JP6001196B2 - 行動指示システム及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、積込機のオペレータから搬送車に対して行動指示を行うための行動指示システム及び方法に関する。

露天掘り鉱山などにおいて、ダンプトラックなどの搬送車にショベルなどの積込機が掘削した土砂や鉱石を積込む場合、積込機のオペレータが搬送車に対して行動指示を行う。この行動指示には、例えば、待機中の搬送車に対する積込位置への移動開始指示、積込位置に向かって移動中の搬送車に対する積込位置での停車指示、及び積込終了時における積込位置からの発車指示などがある。通常、有人搬送車、即ち搬送車オペレータが搭乗して走行する搬送車に対しては、積込機のオペレータと搬送車のオペレータとの間のコミュニケーション、例えば無線通話、ホーン、或いはオペレータ同士のアイコンタクト等により、行動指示を伝達している。

しかしながら積込機のオペレータから、無人運転で自律走行する無人搬送車に対して行動指示を行う場合、人間同士のコミュニケーションを媒介した行動指示は行えないという問題点がある。

上記問題点を解決するための技術として、例えば特許文献１の技術が公知である。特許文献１には、積込機の操縦席にタッチパネルからなる入力装置を備え、このタッチパネルに行動指示を入力するためのボタンを備えた構成が開示されている。この構成によれば、積込機のオペレータがタッチパネルを操作することにより、無人搬送車に対して行動指示を伝達することができる。

特開２０１２−２２６１１号公報

積込機のオペレータは、積込作業中、バケットのアームの操作や積込機本体の移動・旋回のために両手で操作レバーを把持して操作している。この状態で、特許文献１に記載の技術を用いて行動指示を入力するためには、操作レバーから手を離してタッチパネルを操作する必要がある。従って、タッチパネルの操作中は積込作業が中断し、積込作業の遅延時間が発生するという課題が残されている。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、積込作業を中断することなく、搬送車に対して行動指示が行える行動指示システム及び方法を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、積荷の積込作業を行う積込機から、無人運転で前記積荷を搬送する搬送車に対し、前記搬送車の行動を指示するための行動指示システムであって、前記積込機を稼働させるための操作装置と、前記操作装置を操作中のオペレータから、前記搬送車に対する行動指示内容の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける指示入力装置と、前記入力操作を検知して、前記命令を実行させるためのトリガ信号を生成するトリガ信号生成部と、前記トリガ信号に応じて、前記搬送車の現在位置及び走行状態を基に前記行動指示内容を決定し、当該行動指示内容を示す行動指示信号を生成する指示内容決定部と、前記行動指示信号に従って、前記搬送車を動作させるための車両制御を行う車両制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、積込機のオペレータは、操作装置の操作を行いながら搬送車に対する行動指示内容の決定処理の開始命令を入力することができるので、この入力操作のために積込作業が中断することがない。そのため、積込機の生産性を落とすことなく、搬送車に対する行動指示内容の決定開始命令の入力が行える。また、指示内容決定部が行動指示内容を決定するので、オペレータが行動指示内容を具体的に入力する必要がなく、行動指示に際しての操作性を向上させることができる。更に、行動指示内容が搬送車に送信され、それに応じた車両制御を行うことで、オペレータは、搬送車に行動指示内容に沿った動作をさせることができる。

また、本発明は、上記構成において、予め設定された前記積込作業を行う積込位置の位置情報を用いて、前記行動指示内容として、前記積込位置に向かって前記搬送車を移動させる指示、走行中の前記搬送車に対する停車指示、又は前記積込位置からの発車指示を決定してもよい。

本発明によれば、指示内容決定部が行動指示内容として、搬送車を呼ぶ指示や積込位置からの発車指示などを決定するので、オペレータは行動指示内容を具体的に入力する必要がない。そのため、行動指示のための操作性が向上する。

また、本発明は、上記構成において、前記指示入力装置は、前記積込位置に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第１の指示入力装置と、前記積込位置からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第２の指示入力装置と、を含み、前記トリガ信号生成部は、前記第１の指示入力装置の入力操作を検知すると第１のトリガ信号を生成し、前記第２の指示入力装置の入力操作を検知すると第２のトリガ信号を生成し、前記指示内容決定部は、前記第１のトリガ信号又は前記第２のトリガ信号に応じて、前記行動指示内容を決定してもよい。

本発明によれば、オペレータが第１の指示入力装置又は第２の指示入力装置を使い分けることで、意図する行動指示内容の決定処理の開始命令をより明瞭に行うことができる。また、指示内容決定部は、第１のトリガ信号または第２のトリガ信号に応じて行動内容決定処理を実行するので、一つの入力操作、すなわち、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号の区別がない場合に比べて、行動指示内容を決定するまでのプロセスを簡略化でき、処理速度の向上が期待できる。

また、本発明は、上記構成において、前記積込位置は、前記積込機の左側で前記積込作業を行う左積込位置、及び右側で前記積込作業を行う右積込位置を含み、前記操作装置は、前記オペレータが左手で操作する左操作レバー、及び右手で操作する右操作レバーを含み、前記第１の指示入力装置は、前記左操作レバー、及び前記右操作レバーの各々に設けられ、前記第２の指示入力装置は、前記オペレータが左足で操作する左フットスイッチ、及び右足で操作する右フットスイッチにより構成され、前記左操作レバーに設けられた前記第１の指示入力装置は、前記搬送車に対し、前記左積込位置に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、前記左フットスイッチにより構成された前記第２の指示入力装置は、前記左積込位置からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、前記右操作レバーに設けられた前記第１の指示入力装置は、前記搬送車に対し、前記右積込位置に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、前記右フットスイッチにより構成された前記第２の指示入力装置は、前記右積込位置からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付けてもよい。

本発明によれば、オペレータは、左操作レバー及び右操作レバーの各々に設けられた第１の指示入力装置、又は左フットスイッチ及び右フットスイッチのそれぞれからなる第２の指示入力装置を使い分けることで、左積込位置又は右積込位置を経由する搬送車を区別しつつ、左右いずれかの積込位置に向かう移動、停車、又は左右いずれかの積込位置からの発車のための命令を行うことができる。そのため、オペレータの入力操作によって指示内容決定部が決定すべき行動指示内容が限られるので、左右の搬送車の区別なく、積込位置に向かう移動、停車、又は積込位置からの発車のいずれかに決定する場合と比べて、指示内容決定部の処理を軽減することができる。

また、本発明は、上記構成において、前記指示内容決定部は、前記搬送車が予め定められた待機位置に停車中であるか、前記待機位置から前記積込位置に向かう経路上において走行中又は停車中であるか、若しくは前記積込位置に停車中であるか、に基づいて、前記行動指示内容を決定してもよい。

本発明によれば、搬送車の現在位置及び走行状態に応じて行動指示内容を決定することができるので、積込作業の進捗状況に応じて搬送車を積込位置に呼んだり、又は停車させたり、或いは積込位置から発車させたりすることができる。

また、本発明に係る行動指示方法は、積荷の積込作業を行う積込機から、無人運転で前記積荷を搬送する搬送車に対し、前記搬送車の行動を指示するための行動指示方法であって、前記積込機を稼働させるための操作装置を操作中のオペレータから、前記搬送車に対する行動指示内容の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付けるステップと、前記入力操作を検知して、前記命令を実行させるためのトリガ信号を生成するステップと、前記トリガ信号に応じて、前記搬送車の現在位置及び走行状態を基に前記行動指示内容を決定し、当該行動指示内容を示す行動指示信号を生成するステップと、前記行動指示信号に従って、前記搬送車を動作させるための車両制御を実行するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、積込機のオペレータは、操作装置の操作を行いながら搬送車に対する行動指示内容の決定処理の開始命令を入力することができるので、この入力操作のために積込作業が中断することがない。そのため、積込機の生産性を落とすことなく、搬送車に対する行動指示内容の決定開始命令の入力が行える。また、指示内容決定部が行動指示内容を決定するので、オペレータが行動指示内容を具体的に入力する必要がなく、行動指示に際しての操作性を向上させることができる。更に、行動指示内容が搬送車に送信され、それに応じた車両制御を行うことで、オペレータは、搬送車に行動指示内容に沿った動作をさせることができる。

本発明によれば、積込作業を中断することなく、搬送車に対して行動指示が行える行動指示システム及び方法を提供することができる。

第１実施形態に係る行動指示システムの概略構成を示す図である。 第１実施形態に係るショベルの運転席内部の概略構成を示す図である。 第１実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るダンプの走行経路を示す図である。 第１実施形態に係るダンプの走行経路をモデル化して示した図である。 行動指示システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係るショベルの運転席内部の概略構成を示す図である。 第２実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係るダンプの走行経路を示す図である。 第３実施形態に係るダンプの走行経路をモデル化して示した図である。 第３実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。 第３のトリガ信号及び第４のトリガ信号が発せられた場合の行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。全図において同一の構成には同一の符号を付し、重複説明は省略する。

＜第１実施形態＞
第１実施形態は、積込機のオペレータから、無人運転で自律走行するダンプトラック（以下「ダンプ」という）に対して行動指示を行う行動指示システムに本発明を適用した形態であり、特に積込機の操作レバーに指示入力装置を備える点に特徴がある。以下、本発明の第１実施形態に係る行動指示システムについて、図１〜図７を参照しながら説明する。積込機は、ショベルやホイールローダを用いることができるが、本実施形態では、ショベルを例にあげて説明する。

まず、図１に基づいて第１実施形態に係る行動指示システムの概略構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る行動指示システムの概略構成を示す図である。

図１に示す行動指示システム１は、鉱山などの採石場で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１０と、土砂や鉱石を搬送する１乃至複数のダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎと、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制部３１と、を含む。ショベル１０、各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎ、及び管制部３１は、無線通信回線を介して互いに通信可能に接続される。なお、図１中、符号４１は、中継局を示す。

ショベル１０及び各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）の少なくとも３つの航法衛星５０−１、５０−２、５０−３から測位電波を受信して自機の位置を取得するための位置取得装置（図１では図示を省略する）を備える。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。

ショベル１０は、超大型の油圧ショベルであって、走行体１１と、この走行体１１上に旋回可能に設けた旋回体１２と、運転室１３と、旋回体１２の前部中央に設けたフロント作業機１４と、を備えて構成される。フロント作業機１４は、旋回体１２に対し回動可能に設けられたブーム１５と、このブーム１５の先端に回動可能に設けられたアーム１６と、そのアーム１６の先端に取り付けられたバケット１７とを含む。ショベル１０における見通しの良い場所、例えば運転室１３の上部に、無線通信回線に接続するためのアンテナ１８が設置されている。また、運転室１３の内部には、ショベル１０のオペレータがダンプに対する行動指示内容の決定処理を開始する命令を入力するための行動指示装置１９が備えられる。行動指示装置１９は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算・制御装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置、及び出入力装置を含むハードウェア（図示を省略）と、このハードウェア上で実行されるソフトウェアとを含んで構成される。そして、これらのハードウェアがソフトウェアを実行することで、行動指示装置１９の機能が実現される。

ダンプ２０−１は、本体を形成するフレーム２１と、前輪２２及び後輪２３と、フレーム２１の後方部分に設けられたヒンジピン（図示せず）を回動中心として上下方向に回動可能な荷台２４と、この荷台２４を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ（図示せず）と、を含む。また、ダンプ２０−１は、見通しの良い場所、例えば、ダンプ２０−１の上面前方に、無線通信回線に接続するためのアンテナ２５が設置される。その他のダンプ２０−２、・・・２０−ｎは、ダンプ２０−１と同一の構成であるので、説明を省略する。

管制部３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算・制御装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置、及び出入力装置を含むハードウェア（図示を省略）と、このハードウェア上で実行されるソフトウェアとを含んで構成される。そして、これらのハードウェアがソフトウェアを実行することにより、管制部３１の機能が実現される。また、管制部３１は、無線通信回線に接続するためのアンテナ３２に接続される。そして、管制部３１は、ショベル１０、及びダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎの其々と通信する。

次に、図２に基づいてショベル１０の運転席内の概略構成を説明する。図２は、第１実施形態に係るショベル１０の運転席内部の概略構成を示す図である。

図２に示すように、ショベル１０の運転席１３内には、オペレータが着座する座席７１が備えられる。座席７１は、左アームレスト７２Ｌ及び右アームレスト７２Ｒを備える。左アームレスト７２Ｌ及び右アームレスト７２Ｒの各々には、オペレータが左手で把持して操作する左操作レバー７３Ｌ及び右手で把持して操作する右操作レバー７３Ｒが設けられる。左操作レバー７３Ｌ及び右操作レバー７３Ｒは、其々の上面に、ホーン（警笛）を鳴らすための左ホーンボタン７４Ｌ及び右ホーンボタン７４Ｒを備えている。

左操作レバー７３Ｌ及び右操作レバー７３Ｒは、各操作レバー７３Ｌ、７３Ｒの前後、左右への動きが、アーム１６の各関節の回転、及び旋回体１２の回転に反映される。オペレータが、左操作レバー７３Ｌ及び右操作レバー７３Ｒのそれぞれを前後又は左右に動かすと、アーム１６が回転、又は旋回体１２が旋回することにより、バケット１７が意図した位置及び姿勢に動く。このため、オペレータは、バケット１７の操作中において左右の手を左操作レバー７３Ｌ及び右操作レバー７３Ｒから離すことはできない。これらの左右の操作レバー７３Ｌ、７３Ｒを総称して、ショベル１０を稼動させるための操作装置７３という。

上記では、ショベル１０の運転室１３内に、左右の操作レバー７３Ｌ、７３Ｒ、及び左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒを搭載すると説明したが、これらをショベル１０の外部に設置し、オペレータがショベル１０に搭乗することなく遠隔操縦できるように構成してもよい。

次に、図３に基づいて、図１に示す行動指示システムの内部構成について説明する。図３は、第１実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。なお、図３において、実線は電気的な接続を示し、点線は無線通信接続を示す。

図３に示すように、ショベル１０に備えらえた行動指示装置１９は、操作装置７３を操作中のオペレータから、ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎのいずれかに対する行動指示内容の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける指示入力装置１９０と、指示入力装置１９０の入力操作を検知して、上記の命令を実行させるためのトリガ信号を生成するトリガ信号生成部１９１と、トリガ信号を管制部３１に送信するための制御を行う通信制御部１９２と、通信インターフェース（以下「通信Ｉ／Ｆ」という）１９３と、測位電波を基にショベル１０の現在位置を検出する位置取得装置１９４と、バケット１７（図１参照）の位置を設定する積込位置設定部１９５と、を備える。通信Ｉ／Ｆ１９３は、無線通信回線に接続するための無線通信装置により構成され、アンテナ１８に接続される。

第１実施形態では、左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒを指示入力装置１９０として用いる。従って、トリガ信号生成部１９１には、左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒが接続される。第１実施形態では、オペレータが左ホーンボタン７４Ｌ、又は右ホーンボタン７４Ｒのどちらを押しても、トリガ信号生成部１９１は、同一のトリガ信号を生成する。そして、通信制御部１９２が、生成されたトリガ信号を通信Ｉ／Ｆ１９３を介して管制部３１に送信する。

また、オペレータが、操作装置７３（図２参照）を操作して、バケット１７を積込位置に移動させ、積込位置設定部１９５を操作すると、位置取得装置１９４が算出した現在位置と、ブーム１５及びアーム１６に備えられた角度センサからの検知信号を基に、積込位置設定部１９５がバケット１７の現在位置を算出し、積込位置情報を生成する。積込位置情報は、通信Ｉ／Ｆ１９３を介して管制部３１に送信される。

管制部３１は、ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎに対する行動指示内容を決定する指示内容決定部３１１と、鉱山の切羽面の位置や形状を含む地形情報、及び鉱山内の各位置における緯度・経度を含む地図情報を格納する地図情報記憶部３１２と、各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎから取得した位置情報及び走行情報と、地図情報と、を用いて各ダンプの位置及び走行状態（走行中又は停車中）を管制する交通管制部３１３と、ショベル１０及び各ダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎとの通信制御を行う通信制御部３１４と、無線通信回線に接続するための通信Ｉ／Ｆ３１５と、を備える。

管制部３１は、各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎから現在位置を示す位置情報、及びダンプの走行状態を示す走行情報を取得する。そして交通管制部３１３は、位置情報及び走行情報に基づいて、１台以上のダンプが稼働している間はリアルタイムでダンプの位置及び走行状態（走行中／停車中）の管制を継続的に行う。より具体的には、交通管制部３１３は、地図情報に各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎの現在位置、予め定められたダンプの走行経路、走行経路上に設定されたダンプの待機位置、ショベル１０の積込位置を重畳した管制データを生成し、ダンプの走行状態を監視する。上記の構成に代えて、管制部３１が各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎから取得した位置情報の単位時間当たりの変化量を基に、各ダンプ２０−１、２０−２、・・・、２０−ｎの走行状態を算出してもよい。この場合、走行情報の送受信は不要である。

指示内容決定部３１１は、管制データを参照し、ダンプの現在位置及び走行状態に基づいて、行動指示内容を決定する。行動指示内容には、例えば、ダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎのいずれかを、土砂を積み込む積込位置に向かって移動させる「コール」、走行中のダンプを停車させる「ストップ」、及び積込位置からダンプを発車させる「キックアウト」がある。指示内容決定部３１１は、決定した行動指示内容を示す行動指示信号を生成し、通信制御部３１４により通信Ｉ／Ｆ３１５を介してダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎに無線送信する。

ダンプ２０−１は、航法衛星５０−１、５０−２、５０−３（図１参照）からの測位電波を受信して自機の現在位置を取得する位置取得装置２０１と、管制部３１との通信制御を行う通信制御部２０２と、通信Ｉ／Ｆ２０３と、行動指示信号に従ってダンプを動作させるための車両制御を行う車両制御部２０４と、管制部３１の地図情報記憶部３１２に格納された地図情報と同様の地図情報を記憶する地図情報記憶部２０５と、ダンプの走行装置及び制動装置を含む車両駆動装置２０６と、を含む。

通信制御部２０２は、位置取得装置２０１が算出した位置情報、車両制御部２０４が車両駆動装置２０６の駆動状態（例えばタイヤの回転数）を検知して生成した走行情報を通信Ｉ／Ｆ２０３を介して管制部３１に送信する。また、管制部３１から、行動指示信号を受信する。その他のダンプ２０−２、・・・２０−ｎは、ダンプ２０−１と同一の構成であるので、説明を省略する。

車両制御部２０４は、「コール」、及び「キックアウト」を示す行動指示信号を取得すると、地図情報記憶部２０５に格納された地図情報及び位置取得装置２０１からの自機の位置情報を基に、現在位置から行動指示信号が示す移動先（積込位置又は出口）までの経路を算出する。そして、車両制御部２０４は、車両駆動装置２０６に対し、算出した経路に沿って走行するように、加減速の制御及びステアリング角度の制御を行う。また、車両制御部２０４は、ダンプ２０−１の走行経路に沿って設定されたノードの位置情報と現在位置との位置ずれを算出して、ダンプ２０−１の進行方向を修正する。

更に車両制御部２０４は、「ストップ」を示す行動指示信号を取得すると、車両駆動装置２０６に備えた制動装置、例えば電磁ブレーキにより制動をかけ、ダンプ２０−１が停車する。

ダンプ２０−１から管制部３１に対して送信する自機の位置情報及び走行情報には、ダンプ２０−１を固有に識別可能な識別情報を含む。これにより、管制部３１が複数あるダンプのうち、どのダンプ２０−１から受信した情報であるかを判別できる。識別情報として、例えば、通信Ｉ／Ｆ２０３に一意に割り当てられたＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｄｄｒｅｓｓ）を用いてもよい。

また、管制部３１が送信する行動指示信号にも、行動指示の対象となるダンプを固有に識別可能な識別情報を含む。この識別情報としても、通信Ｉ／Ｆ２０３のＭＡＣアドレスを用いてもよい。これにより、管制部３１が相手方を特定せずに行動指示信号を無線送信した場合、無線を受信した各ダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎが自機に対する行動指示信号であるか否かを判断することができる。そして、自機に対する行動指示信号であれば、車両制御部２０４へ出力し、他機に対する行動指示信号であれば廃棄する。

次に、図４及び図５に基づいて、積込エリア内におけるダンプの走行経路について説明する。図４は、第１実施形態に係るダンプの走行経路を示す図である。図５は、第１実施形態に係るダンプの走行経路をモデル化して示した図である。

図４に示すように、積込エリア４００内には、走行経路４１０が予め設定されている。走行経路４１０上には、入口４１１、出口４１２、ショベル１０の積込位置（Ｌｏａｄｉｎｇ Ｐｏｉｎｔ：以下「ＬＰ」と記載する。）、及び入口４１１からＬＰに向かうまでの走行経路上に、ダンプの待機位置（Ｑｕｅｕｉｎｇ ｐｏｓｉｔｉｏｎ：以下「ＱＰ」と記載する）として、３つの待機位置、ＱＰ１、ＱＰ２、ＱＰ３が設定されている。また、３つの待機位置のうちＬＰに最も近い待機位置であるＱＰ１からＬＰまでの走行経路は、アプローチパス（Ａｐｐｒｏａｃｈ ｐａｓｓ：以下「ＡＰＰ」と記載する）として設定される。図４では、ＡＰＰ上に、ダンプ２０−１が進行方向を変えるためのスイッチバックポイント４３１があるが、スイッチバック動作が不要な場合もある。図４において、実線で示したダンプ２０−１は、ＬＰに向かって走行中の状態を示す。ダンプ２０−１は、スイッチバックポイント４３１及びＬＰに到達し、ここで積荷の積込作業が行われる。その後、ＬＰから出口４１２に向かって走行する。点線で示したダンプ２０−１は、出口４１２に到達した状態を示す。

本実施形態では、ショベル１０のオペレータがダンプの走行状態を視認できるエリアを行動指示エリアとして設定する。具体的には、図５に示すように、ＱＰ１からＬＰまでのアプローチパス（ＡＰＰ）を行動指示エリア４４０とする。指示内容決定部３１１は、行動指示エリア４４０内のダンプの位置情報及び走行情報を基に、行動指示内容を決定する。

本発明に係る行動指示システム１は、行動指示エリア４４０内のダンプに対して行動指示を行う。つまり、本発明に係る行動指示システムにより行動指示を行うダンプは、ＱＰ１に停車中のダンプ、アプローチパス（ＡＰＰ）上を走行又は停車しているダンプ、及びＬＰに停車中のダンプである。

各ダンプ２０−１，２０−２、・・・２０−ｎは、入口４１１から積込エリア４００に入り、空いている待機位置（他のダンプが停車していない待機位置：図５では点線枠で図示）のうち、ＬＰに最も近い待機位置まで進み、停車する。例えば、図５において、ＱＰ１、ＱＰ２、ＱＰ３の全てが空いている場合、入口４１１から入ったダンプは、ＱＰ１まで移動し、一旦停車して「コール」を示す行動指示信号の受信を待つ。ＱＰ１に他のダンプが停車しているときは、ＱＰ２に移動し、停車する。また、ＱＰ２に他のダンプが停車しているときは、ＱＰ３に移動し、停車する。ＱＰ３に他のダンプが停車しているときは、入口４１１から積込エリア４００に進入せずに、現在位置で待機する。そして、直前の待機位置が空くと、ＱＰ１に向かって各ダンプは移動する。これらの行動指示は、交通管制部３１３が行う。

ＱＰ１に停車中のダンプが「コール」を示す行動指示信号を受信すると、ＡＰＰ上を走行してＬＰへ移動し、停車する。また、ＡＰＰ上を走行中のダンプが、管制部３１から「ストップ」を示す行動指示信号を受信すると、現在位置で一旦停車して次の指示を待つ。その後、管制部３１から「コール」を示す行動指示信号を再び受信すると、ＬＰに向かって移動を再開する。ＬＰに近づくと減速し、ＬＰに停車する。そして、ショベル１０からの積込作業の完了を待つ。ショベル１０が積込作業を終え、管制部３１から「キックアウト」を示す行動指示信号を受信すると、ＬＰから出口４１２に向けて発車する。

本実施形態では待機位置をＱＰ１、ＱＰ２、ＱＰ３の３台分設けることとしたが、待機位置の数はこれに限定されない。

次に図６に基づいて、第１実施形態に係る行動指示システムの処理の流れを説明する。図６は、行動指示システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

図６に示すように、ダンプ２０−１の稼働中、ダンプ２０−１の位置取得装置２０１は現在位置を算出し、車両制御部２０４は走行情報を算出する。これらの位置情報及び走行情報は、管制部３１に送信される（Ｓ１０１）。交通管制部３１３は、それらを基に各ダンプの位置及び走行状態を含む管制データを生成する（Ｓ１０２）。図６では説明の便宜上、Ｓ１０１及びＳ１０２は１回分の処理を図示しているが、１台以上のダンプが稼動中は、交通管制部３１３は管制データの生成を継続して行う。

この状態で、オペレータが指示入力装置１９０を操作すると（Ｓ１０３）、トリガ信号生成部１９１がトリガ信号を生成し（Ｓ１０４）、管制部３１へ送信する（Ｓ１０５）。

管制部３１がトリガ信号を受信すると、指示内容決定部３１１は、交通管制部３１３に行動指示エリア４０４内の管制データの照会を行い（Ｓ１０６）、その管制データを取得する（Ｓ１０７）。指示内容決定部３１１は、管制データを基に行動指示内容を決定する（Ｓ１０８）。この詳細は、図７を用いて後述する。指示内容決定部３１１は、行動指示内容を示す行動指示信号を生成し、無線送信する（Ｓ１０９）。ダンプ２０−１の車両制御部２０４は、管制部３１から受信した行動指示信号が自機に対するものであれば、行動指示信号に従って、ダンプ２０−１が動作するように車両駆動装置２０６を制御し（Ｓ１１０）、ダンプ２０−１を自律走行、又は停車させる。

次に、指示内容決定部３１１による行動指示内容の決定処理について図７を基に説明する。図７は、第１実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。

指示内容決定部３１１は、管制データを参照し、ＬＰ（積込位置）にダンプが停車中であれば（Ｓ２０１／Ｙｅｓ）、「キックアウト」の行動指示、すなわち、ＬＰに停車中のダンプ２０−１を出口４１２に向けて発車させる信号を発する（Ｓ２０２）。ＬＰにダンプ２０−１がおらず（Ｓ２０１／Ｎｏ）、ＡＰＰ（アプローチパス）上にダンプ２０−１がおり（Ｓ２０３／Ｙｅｓ）、そのダンプ２０−１が走行中であれば（Ｓ２０４／Ｙｅｓ）、「ストップ」の行動指示、すなわち、ＡＰＰ上で停車させる指示を発する（Ｓ２０５）。ＡＰＰ上のダンプ２０−１が停車中であれば（Ｓ２０４／Ｎｏ）、「コール」の行動指示、すなわち停車位置からＬＰに向けて発車させる指示を発する（Ｓ２０６）。

ＡＰＰ上にダンプ２０−１がおらず（Ｓ２０３／Ｎｏ）、ＱＰ１にダンプ２０−１が停車中であれば（Ｓ２０７／Ｙｅｓ）、「コール」の行動指示、すなわちＱＰ１に待機中のダンプ２０−１をＬＰに向けて発車させる指示を発する（Ｓ２０８）。ＬＰ、ＡＰＰ、及びＱＰ１のいずれにもダンプ２０−１がいない場合（Ｓ２０７／Ｎｏ）、行動指示信号を生成せずに処理を終了する（Ｓ２０９）。

第１実施形態によれば、ショベルのオペレータが操作レバーに設けられた指示入力装置を操作すると、指示内容決定部が、待機位置、アプローチパス、及び積込位置のダンプの位置及び走行状態に応じた行動指示内容を決定し、行動指示信号をダンプに送信する。そして行動指示信号を受信したダンプは、行動指示内容に従って移動・停車する。これにより、オペレータは、操作レバーから手を離すことなく、ダンプに対して行動指示が行える。更に、ショベルのオペレータは、ダンプの位置・走行状態によらず、常に同じ操作（ホーンボタンの押下操作）でダンプに次の行動を指示することが可能となるので、行動指示内容に応じて入力操作を変える必要がなく、操作性を向上させることができる。

以上の説明では、左右の操作レバーのそれぞれに指示入力装置を備えたが、左右の操作レバーのどちらか一方にだけ設けられても良い。この場合、例えば右操作レバーには指示入力装置としてのボタンを、左の操作レバーにはホーンボタンを設け、左右の操作レバーに設けられたボタンの役割を分けた構成としても良い。

また本実施形態では、交通管制部３１３の管制データを用いて行動指示内容を決定したが、管制データを用いることは必須でない。例えば、地図情報を基に行動指示を行うエリアの座標を予め定めておき、これと各ダンプの現在位置とを比較して指示内容を決定してもよい。例えば、指示内容決定部３１１は、地図情報を参照して、ＱＰ１の座標（Ｘ_ＱＰ１，Ｙ_ＱＰ１）、ＬＰの座標（Ｘ_ＬＰ，Ｙ_ＬＰ）、及びアプローチパス上の各地点の座標（Ｘ_ＡＰＲ１，Ｙ_ＡＰＲ１）、（Ｘ_ＡＰＲ２，Ｙ_ＡＰＲ２）、・・・（Ｘ_ＡＰＲｎ，Ｙ_ＡＰＲｎ）を記憶しておく。また、指示内容決定部３１１は、各ダンプ２０−１、２０−２、・・・２０−ｎから、各ダンプの現在位置を示す座標（Ｘ_２０−１，Ｙ_２０−１）、（Ｘ_２０−２，Ｙ_２０−２）、・・・、（Ｘ_２０−ｎ，Ｙ_２０−ｎ）を取得する。

そして、図７のＳ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０７の各ステップにおいて、各ダンプの座標（Ｘ_２０−１，Ｙ_２０−１）、（Ｘ_２０−２，Ｙ_２０−２）、・・・、（Ｘ_２０−ｎ，Ｙ_２０−ｎ）と、ＬＰの座標（Ｘ_ＬＰ，Ｙ_ＬＰ）、アプローチパス上の各地点の座標（Ｘ_ＡＰＲ１，Ｙ_ＡＰＲ１）、（Ｘ_ＡＰＲ２，Ｙ_ＡＰＲ２）、・・・（Ｘ_ＡＰＲｎ，Ｙ_ＡＰＲｎ）、又はＱＰ１の座標（Ｘ_ＱＰ１，Ｙ_ＱＰ１）とを比較する。これにより、指示内容決定部３１１は、管制データを用いることなく、地図情報及びダンプの位置情報の比較結果を用いて行動指示内容を決定することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、複数の指示入力装置を備え、行動指示内容によって、これらを使い分ける実施形態である。以下、本発明の第２実施形態に係る行動指示システムについて、図８〜図１０を参照しながら説明する。まず、図８、図９を用いて第２実施形態に係る行動指示システムの構成について説明する。図８は、第２実施形態に係るショベルの運転席内部の概略構成を示す図である。図９は、第２実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。

図８に示すように、第２実施形態では、運転席１３内の座席７１近傍の床面に指示入力装置としてのフットスイッチ７５を備える。そして、図９に示すように、左ホーンボタン７４Ｌ、及び右ホーンボタン７４Ｒは、ＬＰ（積込位置）に向かって移動する指示、及びＡＰＰ（アプローチパス）を走行中の搬送車２０−１に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第１の指示入力装置１９０ａとして用いる。また、フットスイッチ７５は、ＬＰからの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第２の指示入力装置１９０ｂとして用いる。

第１の指示入力装置１９０ａとして機能する左ホーンボタン７４Ｌ、及び右ホーンボタン７４Ｒ、及び第２の指示入力装置１９０ｂとして機能するフットスイッチ７５は、トリガ信号生成部１９１に接続される。ショベル１０のオペレータが左ホーンボタン７４Ｌ、及び右ホーンボタン７４Ｒを押すと、トリガ信号生成部１９１は、第１のトリガ信号を生成する。オペレータがフットスイッチ７５を踏むと、トリガ信号生成部１９１は第２のトリガ信号を生成する。通信制御部１９２は、通信Ｉ／Ｆ１９３を介して、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号を管制部３１に送信する。

次に、図１０に基づいて、第２実施形態に係る行動指示内容決定処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。

図１０に示すように、指示内容決定部３１１は、受信したトリガ信号の種類を判定する（Ｓ３０１）。第１のトリガ信号であればＳ３０２へ進み、既述のＳ２０３〜Ｓ２０９（図７参照）と同様の処理を行う（Ｓ３０２〜Ｓ３０８）。第２のトリガ信号であればＳ３０９へ進み、ＬＰにダンプ２０−１がいれば（Ｓ３０９／Ｙｅｓ）、「キックアウト」の行動指示信号を発する（Ｓ３１０）。ＬＰにダンプ２０−１がいなければ（Ｓ３０９／Ｎｏ）、行動指示をせずに処理を終了する（Ｓ３１１）。

第２実施形態では、積込位置へ向かって移動するダンプに対する指示は、第１の指示入力装置で行い、積込位置からの発車指示は、第２の指示入力装置により行う。これにより、積込位置に向かってダンプを移動させる指示と、積込位置からダンプを発車させる指示と、を独立して行える。また、フットスイッチを踏みながら操作装置の操作も同時に行えるので、積込作業を中断することなく、行動指示決定処理の開始命令を入力することができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態は、ショベルの左右側の２箇所に積込位置が設けられ、左右の積込位置に進入・発車するダンプを区別して行動指示を行う実施形態である。以下、本発明の第３実施形態に係る行動指示システムについて、図１１〜図１５を参照しながら説明する。まず、図１１を用いて、第３実施形態に係る行動指示システムの構成について説明する。図１１は、第３実施形態に係る行動指示システムの内部構成を示すブロック図である。

第３実施形態では、第２実施形態に加え、座席７１の近傍の床面に更にもう一つのフットスイッチ備える。以下、運転席１３内の座席７１に着座したオペレータから見て左側にあるものを左フットスイッチ、右側にあるものを右フットスイッチという。左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒは第１の指示入力装置として機能し、左フットスイッチ及び右フットスイッチは第２の指示入力装置として機能する点は、第２実施形態と同様である。

そして、図１１に示すように、左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒ、及び左右のフットスイッチ７５Ｌ、７５Ｒ、のそれぞれはトリガ信号生成部１９１に接続される。左右のホーンボタン７４Ｌ、７４Ｒが押されると、トリガ信号生成部１９１は、左側又は右側の積込位置にダンプを移動させる「コール−Ｌ」、又は「コール−Ｒ」の指示信号を発するための第１のトリガ信号又は第３のトリガ信号を生成する。左フットスイッチ７５Ｌが踏まれると、トリガ信号生成部１９１は、左側の積込位置からダンプを発車させる「キックアウト−Ｌ」の指示信号を発するための第２のトリガ信号を生成する。右フットスイッチ７５Ｒを踏むと右側の積込位置からダンプを発車させる「キックアウト−Ｒ」を発するための第４のトリガ信号を生成する。

次に、図１２及び図１３を用いて、第３実施形態に係るダンプの走行経路を説明する。図１２は、第３実施形態に係るダンプの走行経路を示す図である。図１３は、第３実施形態に係るダンプの走行経路をモデル化して示した図である。

図１２に示すように、第３実施形態では、入口４１１からＱＰ１までの走行経路は、第１実施形態及び第２実施形態と同じであるが、ＱＰ１において、ショベル１０の左側にある左積込位置（以下「ＬＰ−Ｌ」と記載する）に向かう左側アプローチパス（以下「ＡＰＰ―Ｌ」と記載する）と、ショベル１０の右側にある右積込位置（以下「ＬＰ−Ｒ」と記載する）に向かう右側アプローチパス（以下「ＡＰＰ―Ｒ」と記載する）とに分岐する点で異なる。ＡＰＰ―Ｌ、及びＡＰＰ―Ｒのそれぞれは、スイッチバックポイント４３１Ｌ、４３１Ｒが設定されている。以下、図１３に示すように、ＱＰ１から左積込位置ＬＰ−ＬまでのＡＰＰ―Ｌ含むエリアを左行動指示エリア４４０Ｌ、ＱＰ１から右積込位置ＬＰ−ＲまでのＡＰＰ―Ｒを含むエリアを右行動指示エリア４４０Ｒという。

入口４１１から積込エリア４００に入ったダンプ２０−１（図１２において実線で図示）は、３つの待機位置ＱＰ１、ＱＰ２、ＱＰ３のうち最も先頭に近い位置で一旦停車する。その後、オペレータが左ホーンボタン７４Ｌを押す、又は左フットスイッチ７５Ｌを踏むと、指示内容決定部３１１は、左行動指示エリア４４０Ｌ内のダンプの位置に応じて、「コール−Ｌ（左積込位置にダンプを呼ぶ指示）」、「ストップ」、又は「キックアウト−Ｌ（左積込位置からダンプを出発させる指示）」の指示信号を発する。同様に、オペレータが右ホーンボタン７４Ｒを押す、又は右フットスイッチ７５Ｒを踏むと、指示内容決定部３１１は、右行動指示エリア４４０Ｒ内のダンプの位置に応じて、「コール−Ｒ（右積込位置にダンプを呼ぶ指示）」、「ストップ」、又は「キックアウト−Ｒ（右積込位置からダンプを出発させる指示）」の指示信号を発する。これを受けて、ダンプ２０−１は、ＬＰから出口４１２へと向かう。図１２において点線で図示したダンプ２０−１は、キックアウト−Ｒ又はキックアウト−Ｌの命令に従って移動した状態を示す。

次に図１４、１５に基づいて、第３実施形態に係る行動指示内容決定処理について説明する。図１４は、第３実施形態に係る行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。図１５は、第３のトリガ信号及び第４のトリガ信号が発せられた場合の行動指示内容決定処理の流れを示すフローチャートである。

図１４に示すように、指示内容決定部３１１は、受信したトリガ信号の種類を判定する（Ｓ４０１）。第１のトリガ信号であれば、ステップＳ４０２へ進む。ＡＰＰ―Ｌをダンプ２０−１が走行中であれば（Ｓ４０２／Ｙｅｓ、Ｓ４０３／Ｙｅｓ）、「ストップ」の行動指示信号を発し（Ｓ４０４）、ＡＰＰ―Ｌ上に停車中であれば（Ｓ４０２／Ｙｅｓ、Ｓ４０３／Ｎｏ）、「コール−Ｌ」の行動指示信号を発する（Ｓ４０５）。ＡＰＰ―Ｌ上にダンプ２０−１がおらず（Ｓ４０２／Ｎｏ）、ＱＰ１にダンプ２０−１がいるときは（Ｓ４０６／Ｙｅｓ）、「コール―Ｌ」の行動指示信号を発し（Ｓ４０７）、ＱＰ１にダンプ２０−１がいないときは（Ｓ４０６／Ｎｏ）、処理を終了する（Ｓ４０８）。

指示内容決定部３１１が、第２のトリガ信号を受信したときにＬＰ−Ｌにダンプ２０−１がいれば（Ｓ４０９／Ｙｅｓ）、「キックアウト−Ｌ」を発し（Ｓ４１０）、ダンプ２０−１がいなければ（Ｓ４０９／Ｎｏ）、処理を終了する（Ｓ４１１）。

指示内容決定部３１１が、第３のトリガ信号を受信すると、図１５に示すように、ＡＰＰ−Ｒ上のダンプの有無、走行状態、及びＱＰ１上のダンプの有無を基に、Ｓ４０２からＳ４０８と同様の処理を行い、「コール−Ｌ」に代えて「コール−Ｒ」の指示を行う（Ｓ４１２〜Ｓ４１８）。また、指示内容決定部３１１が第４のトリガ信号を受信すると、ＬＰ−Ｒ上のダンプの有無を基に、Ｓ４０９からＳ４１１と同様の処理を行い、「キックアウト−Ｌ」に代えて「キックアウト−Ｒ」の行動指示信号を発する（Ｓ４１９〜Ｓ４２１）。

第３実施形態では、左積込位置を経由して走行する搬送車に行動指示を命令するための第１の指示入力装置及び第２の指示入力装置と、右積込位置を経由して走行する搬送車に行動指示を命令するための第１の指示入力装置及び第２の指示入力装置と、をそれぞれ設けたことにより、左右の積込位置へのダンプの移動及び発車指示を、操作装置の操作を中断することなく、独立して行える。

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。例えば、第２、第３実施形態において、ホーンボタンを第２の指示入力装置として機能させ、フットスイッチを第１の指示入力装置として機能させてもよい。また、上記では、行動指示システムに管制部を備え、積込機、管制部及びダンプの三者間でトリガ信号及び行動指示信号の送受信を行ったが、管制部の機能の全て又は一部を積込機又はダンプに搭載し、積込機及びダンプの二者間通信によりシステムを構成してもよい。例えば、管制部の全機能を積込機に搭載して積込機で行動指示信号を生成し、これをダンプに送信するように構成してもよい。また、ダンプに指示内容決定部を備え、積込機からダンプがトリガ信号を受信すると、各ダンプの自車両の現在位置とトリガ信号とを組み合わせて行動指示信号を生成し、これに従って自車両を走行させるように構成してもよい。

また、第３実施形態において、積込位置として左積込位置及び右積込位置を例に挙げて説明したが、積込位置を複数設ける場合に、積込機の左側及び右側に限定するものではない。すなわち、積込機の旋回範囲内に設定された第１の積込位置と、これとは異なる第２の積込位置とのそれぞれを搬送車が経由して走行する場合にも、本発明を適用することができる。

また上記では、無人運転で走行する搬送車を例に挙げて説明したが、搬送車オペレータが搭乗して走行させる有人搬送車についても本発明を適用できる。この場合、有人搬送車に行動指示信号の指示内容を出力する端末装置を搭載する。そして、端末装置に行動指示内容を伝達するための装置、例えば、表示装置や発話装置を備えて構成してもよい。これにより、積込機のオペレータとのコミュニケーションがとりにくい環境、例えば無線通信状況が悪い、砂塵で視界不良なためアイコンタクトが困難な状況、また騒音が大きくホーンが聞こえにくい環境でも、積込作業の中断を防ぎつつ、行動指示内容の決定処理の開始命令を入力することができる。

１：行動指示システム
１０：積込機
１９：行動指示装置
１９０ａ、１９０ｂ：指示入力装置
２０−１、２０−２、２０−ｎ：ダンプ
３１：管制部

Claims (6)

1. 積荷の積込作業を行う積込機（１０）から、無人運転で前記積荷を搬送する搬送車（２０−１）に対し、前記搬送車の行動を指示するための行動指示システムであって、
   前記積込機（１０）を稼働させるための操作装置（７３）と、
   前記操作装置（７３）を操作中のオペレータから、前記搬送車（２０−１）に対する行動指示内容の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける指示入力装置（１９０）と、
   前記入力操作を検知して、前記命令を実行させるためのトリガ信号を生成するトリガ信号生成部（１９１）と、
   前記トリガ信号に応じて、前記搬送車（２０−１）の現在位置及び走行状態を基に前記行動指示内容を決定し、当該行動指示内容を示す行動指示信号を生成する指示内容決定部（３１１）と、
   前記行動指示信号に従って、前記搬送車（２０−１）を動作させるための車両制御を行う車両制御部（２０４）と、
   を備えることを特徴とする行動指示システム。
2. 請求項１に記載の行動指示システムにおいて、
   前記指示内容決定部（３１１）は、予め設定された前記積込作業を行う積込位置（ＬＰ）の位置情報を用いて、前記行動指示内容として、前記積込位置（ＬＰ）に向かって前記搬送車を移動させる指示、走行中の前記搬送車（２０−１）に対する停車指示、又は前記積込位置（ＬＰ）からの発車指示を決定する、
   ことを特徴とする行動指示システム。
3. 請求項２に記載の行動指示システムにおいて、
   前記指示入力装置（１９０）は、前記積込位置（ＬＰ）に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車（２０−１）に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第１の指示入力装置（１９０ａ）と、前記積込位置からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける第２の指示入力装置（１９０ｂ）と、を含み、
   前記トリガ信号生成部（１９１）は、前記第１の指示入力装置（１９０ａ）の入力操作を検知すると第１のトリガ信号を生成し、前記第２の指示入力装置（１９０ｂ）の入力操作を検知すると第２のトリガ信号を生成し、
   前記指示内容決定部（３１１）は、前記第１のトリガ信号又は前記第２のトリガ信号に応じて、前記行動指示内容を決定する、
   ことを特徴とする行動指示システム。
4. 請求項３に記載の行動指示システムにおいて、
   前記積込位置（ＬＰ）は、前記積込機（１０）の左側で前記積込作業を行う左積込位置（ＬＰ−Ｌ）、及び右側で前記積込作業を行う右積込位置（ＬＰ−Ｒ）を含み、
   前記操作装置（７３）は、前記オペレータが左手で操作する左操作レバー（７３Ｌ）、及び右手で操作する右操作レバー（７３Ｒ）を含み、
   前記第１の指示入力装置（１９０ａ）は、前記左操作レバー（７３Ｌ）、及び前記右操作レバー（７３Ｒ）の各々に設けられ、
   前記第２の指示入力装置（１９０ｂ）は、前記オペレータが左足で操作する左フットスイッチ（７５Ｌ）、及び右足で操作する右フットスイッチ（７５Ｒ）により構成され、
   前記左操作レバー（７３Ｌ）に設けられた前記第１の指示入力装置（１９０ａ）は、前記搬送車（２０−１）に対し、前記左積込位置（ＬＰ−Ｌ）に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車（２０−１）に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、
   前記左フットスイッチ（７５Ｌ）により構成された前記第２の指示入力装置（１９０ｂ）は、前記左積込位置（ＬＰ−Ｌ）からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、
   前記右操作レバー（７３Ｒ）に設けられた前記第１の指示入力装置（１９０ａ）は、前記搬送車（２０−１）に対し、前記右積込位置（ＬＰ−Ｒ）に向かって移動する指示、及び走行中の前記搬送車（２０−１）に対する停車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付け、
   前記右フットスイッチ（７５Ｒ）により構成された前記第２の指示入力装置（１９０ｂ）は、前記右積込位置（ＬＰ−Ｒ）からの発車指示の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付ける、
   ことを特徴とする行動指示システム。
5. 請求項２に記載の行動指示システムであって、
   前記指示内容決定部（３１１）は、前記搬送車（２０−１）が予め定められた待機位置（ＱＰ１）に停車中であるか、前記待機位置（ＱＰ１）から前記積込位置（ＬＰ）に向かう経路（ＡＰＰ）上において走行中又は停車中であるか、若しくは前記積込位置（ＬＰ）に停車中であるか、に基づいて、前記行動指示内容を決定する、
   ことを特徴とする行動指示システム。
6. 積荷の積込作業を行う積込機（１０）から、無人運転で前記積荷を搬送する搬送車（２０−１）に対し、前記搬送車（２０−１）の行動を指示するための行動指示方法であって、
   前記積込機（１０）を稼働させるための操作装置（７３）を操作中のオペレータから、前記搬送車（２０−１）に対する行動指示内容の決定処理を開始する命令の入力操作を受け付けるステップ（Ｓ１０３）と、
   前記入力操作を検知して、前記命令を実行させるためのトリガ信号を生成するステップ（Ｓ１０４）と、
   前記トリガ信号に応じて、前記搬送車（２０−１）の現在位置及び走行状態を基に前記行動指示内容を決定し、当該行動指示内容を示す行動指示信号を生成するステップ（Ｓ１０８）と、
   前記行動指示信号に従って、前記搬送車（２０−１）を動作させるための車両制御を実行するステップ（Ｓ１１０）と、
   を含むことを特徴とする行動指示方法。

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