JPH0596160U

JPH0596160U - 油圧ショベルの走行操作装置

Info

Publication number: JPH0596160U
Application number: JP4476892U
Authority: JP
Inventors: 周蓬田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1992-06-05
Filing date: 1992-06-05
Publication date: 1993-12-27

Abstract

(57)【要約】【目的】パイロット操作方式の油圧パワーショベルの
走行操作装置の視界や運転席への昇降性を良好にし、微
操作を容易にする。【構成】運転席１０の前方に、走行速度と操向操作と
を一個のペダルで制御できるモノペダル装置１１を備え
る。左作業機レバーのノブ４０に前後進制御を行う前後
進スイッチ４１と、左右の信地旋回、準超信地旋回およ
び超信地旋回制御を行う左右の逆走行スイッチ４２を配
設する。回路構成は、前後進スイッチ４１を前進ＯＮに
し、モノペダル２５の中央を踏み込むと車両は直進し、
右を踏むと左旋回し、左を踏むと右旋回し、左逆走行ス
イッチＢ_LをＯＮしてモノペダル２５の中央Ｐ_Cを踏む
と車両は右に超信地旋回し、モノペダル２５の左側Ｐ_L
を踏むと右に超信地旋回する。操向レバーがないため、
視界や昇降性が良く、ペダルとスイッチのみで操作でき
るため操作性も良好である。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は履帯式油圧パワーショベルの走行操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図８は履帯式油圧パワーショベルの全体図であり、１は上部旋回体、２は下部走行体、３は作業機であり、２の下部走行体は左右に履帯４，５を備え、左右の履帯４，５は油圧モータにより駆動されるスプロケット６により駆動され、車両は走行する。７は運転室で矢印方向を向いている。

【０００３】操向は左右の履帯４と５の走行速度を変えるか、または走行方向を逆にすることにより行われる。上部旋回体１は下部走行体に対して３６０度旋回できる。

【０００４】図９は従来の油圧パワーショベルの運転席の側面図、図１０は平面図、図１１は正面図である。シート８０の前方には左右走行レバー８１，８２および左右走行ペダル８３，８４が配設されており、左走行レバー８１と左走行ペダル８３、および右走行レバー８２と右走行ペダル８４とはそれぞれ固着している。８５，８６は左右フートレスト、９０，９１は左右作業機操作レバーである。

【０００５】走行操作は左走行レバー８１，または左走行ペダル８３を前方に傾転すると左側履帯４は前進し、後方に傾転すると履帯４は後進する。右走行レバー８２または右走行ペダル８４を前後に傾転すると右側履帯５は前後進する。走行速度は走行レバーまたは走行ペダルの操作量に比例する。

【０００６】いずれか一方の走行レバーまたは走行ペダルを操作することにより信地旋回が行われ、両方の走行レバーまたは走行ペダルを同方向に操作しながら左右の操作量を変えることにより車両は緩旋回を行う。左右の走行レバーまたは走行ペダルを互いに逆方向に操作すると車両は超信地旋回を行う。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

上記構成によれば、シート前方に配設された走行レバーまたは走行ペダルを操作して車両の走行、信地旋回および超信地旋回を行うようになっている。そのため、下記のような問題が生ずる。

【０００８】（１）走行レバーで前方視界が邪魔される。（２）オペレータが運転席に出入りする場合、走行レバーが邪魔になる。（３）深掘りする場合、前方の下方をのぞく時に走行レバーが邪魔になる。（４）走行ペダル操作時に走行レバーがオペレータの足に当たり邪魔になる。

【０００９】（５）車体振動により走行レバーが揺動すると車両が動くことがある。これを防止するために中立を維持する強力なばねやダンパ等が必要となるが、ばねの力やダンパによる戻りの悪さが走行ペダルによる走行操作を阻害する要因となり、微操作がやりにくい。

【００１０】（６）走行ペダルが天秤となっているため支点の位置が不明確であり、微操作がやりにくい。（７）走行ペダルを後方に傾転する場合、かかとで踏むこととなり操作しづらい。（８）複合操作する場合、両足を使う必要がある。（９）上部旋回体が１８０度旋回した場合、走行操作の方向性が逆転し、操作しにくい。

【００１１】本考案は上記の問題点に着目してなされたもので、上記問題点を総て解決し得る油圧ショベルの走行操作装置を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

上記目的達成のため、本考案に係る油圧ショベルの走行操作装置の第１の考案においては、左右の履帯をそれぞれ駆動する油圧モータを制御することにより走行操作を行うパイロット操作方式の油圧ショベルの走行操作装置において、走行速度と操向操作とを一個のペダルで制御するモノペダル装置を備え、作業機操作レバーのノブに前後進制御を行う前後進スイッチと、左右の履帯を逆方向に駆動する左右逆走行スイッチとを配設せることを特徴としており、第２の考案においては、左右の油圧モータを制御する走行制御油圧回路が、前記モノペダル装置により制御される左右の比例圧力制御弁、および、前記前後進スイッチおよび左右逆走行スイッチにより制御される左右の前後進切換弁により構成されるパイロット回路と、前記比例圧力制御弁の制御圧力により制御される左右の走行操作弁とにより構成されたことを特徴としており、第３の考案においては、前記走行制御油圧回路のパイロット回路上に、上部旋回体が下部走行体に対し１８０度旋回した場合、左右の回路を入れ換える方向切換弁を介装せることを特徴としており、第４の考案においては、前記走行制御油圧回路が、前記左右逆走行スイッチをＯＮにして前記モノペダル装置により操向操作した時に、下部走行体の走行方向が前記モノペダルおよび前記前後進スイッチの操作方向と異なる場合には、前記パイロット回路への油圧供給回路を閉じるストップ弁を備えたことを特徴としている。

【００１３】

【作用】

上記構成によれば、パイロット回路の左右の比例圧力制御弁を操作し、走行速度と操向操作とを一個で制御するモノペダルと、比例圧力制御弁で制御される左右の走行操作弁と、作業機レバーのノブに、左右の前後進切換弁を制御する前後進スイッチ、および左右の前後進切換弁を制御して左右の履帯を逆方向に駆動する左右逆走行スイッチとを設けたため、前後進スイッチにより車両の前後進走行を選択し、モノペダルにより走行速度と操向操作とを制御し、左右逆走行スイッチにより信地旋回あるいは超信地旋回等の制御を行うことができる。

【００１４】上部旋回体が下部走行体に対し１８０度旋回した場合、左右のパイロット回路を入れ換える方向切換弁を設けたため、上部旋回体の下部走行体に対する向きにかかわらず、オペレータから見た操向操作の方向性は常に一定である。

【００１５】左右逆走行スイッチをＯＮにしてモノペダルにより操向操作した場合、下部走行体の走行方向がモノペダルおよび前後進スイッチの操作方向と異なる場合には、パイロット回路への油圧供給回路を閉じるストップ弁を設けたため、そのような場合には走行は停止されオペレータの感覚と異なる動きは防止される。

【００１６】

【実施例】

以下に本考案にかかる油圧ショベルの走行操作装置の実施例について、図面を参照して詳述する。図１（ａ）は運転席の側面図、（ｂ）は平面図である。シート１０の前方にはモノペダル装置１１が配設されている。１２はかかと固定台、１３，１４は左右フートレスト、１５，１６は左右作業機操作レバーである。

【００１７】図２はモノペダル装置１１の斜視図であり、軸２０はブラケット２１により運転室の床に固着されている。軸２０の中央部には十字ブロック２２が軸着されており、十字ブロック２２の軸２３にはレバー２４と一体構成のモノペダル２５が回転自在に軸着されている。

【００１８】十字ブロック２２の両側には左右レバー３０，３１が軸２０に軸着しており、レバー２４の両端と左右レバー３０，３１とはリンク３２により連結している。また、左右レバー３０，３１は左右の比例圧力制御弁と左右ロッド３３，３４により連結している。

【００１９】次にモノペダル装置１１の作用を説明すると、モノペダル２５の中央部Ｐ_Cを踏むと十字ブロック２２は軸２０を中心として回転し、左右レバー３０，３１は同時に回転して左右ロッド３３，３４は白い矢印の方向に動く。

【００２０】モノペダル２５の左側Ｐ_Lを踏むとモノペダル２５は十字ブロック２２の軸２３を中心として回転し、レバー２４、リンク３２、左レバー３０を介して左ロッド３３を実線矢印の方向に動かす。モノペダル２５の右側Ｐ_Rを踏むと右ロッド３４は点線矢印の方向に動く。

【００２１】図３は左作業機操作レバー１５の斜視図であり、ノブ４０の上面には前後進スイッチ４１が装着されており、前進をＳ_F、後進をＳ_Rとする。ノブ４０の上部側面には左右逆転スイッチ４２が装着されており、左逆転スイッチをＢ_L、右逆転スイッチをＢ_Rとする。

【００２２】次に走行操作の油圧装置について説明する。図４は走行制御油圧回路図であり、５０，５１はパイロット用の左右比例圧力制御弁であり、モノペダル装置１１の左右ロッド３３，３４と連結しているレバー５２，５３により、ばね５４を介して作動される。

【００２３】６０は電磁式のストップ弁、Ｅ₃は該ストップ弁６０のソレノイド、６１は常開のリミットスイッチＰＳ₁を有する圧力スイッチであり、６２は常閉のリミットスイッチＰＳ₂を有する圧力スイッチである。５５はパイロット用の油圧ポンプであり、５６はオイルパンである。ストップ弁６０は左右比例圧力制御弁５０，５１と油圧ポンプ５５との回路５７上に介装されており、圧力スイッチ６１，６１’は左右のパイロット回路７５，７６上に介装されている。

【００２４】６３は電磁式の方向切換弁で、該方向切換弁６３は図９に示す方向検出スイッチＬＳに接続されているソレノイドＥ₀により切り換えられる。６４は左逆走行スイッチＢL と接続している電磁式の左前後進切換弁、６５は右逆走行スイッチＢR と接続している右前後進切換弁である。上部旋回体１と下部走行体２とが１８０度向きが逆になった場合、方向切換弁６３および左右前後進切換弁６４，６５は共に切り換えられるようになっている。

【００２５】７０は左走行操作弁、７１は右走行操作弁、７２，７３は左右走行モータ、７４は走行用油圧ポンプである。左右走行操作弁７０，７１は左右比例圧力制御弁５０，５１と接続しており、方向切換弁６３は左右パイロット回路７５，７６上に介装されており、左右前後進切換弁６４，６５はそれぞれ左右パイロット回路７５，７６に介装されている。

【００２６】次に作動について説明する。モノペダル２５を踏み込んでレバー３０，３１を回転させると、ロッド３３，３４と連結している比例圧力制御弁５０，５１のレバー５２，５３はばね５４を撓ませる。比例圧力制御弁５０，５１はばね５４の荷重に比例した制御圧力を走行操作弁７０，７１に加え、走行操作弁７０，７１は制御圧力に比例した量の圧力油を左右走行モータ７２，７３に供給して左右履帯速度を制御する。

【００２７】図５、図６はスイッチおよびペダルの操作と車両の運動との関係を説明するための図であり、以下に個々の操作について、本考案に使用される電気回路図の一実施例である図７、および該図７の作動説明リストである表１、表２を参照して説明する。なお、図７においてRe₁〜Re₅はリレー、 P_Lは左パイロット回路７５のパイロット圧、 P_Rは右パイロット回路７６のパイロット圧であり、図７の作用については表１および表２に記載されているため詳細説明は省略する。図５は前進スイッチＳ_FがＯＮの場合、図６は後進スイッチＳ_RがＯＮの場合を示す。

【００２８】

【表１】

【００２９】

【表２】

【００３０】図５において、Ｉは車体位置が上部旋回体１の運転室７の向きに対し、下部走行体２のスプロケット６が後方にある場合で、前記方向検出スイッチＬＳがＯＦＦ、従って方向切換弁用ソレノイドＥ₀がＯＦＦの状態である。また、前進スイッチＳ_FがＯＮのとき、左右の逆走行スイッチＢ_L、ＢR が共にＯＦＦであれば左右の前後進切換弁用ソレノイドＥ₁，Ｅ₂は共にＯＦＦとなる。

【００３１】左逆走行スイッチＢ_LをＯＮにすると左前後進切換弁用ソレノイドＥ₁は０ＦＦ、右前後進切換弁用ソレノイドＥ₂はＯＮとなり、モノペダル２５の中央Ｐ_C を踏むと（１）のように車両は右回り超信地旋回する。

【００３２】左逆走行スイッチＢ_LがＯＮでモノペダル２５の右側Ｐ_Rを踏むと車両は（２）のように右履帯が後進することになるが、これは前記モノペダル２５および前進スイッチＳ_F、左逆走行スイッチＢ_Lの操作方向と一致せず、オペレータの感覚と合わない。この場合には左右のパイロット回路７５と７６との差圧によって圧力スイッチ６１および６２が作動し、リミットスイッチＰＳ₁およびＰＳ₂ を切り換えてストップ弁用ソレノイドＥ₃をＯＦＦにして回路５７を閉じて車両の走行を停止する。

【００３３】左逆走行スイッチＢ_LがＯＮでモノペダル２５の左側Ｐ_Lを踏むと車両は（３）のように右回りに信地旋回する。前進スイッチＳ_FがＯＮで左右の逆走行スイッチＢ_L、ＢR が共にＯＦＦであれば、左右の前後進切換弁用ソレノイドＥ₁，Ｅ₂は共にＯＦＦであり、モノペダル２５の中央Ｐ_Cを踏むと（４）のように直進前進、モノペダル２５の右側Ｐ_Rを踏むと左旋回（５）、モノペダル２５の左側Ｐ_Lを踏むと右旋回（６）となる。該左旋回（５）、右旋回（６）においてモノペダル２５の左側Ｐ_Lの操作とはＰ_R＝０だけでなく（Ｐ_L−Ｐ_R）＞０、右側Ｐ_Rの操作とはＰ_L＝０だけでなく（Ｐ_R−Ｐ_L）＞０の場合を含み、前記直進前進と左右信地旋回との間には左右緩旋回の作動が行われる。

【００３４】右逆走行スイッチＢ_RをＯＮにすると左前後進切換弁用ソレノイドＥ₁はＯＮ、右前後進切換弁用ソレノイドＥ₂はＯＦＦとなり、モノペダル２５の中央Ｐ_C を踏むと（７）のように左回り超信地旋回、モノペダル２５の右側Ｐ_Rで左回り信地旋回（８）、モノペダル２５の左側Ｐ_Lを踏むと（９）のように左履帯が後進するのでストップ弁用ソレノイドＥ₃をＯＦＦにして車両を停止させる。

【００３５】以上のごとく、左逆走行スイッチＢ_Lまたは右逆走行スイッチＢ_RをＯＮにして、モノペダル２５を踏みながら、該モノペダル２５の左側Ｐ_Lと中央Ｐ_Cとの間、あるいはモノペダル２５の右側Ｐ_Rと中央Ｐ_Cとの間を互いに移動することにより、信地旋回と超信地旋回との切り換えを行うことができる。従って、前記説明においてはモノペダル２５の中央Ｐ_C、左側Ｐ_L、右側Ｐ_Rの操作の場合にについて説明したが、勿論、左側Ｐ_Lの操作とはＰ_R＝０だけでなく（Ｐ_L−Ｐ _R ）＞０、右側Ｐ_Rの操作とはＰ_L＝０だけでなく（Ｐ_R−Ｐ_L）＞０の場合を含むことになり、信地旋回と超信地旋回との間には準超信地旋回の作動が行われることになる。

【００３６】 IIは車体位置が前記Ｉと１８０度逆で、運転席７の向きに対し下部走行体２のスプロケット６の位置は前方にある。従ってストップ弁用ソレノイドＥ₀は０Ｎとなり、前進スイッチＳ_FがＯＮのとき、左前後進切換弁用ソレノイドＥ₁はＯＮ、右前後進切換弁用ソレノイドＥ₂もＯＮとなる。左右の逆走行スイッチＢ_L 、Ｂ_Rとモノペダル２５の操作に対する車両の運動は、図５における（１０）〜（１８）のごとくであり、前記Ｉの場合と同様のため詳細説明は省略する。

【００３７】図６は後進スイッチＳ_RがＯＮの場合の車両の運動を示しており、前記図５と同様のため詳細説明は省略する。

【００３８】

【考案の効果】

以上詳述したごとく、本考案は油圧ショベルの走行操作装置において、走行制御油圧回路のパイロット回路の比例圧力制御弁を操作し、走行速度と操向操作とを一個のペダルで制御するモノペダルと、作業機レバーのノブに、左右の前後進切換弁を制御する前後進スイッチ、および、左右の前後進切換弁を制御して信地旋回、準超信地旋回および超信地旋回を行う逆走行スイッチとを設けたため、以下のような効果を奏する。

【００３９】走行レバーがないため（１）前方視界性が良い。（２）オペレータの運転席への出入りが楽である。（３）深掘りする場合、前方の下方をのぞき易い。（４）ペダル操作時にレバーが足に当たることはない。（５）レバーが固着されていないため車体振動によるペダルの揺動の心配がないため、操作力を軽くでき、微操作性に優れている。（６）ペダルの支点がかかと付近にあるため、微操作がやり易い。（７）ペダルをかかとで踏む操作がないため、操作し易い。（８）複合操作（たとえば超信地旋回）する場合でも片足で操作することができる。

【００４０】また、上部旋回体が下部走行体に対して１８０度旋回した場合、左右のパイロット回路を入れ換える方向切換弁を設け、左右の前後進切換弁も同時に切り換えるようにしたため、上部旋回体が１８０度旋回しても走行操作の方向性は常に変わらない。

【００４１】更に、左右逆走行スイッチをＯＮにしてモノペダルにより操向操作した場合、下部走行体の走行方向がモノペダルおよび前後進スイッチの操作方向と異なる場合には、パイロット回路への油圧供給回路を閉じるストップ弁を設けたため、そのような場合には走行は停止され、車両がオペレータの感覚と異なる運動をすることはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の走行操作装置を備えた運転席を示す図
で、（ａ）は側面図、（ｂ）平面図である。

【図２】本考案のモノペダル装置の斜視図である。

【図３】本考案の作業機操作レバーの斜視図である。

【図４】本考案の走行操作装置の走行制御油圧回路図で
ある。

【図５】本考案の走行操作装置の、Ｓ_Fが０Ｎの場合の
車体位置と、スイッチ操作と、モノペダル操作と車体運
動との関係を説明する図である。

【図６】本考案の走行操作装置の、Ｓ_RがＯＮの場合の
車体位置と、スイッチ操作と、モノペダル操作と車体運
動との関係を説明する図である。

【図７】本考案に使用される電気回路図の一実施例を示
す図である。

【図８】油圧パワーショベルの側面図である。

【図９】従来の走行操作装置を備えた運転席の側面図で
ある。

【図１０】従来の運転席の平面図である。

【図１１】従来の運転席の正面図である。

【符号の説明】

１１モノペダル装置１５左作業機レバー２５モノペダル４０ノブ４１前後進スイッチ４２左右逆走行スイッチ５０左比例圧力制御弁５１右比例圧力制御弁６０ストップ弁６１，６２圧力スイッチ６３方向切換弁６４左前後進切換弁６５右前後進切換弁７０左走行操作弁７１右走行操作弁ＰＳ₁ 常開リミットスイッチＰＳ₂ 常閉リミットスイッチＬＳ方向検出スイッチＥ₀ 方向切換弁用ソレノイドＥ₁ 左前後進切換弁用ソレノイドＥ₂ 右前後進切換弁用ソレノイドＥ₃ ストップ弁用ソレノイドＢ_L 左逆走行スイッチＢ_R 右逆走行スイッチＳ_F 前進スイッチＳ_R 後進スイッチ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】左右の履帯をそれぞれ駆動する油圧モー
タを制御することにより走行操作を行うパイロット操作
方式の油圧ショベルの走行操作装置において、走行速度
と操向操作とを一個のペダルで制御するモノペダル装置
を備え、作業機操作レバーのノブに前後進制御を行う前
後進スイッチと、左右の履帯を逆方向に駆動する左右逆
走行スイッチとを配設せることを特徴とする油圧ショベ
ルの走行操作装置。
【請求項２】左右の油圧モータを制御する走行制御油
圧回路が、前記モノペダル装置により制御される左右の
比例圧力制御弁、および、前記前後進スイッチおよび左
右逆走行スイッチにより制御される左右の前後進切換弁
により構成されるパイロット回路と、該パイロット回路
上に介装される、上部旋回体が下部走行体に対し１８０
度旋回した場合、左右の回路を入れ換える方向切換弁
と、前記比例圧力制御弁の制御圧力により制御される左
右の走行操作弁とにより構成されたことを特徴とする請
求項１の油圧ショベルの走行操作装置。
【請求項３】前記走行制御油圧回路が、前記左右逆走
行スイッチをＯＮにして前記モノペダル装置により操向
操作した時に、下部走行体の走行方向が前記モノペダル
および前記前後進スイッチの操作方向と異なる場合に
は、前記パイロット回路への油圧供給回路を閉じるスト
ップ弁を備えたことを特徴とする請求項１の油圧ショベ
ルの走行操作装置。