CN110409548B - 挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机，涉及工程设备技术领域。该方法包括：通过角度传感器获取上车架相对于下车架的回转角度，根据回转角度所在的角度范围，确定先导阀输出的行走指令对应的转向指令，根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，使得换向阀对应的行走马达驱动行走马达对应的行走履带行走。通过获取回转角度，并根据回转角度和行走指令确定转向指令，根据转向指令通过控制换向阀控制对应的行走履带，避免人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，减小了操作员的操作负担，同时，也提高了操作的安全性。

Description

挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机。

背景技术

挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械，对于挖掘机行走方向进行控制，成为控制挖掘工作的重要部分。

相关技术中，操作员在驾驶室控制挖掘机，通过人为判断挖掘机的下车架驱动轮与驾驶室的相对位置，确定挖掘机的行走方向。当挖掘机的下车驱动轮位于驾驶室的后方时，操作员前踩行走先导阀踏板时，挖掘机向前行走，操作员后踩行走先导阀踏板时，挖掘机向后行走；当挖掘机的下车驱动轮位于驾驶室的前方时，操作员前踩行走先导阀踏板时，挖掘机向后行走，操作员后踩行走先导阀踏板时，挖掘机向前行走。

但是，相关技术中，操作员需要通过人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，增加了操作员的操作负担，同时，操作安全性也存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机，以便解决相关技术中，操作员需要通过人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，增加了操作员的操作负担，同时，操作安全性也存在一定的安全隐患的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机行走控制方法，所述挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器和所述先导阀分别与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述方法包括：

通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；

根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述先导阀输出的所述行走指令对应的转向指令；

根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走。

进一步地，所述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；所述第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围；所述第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；

所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

进一步地，若所述回转角度所在的角度范围为第三范围，所述第三范围为大于90，且，小于270°的范围；则所述根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述行走指令对应的换向指令，可包括：

根据所述回转角度所在的角度范围和所述挖掘机的行走模式，确定所述行走指令对应的换向指令。

进一步地，若所述行走模式为第一行走模式，所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

进一步地，若所述行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则所述行走指令的一个方向和所述转向指令的一个方向相同，所述行走指令的另一个方向和所述转向指令的另一个方向相反。

进一步地，若所述行走模式为第四行走模式，则所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相反。

进一步地，所述方法还包括：

若所述行走履带对应的驱动轮朝向远离所述回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

进一步地，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：

根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的电比例减压阀，控制所述转向指令对应的换向阀，使得所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

进一步地，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：

根据所述转向指令，通过所述转向指令控制对应的电磁阀通电，使得所述电磁阀在所述行走指令的带动下，控制所述转向指令对应的换向阀，通过所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

第二方面，本发明实施例还提供了一种挖掘机行走控制装置，挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器和所述先导阀分别与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述装置包括：

获取模块，用于通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；

确定模块，用于根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述先导阀输出的行走指令对应的转向指令；

控制模块，用于根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走。

进一步地，所述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；所述第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围；所述第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；

所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

进一步地，若所述回转角度所在的角度范围为第三范围，所述第三范围为大于90，且，小于270°的范围；则所述确定模块，具体用于根据所述回转角度所在的角度范围和所述挖掘机的行走模式，确定所述行走指令对应的换向指令。

进一步地，若所述行走模式为第一行走模式，所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

进一步地，若所述行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则所述行走指令的一个方向和所述转向指令的一个方向相同，所述行走指令的另一个方向和所述转向指令的另一个方向相反。

进一步地，若所述行走模式为第四行走模式，则所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相反。

进一步地，所述装置还包括：

报警模块，用于若所述行走履带对应的驱动轮朝向远离所述回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

进一步地，所述控制模块，具体用于根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的电比例减压阀，控制所述转向指令对应的换向阀，使得所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

进一步地，所述控制模块，还具体用于根据所述转向指令，通过所述转向指令控制对应的电磁阀通电，使得所述电磁阀在所述行走指令的带动下，控制所述转向指令对应的换向阀，通过所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

第三方面，本发明实施例还提供了一种挖掘机的控制器，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种挖掘机，包括第三方面所述的控制器，所述控制器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机，通过角度传感器获取上车架相对于下车架的回转角度，根据回转角度所在的角度范围，确定行走指令对应的转向指令，根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，使得换向阀对应的行走马达驱动行走马达对应的行走履带行走。通过获取回转角度，并根据回转角度和行走指令确定转向指令，根据转向指令通过控制换向阀控制对应的行走履带，避免人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，减小了操作员的操作负担，同时，也提高了操作的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1a为本发明实施例提供的一种电导挖掘机的结构示意图；

图1b为本发明实施例提供的一种液控挖掘机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种挖掘机行走控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种挖掘机行走的角度示意图；

图4为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图；

图5为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图；

图6为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图；

图7为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图；

图8为本发明实施例提供的一种电控先导挖掘机的工作原理示意图；

图9为本发明实施例提供的一种液控先导挖掘机的工作原理示意图；

图10为本发明实施例提供的一种挖掘机行走控制装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种挖掘机行走控制装置的结构示意图；

图12为本发明一实施例提供的一种挖掘机的控制器的结构的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明实施例提供的挖掘机包括：上车架和下车架，上车架和下车架的回转中心接头设置有角度传感器，下车架上安装有行走履带和行走马达，上车架上具有控制器、先导阀和换向阀，角度传感器与控制器连接，控制器还通过换向阀与行走马达连接。

其中，挖掘机可以为电导挖掘机或者液控挖掘机。

本发明实施例还提供一种电导挖掘机，图1a为本发明实施例提供的一种电导挖掘机的结构示意图，如图1a所示，电导挖掘机还包括：电比例减压阀，另外，上述先导阀可以为电控先导阀。其中，电控先导阀101、角度传感器102分别与控制器103连接，控制器103通过电比例减压阀104与换向阀105连接，换向阀105与行走马达106连接。

在本发明实施例中，操作员需要对挖掘机进行控制时，可以在驾驶室操作电控先导阀101，电控先导阀101可以响应用户的操作输出行走指令，控制器可以获取电控先导阀101输出的行走指令，并通过角度传感器102 获取上车架相对于下车架的回转角度，再根据回转角度所在的角度范围，确定行走指令对应的转向指令，最后，通过转向指令控制对应的电比例减压阀104，从而控制对应的换向阀105对应的行走马达106，使得换向阀105 对应的行走马达106驱动行走马达106对应的行走履带行走，实现对于电导挖掘机的控制。

本发明实施例还提供一种液控挖掘机，图1b为本发明实施例提供的一种液控挖掘机的结构示意图，如图1b所示，液控挖掘机还包括：电磁阀108，另外，先导阀可以为液控先导阀107。其中，角度传感器102与控制器103 连接，控制器103通过电磁阀108与换向阀105连接，液控先导阀107和电磁阀108连接，换向阀105与行走马达106连接。

在本发明实施例中，操作员需要对挖掘机进行控制时，可以在驾驶室操作液控先导阀107，液控先导阀107可以响应用户的操作向电磁阀108输出行走指令，控制器103可以通过角度传感器102获取上车架相对于下车架的回转角度，再根据回转角度所在的角度范围，确定转向指令，并根据转向指令控制对应的电磁阀108带电，最后，通过控制电磁阀108控制对应的换向阀105，从而控制对应的换向阀105对应的行走马达106，使得换向阀105对应的行走马达106，驱动行走马达106对应的行走履带行走，实现对于液控挖掘机的控制。

图2为本发明实施例提供的一种挖掘机行走控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

S101、通过角度传感器获取上车架相对于下车架的回转角度。

其中，角度传感器设置于上车架和下车架的回转中心接头处。

在一种可能的实施方式中，操作者可通过回转控制装置，如回转手柄或控制按钮等输入回转操作，触发回转控制装置，向控制器发送回转操作对应的回转指令。控制器可根据接收到的该回转指令，控制挖掘机的回转装置如回转阀等，使得上车架相对于下车架发生回转。上车架相对于下车架发生回转的过程中，位于回转中心接头处的角度传感器便可以采集上车架相对于下车架的回转角度，并向控制器发送该回转角度，相应的，控制器可以接收该回转角度。

需要说明的是，若控制器未接收到回转操作，即上车架相对于下车架未发生回转时，回转角度可以为0度，该回转角度可以为该角度传感器所采集的上车架相对于下车架顺时针旋转的角度，也可以为该角度传感器所采集的上车架相对于下车架逆时针旋转的角度，还可以根据实际需求定义回转角度，本发明实施例对此不进行具体限制。

S102、根据回转角度所在的角度范围，确定先导阀输出的行走指令对应的转向指令。

其中，行走指令可以是由操作员操作先导阀所触发的行走指令。

在一种可能的实施方式中，先导阀可以包括左行走先导阀和右行走先导阀，每个先导阀可具有多种操作方式，以触发不同的行走指令。行走指令可以为任一先导阀输出的行走指令。该行走指令可以为左行走先导阀所输出的左前行走指令，或者，左后行走指令；也可以为右行走先导阀所输出的右前行走指令，或者，右后行走指令。

操作者可以根据对于挖掘机的控制需求，前踩左行走先导阀使得左行走先导阀输出左前行走指令，或者后踩左行走先导阀使得左行走先导阀输出左后行走指令，又或者，前踩右行走先导阀，使得右行走先导阀输出右前行走指令，或者，后踩右行走先导阀，使得右行走先导阀输出右后行走指令。

其中，角度范围可以为预设的多个角度范围中的任一。

在本发明实施例中，预设的多个角度范围例如可以包括根据预设角度划分规则，对圆周进行划分得到的多个角度范围，如第一角度范围、第二角度范围和第三角度范围。当然，也可以根据具体的划分规则确定角度范围的个数，本发明实施例对此不进行具体限制。

在一种可能的实施方式中，控制器可根据该回转角度，从预设的多个角度范围中，确定该回转角度所在的角度范围，根据回转角度所在的角度范围和行走模式，确定行走指令对应的转向指令。

该行走模式可以为用户选择的行走模式。该行走模式可以为该挖掘机所具有多种行走模式中的任一行走模式。

该挖掘机所具有多种行走模式，例如可以包括正常模式、前后镜像模式、左右镜像模式和随动模式。针对不同的行走模式，相同的回转角度所确定的转向指令不同。

在另一种实施方式中，控制器也可直接根据回转角度所在的角度范围，确定行走指令对应的转向指令。

S103、根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，使得换向阀对应的行走马达驱动行走马达对应的行走履带行走。

在一种可能的实施方式中，控制器可以根据转向指令，确定对应的转向阀，并向该换向阀发送该转向指令，相应的，换向阀可以接收该转向指令，该换向阀可以进行相应的移动，以控制对应的行走马达工作，从而可以通过驱动行走马达对应的驱动轮驱动行走履带行走，实现对于挖掘机的控制。

另外，与左行走先导阀或者右行走先导阀相对应的，换向阀也可以包括左行走换向阀和右行走换向阀，行走马达可以包括左行走马达和右行走马达，行走履带可以包括左行走履带和右行走履带。

综上所述，本发明实施例提供一种挖掘机行走控制方法，通过角度传感器获取上车架相对于下车架的回转角度，根据回转角度所在的角度范围，确定行走指令对应的转向指令，根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，使得换向阀对应的行走马达驱动行走马达对应的行走履带行走。通过获取回转角度，并根据回转角度和行走指令确定转向指令，根据转向指令通过控制换向阀控制对应的行走履带，避免人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，减小了操作员的操作负担，同时，也提高了操作的安全性。

可选的，图3为本发明实施例提供的一种挖掘机行走的角度示意图，图4为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图。如图3所示，回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围，第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围，行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相同。

其中，回转角度为0°时，驱动轮位于驾驶室的后方，也即是上车架相对于下车架并未回转，换向阀可以包括左行走换向阀和右行走换向阀，每个换向阀可以包括有对应的换向阀芯，相应的，左行走换向阀包括左行走换向阀芯，右行走换向阀包括右行走换向阀芯，控制器可以通过控制对应的换向阀芯移动，控制对应的马达正转或反转。

如图4所示，无论挖掘机处于何种行走模式，当回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围时，行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相同。也即是，当操作员前踩左行走先导阀时，控制器根据该操作可以判断该行走指令为左前行走指令，相应的，转向指令也为左前转向指令，也即是作用于左行走换向阀芯的前端。

相类似的，当操作员后踩左行走先导阀时，控制器根据该操作可以判断该行走指令为左后行走指令，相应的，转向指令也为左后转向指令，也即是作用于左行走换向阀芯的后端。当操作员前踩右行走先导阀时，控制器根据该操作可以判断该行走指令为右前行走指令，相应的，转向指令也为右前转向指令，也即是作用于右行走换向阀芯的前端。当操作员后踩右行走先导阀时，控制器根据该操作可以判断该行走指令为右后行走指令，相应的，转向指令也为右后转向指令，也即是作用于右行走换向阀芯的后端。

需要说明的，上述左行走换向阀芯、左行走履带位于挖掘机靠近270°的位置，右行走换向阀芯、右行走履带位于挖掘机靠近90°的位置。

在本发明实施例中，当控制器输出控制信号至换向阀，如左行走换向阀或右行走换向阀的前端时，换向阀向图3所示的90°的方向移动，则对应的行走马达向图3所示的0°的方向移动，即实现换向阀对应的行走马达的正转。

当然，当控制器输出控制信号至换向阀，如左行走换向阀或右行走换向阀的后端时，换向阀向图3所示的270°的方向移动，则对应的行走马达向图3所示的180°的方向移动，即实现对应行走马达的反转。

可选的，若回转角度所在的角度范围为第三范围，第三范围为大于90，且，小于270°的范围，则根据回转角度所在的角度范围，确定行走指令对应的换向指令，可包括：根据回转角度所在的角度范围和挖掘机的行走模式，确定行走指令对应的换向指令。

在本发明实施例中，当上车架相对于下车架的回转角度，所在的角度范围为第三范围时，控制器需要根据挖掘机当前的行走模式，确定与行走指令相对应的换向指令。

需要说明的是，挖掘机当前的行走模式可以为正常模式、前后镜像模式、左右镜像模式，或随动模式中任一行走模式。

可选的，如图4所示，若行走模式为第一行走模式，行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相同。

在本发明实施例中，当回转角度为第三范围时，行走模式为第一行走模式即正常模式，与上述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围，时的实现过程类似，此处不再一一赘述。

可选的，图5为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图，图6为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图，若行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则行走指令的一个方向和转向指令的一个方向相同，行走指令的另一个方向和转向指令的另一个方向相反。

其中，第二行走模式也即是前后镜像模式，第三行走模式也即是左右镜像模式。

如图5所示，行走模式为前后镜像模式时，行走指令的另一个方向和转向指令的另一个方向相反，也即是，当操作员前踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左前，相应的，转向指令的方向可为左后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的后端。

相类似的，当操作员后踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左后，相应的，转向指令的方向可为左前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的前端。当操作员前踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右前，相应的，转向指令的方向可为右后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的后端。当操作员后踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右后，相应的，转向指令的方向可为右前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的前端。

如图6所示，行走模式为左右镜像模式时，行走指令的另一个方向和转向指令的另一个方向相反，也即是，当操作员前踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左前，相应的，转向指令的方向可以为右前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的前端。

相类似的，当操作员后踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左后，相应的，转向指令的方向可以为右后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的后端。当操作员前踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右前，相应的，转向指令的方向可以为左前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的前端。当操作员后踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右后，相应的，转向指令的方向可以为左后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的后端。

可选的，图7为本发明实施例提供的一种行走模式的控制原理示意图，如图7所示，若行走模式为第四行走模式，则行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相反。

其中，第四行走模式可以为随动模式。

如图7所示，行走模式为随动模式时，行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相反，也即是，当操作员前踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左前，相应的，转向指令的方向便为右后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的后端。

相类似的，当操作员后踩左行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为左后，相应的，转向指令的方向便为右前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至右行走换向阀芯的前端。当操作员前踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右前，相应的，转向指令的方向便为左后，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的后端。当操作员后踩右行走先导阀时，控制器所获取的该行走指令的方向为右后，相应的，转向指令的方向便为左前，如此，控制器可根据该转向指令，可输出控制信号至左行走换向阀芯的前端。

可选的，若该行走履带对应的驱动轮朝向远离该回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

其中，预设时间可以根据经验值进行设定，例如，预设时间可以为30 秒。

在一种可能的实施方式中，在行走履带对应的驱动轮朝向远离该回转中心接头的方向行走时，控制器可以获取该行走履带对应的驱动轮的行走时间，当行走时间大于等于预设时间时，控制器可以向扬声器和/或显示器发送报警信号，扬声器和/或显示器可以接收报警信号，并开始工作提醒操作员。其中，行走履带对应的驱动轮还可称为该行走履带的托链轮。

需要说明的是，当上车架相对于下车架的回转角度所在的角度范围为第三范围，即图3中，大于90，且，小于270°的角度范围时，若行走履带长时间朝向远离所述回转中心接头的方向行走，即朝远离第一角度范围和第二角度范围的方向行走时，会影响行走履带和驱动轮的使用寿命，本申请的方案可在行走履带对应的驱动轮朝向远离该回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，进行报警提醒，可有效避免行走履带和驱动轮持续工作在损耗状态中，从而提高行走履带和驱动轮的使用寿命。

可选的，若本申请所应用的挖掘机为电控先导挖掘机，上述S103中根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，可以包括：根据转向指令，通过转向指令对应的电比例减压阀，控制转向指令对应的换向阀，使得换向阀控制换向阀对应的行走马达。

其中，电控先导挖掘机中可以包括左前电比例减压阀、左后电比例减压阀、右前电比例减压阀、右后电比例减压阀。

需要说明的是，电比例减压阀与换向阀是一致的，例如，转向指令对应左前电比例减压阀时，左前电比例减压阀输出的压力信号会作用于左行走换向阀芯的前端，转向指令对应左后电比例减压阀时，左后电比例减压阀输出的压力信号会作用于左行走换向阀芯的后端。

当然，转向指令对应右前电比例减压阀时，右前电比例减压阀输出的压力信号会作用于右行走换向阀芯的前端，转向指令对应右后电比例减压阀时，右后电比例减压阀输出的压力信号会作用于右行走换向阀芯的后端。

图8为本发明实施例提供的一种电控先导挖掘机的工作原理示意图，如图8所示，该电控先导挖掘机可以包括：发动机1、油箱2、前泵3、后泵4、先导泵5、先导溢流阀6、先导泵过滤网7、主溢流阀8、单向阀9、左行走换向阀芯10、右行走换向阀芯11、左行走马达12、右行走马达13、左前电比例减压阀14、左后电比例减压阀15、右前电比例减压阀16、右后电比例减压阀17、左行走先导阀(电控)18、右行走先导阀(电控)19、控制器20、角度传感器21。

其中，发动机1驱动前泵3、后泵4、先导泵5。油箱2分别与前泵3、后泵4的B1口相连，与先导泵5的B3口相连，与左前电比例减压阀14、左后电比例减压阀15、右前电比例减压阀16、右后电比例减压阀17的回油口相连与左行走马达12右行走马达13的泄油口相连。先导泵5出口经先导过滤网7与先导溢流阀6相连。先导泵5出口A3与左前电比例减压阀 14、左后电比例减压阀15、右前电比例减压阀16、右后电比例减压阀17 相连。左前电比例减压阀14、左后电比例减压阀15、右前电比例减压阀16、右后电比例减压阀17分别与左行走换向阀芯10的前端、左行走换向阀芯 10的后端、右行走换向阀芯11的前端、右行走换向阀芯11的后端相连。左行走换向阀芯10与左行走马达12相连、右行走换向阀芯11与右行走马达13相连。左行走先导阀18、右行走先导阀19、角度传感器21分别与控制器20的输出口相连。左前电比例减压阀14、左后电比例减压阀15、右前电比例减压阀16、右后电比例减压阀17分别与控制器20的输出口相连。

例如，对于电控挖掘机，当回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围时，即小于或等于90°，大于或等于270°，且，小于或等于360°时，工作模式为第四工作模式，即随动模式时，具体示例如下：

操作员前踩左行走先导阀18时，控制器20输出控制信号给左前电比例减压阀14，左前电比例减压阀14输出的压力信号到达左行走换向阀芯 10的左前端，左行走换向阀芯10的左后端压力油通过左后电比例减压阀 15流回油箱2所以在左前电比例减压阀14的压力作用下驱动左行走换向阀芯10向右移动。驱动左行走马达12正向回转，即驱动左行走履带向0°的方向运动。

操作员后踩左行走先导阀18时，控制器20输出控制信号给左后电比例减压阀15，左后电比例减压阀15输出的压力信号到达左行走换向阀芯 10的左后端，左行走换向阀芯10的左前端压力油通过左前电比例减压阀 14流回油箱2所以在左后电比例减压阀15的压力作用下驱动左行走换向阀芯10向左移动。驱动左行走马达12反向回转。即驱动左行走履带向180°的方向运动。

操作员前踩右行走先导阀19时，控制器20输出控制信号给右前电比例减压阀16，右前电比例减压阀16输出的压力信号到达右行走换向阀芯 11的右前端，右行走换向阀芯11的右后端压力油通过右后电比例减压阀17流回油箱2所以在右前电比例减压阀16的压力作用下驱动右行走换向阀芯11向右移动。驱动右行走马达13正向回转。即驱动左行走履带向0°的方向运动。

操作员后踩右行走先导阀19时，控制器20输出控制信号给右后电比例减压阀17，右后电比例减压阀17输出的压力信号到达右行走换向阀芯 11的右后端，右行走换向阀芯11的右前端压力油通过右前电比例减压阀 16流回油箱2所以在右后电比例减压阀17的压力作用下驱动右行走换向阀芯11向左移动。驱动右行走马达13反向回转。即驱动左行走履带向180°的方向运动。

例如，对于电控挖掘机，当回转角度所在的角度范围为第三范围时，即大于90°小于270°时，工作模式为第四工作模式，即随动模式时，具体示例如下：

操作员前踩左行走先导阀18时，控制器20输出控制信号给右后电比例减压阀17，右后电比例减压阀17输出的压力信号到达右行走换向阀芯 11的右后端，右行走换向阀芯11的右前端压力油通过右前电比例减压阀 16流回油箱2所以在右后电比例减压阀17的压力作用下驱动右行走换向阀芯11向左移动。驱动右行走马达13反向回转。即驱动右行走履带向180°的方向运动。

操作员后踩左行走先导阀18时，控制器20输出控制信号给右前电比例减压阀16，右前电比例减压阀16输出的压力信号到达右行走换向阀芯 11的右前端，右行走换向阀芯11的右后端压力油通过右后电比例减压阀 17流回油箱2所以在右前电比例减压阀16的压力作用下驱动右行走换向阀芯11向右移动。驱动右行走马达13正向回转。即驱动右行走履带向0°的方向运动。

操作员前踩右行走先导阀19时，控制器20输出控制信号给左后电比例减压阀15，左后电比例减压阀15输出的压力信号到达左行走换向阀芯 10的左后端，左行走换向阀芯10的左前端压力油通过左前电比例减压阀 14流回油箱2所以在左后电比例减压阀15的压力作用下驱动左行走换向阀芯10向左移动。驱动左行走马达12反向回转。即驱动左行走履带向180°的方向运动。

操作员后踩右行走先导阀19时，控制器20输出控制信号给左前电比例减压阀14，左前电比例减压阀14输出的压力信号到达左行走换向阀芯 10的左前端，左行走换向阀芯10的左后端压力油通过左后电比例减压阀 15流回油箱2所以在左前电比例减压阀14的压力作用下驱动左行走换向阀芯10向右移动。驱动左行走马达12正向回转。即驱动左行走履带向0°的方向运动。

可选的，若本申请所应用的挖掘机为液控先导挖掘机，上述S103中，根据转向指令，控制转向指令对应的电磁阀通电，使得电磁阀在行走指令的带动下，控制转向指令对应的换向阀，通过换向阀控制换向阀对应的行走马达。

其中，图9为本发明实施例提供的一种液控先导挖掘机的工作原理示意图，如图9所示，在液控先导挖掘机上，设置有左行走换向阀芯11和右行走换向阀芯12，左行走先导阀18左前口与电磁阀10的P口相连。电磁阀10的A口与电磁阀20的P口相连。电磁阀20的A口与左行走换向阀芯11的左前端油口相连。左行走换向阀芯11的左后端油口与电磁阀21的 P口相连。电磁阀21的A口与电磁阀10的B口相连，电磁阀10的T口与左行走先导阀18的左后油口相连。右行走先导阀19的右前油口与电磁阀 13的B口相连。电磁阀13的T口与电磁阀20的T口相连，电磁阀20的 B口与右行走换向阀芯12的右前端油口相连。右行走换向阀芯12的右后端油口与电磁阀21的T口相连，电磁阀21的B口与电磁阀13的P口相连。电磁阀13的A口与右行走先导阀19的右后端油口相连。

另外，左行走换向阀芯、左行走履带位于挖掘机靠近270°的位置，右行走换向阀芯、右行走履带位于挖掘机靠近90°的位置。

在一种可能的实施方式，控制器可以不同的行走模式和转向指令，在不同的行走模式下，根据转向指令确定对应的电磁阀是否带电，从而确定对应的电磁阀上的电流流向，在控制对应的换向阀，使得换向阀控制换向阀对应的行走马达。

另外，如图9所示的电磁阀20、电磁阀21、电磁阀10、电磁阀13，在正常模式下该四个电磁阀均不带电，在前后镜像模式下，电磁阀10、电磁阀13带电；在左右镜像模式下，电磁阀20、电磁阀21带电；在随动模式下，电磁阀20、电磁阀21、电磁阀10、电磁阀13均带电。在电磁阀带电的情况下，压力从交错的电磁阀口传输，例如，当电磁阀10带电后，压力从P口流入，B口流出。

如图9所示，该液控先导挖掘机可以包括：发动机1驱动前泵3、后泵 4、先导泵5。油箱2分别与前泵3、后泵4的B1口相连，与先导泵5的 B3口相连与左行走先导阀18右行走先导阀19的T口相连，与左行走马达 14右行走马达15的泄油口相连。先导泵出口经先导过滤网7与先导溢流阀 6相连。先导泵5出口A3与左行走先导阀18右行走先导阀19的P口相连。左行走换向阀芯11与左行走马达14相连、右行走换向阀芯12与右行走马达15相连。角度传感器17与控制器16的输出端相连。控制器16的输出端分别与电磁阀10、电磁阀13、电磁阀20、电磁阀21的电磁线圈相连。

例如，对于液控挖掘机，当回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围时，即小于或等于90°，大于或等于270°，且，小于或等于360°时，工作模式为第四工作模式，即随动模式时，具体示例如下：

操作员前踩左行走先导阀18时，压力油从左行走先导阀18的左前油口流出，然后压力油从电磁阀10的P口流入，然后经过电磁化10由电磁阀10的A口流出，到达电磁阀20的P口，再经过电磁阀20的A口流出。到达左行走换向阀芯11的左前端油口。左行走换向阀芯11的左后端油口的油经过电磁阀21的P口再经过电磁阀21从电磁阀21的A口流出。然后到达电磁阀10的B口，再从电磁阀10的T口流出通过左行走先导阀18 的左后油口流回油箱2.左行走换向阀芯11在以上压力差的作用下向右移动。驱动左行走马达14正向回转，即驱动左行走履带向0°的方向运动。

操作员后踩左行走先导阀18时，压力油从左行走先导阀18的左后油口流出，然后压力油从电磁阀10的T口流入，然后经过电磁化10由电磁阀10的B口流出，到达电磁阀21的A口，再经过电磁阀21的P口流出，到达左行走换向阀芯11的左后端油口。左行走换向阀芯11的左前端油口的油经过电磁阀20的A口再经过电磁阀20从电磁阀20的P口流出。然后到达电磁阀10的A口，再从电磁阀10的P口流出通过左行走先导阀18 的左前油口流回油箱2.左行走换向阀芯11在以上压力差的作用下向左移动。驱动左行走马达14反向回转。即驱动左行走履带向180°的方向运动。

操作员前踩右行走先导阀19时，压力油从右行走先导阀19的右前油口流出，后然压力油从电磁阀13的B口进入，从电磁阀13的T口流出，然后压力油进入电磁阀20的T口，再从电磁阀20的B口流出，进入右行走换向阀芯12的右前端油口。右行走换向阀芯12的右后端油口的油经过电磁阀21的T口，再通过电磁阀21从电磁阀21的B口流出，然后进入电磁阀13的P口，再通过电磁阀13的A口流出。最终从右行走先导阀19 的右后端油口流回油箱2.右行走换向阀芯12在以上压力差的作用下向右移动。驱动右行走马达15正向回转。即驱动右行走履带向0°的方向运动。

操作员后踩右行走先导阀19时，压力油从右行走先导阀19的右后油口流出，后然压力油从电磁阀13的A口进入，从电磁阀13的P口流出，然后压力油进入电磁阀21的B口，再从电磁阀21的T口流出，进入右行走换向阀芯12的右后端油口。右行走换向阀芯12的右前端油口的油经过电磁阀20的B口，再通过电磁阀20从电磁阀20的T口流出，然后进入电磁阀13的T口，再通过电磁阀13的B口流出。最终从右行走先导阀19 的右前端油口流回油箱2.右行走换向阀芯12在以上压力差的作用下向左移动。驱动右行走马达15反向回转。即驱动右行走履带向180°的方向运动。

例如，对于液控挖掘机，当回转角度所在的角度范围为第三范围时，即大于90°小于270°时，工作模式为第四工作模式，即随动模式时，具体示例如下：

操作员前踩左行走先导阀18时，压力油从左行走先导阀18的左前流出，进入电磁阀10的P口，然后由电磁阀10的B口流出，再由电磁阀21 的A口流入，然后由电磁阀21的T口流出。最后到达右行走换向阀芯12 的右后油口。右行走换向阀12的右前油口的油经过电磁阀20的B口从电磁阀20的P口流出。然后再进入电磁阀10的A口，通过电磁阀10后从电磁阀10的T口流出。最后通过左行走先导阀18的左后端油口流回油油箱2。右行走换向阀芯15在以上压差的作用下，向左移动。驱动右行走马达反向回转，即驱动右行走履带向180°的方向运动。

操作者后踩左行走先导阀18时，压力油从左行走先导阀18的左后流出，进入电磁阀10的T口，然后由电磁阀10的A口流出，再由电磁阀20 的P口流入，然后由电磁阀20的B口流出。最后到达右行走换向阀芯12 的右前油口。右行走换向阀12的右后油口的油经过电磁阀21的T口从电磁阀20的A口流出。然后再进入电磁阀10的B口，通过电磁阀10后从电磁阀10的P口流出。最后通过左行走先导阀18的左前端油口流回油油箱 2.右行走换向阀芯在以上压差的作用下，向右移动。驱动右行走马达正向回转，即驱动右行走履带向0°的方向运动。

操作员前踩右行走先导阀19时，压力油从左行走先导阀19的右前流出，进入电磁阀13的B口，然后由电磁阀13的P口流出，再由电磁阀21 的B口流入，然后由电磁阀21的P口流出。最后到达左行走换向阀芯11 的左后油口。左行走换向阀芯11的左前油口的油经过电磁阀20的A口从电磁阀20的T口流出。然后再进入电磁阀13的T口，通过电磁阀13后从电磁阀13的A口流出。最后通过左行走先导阀10的左后端油口流回油油箱2.。左行走换向阀芯10在以上压差的作用下，向左移动。驱动左行走马达14反向回转，即驱动左行走履带向180°的方向运动。

操作员后踩右行走先导阀19时，压力油从左行走先导阀19的右后流出，进入电磁阀13的A口，然后由电磁阀13的T口流出，再由电磁阀20 的T口流入，然后由电磁阀20的A口流出。最后到达左行走换向阀芯11 的左前油口。左行走换向阀芯11的左后油口的油经过电磁阀21的P口从电磁阀21的B口流出。然后再进入电磁阀13的P口，通过电磁阀13后从电磁阀13的B口流出。最后通过左行走先导阀芯11的左前端油口流回油箱2。左行走换向阀芯11在以上压差的作用下，向右移动。驱动左行走马达14正向回转，即驱动左行走履带向0°的方向运动。

本发明实施例还提供一种挖掘机，包括控制器，控制器执行时实现图2 所述的方法步骤。

图10为本发明实施例提供的一种挖掘机行走控制装置的结构示意图，如图10所示，挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀，所述角度传感器与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接，该装置包括：

获取模块1001，用于通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；

确定模块1002，用于根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述行走指令对应的转向指令；

控制模块1003，用于根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走。

可选的，回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；第一范围为大于0°，且，小于或等于100°的范围；第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；

行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相同。

可选的，若回转角度所在的角度范围为第三范围，第三范围为大于100，且，小于270°的范围；则确定模块1002，具体用于根据回转角度所在的角度范围和挖掘机的行走模式，确定行走指令对应的换向指令。

可选的，若行走模式为第一行走模式，行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相同。

可选的，若行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则行走指令的一个方向和转向指令的一个方向相同，行走指令的另一个方向和转向指令的另一个方向相反。

可选的，若行走模式为第四行走模式，则行走指令的两个方向和转向指令的两个方向均相反。

可选的，如图11所示，装置还包括：

报警模块1004，用于若行走履带对应的驱动轮朝向远离回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

可选的，控制模块1003，具体用于根据转向指令，通过转向指令对应的电比例减压阀，控制转向指令对应的换向阀，使得换向阀控制换向阀对应的行走马达。

可选的，控制模块1003，还具体用于根据转向指令，控制转向指令对应的电磁阀通电，使得电磁阀在行走指令的带动下，控制转向指令对应的换向阀，通过换向阀控制换向阀对应的行走马达。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称 FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图12为本发明一实施例提供的一种挖掘机的控制器的结构的示意图，该挖掘机的控制器可以是具备数据处理功能的计算设备。

该装置包括：处理器1101、存储器1102。

存储器1102用于存储程序，处理器1101调用存储器1102存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述图2-图9方法所述的实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文： Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (19)

1.一种挖掘机行走控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述方法包括：

通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；

根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述先导阀输出的行走指令对应的转向指令；

根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走；

若所述回转角度所在的角度范围为第三范围，所述第三范围为大于90，且，小于270°的范围；则所述根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述行走指令对应的换向指令，可包括：

根据所述回转角度所在的角度范围和所述挖掘机的行走模式，确定所述行走指令对应的换向指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；所述第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围；所述第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；

所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第一行走模式，所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则所述行走指令的一个方向和所述转向指令的一个方向相同，所述行走指令的另一个方向和所述转向指令的另一个方向相反。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第四行走模式，则所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相反。

6.根据权利要求3-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述行走履带对应的驱动轮朝向远离所述回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：

根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的电比例减压阀，控制所述转向指令对应的换向阀，使得所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

8.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：

根据所述转向指令，控制所述转向指令对应的电磁阀通电，使得所述电磁阀在所述行走指令的带动下，控制所述转向指令对应的换向阀，通过所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

9.一种挖掘机行走控制装置，其特征在于，挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器和所述先导阀分别与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述装置包括：

获取模块，用于通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；

确定模块，用于根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述先导阀输出的行走指令对应的转向指令；

控制模块，用于根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走；

若所述回转角度所在的角度范围为第三范围，所述第三范围为大于90，且，小于270°的范围；则所述确定模块，具体用于根据所述回转角度所在的角度范围和所述挖掘机的行走模式，确定所述行走指令对应的换向指令。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；所述第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围；所述第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；

所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述行走模式为第一行走模式，所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则所述行走指令的一个方向和所述转向指令的一个方向相同，所述行走指令的另一个方向和所述转向指令的另一个方向相反。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述行走模式为第四行走模式，则所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相反。

14.根据权利要求11-13中任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

报警模块，用于若所述行走履带对应的驱动轮朝向远离所述回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。

15.根据权利要求9-13中任一所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的电比例减压阀，控制所述转向指令对应的换向阀，使得所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

16.根据权利要求9-13中任一所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还具体用于根据所述转向指令，通过所述转向指令控制对应的电磁阀通电，使得所述电磁阀在所述行走指令的带动下，控制所述转向指令对应的换向阀，通过所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。

17.一种挖掘机的控制器，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

19.一种挖掘机，其特征在于，包括权利要求17所述的控制器，所述控制器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

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