JP6302596B2 - 交通管制サーバ及びシステム - Google Patents
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Description
第一実施形態は、有人車両と自律走行するダンプトラックとがすれ違う際に、走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間(これらについては後述する)を避けてダンプトラックに走行許可を付与する実施形態である。
M:ダンプトラックの積荷を含めた質量
v:ダンプトラックの現在速度
f:ダンプトラックの制動力
第二実施形態は、走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間に代わり、地図データの部分区間を無効化して走行中の有人車両と走行中の無人車両との干渉を回避する実施形態である。第一実施形態と同様の構成及び処理については重複説明を省略する。
第三実施形態は、走行中の有人車両が対向車線上の無人車両とすれ違う際に、無人車両を停止させるのではなく、減速走行させる実施形態である。第一実施形態と同一の構成、処理については重複説明を省略する。
10 ショベル
20、20−1、20−2 無人ダンプ(無人車両)
26 ダンプ端末装置
31 交通管制サーバ
70 有人車両
76 有人車両端末装置
Claims (8)
- 鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両、及び前記復路車線を走行する前記第一車両とは属性が異なる第二車両の交通管制を行う交通管制サーバであって、
前記往路車線のうち前記第一車両の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間、及び前記復路車線のうち前記第二車両の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間を設定する走行許可区間設定部を備え、
前記走行許可区間設定部は、
前記第一車両に前記第一走行許可区間を設定する際に、前記復路車線における前記第一走行許可区間と並行な部分区間を前記第一走行許可区間に付随する走行許可抑制区間として設定し、
前記第一車両が新たな第一走行許可区間の設定要求を行って新たな第一走行許可区間が設定されるとそれに付随して新たな走行許可抑制区間を設定するとともに、第一車両の現在位置よりも後方に設定されていた第一走行許可区間及び走行許可抑制区間は解除し、
前記第二車両が復路車線上に新たな第二走行許可区間の設定要求をした際に、その新たな第二走行許可区間の候補となる区間に前記走行許可抑制区間が既に設定されている場合に、当該区間に新たな第二走行許可区間を重ねて設定することを抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。 - 請求項1に記載の交通管制サーバであって、
前記走行許可区間設定部は、新たな第一走行許可区間を設定する際に、前記復路車線における前記新たな第一走行許可区間に対応する部分区間を走行する前記第二車両の車速が所定の車速閾値よりも大きい場合、前記新たな第一走行許可区間の設定を抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。 - 請求項2に記載の交通管制サーバであって、
前記所定の車速閾値はゼロである、
ことを特徴とする交通管制サーバ。 - 請求項1に記載の交通管制サーバであって、
前記往路車線に合流点又は交差点があり、前記走行許可区間設定部は当該合流点又は交差点を含む前記第一走行許可区間を設定すると、前記往路車線に合流する合流車線又は前記往路車線に交差する交差車線上における前記往路車線への進入区間を前記第一走行許可区間に付随する疑似走行許可区間として設定し、当該疑似走行許可区間内へのいずれの車両の進入も抑制し、
前記復路車線に合流点又は交差点があり、前記走行許可区間設定部は当該合流点又は交差点を含む前記第二走行許可区間を設定すると、前記復路車線に合流する合流車線又は前記往路車線に前記交差する交差車線上における前記復路車線への進入区間を前記第二走行許可区間に付随する疑似走行許可区間として設定し、当該疑似走行許可区間内へのいずれの車両の進入も抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。 - 請求項1に記載の交通管制サーバであって、
前記往路車線及び前記復路車線の位置を示す地図データを格納した地図データ記憶部を更に備え、
前記走行許可区間設定部は、前記地図データを参照して前記第一走行許可区間及び前記第二走行許可区間を設定し、前記第一走行許可区間を設定すると、前記復路車線において前記設定された第一走行許可区間と並行な部分区間の前記地図データを無効化し、当該無効化された地図データ上における新たな第二走行許可区間の設定を抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。 - 鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両、及び前記復路車線を走行する前記第一車両とは属性が異なる第二車両の交通管制を行う交通管制サーバと、前記第一車両に搭載された第一車載端末装置と、前記第二車両に搭載された第二車載端末装置と、を通信接続した交通管制システムであって、
前記交通管制サーバは、
前記往路車線のうち前記第一車両の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間、及び前記復路車線のうち前記第二車両の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間を設定する走行許可区間設定部であって、前記第一車両に前記第一走行許可区間を設定する際に、前記復路車線における前記第一走行許可区間と並行な部分区間を前記第一走行許可区間に付随する走行許可抑制区間として設定し、前記第一車両が新たな第一走行許可区間の設定要求を行って新たな第一走行許可区間が設定されるとそれに付随して新たな走行許可抑制区間を設定するとともに、第一車両の現在位置よりも後方に設定されていた第一走行許可区間及び走行許可抑制区間は解除し、前記第二車両が復路車線上に新たな第二走行許可区間の設定要求をした際に、その新たな第二走行許可区間の候補となる区間に前記走行許可抑制区間が既に設定されている場合に、当該区間に新たな第二走行許可区間を重ねて設定することを抑制する走行許可区間設定部と、
前記第一車載端末装置に対して前記第一走行許可区間を示す第一区間応答情報を送信し、前記第二車載端末装置に対して前記第二走行許可区間を示す第二区間応答情報を送信するサーバ側通信制御部と、を備え、
前記第一車載端末装置は、前記第一区間応答情報を受信する第一端末側通信制御部を備え、
前記第二車載端末装置は、前記第二区間応答情報を受信する第二端末側通信制御部を備える、
ことを特徴とする交通管制システム。 - 請求項6に記載の交通管制システムであって、
前記第一車両はオペレータが搭乗して運転する有人車両であり、前記第二車両は自律走行車両である、
ことを特徴とする交通管制システム。 - 請求項6に記載の交通管制システムあって、
前記第一車両は空荷のダンプトラックであり、前記第二車両は積荷を積載したダンプトラックである、又は前記第一車両は積荷を積載したダンプトラックであり、前記第二車両は空荷のダンプトラックである、
ことを特徴とする交通管制システム。
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