CN109991972A - 控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质 - Google Patents

控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该方法中，首先，获取车辆的当前位置，接着，在车辆的预设行驶路径上，确定当前位置周围预设范围内的路径，并根据路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后，根据当前位置和路径模型，确定车辆的行驶偏差信息，最后，根据行驶偏差信息，控制车辆行驶，其中，不同的路径的属性信息均对应于不同的路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆实时的行驶偏差信息，从而根据该行驶偏差信息，控制车辆行驶，保证该车辆尽可能的在预设行驶路径上行驶。

Description

控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。
背景技术
随着自动控制技术以及人工智能技术的发展，无人驾驶车辆将会成为未来车辆领域的研究热点。在工业化生产中，工厂原料及成品的物流周转占用很大人力物力资源，由于传统物流方法的落后及人工成本的快速增长，催生了无人驾驶车辆及各种相关无人驾驶技术的诞生。
其中，无人驾驶车辆是一种智能车辆，集中运用了自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等技术，通过车载传感系统感知行驶道路环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶并到达预定目标。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面提供一种控制车辆行驶的方法，包括：
获取车辆的当前位置；
在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
可选地，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：
在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：
获取所述车辆的当前航向；
将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；
将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。
可选地，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：
在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：
确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；
以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；
将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；
获取所述车辆的当前航向；
将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。
可选地，在获取车辆的当前位置之后，所述方法还包括：
接收调度系统发送的目的地指示信息，所述目的地指示信息用于指示针对所述车辆的目的地；
根据所述车辆的当前位置以及所述目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出所述车辆的当前最短路径；
将所述当前最短路径设置为所述预设行驶路径。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆的行车区域的数字地图；
针对所述数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到所述最短路径矩阵；
存储所述最短路径矩阵。
可选地，在存储所述最短路径矩阵之后，所述方法还包括：
检测所述数字地图是否更新；
在检测到所述数字地图更新时，获取更新后的数字地图；
针对所述更新后的数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到更新后的最短路径矩阵；
将已存储的最短路径矩阵替换为所述更新后的最短路径矩阵。
可选地，所述车辆的行驶偏差信息包括所述车辆的行驶航向偏差和所述车辆的行驶距离偏差；根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶，包括：
根据所述行驶航向偏差和所述行驶距离偏差，采用模糊控制方式控制所述车辆的行驶。
根据本公开实施例的第二方面提供一种控制车辆行驶的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前位置；
第一确定模块，用于在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
第二确定模块，用于根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
第三确定模块，用于根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
第一控制模块，用于根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型；
相应地，所述第三确定模块包括：
第一获取子模块，用于获取所述车辆的当前航向；
第二确定子模块，用于将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；
第三确定子模块，用于将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。
可选地，所述第二确定模块包括：
第四确定子模块，用于在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型；
相应地，所述第三确定模块包括：
第五确定子模块，用于确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；
第六确定子模块，用于以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；
第七确定子模块，用于将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；
第二获取子模块，用于获取所述车辆的当前航向；
第八确定子模块，用于将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。
可选地，所述装置还包括：
第一接收模块，用于接收调度系统发送的目的地指示信息，所述目的地指示信息用于指示针对所述车辆的目的地；
第四确定模块，用于根据所述车辆的当前位置以及所述目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出所述车辆的当前最短路径；
设置模块，用于将所述当前最短路径设置为所述预设行驶路径。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述车辆的行车区域的数字地图；
第五确定模块，用于针对所述数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到所述最短路径矩阵；
存储模块，用于存储所述最短路径矩阵。
可选地，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述数字地图是否更新；
第三获取模块，用于在检测到所述数字地图更新时，获取更新后的数字地图；
第六确定模块，用于针对所述更新后的数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到更新后的最短路径矩阵；
更新模块，用于将已存储的最短路径矩阵替换为所述更新后的最短路径矩阵。
可选地，所述车辆的行驶偏差信息包括所述车辆的行驶航向偏差和所述车辆的行驶距离偏差，所述第一控制模块包括：
控制子模块，用于根据所述行驶航向偏差和所述行驶距离偏差，采用模糊控制方式控制所述车辆的行驶。
根据本公开实施例的第三方面提供一种车辆，包含本公开实施例第二方面所述的控制车辆行驶的装置。
根据本公开实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例所提供的控制车辆行驶的方法的步骤。
采用本公开实施例所提供的控制车辆行驶的方法，首先，获取车辆的当前位置，接着，在该车辆的预设行驶路径上，确定该当前位置周围预设范围内的路径，并根据该路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后根据该当前位置和该路径模型，确定该车辆的行驶偏差信息，最后，根据该行驶偏差信息，控制该车辆的行驶，采用上述方法，针对每一种路径的属性信息均对应于一种路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆每一时刻位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆每一时刻的行驶偏差信息，从而，根据该准确的行驶偏差信息，调整该车辆的运行状态，保证该车辆尽可能的在该预设行驶路径上行驶。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。
图2是本公开实施例提供的一种根据直线模型确定车辆的行驶偏差信息的示意图。
图3是本公开实施例提供的一种根据圆弧模型确定车辆的行驶偏差信息的示意图。
图4是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
随着无人驾驶车辆的发展，无人驾驶技术也越来越受到人们的关注。现有的无人驾驶技术多处于研发阶段，主要应用于无人驾驶车辆及高端车型辅助驾驶功能。现有的无人驾驶技术主要由高精度城市道路地图及远距离智能传感器对道路进行识别，通过预瞄点，曲率等方式实现对方向及速度的调节。该技术成熟度低、成本昂贵且不适用于工厂内部复杂道路的导航，尤其是无法使用于工厂车间内部道路的导航。此外，现有的无人驾驶技术并不能解决无人驾驶车辆在工厂内同时适用于室内、室外环境下的需求。
为了解决上述问题，本公开实施例基于最优路径矩阵的路径规划技术和基于车体位置状态与地图点边关系的轨迹跟随调节技术，并结合GPS(Global Positioning System；全球定位系统)+惯导组合模块、激光传感器等检测设备提供了一种适用于工厂无人驾驶车辆的控制车辆行驶的方法，为无人驾驶技术在工业物流领域的应用提供技术基础。
请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。如图1所示，该控制车辆行驶的方法包括以下步骤：
步骤S11：获取车辆的当前位置；
步骤S12：在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
步骤S13：根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
步骤S14：根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
步骤S15：根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
在本公开实施例中，首先，需要实时获取车辆的当前位置，也即是在车辆行驶过程中，实时对该车辆进行定位，以获取车辆的当前位置。对车辆的定位可以根据该车辆运行区域的实际环境，采用不同的定位方式，具体地，在室内环境下，车辆行驶的道路的两侧均布设有激光反光胶贴，该车辆在道路上行驶时，安装在该车辆上的激光扫描仪不断发射激光光束，在该激光光束打到该道路两侧布设的激光反光胶贴时，该激光反光胶贴上的反光材料会产生针对激光扫描仪发射的激光光束的反射光束信息，激光扫描仪接收该反射光束信息，并根据该反射光束信息，确定出该车辆当前的位置。
在室外环境下，设置在该车辆车顶前后端的两个天线分别接受到GPS卫星导航系统中的不同位置的三颗以上的卫星信号，并将该卫星信号发送给GPS定位数据处理单元，GPS定位数据处理单元对车顶前后端的两个天线所接收到的卫星信号进行处理，对无人驾驶车辆进行定位，确定出车辆的当前位置。
可选地，在室外环境下，利用GPS定位方式对该车辆进行定位时，需要设置在车顶上的天线接收卫星传送的信号，在信号传送过程中，由于受空气以及大气层等的影响，可能会对GPS定位造成较大的误差，因此，通常情况下，会在工厂运行区高大建筑物顶部空旷区域处建立一个GPS基站，以减少甚至避免GPS定位的误差。
GPS基站包括：GPS基站天线、GPS基站模块以及无线数传电台发送端，GPS基站模块分别于GPS基站天线和无线数传电台发送端相连。GPS基站天线用于接收GPS卫星导航系统传送的卫星信号，并将接收到的信号输入到GPS基站模块中，GPS基站模块根据所接收的卫星信号可以确定出GPS基站的位置(以下简称第一位置)，此外，在建立GPS基站时，已将该建立GPS基站的原始位置存储在GPS基站内，在GPS基站模块确定出GPS基站的第一位置之后，将该GPS基站的第一位置与原始位置相比较，得到GPS基站的位置差分(以下简称为差分数据)，并将该差分数据发送给无线数传电台发送端。
可选地，该车辆中设置有无线数传电台接收端，其中，无线数传电台接收端设置在车顶的电台接收天线和设置在车内的电台接收单元。
在无线数传电台发送端接收到GPS基站的差分数据后，通过无线电广播的形式将该差分数据广播出去，此时，设置在车顶的电台接收天线在预先设定好的广播频段接收差分数据，将该差分数据输入到电台接收单元中。
电台接收单元与GPS定位数据处理单元相连，在电台接收单元接收到电台接收天线输入的差分数据后，将该差分数据发送给GPS定位数据处理单元，此时，GPS定位数据处理单元也接收来自GPS移动站前天线发送的定位数据、GPS移动站后天线发送的定位数据，并利用该差分数据对GPS移动站前天线和GPS移动站后天线发送的定位数据进行处理，也即是，在GPS移动站前天线和GPS移动站后天线发送的定位数据的基础上，利用该差分数据对上述定位数据进行校准，以减小甚至消除GPS定位的误差，因此，可以较为准确的确定出该车辆的当前位置。
在利用上述激光定位或者GPS定位中的至少一者，确定出车辆的当前位置后，处理器即可获取到该车辆的当前位置。接着，根据该车辆的当前位置，在该车辆的预设行驶路径上，确定出该当前位置周围预设范围内的路径，其中，预设行驶路径用于表征该车辆行驶到某一目的地的路径，该预设行驶路径可以是默认的车辆行驶的路径，也可以是驾驶员设置的路径。同样的，该预设范围可以是该车辆在出厂时设置的，也可以是驾驶员根据其驾驶车辆的需求自行设置的，预设范围越小，根据该预设范围所确定的路径的属性信息越准确。
然后，根据该路径的属性信息，确定对应的路径模式，该属性信息用于表征该路径的类型。具体地，根据车辆通常的行驶方式(直行、左转、右转、左调头、右调头、左并道、右并道)将路径的类型分为两种：直道和弯道，将车辆直行的路径类型定义为直道，相应地，将车辆左转、右转、左调头、右调头、左并道、右并道的路径类型定义为弯道，也即是，路径的属性信息用于表征该路径是是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型。
在本公开实施例中，根据车辆所位于路径的属性信息，确定出针对该属性信息所对应的路径模型，其中，该路径模式是技术人员预先创建的，技术人员在创建该路径模型之后，将该路径模型与路径的属性信息建立一一对应关系，示例地，在路径的属性信息为直道时，所对应的路径模型为直道模型；在路径的属性信息为弯道时，所对应的路径模型为圆弧模型。因此，在确定出车辆的当前位置周围预设范围内的路径的属性信息后，即可确定出与该属性信息相对应的路径模型。
可选地，在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型。
在车辆的当前位置周围预设范围内的行驶方式为直行时，则可确定该车辆的当前位置周围预设范围内的路径类型为直道，也即是该路径的属性信息为直道，按照上文介绍的路径的属性信息与路径模型的对应关系，确定出针对该属性信息的路径模型为直道模型，相应地，在确定出该路径的模型为直道模型时，根据该车辆的当前位置和该路径模型，确定该车辆的行驶偏差信息，具体的实施方式为：获取所述车辆的当前航向；将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。
在确定出路径模型为直线模型后，确定该车辆的行驶偏差信息时，其中，车辆的行驶偏差信息包括：车辆的行驶航向偏差和车辆的行驶距离偏差。首先需要获取到该车辆的当前航向，也即是，该车辆当前行驶的方向，参照上文中激光定位和GPS定位方式，确定出车辆当前行驶的方向，以GPS定位方式为例，根据设置在该车辆车顶前后两端的两个天线所接收到的定位数据的大小即可确定出车辆当前行驶的方向。接着，计算将该车辆当前的行驶方向所对应的直线与该直线模型之间的夹角，并将该夹角确定为该车辆的行驶航向偏差，然后，计算该车辆的当前位置与该直线模型的垂直距离，并将该垂直距离确定为该车辆的行驶距离偏差。
示例地，请参考图2，图2是本公开实施例提供的一种根据直线模型确定车辆的行驶偏差信息的示意图。如图2所示，黑色圆点用来表示该车辆的当前位置，直线L1用来表示直线模型，直线L2用来表示该车辆的当前航向所对应的直线，则该车辆当前位置与直线模型的垂直距离L3即可该车辆的行驶距离偏差，直线L1和直线L2之间的夹角A1即为该车辆的行驶航向偏差。
可选地，在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型。
在车辆的当前位置周围预设范围内的行驶方式为左转、右转、左调头、右调头、左并道、右并道中的任一者时，则可确定该车辆的当前位置周围预设范围内的路径类型为弯道，也即是该路径的属性信息为弯道，按照上文介绍的路径的属性信息与路径模型的对应关系，确定出针对该属性信息的路径模型为圆弧模型，相应地，在确定出该路径的模型为圆弧模型时，根据该车辆的当前位置和该路径模型，确定该车辆的行驶偏差信息，具体的实施方式为：确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；获取所述车辆的当前航向；将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。
如前文所述，车辆的行驶偏差信息包括：车辆的行驶航向偏差和车辆的行驶距离偏差，因此，在在确定出路径模型为圆弧模型后，需分别确定出车辆的行驶航向偏差和车辆的行驶距离偏差。计算车辆的行驶距离偏差的具体实施方式为：根据地图参数的转角在创建该圆弧模型是时，即可计算所用圆弧轨迹的圆心坐标，半径R等参数，根据车辆当前位置和圆心坐标，确定该车辆当前位置与该圆弧模型的圆心之间的连线，以该连线与该圆弧模型的交点为切点，确定出该圆弧模型的切线，并计算出该车辆当前位置与该切点之间的距离，或者计算该车辆的当前位置到圆心距离与该圆弧模型半径R之间的距离，将该距离确定为该车辆的行驶距离偏差。计算车辆的行驶航向偏差的具体实施方式为：参照上述激光定位或者GPS定位确定出该车辆当前的行驶方向，也即是车辆的当前航向，计算将该车辆当前的行驶方向所对应的直线与该直线模型之间的夹角，并将该夹角确定为该车辆的行驶航向偏差。
示例地，请参考图3，图3是本公开实施例提供的一种根据圆弧模型确定车辆的行驶偏差信息的示意图。如图3所示，黑色实心圆点为车辆的当前位置，黑色空心圆点为圆弧模型的圆心位置，直线L1为以车辆当前位置与该圆弧模型的圆心之间的连线与该圆弧模型的交点为切点的切线，直线L2为该车辆的当前航向所对应的直线，直线L1和直线L2之间的夹角A3即为该车辆的行驶航向偏差，且夹角A3也可以为直线L1和Y轴正方向的夹角与直线L2和Y轴正方向的夹角的差值。
可选地，在车辆的行驶方式为左调头、右调头、左并道、右并道时，也可采用两个相反方向的圆弧模型来确定该车辆的行驶偏差信息。具体实时方式如图3所示，此处不再赘述。
采用上述技术方案，使用几何模型对车辆行驶的实际道路轨迹进行描述，通过对几何关系的分析和计算，能够准确的获得车辆的行驶偏差信息，此外，采用点线关系对车辆行驶距离及行驶航向偏差进行判别的方法，并由此创造了相应的偏差求解算法，进一步提高了车辆的行驶偏差信息的准确度。
利用上述方法确定出该车辆的行驶偏差信息，根据该行驶偏差信息，控制该车辆的行驶。可选地，根据该行驶航向偏差和该行驶距离偏差，采用模糊控制方式控制所述车辆的行驶。
采用模糊控制方式控制车辆行驶，便于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。此外，模糊控制系统的鲁棒性强，环境干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。
采用本公开实施例所提供的控制车辆行驶的方法，首先，获取车辆的当前位置，接着，在该车辆的预设行驶路径上，确定该当前位置周围预设范围内的路径，并根据该路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后根据该当前位置和该路径模型，确定该车辆的行驶偏差信息，最后，根据该行驶偏差信息，控制该车辆的行驶，采用上述方法，针对每一种路径的属性信息均对应于一种路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆每一时刻位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆每一时刻的行驶偏差信息，从而，根据该准确的行驶偏差信息，调整该车辆的运行状态，保证该车辆尽可能的在该预设行驶路径上行驶。
可选地，在获取车辆的当前位置后，该控制车辆行驶的方法还包括：
接收调度系统发送的目的地指示信息，所述目的地指示信息用于指示针对所述车辆的目的地；
根据所述车辆的当前位置以及所述目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出所述车辆的当前最短路径；
将所述当前最短路径设置为所述预设行驶路径。
在本公开实施例中，在车辆的行驶区域内设置有一个调度系统，该调度系统包括4G通讯服务器、远程4G数据收发单元及调度主机，4G通讯服务器用于与车辆进行4G通讯，远程4G数据收发单元用于通过4G通讯，获取车辆的行驶区域内各个工位的用车需求、以及多个车辆的当前运行情况，调度主机与远程4G数据收发单元相连，用于根据远程4G数据收发单元获得的用车需求、以及车辆的当前运行情况，确定该多个车辆中需要调度的车辆，并生成目的地指示信息，该目的地指示信息用于指示针对该需要调度的车辆的目的地，以及通过4G通讯向车辆发送目的地指示信息，以调度需要调度的车辆。
在该车辆接收到该目的地指示信息后，根据该车辆的当前位置以及该目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出该车辆的当前最短路径，并将该最短路径设置为该预设行驶路径。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆的行车区域的数字地图；
针对所述数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到所述最短路径矩阵；
存储所述最短路径矩阵。
通常情况下，在车辆在某一区域运行时，首先需要将该行车区域内的数字地图存储在车辆中，并识别和解析该行车区域的数字地图，在车辆的导航系统开始运行时，读取该数字地图，通过迪杰特斯拉算法计算该数字地图中任意一位置点到另一位置点的最短路径权值，并进一步扩展该算法加入对路径的记录，在每次最短路径权值更新的同时，记录更新后的路径边数组或节点数组。通过以上方法，依次循环最终可得地图中任意一位置点到另一位置点的最短路径数组及路径距离权值，从而生成针对该数字地图中任意两个位置点之间的最短路径矩阵，并将该最短路径矩阵存储在车辆中。因此，在车辆运行期间，可根据车辆的当前位置和该车辆需要到达的目的地，即可从该最短路径矩阵中确定出该车辆从当前位置到目的地的最短路径，并将该最短路径设置为车辆的预设行驶路径。
可选地，在存储所述最短路径矩阵之后，所述方法还包括：
检测所述数字地图是否更新；
在检测到所述数字地图更新时，获取更新后的数字地图；
针对所述更新后的数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到更新后的最短路径矩阵；
将已存储的最短路径矩阵替换为所述更新后的最短路径矩阵。
在实际应用中，车辆的行车区域有可能会发生变化，相应地，存储在该车辆中的行车区域的数字地图也将会发生变化，因此，在将最短路径矩阵存储在车辆中之后，还需要判断该车辆的行车区域是否发生变化，在行车区域发生变化时，相应地，行车区域的数字地图也将会发生变化，因此，车辆首先检测存储在其内部的数字地图是否发生更新，在该车辆的行驶区域发生变化时，可检测到该数字地图发生了更新，获取更新后的行车区域的数字地图，称之为更新后的数字地图，并针对该更新后的地图，按照上述方法，生成针对该更新后的数字地图的最短路径矩阵，以得到更新后的最短路径矩阵，并将该更新后的最短路径矩阵存储在该车辆中，以替换已存储的最短路径矩阵，当该车辆在该行车区域内行驶时，确定出该车辆当前位置以及目的地后，可根据该更新后的最短路径矩阵确定该车辆的当前最短路径，并将该当前最短路径确定为该车辆的预设行驶路径，进而控制车辆按照该预设行驶路径行驶，以准确的达到目的地。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种控制车辆行驶的装置，请参考图4，图4是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的装置的框图。所述装置400包括：
第一获取模块401，用于获取车辆的当前位置；
第一确定模块402，用于在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
第二确定模块403，用于根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
第三确定模块404，用于根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
第一控制模块405，用于根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型；
相应地，所述第三确定模块包括：
第一获取子模块，用于获取所述车辆的当前航向；
第二确定子模块，用于将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；
第三确定子模块，用于将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。
可选地，所述第二确定模块包括：
第四确定子模块，用于在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型；
相应地，所述第三确定模块包括：
第五确定子模块，用于确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；
第六确定子模块，用于以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；
第七确定子模块，用于将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；
第二获取子模块，用于获取所述车辆的当前航向；
第八确定子模块，用于将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。
可选地，所述装置还包括：
第一接收模块，用于接收调度系统发送的目的地指示信息，所述目的地指示信息用于指示针对所述车辆的目的地；
第四确定模块，用于根据所述车辆的当前位置以及所述目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出所述车辆的当前最短路径；
设置模块，用于将所述当前最短路径设置为所述预设行驶路径。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述车辆的行车区域的数字地图；
第五确定模块，用于针对所述数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到所述最短路径矩阵；
存储模块，用于存储所述最短路径矩阵。
可选地，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述数字地图是否更新；
第三获取模块，用于在检测到所述数字地图更新时，获取更新后的数字地图；
第六确定模块，用于针对所述更新后的数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到更新后的最短路径矩阵；
更新模块，用于将已存储的最短路径矩阵替换为所述更新后的最短路径矩阵。
可选地，所述车辆的行驶偏差信息包括所述车辆的行驶航向偏差和所述车辆的行驶距离偏差，所述第一控制模块包括：
控制子模块，用于根据所述行驶航向偏差和所述行驶距离偏差，采用模糊控制方式控制所述车辆的行驶。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种车辆，包含本公开实施例所提供的控制车辆行驶的装置。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例所提供的控制车辆行驶的方法的步骤。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前位置；
在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：
在所述属性信息表征所述路径是直道时，确定直线模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：获取所述车辆的当前航向；
将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述直线模型之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差；
将所述当前位置与所述直线模型的垂直距离，确定为所述车辆的行驶距离偏差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，包括：
在所述属性信息表征所述路径是弯道时，确定圆弧模型；
根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息，包括：
确定所述当前位置与所述圆弧模型的圆心之间的连线；
以所述连线与所述圆弧模型的交点为切点，确定所述圆弧模型的切线；
将所述当前位置与所述切点之间的距离确定为所述车辆的行驶距离偏差；
获取所述车辆的当前航向；
将所述车辆的当前航向所对应的直线与所述切线之间的夹角，确定为所述车辆的行驶航向偏差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆的当前位置之后，所述方法还包括：
接收调度系统发送的目的地指示信息，所述目的地指示信息用于指示针对所述车辆的目的地；
根据所述车辆的当前位置以及所述目的地，从预先存储的最短路径矩阵中确定出所述车辆的当前最短路径；
将所述当前最短路径设置为所述预设行驶路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的行车区域的数字地图；
针对所述数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到所述最短路径矩阵；
存储所述最短路径矩阵。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在存储所述最短路径矩阵之后，所述方法还包括：
检测所述数字地图是否更新；
在检测到所述数字地图更新时，获取更新后的数字地图；
针对所述更新后的数字地图上每两个位置点，确定以该两个位置点分别为起点和终点的最短路径，以得到更新后的最短路径矩阵；
将已存储的最短路径矩阵替换为所述更新后的最短路径矩阵。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶偏差信息包括所述车辆的行驶航向偏差和所述车辆的行驶距离偏差；根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶，包括：
根据所述行驶航向偏差和所述行驶距离偏差，采用模糊控制方式控制所述车辆的行驶。
8.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前位置；
第一确定模块，用于在所述车辆的预设行驶路径上，确定所述当前位置周围预设范围内的路径；
第二确定模块，用于根据所述路径的属性信息，确定对应的路径模型，所述属性信息表征所述路径是弯道或直道，不同的属性信息对应于不同的路径模型；
第三确定模块，用于根据所述当前位置和所述路径模型，确定所述车辆的行驶偏差信息；
第一控制模块，用于根据所述行驶偏差信息，控制所述车辆的行驶。
9.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的控制车辆行驶的装置。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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