CN111866734A - 一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质 - Google Patents

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CN111866734A CN201910364403.7A CN201910364403A CN111866734A CN 111866734 A CN111866734 A CN 111866734A CN 201910364403 A CN201910364403 A CN 201910364403A CN 111866734 A CN111866734 A CN 111866734A
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陶涛
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尚晶
江勇
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Abstract

本发明公开了一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质，所述方法包括：预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；获取定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述定位终端的轨迹点序列。

Description

一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质
技术领域
本发明涉及物联网技术，尤其涉及一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质。
背景技术
随着物联网技术在各行各业的快速发展和应用，目前对建筑中巡检和施工人员的管理不再单纯依靠人工监督，智能化的管理系统使得工地管理成本更低，效率更高，更加安全。巡检人员在室内巡检时，巡检人员的巡检路线成为工程管理人员和物业管理人员关注的问题。
目前针对巡检轨迹定位采用的技术有红外定位、超声波定位、WIFI定位、射频识别定位、超宽带定位和蓝牙定位等技术，其中，由于在铺设成本和定位精度的上的优势，蓝牙定位技术越来越多受到关注。
然而，基于关于蓝牙定位技术的研究，目前只集中在二维平面中某个位置点的定位，缺少对于大楼多层建筑内部用户移动轨迹的定位方法；另外，定位精度单纯依赖附近的蓝牙定位设备的位置信息，对路线轨迹定位精度较差。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质。
本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的方法，应用于定位终端，包括：
预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；
获取定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；
接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述定位终端的轨迹点序列。
其中，包括：
预先获取所有所述网格区域的中心点的坐标，得到坐标集合。
其中，所述获取所述定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，包括：
接收至少四个所述定位设备发送的距离信息和位置信息；
基于所述距离信息和位置信息，计算当前所述定位终端的位置坐标；
基于所述坐标集合以及所述定位终端的位置坐标，确定所述定位终端当前所在网格区域的中心点的坐标；
利用所述中心点的坐标、按照定位终端巡检经过网格区域的时间顺序，构建所述第一编号序列。
其中，还包括：
基于所述定位终端内设置的轨迹计算模型以及所述第一编号序列，确定所述定位终端的轨迹点的编号序列。
本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的方法，应用于服务器，包括：
预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；
预先获取以网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；
接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
其中，所述预先获取以网格区域的中心点编号序列为集合元素的第一编号序列集作为训练集，训练得到轨迹计算模型，包括：
定位终端按照预设巡检路线进行移动，得到经过的网格区域的中心点的编号序列；
利用多个所述中心点的编号序列，构建所述第一编号序列集；
利用隐马尔可夫模型，所述第一编号序列集，进行非监督训练得到所述轨迹计算模型，其中，所述轨迹计算模型的观测序列为所述网格区域的中心点的编号序列，所述轨迹计算模型的隐藏状态序列为定位终端的轨迹点序列。
其中，包括:
将所述定位终端的轨迹点序列与预设的巡检轨迹序列进行比较，当比较偏差超出预设阈值时，生成告警信息；
将所述告警信息向所述定位终端发送。
本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的终端，包括：
获取模块，用于获取终端巡检经过的预先划分的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；
接收模块，用于接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述终端的轨迹点序列。
本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的服务器，包括：
预处理模块，用于预先获取以预先划分的网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；
接收模块，用于接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
计算模块，用于利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
发送模块，用于将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述巡检轨迹定位的方法中任一项步骤。
本发明实施例的技术方案中，预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；获取定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述网格区域的中心点的编号序列确定的所述定位终端的轨迹点序列。如此，在终端侧实现了通过利用网格区域的中心点的编号序列，确定出巡检轨迹，相比现有技术具有更高的定位精确度；另外，本发明实施例提供的巡检轨迹定位方法的不限于巡检区域仅为单楼层或平面的情况，可以应用于多楼层建筑物场景中，从而可以确定出在定位终端在楼层间的巡检轨迹，具有更高的实用性。
本发明实施例的技术方案中，预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；预先获取以网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。如此，在服务器侧实现了通过利用网格区域的中心点的编号序列，确定出巡检轨迹，相比现有技术具有更高的定位精确度；另外，本发明实施例提供的巡检轨迹定位方法可以应用于多楼层建筑物场景中，从而可以确定出在定位终端在楼层间的巡检轨迹，具有更高的实用性。
附图说明
附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例；
图1为本发明实施例的一种巡检轨迹定位方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的一种巡检轨迹定位方法的流程示意图；
图3为本发明实施例的一种隐马尔科夫模型状态转移示意图；
图4为本发明实施例的一种室内轨迹定位系统的架构示意图；
图5为本发明实施例的一种室内轨迹定位系统的流程示意图；
图6为本发明实施例的一种巡检轨迹定位的终端的结构示意图；
图7为本发明实施例的一种巡检轨迹定位的服务器的结构示意图；
图8为本发明实施例的一种巡检轨迹定位的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
图1为本发明实施例的一种巡检轨迹定位方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
步骤101：预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域。
本发明实施例的巡检轨迹定位方法的执行主体可以是定位终端，这里定位终端具体可以是安装有蓝牙定位APP的移动终端，其中，蓝牙定位以IBeacon技术举例，IBeacon一项基于蓝牙4.0(Bluetooth LE|BLE|Bluetooth Smart)的精准微定位技术，具有低功耗、传输距离大、安全稳定性强的特点。这里的安装有蓝牙定位APP的移动终端可以是IBeacon定位终端，对应地，这里铺设的定位设备可以是IBeacon设备；这里的巡检区域可以是建筑内单楼层范围，也可以是建筑内多个楼层范围，下面以多楼层巡检的情况举例，单楼层的情况类比进行初始布置，这里均匀铺设定位设备可以是在大楼内各个楼层均匀放置IBeacon设备，例如：每间隔10-20米放置一个IBeacon设备；这里，将所述巡检区域划分为多个网格区域可以是对巡检区域进行均匀划分，例如：将巡检区域均匀划分成长宽为3×3米的60个网格区域；另外，将所述巡检区域划分为多个网格区域也可以是对巡检区域进行不均匀划分，例如：将巡检区域划分为30个网格区域，其中包括20个长宽为3×3米的网格区域以及10个6×6米的10个网格区域。
在一个实施例中，巡检轨迹定位方法包括：预先获取所有所述网格区域的中心点的坐标，得到坐标集合。具体地，可以预先记录每个划分的网格区域的中心点位置坐标(RCi,i＝1,2,...,M)，并记录编号为RLi，将汇总得到的坐标集合存储到服务器数据库中，定位终端在开始巡检时，可以从服务器获取该坐标集合。
步骤102：获取定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送。
定位设备预先从服务端获取巡检预设路线SE，巡检人员可以携带定位设备在大楼内部沿巡检路线走动，例如携带IBeacon定位终端，可以自动检测到附近的IBeacon蓝牙设备，然后计算出与各个IBeacon设备的距离，进而可以根据空间三边定位算法计算出定位设备的位置坐标，然后使用欧式距离计算出与手持设备距离最近的区域位置中心Oi，当用户沿巡检轨迹移动时，形成一系列的区域位置中心点序列Oi(O1,O2,...,OT)，即第一编号序列。
在一个实施例中，所述获取所述定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，包括：接收至少四个所述定位设备发送的距离信息和位置信息；基于所述距离信息和位置信息，计算当前所述定位终端的位置坐标；基于所述坐标集合以及所述定位终端的位置坐标，确定所述定位终端当前所在网格区域的中心点的坐标；利用所述中心点的坐标、按照定位终端巡检经过网格区域的时间顺序，构建所述第一编号序列。
本实施例中，需要至少四个所述定位设备发送的距离信息和位置信息，是基于RSSI三维空间四点定位算法的要求，需要除当前所述定位终端的位置坐标以外四个点坐标以及相应的四个距离信息才能计算当前位置坐标。当前所在网格区域的中心点的坐标可以是距离当前位置坐标最近的中心点的坐标，已知区域网格所有的中心点的坐标以及当前位置坐标可以计算比较，从而得出距离当前位置坐标最近的中心点的坐标。从而当用户携带定位终端沿着巡检轨迹路线移动时，按照定位终端巡检经过网格区域的时间顺序，会采集到一系列的网格区域中心点序列为Oi(O1,O2,...,OT)，作为第一编号序列。
步骤103：接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述网格区域的中心点的编号序列确定的所述定位终端的轨迹点序列。
这里的轨迹计算模型可以是构建的隐马尔可夫模型，具体地隐马尔可夫模型的参数计算方法将在服务器侧的巡检轨迹定位方法中详细阐述，在此不再赘述。
在一个实施例中，巡检轨迹定位方法还包括：基于所述定位终端内设置的轨迹计算模型以及所述网格区域的中心点的编号序列，确定所述定位终端的轨迹点的编号序列。即也可以将轨迹计算模型设置于定位终端内，对轨迹点的编号序列的计算可在终端本地进行。具体地，定位终端可内置TensorFlow组件，预先从服务端下载马尔科夫模型参数，进而对移动轨迹的计算可在终端本地进行。
图2本发明实施例的一种巡检轨迹定位方法的流程示意图，如图2示，所述方法包括以下步骤：
步骤201：预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域。
本发明实施例的巡检轨迹定位方法的执行主体可以是服务器。
步骤202：预先获取以网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型。
在一个实施例中，所述预先获取以网格区域的中心点编号序列为集合元素的第一编号序列集作为训练集，训练得到轨迹计算模型，包括：定位终端按照预设巡检路线进行移动，得到网格区域的中心点的编号序列；利用多个所述中心点的编号序列，构建所述第一编号序列集；利用隐马尔可夫模型、所述第一编号序列集，进行非监督训练得到所述轨迹计算模型，其中，所述轨迹计算模型的观测序列为所述网格区域的中心点的编号序列，所述轨迹计算模型的隐藏状态序列为定位终端的轨迹点序列。
下面对隐马尔科夫模型进行详细说明：
隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)是一个关于时序的概率统计模型，它描述了一个由隐藏的马尔可夫链生成状态序列S1，S2，...ST，再由状态序列生成观测序列O1,O2,...,OT的过程。其中，在每个时刻t会输出一个状态Ot，而且Ot和隐藏状态St相关且紧跟St相关，状态之间的转换以及观测序列和状态序列之间都存在一定的概率关系，参考图3所示的状态转移示意图。
本实施例可基于隐马尔可夫模型进行建模，然后计算出某个特定的状态序列S1，S2，S3，...，ST产生观测序列O1，O2，O3，...，OT的概率，公式为：
P(S1,S2,S3,…,O1,O2,O3,…)＝∏P(St|St-1)·P(Ot|St)
通过计算上面公式的最大值，来得到最可能的隐藏状态序列S。
本实施例中，观测序列为定位终端所经过的网格区域中心点序列编号，记为O1,O2,...,OT；隐藏状态序列为待确定的所述定位终端的轨迹点序列S1,S2,...,ST,其中轨迹点序列为巡检道路分割出的一系列线段编号，通过构建基于室内轨迹的隐马尔可夫模型，即可实现在室内定位出巡检轨迹点序列S1,S2,...,ST。
在已知隐马尔科夫模型参数和观测序列时，可以根据维特比算法计算出观测序列概率最大的状态序列，即所求的定位终端的轨迹点序列。其中，隐马尔科夫模型参数λ可通过非监督学习法方法计算出。具体地，在训练模型参数前，用户可携带定位终端按照巡检路线在大楼内部移动，通过采集大量的区域中心坐标点序列作为观测序列，然后计算各观测序列出现的概率，使用baum-welch算法，可以计算出隐马尔可夫模型参数λ＝(A,B,π)。
在一个实施例中，巡检轨迹定位方法还包括：将所述定位终端的轨迹点序列与预设的巡检轨迹序列进行比较，当比较偏差超出预设阈值时，生成告警信息；将所述告警信息向所述定位终端发送。即可以判断出携带定位终端的巡检人员是否沿着指定的巡检路线移动，如果人员行走路线错误的话，可以生成告警并发出提示信息给定位终端以提示当前的巡检人员。
步骤203：接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
步骤204：利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
步骤205：将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
实施例一
本实施例提供的室内轨迹定位系统如图4所示，包括IBeacon设备、通信传输通道、手持IBeacon定位终端和位置能力服务器等4个模块，下面介绍系统各模块的功能：
1、IBeacon设备，一项基于蓝牙4.0(Bluetooth LE|BLE|Bluetooth Smart)的精准微定位技术，具有低功耗、传输距离大、安全稳定性强的特点。IBeacon无须配对，能够定时发送位置信息，包括UUID(厂商识别号),MajorId(群组号),MinorId(组内设备编号),TXPower(手机的发射功率)等，市场上基于Android和IOS系统的手机可基于RSSI计算出手机与IBeacon终端的距离，目前基于IBeacon的室内定位技术正成为人们研究的热点。
2、通信传输通道，位置能力服务器与手持定位终端的数据传输通道，可以采用运营商移动网络、WIFI等方式进行连接。
3、手持IBeacon定位终端，可以是目前主流的智能手机(Android与IOS系统)，需安装室内定位APP，定位终端可根据IBeacon的MajorId，MinorId从位置服务器下载对应IBeacon的位置坐标、设备编号等信息，定位终端可以检测到附近的多个IBeacon设备并计算出与各个IBeacon设备的距离，同时根据空间三边定位算法，计算出终端所在的位置DL，然后计算出与DL距离最近的网格区域中心点On；同时将终端所在的网格区域中心序列Oi(i＝1,2,...,T)发送到位置能力服务端。
4、位置能力服务器，存储建筑内部各个IBeacon设备的位置信息，大楼内部各个区域中心点坐标，以及大楼内部道路轨迹的位置和编号信息；面向手持定位终端提供对应的信息获取接口和定位数据接口，系统采用Spark Streaming、TensorFlow、Mysql、SpringBoot、InfluxDB(时序数据库)组件，使用隐马尔可夫模型HMM算法，对手持定位终端上传的移动位置中心点序列O进行训练学习，生成隐马尔可夫模型参数，计算出用户实际移动的用户轨迹信息列表S。其中Spark Streaming算法用于实时处理客户端发送区域中心点序列，并根据HMM算法计算出轨迹点序列，TensorFlow运行在Spark平台上，训练生成隐马尔可夫参数λ＝(A,B,π)，SprintBoot用于构建轨迹定位系统的业务服务，InfluxDB用来存储用户的网格区域中心点序列O和巡检轨迹点序列S。
具体的室内轨迹定位的流程可以参照以下步骤进行：
预设置步骤：以建筑物某个点作为原点，建立空间直角坐标系O-xyz，在大楼内各个楼层均匀放置IBeacon设备，IBeacon间隔为10-20米，记录各个IBeacon的位置坐标和设备编号IPi(x,y,z),ILi，i＝1,2,...,K；将建筑内各个区域划分成均匀的N个网格子区域，每个网格的长宽为3×3米，记录每个网格区域的中心点位置坐标(RCi,i＝1,2,...,M)，并记录编号为RLi，将信息存储到服务器数据库中；将建筑内的路线划分成M个线段，记录线段的起点、终点坐标和编号(LSi,LEi,LLi,i＝1,2,...,N)。
步骤S1：巡检人员从服务端获取巡检预设路线SE，手持定位检测设备在在大楼内部沿巡检路线走动，定位检测设备自动检测到附近的IBeacon蓝牙设备，计算出与各个IBeacon设备的距离，根据空间三边定位算法计算出定位设备的位置坐标，然后使用欧式距离计算出与手持设备距离最近的区域位置中心Oi，当用户沿巡检轨迹移动时，形成一系列的的区域位置中心点序列Oi(O1,O2,...,OT)；具体地，步骤S1可以分为步骤S11-S13进行。
步骤S11：用户手持巡检终端进入大楼内部，点击开始巡检，获取大楼内部IBeacon设备信息列表，大楼内部道路轨迹信息，各个网格区域中心信息，预定的巡检路线SE，手机上可视化展示大楼内的电子地图和预设巡检路线，然后进入巡检过程。
步骤S12：用户手持定位终端在建筑内走动，定位终端自动检测出附近的多个(至少4个)IBeacon设备，根据RSSI方法计算出其与各个IBecon的距离，取出距离最近的4个IBeacon设备，，然后使用空间三边定位算法，计算出定位终端所在坐标LD(x,y,z)，三维空间三边定位计算公式如下：IBeacon设备的位置坐标为IP(xi,yi,zi)，i＝1，2，3，4，定位终端与IBeacon设备的距离为Ri，i＝1,2,3,4，其数学表示形式：
(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝R1 2
(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝R2 2
(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝R3 2
(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2＝R4 2
基于RSSI三维空间四点定位算法，通过求解矩阵，可得到定位终端设备的位置坐标LD(x,y,z)：
Figure BDA0002047745920000091
其中：
Figure BDA0002047745920000101
Figure BDA0002047745920000102
Figure BDA0002047745920000103
使用欧式距离，计算出与该定位终端距离最近的网格区域位置中心RC，记中心标记为Oi。
步骤S13：当用户沿着巡检轨迹路线移动时，会采集到一系列的网格区域中心点序列为Oi(O1,O2,...,OT)，当网格区域中心序列发生变化时，实时将网格区域中心序列发送给位置能力服务器。
步骤S2：当定位终端移动时或者所检测的IBeacon环境变化时，终端实时将区域位置中心点序列O发送给位置能力服务器，位置能力服务器采集到该用户区域位置中心点序列状态O，使用隐马尔可夫轨迹计算模型，采用维特比算法计算出使得出现序列O概率最大的隐藏巡检轨迹序列S(s1,s2,...,sT)，服务端根据隐藏巡检轨迹序列S计算出用户完整的三维巡检轨迹，并在三维地图上展示出来，判断用户是否出现在预定的巡检路线上，同时将用户的移动轨迹返回给手持定位终端，提示其是否走向正确路线。
具体地，位置中心服务器调用隐马尔可夫模型，采用维特比算法计算出使得产生网格区域中心序列O概率最大的轨迹状态序列为S(s1,s2,...,sT)，然后判断该轨迹序列是否与服务端预设的轨迹序列一致，如果轨迹发生偏差，则将正确的轨迹方向信息和用户移动轨迹状态序列S发回给手机终端，并将用户的移动轨迹状态序列S记录到数据库中。
步骤S3，手持定位检测终端获取服务端返回的S，定位终端计算S与SE的距离偏差，如果超过设定的阈值，则振动或发出声音，提示用户向正确的巡检路线移动。
具体地，定位检测终端接收到位置服务器返回的真实移动轨迹序列S，并可以将真实巡检路线S可视化方式展示在终端上，其中S与预设路线SE可采用不同的颜色表示，当S与SE发生偏差时，定位检测终端发出声音并振动，提示用户按照正常的巡检路线。
用户点击结束巡检，终端判断本次是否完成指定路线的巡检，并将用户该次的巡检结果发送给位置服务端。
本实施例的完整的实施流程如图5所示。
图6为本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的终端，如图6所示，巡检轨迹定位的终端600包括：
获取模块601，用于获取终端巡检经过的预先划分的网格区域的中心点的第一编号序列，
发送模块602，用于将所述第一编号序列向服务器发送；
接收模块603，用于接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述终端的轨迹点序列。
本领域技术人员应当理解，图6所示的巡检轨迹定位的终端600中的各模块的实现功能可参照巡检轨迹定位的方法的相关描述而理解。图6所示的巡检轨迹定位的终端600中的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
图7为本发明实施例提供的一种巡检轨迹定位的服务器，如图7所示，巡检轨迹定位的服务器700包括：
预处理模块701，用于预先获取以预先划分的网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；
接收模块702，用于接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
计算模块703，用于利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
发送模块704，用于将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
本领域技术人员应当理解，图7所示的巡检轨迹定位的服务器700中的各模块的实现功能可参照巡检轨迹定位的方法的相关描述而理解。图7所示的巡检轨迹定位的服务器700中的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
图8是本发明实施例的一种巡检轨迹定位的装置的结构示意图，图8所示的巡检轨迹定位的装置800设置在终端上，包括：至少一个处理器801、存储器802、用户接口803、至少一个网络接口804。巡检轨迹定位的装置800中的各个组件通过总线系统805耦合在一起。可理解，总线系统805用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统805除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统805。
其中，用户接口803可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
本发明实施例中的存储器802用于存储各种类型的数据以支持巡检轨迹定位的装置800的操作。这些数据的示例包括：用于在测量配置的装置800上操作的任何计算机程序，如操作系统8021和应用程序8022；其中，操作系统8021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序8022可以包含各种应用程序，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序8022中。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器801中，或者由处理器801实现。处理器801可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器801可以是通用处理器、数字信号处理器，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器801可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器802，处理器801读取存储器802中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
可以理解，存储器802可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可评论显示可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可评论显示可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器802旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
基于本申请各实施例提供的巡检轨迹定位的方法，本申请还提供一种计算机可读存储介质，参照图8所示，所述计算机可读存储介质可以包括：用于存储计算机程序的存储器802，上述计算机程序可由巡检轨迹定位的装置800的处理器801执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡检轨迹定位的方法，应用于定位终端，包括：
预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；
获取定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；
接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述定位终端的轨迹点序列。
2.根据权利要求1所述的巡检轨迹定位的方法，包括：
预先获取所有所述网格区域的中心点的坐标，得到坐标集合。
3.根据权利要求2所述的巡检轨迹定位的方法，所述获取所述定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第一编号序列，包括：
接收至少四个所述定位设备发送的距离信息和位置信息；
基于所述距离信息和位置信息，计算当前所述定位终端的位置坐标；
基于所述坐标集合以及所述定位终端的位置坐标，确定所述定位终端当前所在网格区域的中心点的坐标；
利用所述中心点的坐标、按照定位终端巡检经过网格区域的时间顺序，构建所述第一编号序列。
4.根据权利要求1所述的巡检轨迹定位的方法，还包括：
基于所述定位终端内设置的轨迹计算模型以及所述第一编号序列，确定所述定位终端的轨迹点的编号序列。
5.一种巡检轨迹定位的方法，应用于服务器，包括：
预先在巡检区域内均匀铺设定位设备，将所述巡检区域划分为多个网格区域；
预先获取以网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；
接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
6.根据权利要求5所述的巡检轨迹定位的方法，所述预先获取以网格区域的中心点编号序列为集合元素的第一编号序列集作为训练集，训练得到轨迹计算模型，包括：
定位终端按照预设巡检路线进行移动，得到经过的网格区域的中心点的编号序列；
利用多个所述中心点的编号序列，构建所述第一编号序列集；
利用隐马尔可夫模型，所述第一编号序列集，进行非监督训练得到所述轨迹计算模型，其中，所述轨迹计算模型的观测序列为所述网格区域的中心点的编号序列，所述轨迹计算模型的隐藏状态序列为定位终端的轨迹点序列。
7.根据权利要求5所述的巡检轨迹定位的方法，包括:
将所述定位终端的轨迹点序列与预设的巡检轨迹序列进行比较，当比较偏差超出预设阈值时，生成告警信息；
将所述告警信息向所述定位终端发送。
8.一种巡检轨迹定位的终端，包括：
获取模块，用于获取终端巡检经过的预先划分的网格区域的中心点的第一编号序列，并将所述第一编号序列向服务器发送；
接收模块，用于接收服务器发送的基于轨迹计算模型以及所述第一编号序列确定的所述终端的轨迹点序列。
9.一种巡检轨迹定位的服务器，包括：
预处理模块，用于预先获取以预先划分的网格区域的中心坐标点序列为集合元素的第一编号序列集，作为训练集，训练得到轨迹计算模型；
接收模块，用于接收定位终端发送的定位终端巡检经过的网格区域的中心点的第二编号序列；
计算模块，用于利用所述轨迹计算模型，基于所述第二编号序列，计算得到所述定位终端的轨迹点序列；
发送模块，用于将所述定位终端的轨迹点序列向所述定位终端发送。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4或5至7任一项所述巡检轨迹定位方法的步骤。
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