JPH0699946B2

JPH0699946B2 - 建設機械の走行方向制御装置

Info

Publication number: JPH0699946B2
Application number: JP22862289A
Authority: JP
Inventors: 長司川崎; 和幸杉山
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-09-04
Filing date: 1989-09-04
Publication date: 1994-12-12
Anticipated expiration: 2009-12-12
Also published as: JPH0392487A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に設けら
れ、上部旋回体を下部走行体に対して後向き位置に旋回
させた場合でも、走行用の操作手段の操作方向に対応さ
せて下部走行体を走行させうるようにした建設機械の走
行方向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

第８図ないし第10図に従来技術の建設機械の走行方向制
御装置として油圧ショベルの走行方向制御装置を例に挙
げて示す。

図において、１は下部走行体、２は該下部走行体１上に
旋回可能に搭載された上部旋回体を示し、該上部旋回体
２は、骨組構造をなす旋回フレーム３と、該旋回フレー
ム３上にそれぞれ設けられた運転室4,機械室５およびカ
ウンタウエイト６とから大略構成され、運転室４内には
第９図に示す如く床板4A上に運転席７が設けられてい
る。そして、運転席７の前側には走行用の操作手段を構
成する減圧弁型パイロット弁８の操作レバー8Aが設けら
れ、該操作レバー8Aを中立位置Ｎから前進位置Ｆ方向に
傾転操作すると、下部走行体１は矢示Ａ方向に走行（前
進）し、後進位置Ｒ方向に傾転操作すると、矢示Ｂ方向
に走行（後進）するようになっている。

ここで、下部走行体１には走行用の油圧モータ（図示せ
ず）が設けられ、機械室５内にはエンジン等の原動機に
よって駆動され、走行用の油圧モータに圧油を給排する
油圧源としての油圧ポンプ（図示せず）が設けられてい
る。そして、この油圧ポンプと油圧モータとの間には油
圧モータの回転方向を切換える走行用切換弁（図示せ
ず）が設けられ、この走行用切換弁を前記パイロット弁
８からのパイロット圧で切換操作することにより、油圧
モータが正，逆転し、下部走行体１は矢示A,B方向に走
行するようになる。

９は上部旋回体２の前部に設けられた作業装置を示し、
該作業装置９はブーム10,アーム11およびバケット12等
によって構成され、ブーム10,アーム11を俯仰動させつ
つ、バケット12を回動させることにより、土砂等の掘削
作業を行うようになっている。

13は上部旋回体２の旋回中心Ｏ上に位置して該上部旋回
体２と下部走行体１との間に設けられた旋回角検出器を
示し、該旋回角検出器13は特開昭57−48044号公報に記
載の如く、例えばポテンショメータによって構成され、
下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回角を検出する
ようになっている。即ち、該検出器13は上部旋回体２の
旋回角が０°〜90°,270°〜360°の範囲にあるときを
前向き位置として検出し、旋回角が90°〜270°の範囲
にあるときを後向き位置として検出し、上部旋回体２が
後向き位置にあるときには極性反転回路（図示せず）等
を介して下部走行体１の走行方向を前向き位置とは逆転
させるようになっている。

このように構成される油圧ショベルでは、運転室４内の
運転者が操作レバー8Aを中立位置Ｎから前進位置Ｆに傾
転操作するか、後進位置Ｒに傾転操作するかで、パイロ
ット弁８から走行用切換弁に供給されるパイロット圧の
方向が逆転し、これによって走行用切換弁の切換方向が
逆転するため、油圧ポンプから走行用の油圧モータに給
排される圧油の方向が切換わり、下部走行体１はこの油
圧モータにより矢示Ａ方向または矢示Ｂ方向に駆動され
る。また、上部旋回体２は下部走行体１上で旋回モータ
（図示せず）等より旋回中心Ｏを中心として旋回され、
例えば第10図（イ）に示す前向き位置から第10図（ロ）
に示す後向き位置へと適宜に旋回するようになってい
る。

ところで、通常の油圧ショベル等では、第10図（イ）に
示す如く上部旋回体２を下部走行体１に対して前向き位
置に配置したときに、操作レバー8Aを前進位置Ｆへと前
方に傾転させれば、下部走行体１を操作レバー8Aの操作
方向に対応させて矢示Ａ方向へと前方に走行（前進）さ
せることができ、後進位置Ｒへと後方に傾転させれば、
これに対して下部走行体１を矢示Ｂ方向へと後方に走行
（後進）させることができる。しかし、第10図（ロ）に
示す如く上部旋回体２を下部走行体１に対して後向き位
置に旋回させたときには、運転室４が運転者と共に下部
走行体１の後方へと後向き位置に配置されるから、操作
レバー8Aを前進位置Ｆへと運転者の前方に傾転させたと
きに、下部走行体１は矢示Ａ方向に前進位置Ｆの方向と
は逆方向に走行するようになり、後進位置Ｒの方向に傾
転させたときには、矢示Ｂ方向へと逆向きに走行してし
まう。このため、例えば第10図（ロ）中で下部走行体１
を矢示Ｂ方向に走行させるときには操作レバー8Aを後進
位置Ｒへと、矢示Ａ方向に走行させるときには前進位置
Ｆへとそれぞれ傾転操作しなければならず、操作レバー
8Aの手動操作が難しくなり、運転者の疲労が増大し、安
全性が低下してしまう。

そこで、上記従来技術では旋回角検出器13等を設け、上
部旋回体２が第10図（ロ）に例示する如く後向き位置に
あるときには、下部走行体１の走行方向を前向き位置と
は逆転させ、操作レバー8Aを前進位置Ｆへと前方に傾転
させれば、下部走行体１を矢示Ｂ方向へと走行させるこ
とができ、操作レバー8Aを後進位置Ｒへと後方に傾転さ
せれば、下部走行体１を矢示Ａ方向へと走行させること
ができ、操作レバー8Aの傾転操作方向と下部走行体１の
走行方向とを対応させることができるようにしている。

〔発明が解決しようとする課題」然るに、上述した従来技術では、旋回角検出器13によっ
て上部旋回体２の旋回角が０°〜90°,270°〜360°の
範囲にあるときを前向き位置として検出し、旋回角が90
°〜270°の範囲にあるときを後向き位置として検出
し、上部旋回体２が前向き位置に旋回したときと後向き
位置に旋回したときとで、下部走行体１の走行方向を逆
転させるようにしているから、上部旋回体２を旋回角90
°または270°近傍の横向き位置に旋回させたときに、
下部走行体１の走行方向が急激に逆転することがあり、
この横向き位置における操作レバー8Aの傾転操作が非常
に難しく、安全性を向上できないという欠点がある。

本発明は上述した従来技術の欠点に鑑みなされたもの
で、本発明は上部旋回体を前向き位置から後向き位置に
旋回させたときでも、下部走行体の走行方向を操作手段
の操作方向と対応させることができる上に、横向き位置
に旋回させたときでも下部走行体の走行方向を運転者に
報知することができ、操作手段の操作性や安全性を向上
できるようにした建設機械の走行方向制御装置を提供す
るものである。

〔課題を解決するための手段〕

上述した課題を解決するために本発明が採用する構成の
特徴は、上部旋回体が下部走行体に対して前向き位置と
後向き位置との間で旋回するときの旋回角を検出する旋
回角検出手段と、該旋回角検出手段からの信号に基づ
き、前記上部旋回体が前向き位置に旋回したときと後向
き位置に旋回したときとで、操作手段による走行用切換
弁の切換方向を逆転させる切換方向逆転手段と、前記旋
回角検出手段からの信号に基づき、前記上部旋回体が前
向き位置にあるか、後向き位置にあるかを報知する報知
手段とからなる。

また、前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体に対し
て横向き状態となるように旋回したときに、前記上部旋
回体が横前向き位置にあるか、横後向き位置にあるかを
表示する表示器によって構成するのが好ましい。

また、前記操作手段は減圧弁型パイロット弁によって構
成し、前記走行用切換弁は該パイロット弁からのパイロ
ット圧により切換操作される油圧パイロット式方向切換
弁によって構成し、かつ前記切換方向逆転手段は該方向
切換弁の各油圧パイロット部とパイロット弁とを接続す
る一対のパイロット管路の途中に設けられ、前記パイロ
ット弁から方向切換弁の各油圧パイロット部に供給され
るパイロット圧の方向を前記旋回角検出手段からの信号
に基づいて切換える切換弁によって構成するのが好まし
い。

〔作用〕

上記構成により、上部旋回体が前向き位置にあるか、後
向き位置にあるかで、走行用切換弁の切換方向を逆転で
きる上に、横向き位置へと旋回した場合でも表示器等の
報知手段によって、上部旋回体が前向き位置（横前向き
位置）にあるか、後向き位置（横後向き位置）にあるか
を報知することができ、運転者に操作手段の操作により
下部走行体がいずれの方向に走行するかを確実に知らせ
ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図ないし第７図に基づいて
説明する。なお、実施例では前述した第８図ないし第10
図に示す従来技術と同一の構成要素に同一の符号を付
し、その説明を省略するものとする。

而して、第１図ないし第６図は本発明の第１の実施例を
示している。

図中、21は下部走行体１に設けられる走行用の油圧モー
タ、22は該油圧モータ21に圧油を給排する油圧ポンプを
示し、該油圧ポンプ22はタンク23と共に油圧源を構成
し、機械室５内でエンジン等の原動機により後述のパイ
ロットポンプ28と共に駆動されるようになっている。24
A,24Bは油圧ポンプ22,タンク23と油圧モータ21とを接続
した一対の主管路、25は該主管路24A,24Bの途中に設け
られた走行用切換弁としての方向切換弁を示し、該方向
切換弁25は４ポート３位置の油圧パイロット式方向切換
弁によって構成され、左，右の油圧パイロット部25A,25
Bにパイロット圧を供給することにより、中立位置
（イ）から左，右の切換位置（ロ），（ハ）に切換えら
れ、油圧モータ21を矢示A,B方向に正，逆転させるよう
になっている。

26A,26Bは方向切換弁25の油圧パイロット部25A,25Bとパ
イロット弁８の出力側とを接続した一対のパイロット管
路、27は該パイロット管路26A,26Bの途中に設けられた
切換方向逆転手段としての切換弁を示し、該切換弁27は
４ポート２位置の電磁切換弁によって構成され、その
左，右両側にはばね27Aとソレノイド27Bとが設けられて
いる。そして、該ソレノイド27Bは後述のコントローラ3
1と接続され、このコントローラ31からの信号で励磁さ
れることにより、切換弁27を左側の切換位置（ニ）から
右側の切換位置（ホ）に切換えるようになっている。こ
こで、該切換弁27は切換位置（ニ）と切換位置（ホ）と
において、パイロット弁８から方向切換弁25の油圧パイ
ロット部25A,25Bに供給するパイロット圧の方向を逆転
させるようになっている。

即ち、パイロット弁８は高圧側がパイロットポンプ28に
接続され、低圧側がタンク23と接続されている。そし
て、切換弁27を切換位置（ニ）に切換えた状態で、操作
レバー8Aを中立位置Ｎから前進位置Ｆに傾転したときに
は、パイロット弁８からのパイロット圧が方向切換弁25
の油圧パイロット部25Aに供給され、該方向切換弁25は
切換位置（ロ）に切換えられ、操作レバー8Aを後進位置
Ｒに傾転させたときには、パイロット弁８からのパイロ
ット圧が方向切換弁25の油圧パイロット部25Bに供給さ
れ、該方向切換弁25は切換位置（ハ）に切換えられる。
また、切換弁27を切換位置（ホ）に切換えたときには操
作レバー8Aを中立位置Ｎから前，後進位置F,Rに傾転さ
せることにより、方向切換弁25を中立位置（イ）から切
換位置（ハ），（ロ）に逆転させて切換えることができ
る。

次に第２図中、29は上部旋回体２の旋回角θを検出する
旋回角検出手段としての旋回角検出器を示し、該旋回角
検出器29は従来技術で述べた旋回角検出器13とほぼ同様
にポテンショメータ等によって構成され、第３図に例示
する如く上部旋回体２の旋回角θに対応した旋回角信号
Ｖをコントローラ30に出力するようになっている。即
ち、該検出器29は上部旋回体２の旋回角θが０〜90°,2
70°〜360°の範囲にあるときを前向き位置として、旋
回角信号Ｖを０〜V₉₀，V₂₇₀〜V₃₆₀なる電圧値で出力
し、旋回角θが90°〜270°の範囲にあるときを後向き
位置として旋回角信号ＶをV₉₀〜V₂₇₀なる電圧値で出力
するようになっている。

30は上部旋回体２の運転室４内に設けられる報知手段と
しての表示器を示し、該表示器30は発光ダイオード式表
示装置または液晶式表示装置等によって構成され、例え
ば上部旋回体２が下部走行体１に対して横向き状態とな
るように旋回し、旋回角θが90°または270°の近傍と
なったときに、第４図（イ）〜（ニ）に例示する画像を
表示し、上部旋回体２の旋回位置が横前向き位置（前向
き位置）にあるか、横後向き位置（後向き位置）にある
かを運転者に報知するようになっている。

ここで、第４図（イ），（ロ）は旋回角θが90°近傍と
なる位置まで旋回して、上部旋回体２が横前向き位置
（θ≦90°）にあるか、横後向き位置（θ＞90°）にあ
るかを表示しており、第４図（ハ），（ニ）は上部旋回
体２が270°近傍まで旋回して、横後向き位置（θ＜27
0）°にあるか、横前向き位置（θ≧270°）にあるかを
表示している。また、表示器30は第４図（イ）〜（ニ）
に示す如く、運転者が操作レバー8Aを前方（矢印の方
向）に傾転操作した場合に、下部走行体１が前進，後進
のいずれの方向に走行するかをフリッカ表示または白ぬ
き矢印等で表示するようになっている。

さらに、31はマイクロコンピュータ等によって構成され
た制御装置としてのコントローラを示し、該コントロー
ラ31はその入力側が旋回角検出器29等に接続され、出力
側が切換弁27のソレノイド27B,表示器30等に接続されて
いる。そして、該コントローラ31はその記憶回路内に第
５図，第６図に示すプログラム等を格納し、切換弁27の
切換処理、表示器30の表示処理等を行うようになってい
る。また、該コントローラ31は記憶回路の記憶エリア31
A内に旋回角θ＝90°,270°に対応した旋回角信号Ｖ＝V
₉₀，V₂₇₀なる設定電圧値および、例えば３°〜10°程度
の旋回角度に対応した微小設定電圧値ΔＶ等が格納され
ている。

本実施例による油圧ショベルの走行方向制御装置は上述
の如き構成を有するもので、次に、コントローラ31によ
る処理動作について第１図ないし第６図を参照して説明
する。

まず、第５図に示す切換弁27の切換処理ではステップ１
で旋回角検出器29から旋回角信号Ｖを読込み、ステップ
２に移って旋回角信号Ｖが設定電圧値V₉₀，V₂₇₀に対し
て、V₉₀＜Ｖ＜V₂₇₀なる電圧値であるか否かを判定す
る。そして、ステップ２で「NO」と判定したときには旋
回角信号Ｖが０＜Ｖ≦V₉₀またはV₂₇₀≦Ｖ≦V₃₆₀なる電
圧値であって、上部旋回体２は前向き位置に旋回してい
るから、ステップ３に移ってソレノイド27Bに消磁信号
を出力し、切換弁27を切換位置（ニ）にばね27Aによっ
て保持させる。これにより、操作レバー8Aを中立位置Ｎ
から前進，後進位置F,Rに傾転すれば、方向切換弁25が
中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換わ
り、操作レバー8Aの操作方向に対応して下部走行体１を
矢示A,B方向に前進，後進させることができる。

また、ステップ２で「YES」と判定したときには旋回角
θが90°＜θ＜270°の範囲であって、上部旋回体２は
後向き位置に旋回しているから、ステップ４に移ってソ
レノイド27Bに励磁信号を出力し切換弁27を切換位置
（ニ）から切換位置（ホ）に切換えさせる。これによっ
て、パイロット弁８からのパイロット圧は逆転して方向
切換弁25の油圧パイロット部25A,25Bに供給され、この
場合でも第９図（ロ）に示した如く操作レバー8Aの操作
方向（前進，後進位置F,R）に対応して下部走行体１を
矢示B,A方向に走行させることができる。そして、ステ
ップ５でメインルーチンにリターンする。

一方、第６図に示す表示器30の表示処理では、ステップ
11で旋回角検出器29からの旋回角信号Ｖを読込み、ステ
ップ12,14で旋回角信号Ｖが、V₉₀−ΔＶ＜Ｖ≦V₉₀，V₉₀
＜Ｖ＜V₉₀＋ΔＶなる電圧値となって、上部旋回体２が
右側の横向き位置に旋回しているか否かを判定する。そ
して、ステップ12で「YES」と判定したときには上部旋
回体２が横前向き位置に旋回しているから、ステップ13
に移って表示器30に第４図（イ）に示す画像を表示さ
せ、操作レバー8Aを矢印の方向に操作した場合に、下部
走行体１が白ぬき矢印の方向に走行することを運転者に
報知する。また、ステップ14で「YES」と判定したとき
には上部旋回体２が横後向き位置に旋回しているから、
ステップ15に移って表示器30に第４図（ロ）に示す画像
を表示させる。

次に、ステップ16,18では旋回角信号Ｖが、V₂₇₀−ΔＶ
＜Ｖ＜V₂₇₀，V₂₇₀≦Ｖ＜V₂₇₀＋ΔＶなる電圧値となっ
て、上部旋回体２が左側の横向き位置に旋回しているか
否かを判定し、ステップ16で「YES」と判定したときに
は上部旋回体２が横後向き位置に旋回しているから、ス
テップ17に移って表示器30に第４図（ハ）に示す画像を
表示させる。また、ステップ18で「YES」と判定したと
きには上部旋回体２が横前向き位置に旋回しているか
ら、ステップ19に移って表示器30に第４図（ニ）に示す
画像を表示させる。そして、操作レバー8Aを矢示の方向
に操作すれば、下部走行体１が白ぬき矢印の方向に走行
することを運転者に報知する。

従って、本実施例では、上部旋回体２を後向き位置に旋
回させた場合でも前向き位置の場合と同様に、操作レバ
ー8Aの操作方向に対応して下部走行体１を走行させるこ
とができ、操作性を向上できる上に、横向き位置まで旋
回したときには、表示器30によって上部旋回体２が横前
向き位置にあるか、横後向き位置にあるかを表示して、
操作レバー8Aの操作方向と下部走行体１の走行方向とを
運転者に明示することができ、走行時の安全性を向上さ
せることができる。

また、旋回角θがθ＝90°または270°のときには、上
部旋回体２が横前向き位置にあるものとして処理するよ
うにしたから、通常の油圧ショベルの操作になれている
運転者が真横向き位置で現行の操作と同様の操作を行う
ことができ、これによっても操作性や安全性を向上でき
る等、種々の効果を奏する。

次に、第７図は本発明の第２の実施例を示し、本実施例
の特徴は、表示器によって操作レバーの操作方向に対し
下部走行体の走行方向を表示する構成としたことにあ
る。なお、本実施例では前記第１の実施例と同一の構成
要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとす
る。

図中、41は運転室４内に設けられる報知手段としての表
示器を示し、該表示器41は発光ダイオード式表示装置ま
たは液晶式表示装置等によって構成され、例えば上部旋
回体２が下部走行体１に対して横向き状態となるように
旋回し、旋回角θが90°または270°の近傍となったと
きに、第７図（イ），（ロ）に示す表示を行う。

即ち、第７図（イ）は上部旋回体２が第４図（イ），
（ハ）に例示する位置へと旋回し、旋回角信号Ｖが、V
₉₀−ΔＶ＜Ｖ≦V₉₀またはV₂₇₀−ΔＶ＜Ｖ＜V₂₇₀となる
範囲の場合に対応し、操作レバー8Aを前進位置Ｆ側に傾
転操作すると、下部走行体１は矢印42の方向に走行する
ことを表示し、操作レバー8Aを後進位置Ｒ側に操作する
と、下部走行体１は矢印42の方向に走行することを表示
しており、この場合、前進位置Ｆの矢印と矢印42とは、
例えば青色で表示され、後進位置Ｒの矢印と矢印43とは
赤色で表示される。

また、第７図（ロ）は上記旋回体２が第４図（ロ），
（ニ）に例示する位置へと旋回し、旋回角信号Ｖが、V
₉₀＜Ｖ＜V₉₀＋ΔＶまたはV₂₇₀≦Ｖ＜V₂₇₀＋ΔＶとなる
範囲の場合に対応し、操作レバー8Aを前進位置Ｆ側に操
作すると、下部走行体１は矢印44の方向に走行すること
を表示し、操作レバー8Aを後進位置Ｒ側に操作すると、
下部走行体１は矢印45の方向に走行することを表示して
おり、例えば矢印44は青色で表示され、矢印45は赤色で
表示される。

かくして、このように構成される本実施例でも、前記第
１の実施例とほぼ同様の作用効果を得ることができる
が、特に本実施例では、表示器41を用いることによって
操作レバー8Aの操作方向に対し下部走行体１の走行方向
をより明確に表示することができる。

なお、前記第１の実施例では、上部旋回体２が下部走行
体１に対して横向き状態となったときに、表示器30によ
って第４図（イ）〜（ニ）に示す画像を表示させるもの
として述べたが、これに替えて、上部旋回体２の旋回位
置に応じた画像を常に表示器30で表示させるようにして
もよい。また、上部旋回体２が横向き状態となったとき
には、第４図（イ）〜（ニ）に示す画像を点減させるこ
とによって運転者に注意を促すようにしてもよい。

さらに、前記各実施例では、報知手段として表示器30
（41）を用いるものとして述べたがこれに替えて、例え
ば音声合成装置等を用いて上部旋回体２の旋回位置およ
び操作レバー8Aの操作による下部走行体１の走行方向等
を運転者に報知する構成としてもよい。

また、前記各実施例では、走行用切換弁として油圧パイ
ロット式の方向切換弁25を用いるものとして述べたが、
これに替えて、方向切換弁25を電磁式方向切換弁によっ
て構成し、この方向切換弁の各ソレノイドをコントロー
ラ31からの信号で励磁，消磁し、コントローラ31によっ
てこの方向切換弁の切換方向逆転処理等を行う構成とし
てもよい。

さらに、前記各実施例では、油圧ショベルを例に挙げて
説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば
下部走行体上に上部旋回体が搭載された、例えばホイー
ル式油圧ショベル，油圧クレーン等の建設機械にも適用
できる。

〔発明の効果〕

以上詳述した通り本発明によれば、上部旋回体が後向き
位置に旋回したときに、操作手段による走行用切換弁の
切換方向を逆転させ、上部旋回体の旋回位置を報知する
構成としたから、操作手段の操作方向と走行方向とを対
応させることができる上に、上部旋回体が横向き状態と
なったときでも、そのときの旋回位置を運転者に明確に
知らせることにより、操作方向と走行方向との関係を把
握させることができ、操作性や安全性を向上できる等、
種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は走行用の油圧回路図、第２図は制御ブロック図、
第３図は旋回角検出器の信号特性線図、第４図（イ），
（ロ），（ハ），（ニ）は表示器で表示するそれぞれ異
なる画像を示す説明図、第５図は切換処理を示す流れ
図、第６図は表示処理を示す流れ図、第７図（イ），
（ロ）は第２の実施例を示し、表示器で表示するそれぞ
れ異なる画像の説明図、第８図ないし第10図は従来技術
を示し、第８図は油圧ショベルの全体斜視図、第９図は
運転室を示す断面説明図、第10図（イ），（ロ）は上部
旋回体の前向き位置と後向き位置とをそれぞれ示す油圧
ショベルの平面図である。１…下部走行体、２…上部旋回体、４…運転室、８…パ
イロット弁（操作手段）、8A…操作レバー、９…作業装
置、21…油圧モータ、22…油圧ポンプ、25…方向切換弁
（走行用切換弁）26A,26B…パイロット管路、27…切換
弁（切換方向逆転手段）、28…パイロットポンプ、29…
旋回角検出器（旋回角検出手段）、30,41…表示器（報
知手段）、31…コントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】下部走行体と、該下部走行体上に旋回可能
に搭載され、少なくとも運転室が設けられた上部旋回体
と、該上部旋回体の運転室に設けられ、前記下部走行体
を前，後進させるべく、走行用切換弁を切換操作する走
行用の操作手段とからなる建設機械において、前記上部
旋回体が下部走行体に対して前向き位置と後向き位置と
の間で旋回するときの旋回角を検出する旋回角検出手段
と、該旋回角検出手段からの信号に基づき、前記上部旋
回体が前向き位置に旋回したときと後向き位置に旋回し
たときとで、前記操作手段による走行用切換弁の切換方
向を逆転させる切換方向逆転手段と、前記旋回角検出手
段からの信号に基づき、前記上部旋回体が前向き位置に
あるか、後向き位置にあるかを報知する報知手段とから
構成したことを特徴とする建設機械の走行方向制御装
置。
【請求項２】前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体
に対して横向き状態となるように旋回したときに、前記
上部旋回体が横前向き位置にあるか、横後向き位置にあ
るかを表示する表示器によって構成してなる特許請求の
範囲（１）項記載の建設機械の走行方向制御装置。
【請求項３】前記操作手段は減圧弁型パイロット弁によ
って構成し、前記走行用切換弁は該パイロット弁からの
パイロット圧により切換操作される油圧パイロット式方
向切換弁によって構成し、かつ前記切換方向逆転手段は
該方向切換弁の各油圧パイロット部とパイロット弁とを
接続する一対のパイロット管路の途中に設けられ、前記
パイロット弁から方向切換弁の各油圧パイロット部に供
給されるパイロット圧の方向を前記旋回角検出手段から
の信号に基づいて切換える切換弁によって構成してなる
特許請求の範囲（１）項または（２）項記載の建設機械
の走行方向制御装置。
【請求項４】前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体
に対して横向き状態となるように旋回したときに、操作
手段の操作方向に対し建設機械の走行方向を表示する表
示器によって構成してなる特許請求の範囲（１）項記載
の建設機械の走行方向制御装置。