CN113700075A - 作业机械、行走控制系及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械、行走控制系及控制方法。作业机械的行走控制系统包括左侧行走支路、右侧行走支路、左侧脚踏阀、右侧脚踏阀和单脚踏双边行走阀。左侧行走支路用于驱动左侧行走组件运动，右侧行走支路用于驱动右侧行走组件运动。单脚踏双边行走阀用于同步控制左侧行走支路的开度和右侧行走支路的开度，以实现前行或后退。根据本发明的作业机械的行走控制系统，通过设置单脚踏双边行走阀，通过单一踩踏的方式控制作业机械前进或后退，更符合人机工程学，使驾驶员更容易适应驾驶车辆，防止误操作，提升驾驶安全性。

Description

作业机械、行走控制系及控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械设备技术领域，尤其涉及一种作业机械、行走控制系及控制方法。

背景技术

作业机械可以为挖掘机。挖掘机，又可以称挖掘机械或挖土机，是用铲斗挖掘料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。

根据挖掘机的行走方式，挖掘机可以为履带式挖掘机。履带式挖掘机具有重心低、接地比压小、通过性强等优点，所以大中型挖掘机多采用这种形式。轮胎式挖掘机是采用特制的增大轮距的底盘，以增加其稳定性；同时具有可根据需要伸出和缩回的液压支腿。轮胎式挖掘机的特点是机动灵活，能自行快速地转移工地且不破坏路面。汽车式挖掘机比轮胎式挖掘机的运行速度更快，其他与轮胎式的相似。

挖掘机的行走是通过两个脚踏行走阀来控制，左脚踏行走阀控制左行走马达，右脚踏行走阀控制右行走马达，机器行走会两只脚同时踩脚踏阀，来实现行走，当转弯时，两个脚踏行走阀开度不一致来实现转弯，当在平地长时间直线行走时，需要司机同时操作行走脚踏阀，容易疲劳，进而容易导致驾驶员疲劳，提升驾驶危险系数。

发明内容

本发明提供一种作业机械、行走控制系及控制方法，用以解决现有技术中驾驶操作繁琐、驾驶员容易疲劳的缺陷，实现简化驾驶操作、提升安全系数的目的。

本发明提供一种作业机械的行走控制系统，包括：

左侧行走支路，用于驱动左侧行走组件运动；

右侧行走支路，用于驱动右侧行走组件运动；

左侧脚踏阀，用于控制所述左侧行走支路的开度，以实现右转；

右侧脚踏阀，用于控制所述右侧行走支路的开度，以实现左转；

单脚踏双边行走阀，用于同步控制所述左侧行走支路的开度和所述右侧行走支路的开度，以实现前行或后退。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，所述左侧行走支路包括左侧前行支路和左侧后退支路，所述右侧行走支路包括右侧前行支路和右侧后退支路，

所述单脚踏双边行走阀通过单脚踏前行支路与所述左侧前行支路、所述右侧前行支路连接，以控制所述左侧行走组件、所述右侧行走组件同步前行；

所述单脚踏双边行走阀通过单脚踏后退支路与所述左侧后退支路、所述右侧后退支路连接，以控制所述左侧行走组件、所述右侧行走组件同步后退。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，还包括第一梭阀和第二梭阀，所述右侧脚踏阀包括右侧前行踏点和右侧后退踏点，所述右侧前行踏点与右侧前行通路连通，以控制所述右侧前行通路的开度，所述右侧后退踏点与右侧后退通路连通，以控制右侧后退通路的开度，所述右侧前行支路通过第一梭阀可选择地与所述单脚踏前行支路或所述右侧前行通路连通；所述右侧后退支路通过第二梭阀可选择地与所述单脚踏后退支路或所述右侧后退通路连通。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，还包括第三梭阀和第四梭阀，所述左侧脚踏阀包括左侧前行踏点和左侧后退踏点，所述左侧前行踏点与左侧前行通路连通，以控制所述左侧前行通路的开度，所述左侧后退踏点与左侧后退通路连通，以控制左侧后退通路的开度，所述左侧前行支路通过第三梭阀可选择地与所述单脚踏前行支路或所述左侧前行通路连通；所述左侧后退支路通过第四梭阀可选择地与所述单脚踏后退支路或所述左侧后退通路连通。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，还包括第五梭阀和第一压力检测支路，所述第五梭阀具有第一进口、第二进口和第一出口，所述第一进口与所述右侧前行支路连通，所述第二进口与所述右侧后退支路连通，所述第一出口与所述第一压力检测支路连通，所述第一压力检测支路上设有第一压力传感器。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，还包括第六梭阀和第二压力检测支路，所述第六梭阀具有第三进口、第四进口和第二出口，所述第三进口与所述左侧前行支路连通，所述第四进口与所述左侧后退支路连通，所述第二出口与所述第二压力检测支路连通，所述第二压力检测支路上设有第二压力传感器。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，所述单脚踏双边行走阀包括：单脚踏前行踏点，用于调节所述单脚踏前行支路的开度；单脚踏后退踏点，用于调节所述单脚踏后退支路的开度。

根据本发明提供的一种作业机械的行走控制系统，还包括模式切换阀和破碎锤支路，所述模式切换阀具有直行模式档位和破碎模式档位，在所述模式切换阀处于所述直行模式档位的情况下，所述单脚踏双边行走阀适于控制所述左侧行走组件、所述右侧行走组件同步且同向运动；在所述模式切换阀处于所述破碎模式档位的情况下，所述单脚踏双边行走阀适于控制所述破碎锤支路的开度。

本发明还提供一种作业机械，包括如上所述的作业机械的行走控制系统。

本发明还提供一种行走控制系统的控制方法，包括：

响应于左侧脚踏阀被触发，驱使左侧行走支路连通以使作业机械右转；

响应于右侧脚踏阀被触发，驱使右侧行走支路连通以使作业机械左转；

响应于单脚踏双边行走阀被触发，驱使所述单脚踏双边行走阀控制左侧行走组件、右侧行走组件。

根据本发明实施例的作业机械的行走控制系统，通过设置单脚踏双边行走阀，通过单一踩踏的方式控制作业机械前进或后退，更符合人机工程学，使驾驶员更容易适应驾驶车辆，防止误操作，提升驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的行走控制系统的控制原理图；

图2是图1中的局部放大图；

图3是本发明提供的作业机械的行走控制系统方法流程图；

附图标记：

100：行走控制系统； 101：左侧行走组件； 102：右侧行走组件；

103：主控模块； 111：左侧行走支路； 112：左侧前行支路；

113：左侧后退支路； 114：右侧行走支路； 115：右侧前行支路；

116：右侧后退支路； 120：左侧脚踏阀； 121：左侧前行踏点；

122：左侧后退踏点； 123：左侧前行通路； 124：左侧后退通路；

130：右侧脚踏阀； 131：右侧前行踏点； 132：右侧后退踏点；

133：右侧前行通路；

140：单脚踏双边行走阀； 134：右侧后退通路；

141：单脚踏前行支路； 150：第一梭阀；

142：单脚踏后退支路； 151：第二梭阀；

143：单脚踏前行踏点； 152：第三梭阀；

144：单脚踏后退踏点； 153：第四梭阀；

164：第一压力检测支路； 160：第五梭阀；

165：第一压力传感器； 170：第六梭阀；

174：第二压力检测支路； 180：模式切换阀；

175：第二压力传感器； 190：破碎锤支路。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图2描述本发明的作业机械的行走控制系统100，其包括：左侧行走支路111、右侧行走支路114、左侧脚踏阀120、右侧脚踏阀130和单脚踏双边行走阀140。这里需要说明的是，作业机械可以为挖掘机等工程车辆。挖掘机，又称挖掘机械(excavatingmachinery)，又称挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。根据挖掘机的行走方式，可以将挖掘机分为履带式挖掘机、轮胎式挖掘机、轮胎式挖掘机和汽车式挖掘机。

具体而言，结合图1和图2所示，左侧行走支路111用于驱动左侧行走组件101运动，右侧行走支路114用于驱动右侧行走组件102运动。左侧脚踏阀120用于控制左侧行走支路111的开度，以实现右转；右侧脚踏阀130用于控制右侧行走支路114的开度，以实现左转。

可以理解的是，右侧脚踏阀130控制右侧行走支路114的开度，左侧脚踏阀120控制左侧行走支路111的开度。当作业机械需要左转时，右侧行走支路114的开度大于左侧行走支路111的开度，右侧行走组件102的转速大于左侧行走组件101的转速，此时作业机械可以执行左转动作；当作业机械需要右转时，右侧行走支路114的开度小于左侧行走支路111的开度，右侧行走组件102的转速小于左侧行走组件101的转速，此时作业机械可以执行右转动作。

参见图1，单脚踏双边行走阀140同步控制右侧行走支路114的开度和左侧行走支路111的开度，也即单脚踏双边行走阀140被踩踏时，右侧行走支路114的开度和左侧行走支路111的开度相同，左侧行走组件101和右侧行走组件102同步且同向运动，由此作业机械可以实现前行或后退。

需要说明的是，单脚踏双边行走阀140可以通过单脚进行踩踏控制，也就是说，利用单脚即可控制作业机械前行或后退，由此方便驾驶员驾驶作业机械，简化驾驶操作，减缓驾驶的疲劳。

这里，以作业机械为履带式挖掘机为例描述作业机械的直行与转向。

履带式挖掘机的左侧行走组件101可以包括左行走马达和左侧履带，履带式挖掘机的右侧行走组件102可以包括右行走马达和右侧履带。当履带式挖掘机左转时，右侧行走支路114的开度大于左侧行走支路111的开度，右侧履带转速高于左侧履带转速，而履带式挖掘机实现左转；当履带式挖掘机右转时，右侧行走支路114的开度小于左侧行走支路111的开度，右侧履带转速低于左侧履带转速，履带式挖掘机实现右转。

当履带式挖掘机直行前进时，右侧行走支路114的开度与左侧行走支路111的开度相同，右侧履带转速与左侧履带转速相同，且右侧履带与左侧履带均沿第一方向转动，履带式挖掘机实现直行前进；当履带式挖掘机直行后退时，右侧行走支路114的开度与左侧行走支路111的开度相同，右侧履带转速与左侧履带转速相同，且右侧履带与左侧履带均沿第二方向转动，第二方向于第一方向相反，履带式挖掘机实现直行后退。

根据本发明实施例的作业机械的行走控制系统100，通过设置单脚踏双边行走阀140，可控制作业机械前行或后退，由此可以简化驾驶员的操作步骤，避免复杂的操作导致驾驶员疲劳。此外，通过单一踩踏的方式控制作业机械前进、后退，更符合人机工程学，使驾驶员更容易适应驾驶车辆，防止误操作，提升驾驶安全性。

如图2所示，根据本发明的一些实施例，左侧行走支路111包括左侧前行支路112和左侧后退支路113，右侧行走支路114包括右侧前行支路115和右侧后退支路116。单脚踏双边行走阀140通过单脚踏前行支路141与左侧前行支路112、右侧前行支路115连接，以控制左侧行走组件101、右侧行走组件102同步前行，也即作业机械可以执行直线前行动作。单脚踏双边行走阀140通过单脚踏后退支路142与左侧后退支路113、右侧后退支路116连接，以控制左侧行走组件101、右侧行走组件102同步后退，也即作业机械可以执行直线后退动作。

结合图2所示，行走控制系统100还可以包括第一梭阀150和第二梭阀151，右侧脚踏阀130包括右侧前行踏点131和右侧后退踏点132，右侧前行踏点131与右侧前行通路133连通，以控制右侧前行通路133的开度，右侧后退踏点132与右侧后退通路134连通，以控制右侧后退通路134的开度。需要说明的是，驾驶员在踩踏右侧脚踏阀130时，驾驶员对右侧前行踏点131踩踏力越大，右侧前行通路133的开度越大；驾驶员对右侧后退踏点132踩踏力越大，右侧后退通路134的开度越大。

结合图2所示，右侧前行支路115通过第一梭阀150可选择地与单脚踏前行支路141或右侧前行通路133连通。需要说明的是，当右侧前行踏点131被触发时，右侧前行通路133通过第一梭阀150与右侧前行支路115连通，单脚踏前行支路141断路，右侧前行支路115的开度大于左侧前行支路112的开度，作业机械执行前行左转动作；当单脚踏双边行走阀140被触发时，单脚踏前行支路141通过第一梭阀150与右侧前行支路115连通，右侧前行通路133通断路，此时当右侧前行支路115的开度与左侧前行支路112的开度一致时，作业机械可执行前行直行动作。

结合图2所示，右侧后退支路116通过第二梭阀151可选择地与单脚踏后退支路142或右侧后退通路134连通。需要说明的是，当右侧后退踏点132被触发时，右侧后退通路134通过第二梭阀151与右侧后退支路116连通，单脚踏后退支路142断路，右侧后退支路116的开度大于左侧后退支路113的开度，作业机械执行后退左转动作；当单脚踏双边行走阀140被触发时，单脚踏后退支路142通过第二梭阀151与右侧后退支路116连通，右侧后退通路134通断路，此时当右侧后退支路116的开度与左侧后退支路113的开度一致时，作业机械可执行后退直行动作。

同样地，在一些示例中，结合图2可知，行走控制系统100还包括第三梭阀152和第四梭阀153，左侧脚踏阀120包括左侧前行踏点121和左侧后退踏点122，左侧前行踏点121与左侧前行通路123连通，以控制左侧前行通路123的开度，左侧后退踏点122与左侧后退通路124连通，以控制左侧后退通路124的开度。需要说明的是，驾驶员在踩踏左侧脚踏阀120时，驾驶员对左侧前行踏点121踩踏力越大，左侧前行通路123的开度越大；驾驶员对左侧后退踏点122踩踏力越大，左侧后退通路124的开度越大。

参考图2，左侧前行支路112通过第三梭阀152可选择地与单脚踏前行支路141或左侧前行通路123连通。需要说明的是，当左侧前行踏点121被触发时，左侧前行支路112通过第三梭阀152与左侧前行通路123连通，单脚踏前行支路141断路，左侧前行支路112的开度大于右侧前行支路115的开度，作业机械执行前行右转动作；当单脚踏双边行走阀140被触发时，单脚踏前行支路141通过第三梭阀152与左侧前行支路112连通，左侧前行通路123断路，此时当右侧前行支路115的开度与左侧前行支路112的开度一致时，作业机械可执行前行直行动作。

参考图2，左侧后退支路113通过第四梭阀153可选择地与单脚踏后退支路142或左侧后退通路124连通。需要说明的是，当左侧后退踏点122被触发时，左侧后退支路113通过第四梭阀153与左侧后退通路124连通，单脚踏前行支路141断路，左侧后退支路113的开度大于右侧后退支路116的开度，作业机械执行后退右转动作；当单脚踏双边行走阀140被触发时，单脚踏后退支路142通过第四梭阀153与左侧后退支路113连通，左侧后退通路124断路，此时当右侧后退支路116的开度与左侧后退支路113的开度一致时，作业机械可执行后退直行动作。

进一步地，参考图2，行走控制系统100还包括第五梭阀160、第一压力检测支路164、第六梭阀170和第二压力检测支路174。

其中，第五梭阀160具有第一进口、第二进口和第一出口，第一进口与右侧前行支路115连通，第二进口与右侧后退支路116连通，第一出口与第一压力检测支路164连通，第一压力检测支路164上设有第一压力传感器165。当第一压力检测支路164通过第五梭阀160与右侧前行支路115连通时，第一压力传感器165可以检测右侧前行支路115的油压；当第一压力检测支路164通过第五梭阀160与右侧后退支路116连通时，第一压力传感器165可以检测右侧后退支路116的油压。由此，可以利用一个压力传感器检测两条支路的油压，从而可以达到减少作业机械的零部件数量的目的，进而可以降低成本。

第六梭阀170具有第三进口、第四进口和第二出口，第三进口与左侧前行支路112连通，第四进口与左侧后退支路113连通，第二出口与第二压力检测支路174连通，第二压力检测支路174上设有第二压力传感器175。当第二压力检测支路174通过第六梭阀170与左侧前行支路112连通时，第二压力传感器175可以检测左侧前行支路112的油压；当第二压力检测支路174通过第六梭阀170与左侧后退支路113连通时，第二压力传感器175可以检测左侧后退支路113的油压。

当作业机械执行前行转向(包括前行左转和前行右转)动作时，第一压力传感器165可以检测右侧前行支路115的油压，第二压力传感器175可以检测左侧前行支路112的油压，这样在满足转向需求条件下，可以使左侧行走组件101和右侧行走组件102保持一定的速度差，进而可以提升作业机械的前进转向动作的平稳性。当作业机械执行后退转向(包括后退左转和后退右转)动作时，第一压力传感器165可以检测右侧后退支路116的油压，第二压力传感器175可以检测左侧后退支路113的油压，这样在满足转向需求的条件下，可以使左侧行走组件101和右侧行走组件102保持一定的速度差，进而可以提升作业机械的后退转向动作的平稳性。

在如图2所示的示例中，单脚踏双边行走阀140具有单脚踏前行踏点143和单脚踏后退踏点144。其中，单脚踏前行踏点143用于调节单脚踏前行支路141的开度。单脚踏后退踏点144用于调节单脚踏后退支路142的开度。需要说明的是，驾驶员在踩踏单脚踏双边行走阀140时，驾驶员对单脚踏前行踏点143踩踏力越大，单脚踏前行支路141的开度越大；驾驶员对单脚踏后退踏点144踩踏力越大，单脚踏后退支路142的开度越大。

可以理解的是，当单脚踏前行踏点143被触发时，单脚踏前行支路141的开度可调，此时当右侧前行支路115通过第一梭阀150与单脚踏前行支路141连通、左侧前行支路112通过第三梭阀152与单脚踏前行支路141连通时，由于右侧前行支路115、左侧前行支路112与单脚踏前行支路141均连通，右侧前行支路115和左侧前行支路112内的油压相同，由此作业机械可以执行前行动作，同时还可以提升作业机械运动的稳定性。当单脚踏后退踏点144被触发时，单脚踏后退支路142的开度可调，此时当右侧后退支路116通过第二梭阀151与单脚踏后退支路142连通、左侧后退支路113通过第四梭阀153与单脚踏后退支路142连通时，由于右侧后退支路116、左侧后退支路113与单脚踏后退支路142均连通，右侧后退支路116和左侧后退支路113内的油压相同，由此作业机械可以执行后退动作，同时还可以提升作业机械运动的稳定性。

进一步地，当单脚踏前行踏点143被触发时，单脚踏前行支路141通过第一梭阀150、第五梭阀160与第一压力检测支路164连通，第一压力传感器165可以检测右侧前行支路115的油压；同时，单脚踏前行支路141通过第三梭阀152、第六梭阀170与第二压力检测支路174连通，第二压力传感器175可以检测左侧前行支路112的油压。

当单脚踏后退踏点144被触发时，单脚踏后退支路142通过第二梭阀151、第五梭阀160与第一压力检测支路164连通，第一压力传感器165可以检测右侧后退支路116的油压；同时，单脚踏前行支路141通过第四梭阀153、第六梭阀170与第二压力检测支路174连通，第二压力传感器175可以检测左侧后退支路113的油压。

由此可以利用第一压力传感器165和第二压力传感器175的反馈信息检测，实时监控左侧行走组件101和右侧行走组件102的运动状态，从而可以提升作业机械前行时的稳定性。

根据本发明的一些实施例，参考图1、图2，行走控制系统100还包括模式切换阀180和破碎锤支路190，模式切换阀180具有直行模式档位和破碎模式档位。在模式切换阀180处于直行模式档位的情况下，单脚踏双边行走阀140适于控制左侧行走组件101、右侧行走组件102同步且同向运动；在模式切换阀180处于破碎模式档位的情况下，单脚踏双边行走阀140适于控制破碎锤支路190的开度。

这样，可以利用一个单脚踏双边行走阀140执行不同的动作，也即将不同的动作控制结构集成到同一个部件上，由此不但可以减少部件数量，简化结构；而且还可以简化作业机械的驾驶方式，从而可以减轻驾驶员的疲劳程度，进而可以提升作业机械的安全性。

在一些实施例中，如图1所示，作业机械还包括主控模块103，主控模块103与左侧行走组件101、右侧行走组件102、右侧行走支路114、左侧行走支路111、第一压力传感器165和第二压力传感器175均通讯连接，主控模块103包括信号接收端、处理器和信号发出端，第一压力传感器165和第二压力传感器175的信息可以通过信号接收端传递至处理器处，处理器将对应的压力信息转化成控制指令，信号发出端将控制指令发出，左侧行走组件101和右侧行走组件102根据对应的控制指令执行相应的动作。

根据本发明实施例的作业机械，包括如上所述的作业机械的行走控制系统100，其技术效果和上述作业机械的行走控制系统100的效果对应，此处不再赘述。

如图3所示，根据本发明实施例的行走控制系统的控制方法，包括：

S10：响应于左侧脚踏阀被触发，驱使左侧行走支路连通以使作业机械右转；

S20：响应于右侧脚踏阀被触发，驱使右侧行走支路连通以使作业机械左转；

S30：响应于单脚踏双边行走阀被触发，驱使单脚踏双边行走阀控制左侧行走组件、右侧行走组件同步且同向运动。

需要说明的是，驾驶员可以通过踩踏的方式触发对应的脚踏阀。在步骤S10中，当左侧脚踏阀被踩踏时，左侧行走支路连通，作业机械可以执行右转动作；在步骤S20中，当右侧脚踏阀被踩踏时，右侧行走支路连通，作业机械可以执行左转动作。

在步骤S30中，单脚踏双边行走阀可以通过单脚进行踩踏控制，也就是说，利用单脚即可控制作业机械前行或后退。此外，步骤S10和步骤S20均可以通过单脚踩踏对应的脚踏阀，这样作业机械的前进、后退、左转、右转均可以通过单脚踩踏的方式进行控制，由此更符合人机工程学，使驾驶员更容易适应驾驶车辆，防止误操作，提升驾驶安全性。

值得理解的是，为了方便描述将上述步骤进行编号，但上述编号并非对上述步骤的顺序的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械的行走控制系统，其特征在于，包括：

左侧行走支路，用于驱动左侧行走组件运动；

右侧行走支路，用于驱动右侧行走组件运动；

左侧脚踏阀，用于控制所述左侧行走支路的开度；

右侧脚踏阀，用于控制所述右侧行走支路的开度；

单脚踏双边行走阀，用于同步控制所述左侧行走支路的开度和所述右侧行走支路的开度。

2.根据权利要求1所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，所述左侧行走支路包括左侧前行支路和左侧后退支路，所述右侧行走支路包括右侧前行支路和右侧后退支路，

所述单脚踏双边行走阀通过单脚踏前行支路与所述左侧前行支路、所述右侧前行支路连接；

所述单脚踏双边行走阀通过单脚踏后退支路与所述左侧后退支路、所述右侧后退支路连接。

3.根据权利要求2所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，还包括第一梭阀和第二梭阀，所述右侧脚踏阀包括右侧前行踏点和右侧后退踏点，所述右侧前行踏点与右侧前行通路连通，以控制所述右侧前行通路的开度，所述右侧后退踏点与右侧后退通路连通，以控制右侧后退通路的开度，

所述右侧前行支路通过第一梭阀可选择地与所述单脚踏前行支路或所述右侧前行通路连通；

所述右侧后退支路通过第二梭阀可选择地与所述单脚踏后退支路或所述右侧后退通路连通。

4.根据权利要求3所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，还包括第三梭阀和第四梭阀，所述左侧脚踏阀包括左侧前行踏点和左侧后退踏点，所述左侧前行踏点与左侧前行通路连通，以控制所述左侧前行通路的开度，所述左侧后退踏点与左侧后退通路连通，以控制左侧后退通路的开度，

所述左侧前行支路通过第三梭阀可选择地与所述单脚踏前行支路或所述左侧前行通路连通；

所述左侧后退支路通过第四梭阀可选择地与所述单脚踏后退支路或所述左侧后退通路连通。

5.根据权利要求2所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，还包括第五梭阀和第一压力检测支路，所述第五梭阀具有第一进口、第二进口和第一出口，所述第一进口与所述右侧前行支路连通，所述第二进口与所述右侧后退支路连通，所述第一出口与所述第一压力检测支路连通，所述第一压力检测支路上设有第一压力传感器。

6.根据权利要求2所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，还包括第六梭阀和第二压力检测支路，所述第六梭阀具有第三进口、第四进口和第二出口，所述第三进口与所述左侧前行支路连通，所述第四进口与所述左侧后退支路连通，所述第二出口与所述第二压力检测支路连通，所述第二压力检测支路上设有第二压力传感器。

7.根据权利要求2所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，所述单脚踏双边行走阀包括：

单脚踏前行踏点，用于调节所述单脚踏前行支路的开度；

单脚踏后退踏点，用于调节所述单脚踏后退支路的开度。

8.根据权利要求1所述的作业机械的行走控制系统，其特征在于，还包括模式切换阀和破碎锤支路，所述模式切换阀具有直行模式档位和破碎模式档位，

在所述模式切换阀处于所述直行模式档位的情况下，所述单脚踏双边行走阀适于控制所述左侧行走组件、所述右侧行走组件同步且同向运动；

在所述模式切换阀处于所述破碎模式档位的情况下，所述单脚踏双边行走阀适于控制所述破碎锤支路的开度。

9.一种作业机械，其特征在于，包括根据权利要求1-8中任一项所述的作业机械的行走控制系统。

10.一种行走控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

响应于左侧脚踏阀被触发，驱使左侧行走支路连通以使作业机械右转；

响应于右侧脚踏阀被触发，驱使右侧行走支路连通以使作业机械左转；

响应于单脚踏双边行走阀被触发，驱使所述单脚踏双边行走阀控制左侧行走组件、右侧行走组件同步且同向运动。

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