JP6211449B2 - 運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システム - Google Patents
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Description
[システム構成]
第一実施形態は、鉱山においてショベルやホイールローダ等の積込機が積み込んだ土砂や鉱石を搬送する運搬車両と、運搬車両の運行を管理する運行管理サーバとを無線通信ネットワークで接続した運行管理システムに係り、特に運搬車両の走行状態に基づいて、運搬車両と運行管理サーバとの動作モードを切り替える点に特徴がある。以下、本発明の第一実施形態に係る運行管理システムについて、図面を参照しながら説明する。
ム21の後方部分に設けられたヒンジピン(図示せず)を回動中心として上下方向に回動
可能な荷台24と、この荷台24を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ(
図示せず)と、を含む。また、ダンプ20−1は、見通しの良い場所、例えば、ダンプ2
0−1の上面前方に、無線通信ネットワーク40に接続するためのアンテナ25が設置される。
され、各ダンプを固有に識別するダンプID(運搬車両識別情報に相当する)と、各ダンプの現在位置、走行速度、走行中又は停車中を識別する状態情報を含むダンプの運行管理情報を記憶する。また、本実施形態では、この運行管理情報に加え、各ダンプの状態情報に応じて走行許可区間を設定するための区間設定処理の動作モードを示す情報も運行管理情報DB317に格納する。本実施形態では、各ダンプの状態情報、及び各運搬車両に対する区間設定処理の動作モードを示す情報(動作モードの判定結果を示す判定結果情報に相当する)を一つのテーブルを用いて管理する。このテーブルを動作モード管理テーブルという。本実施形態では、動作モード管理テーブルを用いるが、動作モードの判定結果の保存態様は、テーブル形式に限らず、ダンプの識別情報及び上記判定結果情報を関連付けた情報(動作モード管理情報)であればよく、テーブル形式には限定されない。
(進行方向)前方の障害物を検知するためのセンサであり、その種類は問わない。外界セ
ンサ装置268の検知結果は走行制御装置267に出力され、通常時は走行経路から離脱しないように走行位置の監視や加減速に用いられ、緊急時には緊急回避行動に必要な制動動作に用いられる。
るための要求識別情報501、及び要求情報を発信したダンプの状態を示すダンプ情報5
02を含む。ダンプ情報502は、要求情報を送信したダンプを固有に識別するダンプI
D502a、測位電波に基づいて算出された上記ダンプの現在位置を示すダンプ現在位置
情報502b、及び走行速度(即ち、停車中又は走行中の区別を示す)やタイヤ空気圧等
ダンプの走行状態を示す状態情報502cを含む。
本実施形態に係る運行管理システムは、ダンプ20−1に搭載した車載端末装置26から運行管理サーバ31に対して要求情報を送信し、運行管理サーバ31がこの要求情報に応答して次の走行許可区間を示す走行許可情報又は走行不許可情報を送信する双方向モードと、ダンプから要求情報を送信することなく、運行管理サーバ31から車載端末装置26に対して走行許可情報を強制的に送信するプッシュモードと、を選択的に用いて運行管理する点に特徴がある。
ンプ20−1に搭載された車載端末装置26から要求情報を送信する。
(1)自車両が停止していること、
(2)自車両の直前ダンプが停止していること、
(3)自車両と直前のダンプとの間に走行許可区間として割り当てられるだけの区間が残存していないこと、
図6の例では、自車両をダンプ20−1、直前ダンプをダンプ20−2とすると、ダンプ20−1が停止していること(上記(1)を充足)、ダンプ20−2が停止していること(上記(2)を充足)、ダンプ20−1に対して設定された走行許可区間とダンプ20−2に対して設定された走行許可区間との間にマージン距離しか空いていないこと(上記(3)を充足)している場合に、動作モード判定部311bは動作モードを双方向モードからプッシュモードに切り替えると判定する。
図9に示すように運行管理情報テーブルは、ダンプを固有に識別するための「ダンプ識別情報」レコード901、走行許可区間を定義するための情報として各走行許可区間の「前方境界点」レコード902及び「後方境界点」レコード903、各ダンプが走行中か停止中かを示す「停止フラグ」レコード904、また各ダンプが存在する走行許可区間が渋滞状態であるか否かを示す「渋滞フラグ」レコード905を含んで構成される。
双方向モード(通常走行状態)では、車載端末装置26の要求情報処理部261dから運行管理サーバ31に対して要求情報が送信される(S1105)。運行管理サーバ31が要求情報を受信すると、走行許可区間設定部311aが新たな走行許可区間の設定処理を行う(S1106)。走行許可区間設定部311aは、新たな走行許可区間の設定ができるとその区間を示す走行許可情報を送信し、設定できない場合は走行不許可情報を送信する(S1107)。要求情報に応答して生成・送信される走行許可情報又は走行不許可情報が応答情報に相当する。
10−1、10−2 ショベル
20−1、20−2 ダンプ
26 車載端末装置
31 運行管理サーバ
40 無線通信回線
41−1、41−2、41−3 無線基地局
60 走行経路
Claims (7)
- 鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置に無線通信ネットワークを介して接続され、前記複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバであって、
前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、
前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両について実行した前記区間設定処理の結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間を設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、
前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定の結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、
を備えることを特徴とする運行管理サーバ。 - 前記動作モード切替部は、前記双方向モードからプッシュモードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置に対して前記要求情報の送信停止指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行を開始させ、前記プッシュモードから双方向モードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に対して前記要求情報の送信停止解除指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行は、当該運搬車両に搭載された車載端末装置からの要求情報を受信してから開始するように指示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運行管理サーバ。 - 前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の内、前記判定の対象となった第1の運
搬車両に設定されている走行許可区間と進行方向前方に隣接する走行許可区間に第2の運
搬車両が存在し、かつ前記第1の運搬車両及び前記第2の運搬車両が共に停止していると
いう条件を満たす場合に、前記第1の運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部の動作モードを前記双方向モードから前記プッシュモードに切り替えると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運行管理サーバ。 - 前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の其々についての前記判定の結果を示す判定結果情報を、各運搬車両を固有に識別する運搬車両識別情報に関連付けて格納した動作モード管理情報を生成し、
前記動作モード切替部は、前記動作モード管理情報を参照して前記動作モードの切替処理を実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運行管理サーバ。 - 前記動作モード判定部は、前記第1の運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部がプッシュモードに設定されてから走行開始後に前記第2の運搬車両が走行を開始した場合、又は前記第1の運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部がプッシュモードに設定されてから走行開始後に前記第1の運搬車両に設定された走行許可区間と前記第2の運搬車両に設定された走行許可区間との間に新たな走行許可区間を設定可能な距離が生じた場合に、前記第1の運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部の前記第1の運搬車両に対する前記区間設定処理の動作モードを前記プッシュモードから前記双方向モードに切り替えると判定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の運行管理サーバ。 - 鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理処理を行う運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続される車載端末装置であって、
前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、
前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、
を備えることを特徴とする車載端末装置。 - 鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバ、及び当該運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続され、複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置を含む運行管理システムであって、
前記運行管理サーバは、前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、
前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両について実行した前記区間設定処理の結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間を設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、
前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定の結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、
を備え、
前記車載端末装置は、前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、
前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、を備える、
ことを特徴とする運行管理システム。
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