CN109515537B - 履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及履带式车辆行走机构液压控制领域，公开了一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆。该控制方法包括：采集第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及根据所述操纵手柄与所述行走踏板的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。本发明可通过行走踏板或操纵手柄实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性。

Description

履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆

技术领域

本发明涉及履带式车辆行走机构液压控制领域，具体地，涉及一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆。

背景技术

履带式挖掘机的行走机构只能通过电子踏板及控制器控制电液比例阀，进而控制多路控制阀驱动液压马达来使车辆实现转向或直线行走。履带式挖掘机的工作装置(如铲斗、斗杆及动臂等)通过先导操纵手柄及控制器控制先导油路，进而控制多路控制阀驱动液压马达来使车辆实现动臂的向上或向下运动、斗杆的伸出或收回等工作装置各部件的运动。因此，在现有技术中，只能通过行走踏板对行走机构的行走进行操作，通过该单一的控制方式控制所述行走机构行走，驾驶员在连续踩踏行走踏板时非常容易疲劳，进而容易导致事故的发生。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆，其可通过操纵手柄或行走踏板实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性，进而消除了驾驶员因连续踩踏行走踏板可能导致的安全隐患。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于履带式车辆行走机构的控制方法，该控制方法包括：采集第一开关与第二开关的状态信号、操纵手柄及行走踏板的位置信号；根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

可选的，所述根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式包括以下一者或多者：在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

可选的，所述根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走包括：在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。

可选的，该控制方法还包括：采集所述履带式挖掘机的安全手柄的位置；根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。

相应地，本发明还提供一种用于履带式挖掘机行走机构的控制系统，该控制系统系统包括：位置采集模块，用于采集第一开关与第二开关的状态信号、操纵手柄及行走踏板的位置信号；行走模式确定模块，用于根据所述第一开关以及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及控制器，用于根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

可选的，所述行走模式确定模块还用于，在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；在所述第一开关及所述第二开关的状态信表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

可选的，所述控制器还用于，在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。

可选的，该控制系统还包括：安全手柄状态确定模块，所述位置采集模块还用于采集所述履带式挖掘机的安全手柄的位置；所述安全手柄状态确定模块用于根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及所述控制器还用于在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。

可选的，所述第一开关及所述第二开关安装在所述操纵手柄中的右操纵手柄上。

可选的，所述第一开关及所述第二开关均为使能开关。

相应地，本发明还提供一种履带式挖掘机，该履带式挖掘机包括上述的用于履带式挖掘机行走机构的控制系统。

通过上述技术方案，本发明创造性地通过第一开关及第二开关的状态信号确定履带式车辆行走机构的行走模式，并根据操纵手柄或行走踏板的位置信号及所确定的行走模式控制所述行走机构行走，即可通过操纵手柄或行走踏板实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性，进而消除了驾驶员因连续踩踏行走踏板可能导致的安全隐患。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种实施方式提供的用于履带式车辆行走机构的控制方法的流程图；

图2是本发明一种实施方式提供的履带式挖掘机的立体图；

图3是本发明一种实施方式提供的履带式挖掘机的驱动系统和控制系统的原理示意图；

图4是本发明一种实施方式提供的履带式挖掘机的操作台的侧视图；

图5是本发明一种实施方式提供的控制履带式挖掘机正常运转的流程图；以及

图6是本发明一种实施方式提供的用于履带式车辆行走机构的控制系统的结构图。

附图标记说明

1 行走架 2 履带

3 履带 4 铲斗油缸

5 斗杆油缸 6 动臂油缸

7 动臂销 8 斗杆销

9 铲斗销 10 行走机构

11 回转体 12 驾驶室

14 使能开关 15 使能开关

16 行走踏板 17 行走踏板

18 操纵手柄 19 操纵手柄

21 钥匙开关 24 安全手柄

25 位置传感器 26 控制器

27 安全电磁阀 28 液压马达

29 液压马达 30 多路控制阀

31 多路控制阀 32 先导比例电磁阀

33 先导比例电磁阀 34 先导比例电磁阀

35 先导比例电磁阀 36 单向阀

37 液压泵 38 先导泵

39 安全溢流阀 40 铲斗

41 发动机 42 油箱

43 上电安全部 48 安全锁止控制部

49 位置检测部 50 斗杆

51 逻辑判断部 52 信号放大输出部

53 监控显示部 60 动臂

61 位置采集模块 62 行走模式确定模块

63 控制器 100 车辆主体

200 工作装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

以下参照附图说明本发明实施方式的作业车辆。

图1是本发明一实施例提供的用于履带式车辆行走机构的控制方法的流程图。如图1所示，本发明提供的用于履带式车辆行走机构的控制方法可包括如下的步骤：步骤S101，采集第一开关与第二开关的状态信号、操纵手柄及行走踏板的位置信号；步骤S102，根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及步骤S103，根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。其中，所述第一开关及所述第二开关均可安装在所述操纵手柄上，且均可为使能开关。该控制方法通过第一开关、第二开关的状态信号确定履带式车辆行走机构的行走模式，并根据操纵手柄或行走踏板的位置信号及所确定的行走模式控制所述行走机构行走，即可通过操纵手柄或行走踏板实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性。

对于步骤S102，所述根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式可包括以下一者或多者：在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

对于步骤S103，所述根据所述操纵手柄或所述行走踏板及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走可包括：在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，可根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走，例如左转行走、右转行走或按照特定轨迹行走等。在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式可的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，可根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。通过上述三种控制方式控制所述行走机构的行走，可使得驾驶员能够根据实际需求灵活地选择合适的控制方式控制行走机构的行走，例如，在长时间采用行走踏板控制行走模式(即连续踩踏行走踏板)控制行走后，若需要控制行走机构左转、右转或按照特定的轨迹行走，则可选择操纵手柄控制行走模式控制行走；若需要控制行走机构直线行走，则可选择操纵手柄控制直线行走模式控制行走。由此，通过上述三种控制方式控制所述行走机构的行走可为驾驶员的脚或手提供适当的休息时间，从而避免因长时间连续操作可能导致的安全隐患，从而保证驾驶员及现场工作人员的人身安全与现场的财物安全。

为了防止所述第一开关及所述第二开关的误动，本发明所提供的用于履带式车辆行走机构的控制方法还可包括：采集所述履带式车辆的安全手柄的位置；根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。也就是说，只有在安全手柄处于解锁状态且所述第一开关和/或所述第二开关接通的情况下，才会根据所述操纵手柄或所述行走踏板的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走；否则，不会执行该控制操作。该设置可避免因所述第一开关及所述第二开关中任一者的误动对工作现场中的人身安全和财物所造成的损害。

图2是本发明一种实施方式提供的履带式挖掘机的立体图。该履带式挖掘机包括车辆主体100和工作装置200。车辆主体100具有行走机构10、回转体11和驾驶室12，驾驶室12载置于回转体11的左前部。行走机构10具有行走架1、履带2及履带3，履带式挖掘机通过履带2、3的旋转来实现行驶，具体地，通过图3中的液压泵37输出液压油经多路控制阀30、31分别驱动液压马达28、29，该液压马达28、29驱动履带2、3的旋转从而控制履带式挖掘机行驶。工作装置200安装在车辆主体100的前部，具有铲斗40、斗杆50、动臂60、铲斗油缸4、斗杆油缸5和动臂油缸6。其中，动臂60的基端部通过动臂销7与回转体11连接于车辆主体100的前部，并能绕动臂销7摆动；斗杆50的基端部通过斗杆销8安装在动臂60的前端部，并能绕斗杆销8摆动；在斗杆50的前端部上通过铲斗销9安装有铲斗40，铲斗40可绕铲斗销9摆动。铲斗油缸4、斗杆油缸5和动臂油缸6由图3中液压泵37排出的液压油经多路控制阀30、31来驱动。

如图3所示，控制系统可包括：位置检测部49，用于采集使能开关14、15的状态信号、行走踏板16、17及操纵手柄18、19的位置信号；位置传感器25，用于采集安全手柄24的位置并将位置信号输出；控制器26，用于根据使能开关14、15的状态信号，确定行走机构的行走模式，并根据行走踏板16、17或操纵手柄18、19的位置信号及相应的行走模式控制该行走机构行走。其中，控制器26可包括：上电安全部43，用于通过对安全电磁阀27通电或断电控制其导通或截止；安全锁止控制部48，用于根据所采集的安全手柄24的位置信号，判断安全手柄24的状态；位置检测部49，用于采集行走踏板16、17、操纵手柄18、19、及使能开关14、15的位置信号并将其输出；逻辑判断部51，用于根据使能开关14、15的状态信号判断其是否接通，以及根据行走踏板16、17(或操纵手柄18、19)的位置信号判断分析并输出行走踏板16、17(或操纵手柄18、19)的位置信号中代表应该行走至前、后方向的具体位置信号(其对应图2中履带式挖掘机的履带2、3的前、后运动)；以及操作信号放大输出部53，用于将所述代表前、后方向的位置信号放大并输出与行走踏板16、17(或操纵手柄18、19)的前、后位置相符的电流信号至与之对应的先导比例电磁阀32、33、34、35。先导比例电磁阀32、33、34、35可根据所输出的电流的大小决定其输出的液压油的二次先导压力的大小，该液压油驱动与之对应的多路控制阀30、31的换向(先导比例电磁阀32、33对应多路控制阀30，先导比例电磁阀34、35对应控制多路控制阀31)，从而控制由液压泵37排出的液压油经多路控制阀30、31驱动液压马达28、29旋转来使履带2、3旋转，进而实现履带式挖掘机的行走。此外，所述控制器26还可包括监控显示部53，用于显示控制系统中各控制装置的状态，以在遇到故障时便于检修。

对于图3中的驱动系统，由发动机41驱动的液压泵37将油箱42中的液压油泵出，所泵出的液压油分为两路，其中一路经多路控制阀30、31分别输出至液压马达28、29，另一路经过先导泵38、单向阀36及安全电磁阀27输送至先导比例电磁阀32、33、34、35。此外，为了保持先导比例电磁阀32、33、34、35的进油口P的压力稳定，还可在单向阀36与先导泵38所在管道的交叉口至回油管道之间设置安全溢流阀39。为了便于驾驶员操作，可将使能开关14、15设置在右操纵手柄19上，如图3和图4所示。具体而言，现在结合图3所示的履带式挖掘机的驱动系统和控制系统的原理示意图，采用包括使能开关14、15在内的控制系统对履带式挖掘机的控制过程进行详细的解释和说明，如图5所示。

步骤S501，接通钥匙开关21以对所述驱动系统和所述控制系统进行供电。

步骤S502，采集安全手柄24的位置。

位置传感器25用于采集安全手柄24的位置，并将该位置信号发送至安全锁止控制部48。

步骤S503，根据所述安全手柄24的位置，判断该安全手柄24是否处于解锁状态，若该安全手柄24处于解锁状态，则执行步骤S505；否则，执行步骤S504。

所述安全锁止控制部48根据所采集的安全手柄24的位置信号，判断安全手柄24是否在解锁状态。

步骤S504，将所述安全手柄24置于解锁位置。

步骤S505，控制安全电磁阀27导通。

通过上电安全部43对控制安全电磁阀27供电使其导通，该操作是操作员在确认工作现场无安全隐患的情况下，才执行的，从而可避免因两个使能开关中任一者的误动对工作现场中的人身安全和财物所造成的损害。

步骤S506，采集使能开关14、15的状态信号。

通过位置检测部49采集使能开关14、15的状态信号。

步骤S507，根据使能开关14的状态信号，判断使能开关14是否接通，若使能开关14接通，则执行步骤S508；否则，执行步骤S510。

步骤S508，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式。

步骤S509，以所述操纵手柄控制行走模式控制所述行走机构行走。

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，当驾驶员将所述操纵手柄18、19推到一个新的位置时，首先通过位置检测部49采集操纵手柄18、19的当前位置信号，接着经逻辑判断部51判断分析出操纵手柄18、19的当前位置信号中代表应该行走至前、后方向的具体位置信号(其对应图2中履带式挖掘机的履带2、3的前、后运动)，然后通过信号放大输出部52将该代表前、后方向的具体位置信号经放大并输出至先导比例电磁阀32、33、34、35以驱动多路控制阀30、31换向，从而可使来自液压泵37的液压油经过多路控制阀30、31驱动液压马达28、29旋转，继而驱动履带7、8旋转进而实现履带式挖掘机的行走，最终控制该履带式挖掘机行走与操纵手柄所处的新的位置相应的目标位置。

步骤S510，根据使能开关15的状态信号，判断使能开关15是否接通，若使能开关15接通，则执行步骤S511；否则，执行步骤S513。

步骤S511，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式。

步骤S512，以所述操纵手柄控制直线行走模式控制所述行走机构直线行走。

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，首先通过位置检测部49采集右操纵手柄19的位置信号，接着经逻辑判断部51判断分析出右操纵手柄19的位置信号中代表前、后方向的位置信号(其对应图2中履带式挖掘机的履带2、3的前、后运动)，然后通过信号放大输出部52将该代表前、后方向的位置信号经放大并同时输出至先导比例电磁阀32、34及同时输出至先导比例电磁阀33、35以同时驱动多路控制阀30、31换向，从而可使来自液压泵37的液压油经过多路控制阀30、31驱动液压马达28、29以同一速度及同一方向旋转，继而驱动履带7、8同向旋转进而实现履带式挖掘机的直线行走。

步骤S513，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

步骤S514，以所述行走踏板控制行走模式控制所述行走机构行走。

在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，首先通过位置检测部49采集左、右行走踏板16、17的位置信号，接着经逻辑判断部51判断分析出左、右行走踏板16、17的位置信号中代表前、后方向的位置信号(其对应图2中履带式挖掘机的履带2、3的前、后运动)，然后通过信号放大输出部52将该代表前、后方向的位置信号经放大并输出至先导比例电磁阀32、33、34、35以驱动多路控制阀30、31换向，从而可使来自液压泵37的液压油经过多路控制阀30、31驱动液压马达28、29旋转，继而驱动履带7、8旋转进而实现履带式挖掘机的行走。

或者，还可通过位置检测部49采集左、右操纵手柄18、19的位置信号，接着，经逻辑判断部51判断分析出操纵手柄18、19的位置信号中代表前、后方向的位置信号(其对应图2中履带式挖掘机的履带2、3的前、后运动)，然后，通过信号放大输出部52将该代表前、后方向的位置信号经放大并输出至先导比例电磁阀32、33、34、35以驱动多路控制阀30、31换向，从而可使来自液压泵37的液压油经过多路控制阀30、31驱动液压马达28、29旋转，继而驱动工作装置运转，例如，动臂60的上升或下降、斗杆50的伸出或收回、铲斗40的挖掘或卸载。

步骤S515，将所述安全手柄24置于闭锁位置。

步骤S516，控制安全电磁阀27断开。

通过上电安全部43对控制安全电磁阀27断电使其截止。

步骤S517，切断钥匙开关21以停止对所述驱动系统和所述控制系统进行供电。

在控制该履带式挖掘机行走期间，为了防止履带式挖掘机的其它执行机构的误操作，控制器26可将其所控制的其它执行机构的先导比例电磁阀关闭。在完成控制所述履带式挖掘机的行走操作之后，可将所述安全手柄24置于闭锁位置及控制安全电磁阀27断开，以防止使能开关14、15误动。

通过在操纵手柄上设置使能开关，可在驾驶员通过行走踏板控制履带式挖掘机的行走机构行走疲劳的情况下，还可直接通过操控该操纵手柄控制行走机构的行走或直线行走，从而实现履带式挖掘机行走操作的多样性与舒适性。

当然，本发明并不限于上述的履带式挖掘机的情况，其他具有类似行走机构的车辆，如推土机，均是可行的。

综上所述，本发明创造性地通过第一开关及第二开关的状态信号确定履带式车辆行走机构的行走模式，并根据操纵手柄或行走踏板的位置信号及所确定的行走模式控制所述行走机构行走，即可通过操纵手柄或行走踏板实现对行走机构行走的多种控制方式，从而实现履带式车辆行走操作的多样性与舒适性。

如图6所示，相应地，本发明还提供一种用于履带式挖掘机行走机构的控制系统，该控制系统系统包括：位置采集模块61，用于采集安装在操纵手柄上的第一开关与第二开关的状态信号及所述操纵手柄及行走踏板的位置信号；行走模式确定模块62，用于根据所述第一开关以及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式；以及控制器63，用于根据所述操纵手柄或所述行走踏板的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

有关本发明提供的用于履带式挖掘机行走机构的控制系统的具体细节及益处可参阅上述针对用于履带式挖掘机行走机构的控制方法的描述，于此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种用于履带式车辆行走机构的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

采集安装第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；

根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式，其中所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式、操纵手柄控制直线行走模式或行走踏板控制行走模式；以及

根据所述行走踏板或所述操纵手柄的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式包括以下一者或多者：

在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；

在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及

在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述行走踏板或所述操纵手柄及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走包括：

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及

在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，该控制方法还包括：

采集所述履带式车辆的安全手柄的位置；

根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及

在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。

5.一种用于履带式车辆行走机构的控制系统，其特征在于，该控制系统包括：

位置采集模块，用于采集第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；

行走模式确定模块，用于根据所述第一开关以及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式，其中所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式、操纵手柄控制直线行走模式或行走踏板控制行走模式；以及

控制器，用于根据所述行走踏板或所述操纵手柄的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述行走模式确定模块还用于，

在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；

在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及

在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于，

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及

在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：安全手柄状态确定模块，

所述位置采集模块还用于采集所述履带式车辆的安全手柄的位置；

所述安全手柄状态确定模块用于根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及

所述控制器还用于在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。

9.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述第一开关及所述第二开关安装在所述操纵手柄中的右操纵手柄上。

10.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述第一开关及所述第二开关均为使能开关。

11.一种履带式车辆，其特征在于，该履带式车辆包括根据权利要求5-10任一项权利要求所述的用于履带式车辆行走机构的控制系统。

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