CN113985885A - 设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取沿边作业数据；根据所述沿边作业数据，生成弓字形路径；提取所述弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。

Description

设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如扫地机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。

以扫地机器人为例，在传统技术中，扫地机器人一般针对清洁区域进行沿边清扫，获取初步的作业区域(清洁区域)建图，后续将采用弓字形路径的方式来执行清洁作业。在弓字形路径中包含大量的直线路径，理论情况下扫地机器人将会沿着笔直的直线路径执行清洁作业。但是在实际情况中，扫地机器人在实际弓字形清扫时走的并非理想直线，若扫地机器人行走得越远，其累积的误差即越大，机清洁器人会出现偏移规划直线的情况，最终导致清洁覆盖率下降，清洁效果不佳。

可以理解的是，其他设备作业过程中同样会存在上述技术问题，因此，目前急需一种可以确保作业覆盖率的设备作业控制方案。

发明内容

基于此，有必要传统技术无法确保作业覆盖率的技术问题，提供一种可以确保作业覆盖率的设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现良好的作业效果。

一种设备作业控制方法，方法包括：

获取沿边作业数据；

根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

在其中一个实施例中，获取预设直线路径长度与作业宽度修正量对应关系包括：

获取设备直线行驶样本数据；

根据设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；

根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在其中一个实施例中，根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系包括：

根据设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；

根据直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；

归集不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在其中一个实施例中，根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度包括：

确定弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；

根据不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；

根据偏移系数以及弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

在其中一个实施例中，根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制包括：

根据调整后的作业重叠宽度，调整弓字形路径中路径之间间距，得到调整后的弓字形路径；

根据调整后的弓字形路径进行设备作业控制。

在其中一个实施例中，获取沿边作业数据包括：

响应启动操作，执行沿边作业；

采集沿边作业对应的沿边作业数据。

在其中一个实施例中，设备为扫地机器人。

一种设备作业控制装置，装置包括：

数据获取模块，用于获取沿边作业数据；

路径生成模块，用于根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

数据提取模块，用于提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

重叠宽度调整模块，用于根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

作业控制模块，用于根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取沿边作业数据；

根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取沿边作业数据；

根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

上述设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取沿边作业数据；根据沿边作业数据，生成弓字形路径；提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。

附图说明

图1为设备直线行驶发生偏移示意图；

图2为一个实施例中设备作业控制方法的流程示意图；

图3为弓字形路径与作业重叠宽度示意图；

图4为直线路径长度-偏移量曲线示意图；

图5为另一个实施例中设备作业控制方法的流程示意图；

图6为一个应用实例中设备作业控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中设备作业控制装置的模块示意图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为详细说明本申请设备作业控制方法的技术原理及其技术方案，下面将首先以扫地机器人清扫为例，详细说明传统技术存在的问题以及本申请设备作业控制方法的改进手段。

扫地机器人在清扫过程中由于元器件存在误差，当行走路程增加时，累计误差增大，最终会导致机器人在长直弓字形清扫过程时存在较大偏差。若机器人弓字形清扫的距离无限长，如图1所示，正常运行路线与规划的路线偏差将越来越大。扫地机器人现有逻辑所设置的最大范围也无法满足超长距离的覆盖率要求。针对此情况，本申请设备作业控制方法应用于扫地机器人时，先获取扫地机器人沿边清洁数据，根据沿边清洁数据生成弓字形路径，提取弓字形路径中的直线路径，并且获取预设直线路径长度与偏移量对应关系，基于这2个数据，进一步计算得到直线路径对应的清洁重叠宽度调整量，以调整弓字形路径中清洁重叠宽度，再基于调整后的弓字形路径控制扫地机器人执行清洁作业。由于考虑了扫地机器人在直线路径上行驶由于元器件精度等问题导致的偏移量，针对性调整清洁重叠宽度，避免出现漏扫情况，提高了清洁覆盖率，提升了清洁效果。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种设备作业控制方法，包括以下步骤：

S100：获取沿边作业数据。

沿边作业数据是指设备在完成沿边作业采集的数据，沿边作业数据可以用于构建初始的任务地图。沿边作业数据具体可以是由设备响应用户操作，执行沿边作业动作实时采集的数据，其还可以是直接读取历史记录中沿边作业完成对应的沿边作业数据。

S200：根据沿边作业数据，生成弓字形路径。

在沿边作业过程中通过采集沿边数据可以探知整个作业区域的边界，基于该边界即可进一步生成弓字形作业路径。弓字形作业路径是指整个作业路径按照“弓”字的形状来设置，针对规则方正的作业区域来说，弓字形路径包含直线路径和弧弯路径。

S300：提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系。

如上述的，受限于设备元器件精度以及定位精度上的误差，设备在较长直线路径上行驶时会发生偏移。为针对该现象提出解决方案，在这里提取弓字形路径中直线路径。具体来说，在这里针对每条直线路径分别提取，即在整个弓字形路径中，针对其中的每一条直线路径单独提取，以便在后续处理中，针对每条直线路径调整对应的重叠宽度。预设直线路径长度与偏移量对应关系是预先设定的对应关系，其具体是指直线路径长度与偏移量之间的映射关系，其具体可以基于实验状态的样本数据获得。

S400：根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度。

关于弓字形路径、弓字形新路径中直线路径以及作业重叠宽度等相关内容可以参见图3，在图3所示的弓字形路径中，直线路径的长度为X，作业重叠宽度为Y，基于图3可以理解，通过调整Y值，可以调整单次作业区域范围，Y越大对应的作业覆盖范围越大，也就越能抵消直线行驶偏移导致出现漏作业的情况，然而，若重叠宽度Y过大，将导致大量区域被重复作业，严重降低作业效率。在这里，基于预设直线路径长度与偏移量对应关系，对弓字形路径中直线路径针对性调整作业重叠宽度，在提高作业覆盖率的前提下，还能减少不必要的重复作业区域，提高作业效率。需要指出的是，在这里调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度是针对每一条直线路径分别针对性的进行调整，以满足实际应用的需求。

S500：根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

根据调整后的作业重叠宽度，可以对原先生成弓字形路径进行调整，具体调整弓字形路径之间的路径间距，得到调整后的弓字形路径，再基于调整后的弓字形路径控制设备进行作业。

上述设备作业控制方法，获取沿边作业数据；根据沿边作业数据，生成弓字形路径；提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。

在其中一个实施例中，获取预设直线路径长度与作业宽度修正量对应关系包括：

获取设备直线行驶样本数据；根据设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

设备直线行驶样本数据是指设备在实验状态下按照一定的直线路径真实行驶对应的数据，在该设备直线行驶样本数据中包含有设备直线行驶的长度以及对应的偏移量，基于这两个数据来生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

进一步的，可以根据设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；根据直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；归集不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

具体如图4所示，针对不同的直线路径长度X，其有对应的偏移量Y(一般来说作业重叠宽度与偏移量Y是相等，即一般情况下作业重叠宽度＝偏移量)，基于这2个值，绘制出直线路径长度-偏移量曲线，基于图4可以发现，在不同的直线路径长度区间内直线路径长度X与偏移量Y之间对应关系不同，并且在一定区间内，直线路径长度X与偏移量Y之间呈现线性关系状态，因此，可以基于绘制的直线路径长度-偏移量曲线，将直线路径长度划分为多个区间，再确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数(斜率，或直线路径长度与偏移量之间的比值)，将不同区间得到的偏移系数进行归集，得到最终的预设直线路径长度与偏移量对应关系。在实际应用中，区间的设定以及具体的偏移系数都与设备中路径检测的精准度衰减有关，一般来说，针对同一型号的设备只需完成一次检测(标定)，即可得到其对应的预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在其中一个实施例中，根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度包括：

确定弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；根据不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；根据偏移系数以及弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

如上已述的，不同的直线路径长度区间其对应的偏移系数是不同的，在需要确定偏移量时，先确定弓字形路径中直线路径所处的直线路径长度区间，查询该直线路径长度区间对应的偏移系数，再将偏移系数与直线路径长度相乘，得到偏移量，最后基于偏移量调整作业重叠宽度。

继续参见图4，设设备的作业重叠宽度为Y，直线路径长度为X如图3所示，各路径规划长度所对应需调整的系数为Z，公式：Y＝Z*X；当长度为0＜X≤X1时，Z取值为0；当长度为X1＜X≤X2时，Z取值为z1；当长度为X2＜X≤X3时，Z取值为z2；当长度为X3＜X≤X4时，Z取值为z3；当长度为X4＜X≤X5时，Z取值为z4；当长度为X5＜X≤X6时，Z取值为z5。当长度为【0，X1】时，由于机器人陀螺仪、里程计等元器件会存在误差，但在一定的范围内可保证元器件测量精度，而X1则为机器人能保证长度无误差的最大精度。

如图5所示，在其中一个实施例中，S100包括：

S120：响应启动操作，执行沿边作业；

S140：采集沿边作业对应的沿边作业数据。

设备响应用户启动操作，上电启动，开始执行沿边作业。具体来说，用户可以按下设备上的启动按钮、或发出“启动”的语音控制指令、又或远程发出启动指令到设备上。沿边作业是指设备开始沿着设定的作业区域边界开始执行作业，以初步探索整个作业区域。以扫地机器人进行全屋清扫为例，扫地机器人响应用户开始清洁指令，开机启动，针对全屋开始执行沿边清扫。

设备在沿边作业过程中不断采集沿边数据，基于该沿作业边数据即对整个作业区域有一个初步的了解，即知晓本次作业任务对应的整体作业区域，以及整个作业区域中边界。在整个边界中有水平直线、倾斜的斜面还有圆弧以及不规则的线条等。这些都可以通过沿边作业不断采集对应的数据感知。以扫地机器人为例，扫地机器人在启动之后立即执行沿边清洁，并且在沿边清洁的过程采集对应的沿边清洁数据，基于该沿边清洁数据探知整个清洁边界，构建初步的全屋清洁地图。

为详细说明本申请设备作业控制方法的技术方案，下面将以设备为扫地机器人为例，并且结合图6展开说明。在具体应用实例中，本申请设备作业控制方法包括以下步骤：

1、扫地机器人处于待机状态；

2、扫地机器人响应用户操作，开启清扫功能，进入步骤3；

3、开启沿边清扫，获取地图信息，生成/规划初步的弓字形清扫路径；

4、判断是否完成全屋的沿边清扫，若是，则进入步骤5；若否，则返回步骤3；

5、开始动态规划，获取弓字形清扫路径直线路径的距离h，判断h对应的区间，基于确定区间获取对应的调整系数x，基于调整系数得到清洁重叠宽度，基于清洁重叠宽度更新弓字形路径，采用更新后的弓字形路径执行全屋清扫。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图7所示，本申请还提供一种设备作业控制装置，装置包括：

数据获取模块100，用于获取沿边作业数据；

路径生成模块200，用于根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

数据提取模块300，用于提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

重叠宽度调整模块400，用于根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

作业控制模块500，用于根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

上述设备作业控制装置，获取沿边作业数据；根据沿边作业数据，生成弓字形路径；提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。

在其中一个实施例中，数据提取模块300还用于获取设备直线行驶样本数据；根据设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在其中一个实施例中，数据提取模块300还用于根据设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；根据直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；归集不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在其中一个实施例中，重叠宽度调整模块400还用于确定弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；根据不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；根据偏移系数以及弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

在其中一个实施例中，作业控制模块500还用于根据调整后的作业重叠宽度，调整弓字形路径中路径之间间距，得到调整后的弓字形路径；根据调整后的弓字形路径进行设备作业控制。

在其中一个实施例中，数据获取模块100还用于响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边作业数据。

在其中一个实施例中，设备为扫地机器人。

关于设备作业控制装置的具体实施例可以参见上文中对于设备作业控制方法的实施例，在此不再赘述。上述设备作业控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种设备作业控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取沿边作业数据；

根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取设备直线行驶样本数据；根据设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；根据直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；归集不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

确定弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；根据不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；根据偏移系数以及弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据调整后的作业重叠宽度，调整弓字形路径中路径之间间距，得到调整后的弓字形路径；根据调整后的弓字形路径进行设备作业控制。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边作业数据。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取沿边作业数据；

根据沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取设备直线行驶样本数据；根据设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；根据设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；根据直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；归集不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

确定弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；根据不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；根据偏移系数以及弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据调整后的作业重叠宽度，调整弓字形路径中路径之间间距，得到调整后的弓字形路径；根据调整后的弓字形路径进行设备作业控制。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边作业数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种设备作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取沿边作业数据；

根据所述沿边作业数据，生成弓字形路径；

提取所述弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整所述弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

根据调整后的所述作业重叠宽度进行设备作业控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设直线路径长度与作业宽度修正量对应关系包括：

获取设备直线行驶样本数据；

根据所述设备直线行驶样本数据，提取设备直线路径长度与对应的偏移量；

根据所述设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备直线路径长度与对应的偏移量，生成预设直线路径长度与偏移量对应关系包括：

根据所述设备直线路径长度与对应的偏移量，绘制直线路径长度-偏移量曲线；

根据所述直线路径长度-偏移量曲线，确定不同直线路径长度区间对应的偏移系数，所述偏移系数为直线路径长度与偏移量之间的比值；

归集所述不同直线路径长度区间对应的偏移系数，得到预设直线路径长度与偏移量对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整所述弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度包括：

确定所述弓字形路径中直线路径所处直线路径长度区间；

根据所述不同直线路径长度区间对应的偏移系数，查询偏移系数；

根据所述偏移系数以及所述弓字形路径中直线路径，调整作业重叠宽度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述作业重叠宽度进行设备作业控制包括：

根据调整后的所述作业重叠宽度，调整所述弓字形路径中路径之间间距，得到调整后的弓字形路径；

根据所述调整后的弓字形路径进行设备作业控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取沿边作业数据包括：

响应启动操作，执行沿边作业；

采集所述沿边作业对应的沿边作业数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备为扫地机器人。

8.一种设备作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取沿边作业数据；

路径生成模块，用于根据所述沿边作业数据，生成弓字形路径；

数据提取模块，用于提取所述弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；

重叠宽度调整模块，用于根据所预设直线路径长度与偏移量对应关系，调整所述弓字形路径中直线路径对应的作业重叠宽度；

作业控制模块，用于根据调整后的所述作业重叠宽度进行设备作业控制。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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