該
   信号出力手段からの制限信号を受けることにより、前記
   走行用切換弁が前，後進側のうち前記制限信号に対応し
   た一方の切換位置に切換えられるのを禁止し、他方の切
   換位置に切換えられるのを許す走行方向制限手段と、 前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれの方向に傾転操
   作されたかを検出する操作方向検出手段と、 該操作方向検出手段と前記信号出力手段との信号を受け
   ることにより、前記遠隔操作手段が前記制限信号に対応
   した方向に傾転操作されたときに警報を発する警報手段
   とを備える構成としたことを特徴とする旋回式建設機械
   の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記遠隔操作手段は操作用のパイロット
   圧を発生させるパイロット弁により構成し、 前記走行用切換弁は該パイロット弁から前記指令信号と
   してのパイロット圧が供給されることにより切換操作さ
   れる油圧パイロット操作式方向切換弁により構成し、 かつ前記走行方向制限手段を、常時は前記パイロット弁
   からのパイロット圧に従って前記方向切換弁が切換操作
   されるのを許す中立位置にあり、前記信号出力手段から
   の制限信号によって中立位置から切換えられたときに、
   前記パイロット弁から方向切換弁に供給されるパイロッ
   ト圧の方向を強制的に切換えるパイロット圧切換弁によ
   り構成してなる請求項１または２に記載の旋回式建設機
   械の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記パイロット圧切換弁は、一対のソレ
   ノイド部を有し、該各ソレノイド部が前記制限信号で励
   磁されることにより中立位置から第１，第２の切換位置
   に選択的に切換えられる電磁弁により構成し、 前記信号出力手段は該電磁弁の各ソレノイド部に前記制
   限信号を選択的に出力する選択スイッチにより構成して
   なる請求項３に記載の旋回式建設機械の走行制御装置。
5. 【請求項５】 走行用の油圧モータにより前，後進方向
   に走行駆動される下部走行体と、該下部走行体上に旋回
   可能に搭載された上部旋回体と、前記油圧モータを油圧
   源に接続する主管路の途中に設けられ、外部からの指令
   信号により中立位置から前，後進側の切換位置に切換え
   られる走行用切換弁と、前記下部走行体を前，後進させ
   るときに傾転操作され、該走行用切換弁に走行方向を指
   令するため前記指令信号を出力する遠隔操作手段とから
   なる旋回式建設機械の走行制御装置において、 前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれか一の方向に傾
   転操作されたときに前記走行用切換弁の作動を制限する
   ための制限信号を出力する信号出力手段と、 前記遠隔操作手段が前，後進側のいずれの方向に傾転操
   作されたかを検出する操作方向検出手段と、 該操作方向検出手段と前記信号出力手段との信号を受け
   ることにより、前記遠隔操作手段が前記制限信号に対応
   した方向に傾転操作されたときに警報を発する警報手段
   とを備える構成としたことを特徴とする旋回式建設機械
   の走行制御装置。