CN113873439A - 一种四足机器人通信交互方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四足机器人通信交互方法及装置，涉及工厂智能化管理领域，该方法包括基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置；四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；根据建立的网络连接，后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。本发明能够有效保证网络连接的稳定性以及数据传输的及时性。

Description

一种四足机器人通信交互方法及装置

技术领域

本发明涉及工厂智能化管理领域，具体涉及一种四足机器人通信交互方法及装置。

背景技术

燃机电厂的设备是电厂的基本设施，是联系生产系统各个部分的重要纽带，一旦发生故障，就会造成发电系统中断，甚至引起生产线停顿，对系统造成的经济损失巨大。为了保证燃机电厂的正常运行，需要频繁对燃机电厂各设备进行巡视，以保证燃机电厂的稳定运行。

当前，为了减轻工作人员对燃机电厂训练的工作量，一般采用四足机器人实现对燃机电厂的巡视，并对燃机电厂设备的工作状态数据，如图像数据、温度数据等进行采集，并将采集的数据发送至后台服务器，且四足机器人与后台服务器间通过运营商网络实现数据的无线传输，同时，后台服务器或终端设备通过运营商网络向四足机器人发送控制指令。

但是，受限于燃机电厂较差的运营商网络环境（燃机电厂的设备提醒一般较大，容易对运营商网络信号形成阻挡，导致燃机电厂某些区域存在信号死角），后台服务器或终端设备和四足机器人间的数据传输经常存在延时，从而导致无法及时进行设备工作状态数据的传输和四足机器人控制指令的下发。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种四足机器人通信交互方法及装置，能够有效保证网络连接的稳定性以及数据传输的及时性。

为达到以上目的，本发明提供的一种四足机器人通信交互方法，具体包括以下步骤：

基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；

根据设定的巡视路线，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；

根据建立的网络连接，后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

在上述技术方案的基础上，所述基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，具体步骤包括：

基于燃机电厂的各部门所在区域以及功能区域定义，将燃机电厂划分为多个区域；

在划分得到的每个区域中均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且每个区域均包含至少一个无线收发终端和至少一个高频信号发送终端，且单个区域中的无线收发终端和高频信号发送终端间对应。

在上述技术方案的基础上，

所述无线收发终端为基于第6代WiFi技术的WiFi终端；

当单个区域中的无线收发终端为多个时，单个区域中的多个无线收发终端组成mesh网络，且单个区域中的多个无线收发终端在区域中均匀分布；

当单个区域中的高频信号发送终端为多个时，单个区域中的多个高频信号发送终端在区域中均匀分布，且单个区域中高频信号发送终端发出的高频信号包含的编号信息相同。

在上述技术方案的基础上，所述根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，具体步骤包括：

根据得到的编号信息，确定编号信息对应高频信号发送终端所在区域；

基于四足机器人上设置的摄像头采集四足机器人四周的图像信息，并基于图像识别算法得到图像信息对应的燃机电厂区域；

判断基于图像信息得到的区域和基于编号信息得到的区域是否为同一区域，若是，则四足机器人与编号信息对应区域的无线收发终端建立网络连接，若否，则四足机器人保持与当前已连接无线收发终端的网络连接。

在上述技术方案的基础上，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：

四足机器人实时对搜索到的无线收发终端的信号数量进行判断，当四足机器人接收到同一区域中多个无线收发终端的信号时，四足机器人选择当前区域中信号强度最大的无线收发终端进行连接。

在上述技术方案的基础上，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：

基于四足机器人连接的无线收发终端对应的区域，判断该区域是否与设定的巡视路线中显示的四足机器人当前所在区域一致：

若是，则表明四足机器人当前正在沿着设定的巡视路线进行巡视，则对四足机器人的行走路线不进行控制调整；

若否，则表明四足机器人当前已偏离设定的巡视路线，则后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线。

在上述技术方案的基础上，所述后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线，具体步骤包括：

根据后台终端设备屏幕上输入的预设手势，四足机器人手动控制模式激活；

四足机器人进入行走过程，并在四足机器人行走过程中判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则行走过程继续，若否，则行走过程停止。

在上述技术方案的基础上，

当手动控制模式激活后，基于在后台终端设备屏幕上输入的设定手势，后台终端设备向四足机器人发出方向控制指令，对四足机器人的行走方向进行控制；

当在后台终端设备屏幕上输入设定手势之后，判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则基于当前设定手势对应的方向控制指令进行行走，若否，则行走过程停止。

在上述技术方案的基础上，

当后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接无线收发终端所在的区域进行记录，同时后台终端设备将所有已记录的区域与任务区域进行对比，得到四足机器人的巡检进度并实时显示，所述任务区域基于设定的巡视路线确定，为四足机器人按照设定的巡视路线行走时所需要经过的所有区域；

当得到四足机器人的巡检进度并实时显示之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接的无线收发终端的已连接时间进行计时，并当已连接时间超过设定时间后进行提醒，所述设定时间基于当前连接的无线收发终端所在区域的巡视工作任务确定。

本发明提供的一种四足机器人通信交互装置，包括：

布置模块，其用于基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；

接收模块，其用于根据设定的巡视路线，驱使四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

解密模块，其用于基于接收的感应信号，驱使四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

连接建立模块，其用于根据得到的编号信息，驱使四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；

传输模块，其用于根据建立的网络连接，驱使后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息，然后根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，通过在单个区域均进行无线收发终端布置的方式，保证单个区域内的网络覆盖，从而实现整个燃机电厂网络信号的完全覆盖，当四足机器人行走至燃机电厂的单个区域时，与该区域内的无线收发终端建立网络连接，从而实现数据的传输，有效保证网络连接的稳定性以及数据传输的及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种四足机器人通信交互方法的流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种四足机器人通信交互方法，通过基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息，然后根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，通过在单个区域均进行无线收发终端布置的方式，保证单个区域内的网络覆盖，从而实现整个燃机电厂网络信号的完全覆盖，当四足机器人行走至燃机电厂的单个区域时，与该区域内的无线收发终端建立网络连接，从而实现数据的传输，有效保证网络连接的稳定性以及数据传输的及时性。本发明实施例相应地还提供了一种四足机器人通信交互装置。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供的一种四足机器人通信交互方法，具体包括以下步骤：

S1：基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；例如，将燃机电厂划分为区域A、区域B和区域C，在区域A、区域B和区域C中均进行无线收发终端和高频信号发送终端的布置，如，区域A中布置了无线收发终端a和高频信号发送终端a，高频信号发送终端a的编号信息为001，高频信号发送终端a向区域A发送高频信号，则区域A、无线收发终端a、高频信号发送终端a、编号信息001相互间形成对应关系。

本发明实施例中，基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，具体步骤包括：

S101：基于燃机电厂的各部门所在区域以及功能区域定义，将燃机电厂划分为多个区域；

S102：在划分得到的每个区域中均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且每个区域均包含至少一个无线收发终端和至少一个高频信号发送终端，且单个区域中的无线收发终端和高频信号发送终端间对应。

进一步的，本发明实施例中，无线收发终端为基于第6代WiFi（无线网络通信技术）技术的WiFi终端，高频信号发送终端为能够发出高频信号的设备。对应的，四足机器人中也设置有WiFi模块，以及能够接收高频信号的设备。

本发明实施例中，当单个区域中的无线收发终端为多个时，单个区域中的多个无线收发终端组成mesh网络（网状网络），且单个区域中的多个无线收发终端在区域中均匀分布。即单个区域中的所有无线收发终端组成一个网络，四足机器人可在单个区域中的各无线收发终端间进行无缝漫游。

本发明实施例中当单个区域中的高频信号发送终端为多个时，单个区域中的多个高频信号发送终端在区域中均匀分布，且单个区域中高频信号发送终端发出的高频信号包含的编号信息相同。即当单个区域中的高频信号发送终端为多个时，如区域A布置有高频信号发送终端a、高频信号发送终端b和高频信号发送终端c，高频信号发送终端a、高频信号发送终端b和高频信号发送终端c发出的高频信号中包含的编号信息均为001，当四足机器人接收到编号信息为001的数据帧编码信息时，便能够知晓高频信号由区域A的高频信号发送终端发出。

S2：根据设定的巡视路线，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

四足机器人在对燃机电厂巡视时，会基于卫星定位导航方式，沿着预先设定的巡视路线，在燃机电厂中行走，并对燃机电厂设备的工作状态数据（如图像数据、温度数据等）进行采集。四足机器人在行走巡视的过程中，实时进行高频信号的接收，即当四足机器人位于高频信号发送终端信号发射范围内时，便会接收到高频信号发送终端发出的高频信号。

S3：基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

即当四足机器人接收到感应信号后，便对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，从而得到数据帧编码信息中的编号信息，由于编号信息是与高频信号发送终端对应的，因此基于编号信息便能知晓感应信号是由哪个高频信号发送终端发出，从而知晓四足机器人自身所在的区域位置。

S4：根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；即通过WiFi连接方式，四足机器人与自身所在区域的无线收发终端间建立网络连接。

S5：根据建立的网络连接，后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。如通过建立的网络连接，四足机器人将采集得到的设备工作状态信息发送给后台终端设备，后台终端设备将控制指令发送给四足机器人。

本发明实施例中，根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，具体步骤包括：

S401：根据得到的编号信息，确定编号信息对应高频信号发送终端所在区域；

S402：基于四足机器人上设置的摄像头采集四足机器人四周的图像信息，并基于图像识别算法得到图像信息对应的燃机电厂区域；

S403：判断基于图像信息得到的区域和基于编号信息得到的区域是否为同一区域，若是，则四足机器人与编号信息对应区域的无线收发终端建立网络连接，若否，则四足机器人保持与当前已连接无线收发终端的网络连接。

当四足机器人处于区域的边缘附近时，可能接收到相邻区域中高频信号发送终端发送的高频信号，因此，当得到编号信息后，需要再次通过图像识别方式对四足机器人自身所处的区域进行确定，确保四足机器人只与自身所处区域的无线收发终端间建立连接。

本发明实施例中，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：四足机器人实时对搜索到的无线收发终端的信号数量进行判断，当四足机器人接收到同一区域中多个无线收发终端的信号时，四足机器人选择当前区域中信号强度最大的无线收发终端进行连接，最大程度的确保四足机器人的信号连接强度。

本发明实施例中，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：

基于四足机器人连接的无线收发终端对应的区域，判断该区域是否与设定的巡视路线中显示的四足机器人当前所在区域一致：

若是，则表明四足机器人当前正在沿着设定的巡视路线进行巡视，则对四足机器人的行走路线不进行控制调整；

若否，则表明四足机器人当前已偏离设定的巡视路线，则后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线。

在某些情况下可能出现导航偏差，如由于卫星定位信号偏差原因，四足机器人当前应该沿设定的巡视路线行走至区域A，但四足机器人当前却与无线收发终端相连，即表明四足机器人当前实际上处在区域C，表明四足机器人未真实按照设定的巡视路线行走，其行走轨迹出现偏差，因此需要对四足机器人的行走轨迹进行调整，故后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线。

本发明实施例中，后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线，具体步骤包括：

S601：根据后台终端设备屏幕上输入的预设手势，四足机器人手动控制模式激活；默认情况下，四足机器人为自动控制模式，在卫星定位信号的辅助下沿着设定的巡视路线自主进行行走，当控制人员在后台终端设备屏幕上输入的预设手势（预设手势的具体样式可自定义）后，四足机器人的行走方式切换为手动控制模式，需要控制人员在后台终端设备上对四足机器人的行走进行手动控制。

S602：四足机器人进入行走过程，并在四足机器人行走过程中判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则行走过程继续，若否，则行走过程停止。控制人员以滑动的方式输入相应手势，在后台终端设备上对四足机器人下发用于行走的控制指令，当滑动结束后，需要继续保持手指和后台终端设备的屏幕间为接触状态，四足机器人方能继续行走，反之，四足机器人保持静止状态。

当手动控制模式激活后，基于在后台终端设备屏幕上输入的设定手势，后台终端设备向四足机器人发出方向控制指令，对四足机器人的行走方向进行控制。当在后台终端设备屏幕上输入设定手势之后，判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则基于当前设定手势对应的方向控制指令进行行走，若否，则行走过程停止。控制人员以滑动的方式输入相应手势，在后台终端设备上对四足机器人下发用于行走的控制指令，当滑动结束后，需要继续保持手指和后台终端设备的屏幕间为接触状态，四足机器人方能继续行走，反之，四足机器人保持静止状态。

在一种可能的实施方式中，当后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接无线收发终端所在的区域进行记录，同时后台终端设备将所有已记录的区域与任务区域进行对比，得到四足机器人的巡检进度并实时显示，所述任务区域基于设定的巡视路线确定，为四足机器人按照设定的巡视路线行走时所需要经过的所有区域；

例如，根据设定的巡视路线，四足机器人巡检时需要经过区域A、区域B和区域C，但后台终端设备当前只记录了四足机器人已连接区域A和区域B的无线收发终端，还未连接区域C的无线收发终端，则表明四足机器人当前还未对区域C进行巡检，从而实现巡检进度的精确实时显示，即对还未巡检的区域进行精确显示。

在一种可能的实施方式中，当得到四足机器人的巡检进度并实时显示之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接的无线收发终端的已连接时间进行计时，并当已连接时间超过设定时间后进行提醒，所述设定时间基于当前连接的无线收发终端所在区域的巡视工作任务确定。

可以根据历史巡检经验得到四足机器人对每个区域进行巡检时所需的时间，然后加上一定的时间冗余量，形成每个区域所对应的设定时间，四足机器人当前连接的无线收发终端的已连接时间超过设定时间时，表明四足机器人当前还处在连接的无线收发终端所在的区域，且还未对该区域巡检完成，且巡检时间已超过正常时间，四足机器人可能出现故障或巡检过程中发生其它异常，此时进行异常提醒，以便工作人员及时进行处理。

本发明实施例的四足机器人通信交互方法，通过基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息，然后根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，通过在单个区域均进行无线收发终端布置的方式，保证单个区域内的网络覆盖，从而实现整个燃机电厂网络信号的完全覆盖，当四足机器人行走至燃机电厂的单个区域时，与该区域内的无线收发终端建立网络连接，从而实现数据的传输，有效保证网络连接的稳定性以及数据传输的及时性。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下所述四足机器人通信交互方法的步骤：

基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；

根据设定的巡视路线，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；

根据建立的网络连接，后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

本发明实施例提供的一种四足机器人通信交互装置，包括布置模块、接收模块、解密模块、连接建立模块和传输模块。

布置模块用于基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；接收模块用于根据设定的巡视路线，驱使四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；解密模块用于基于接收的感应信号，驱使四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；连接建立模块用于根据得到的编号信息，驱使四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；传输模块用于根据建立的网络连接，驱使后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；

根据设定的巡视路线，四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

基于接收的感应信号，四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；

根据建立的网络连接，后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

2.如权利要求1所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，所述基于燃机电厂的区域划分，单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，具体步骤包括：

基于燃机电厂的各部门所在区域以及功能区域定义，将燃机电厂划分为多个区域；

在划分得到的每个区域中均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且每个区域均包含至少一个无线收发终端和至少一个高频信号发送终端，且单个区域中的无线收发终端和高频信号发送终端间对应。

3.如权利要求2所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于：

所述无线收发终端为基于第6代WiFi技术的WiFi终端；

当单个区域中的无线收发终端为多个时，单个区域中的多个无线收发终端组成mesh网络，且单个区域中的多个无线收发终端在区域中均匀分布；

当单个区域中的高频信号发送终端为多个时，单个区域中的多个高频信号发送终端在区域中均匀分布，且单个区域中高频信号发送终端发出的高频信号包含的编号信息相同。

4.如权利要求3所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，所述根据得到的编号信息，四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接，具体步骤包括：

根据得到的编号信息，确定编号信息对应高频信号发送终端所在区域；

基于四足机器人上设置的摄像头采集四足机器人四周的图像信息，并基于图像识别算法得到图像信息对应的燃机电厂区域；

判断基于图像信息得到的区域和基于编号信息得到的区域是否为同一区域，若是，则四足机器人与编号信息对应区域的无线收发终端建立网络连接，若否，则四足机器人保持与当前已连接无线收发终端的网络连接。

5.如权利要求4所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：

四足机器人实时对搜索到的无线收发终端的信号数量进行判断，当四足机器人接收到同一区域中多个无线收发终端的信号时，四足机器人选择当前区域中信号强度最大的无线收发终端进行连接。

6.如权利要求4所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，当四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接之后，还包括：

基于四足机器人连接的无线收发终端对应的区域，判断该区域是否与设定的巡视路线中显示的四足机器人当前所在区域一致：

若是，则表明四足机器人当前正在沿着设定的巡视路线进行巡视，则对四足机器人的行走路线不进行控制调整；

若否，则表明四足机器人当前已偏离设定的巡视路线，则后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线。

7.如权利要求4所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于，所述后台终端设备通过网络连接向四足机器人发送控制指令以调整四足机器人的行走路线，具体步骤包括：

根据后台终端设备屏幕上输入的预设手势，四足机器人手动控制模式激活；

四足机器人进入行走过程，并在四足机器人行走过程中判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则行走过程继续，若否，则行走过程停止。

8.如权利要求7所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于：

当手动控制模式激活后，基于在后台终端设备屏幕上输入的设定手势，后台终端设备向四足机器人发出方向控制指令，对四足机器人的行走方向进行控制；

当在后台终端设备屏幕上输入设定手势之后，判断后台终端设备屏幕的屏幕是否处于持续按压状态，若是，则基于当前设定手势对应的方向控制指令进行行走，若否，则行走过程停止。

9.如权利要求1所述的一种四足机器人通信交互方法，其特征在于：

当后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接无线收发终端所在的区域进行记录，同时后台终端设备将所有已记录的区域与任务区域进行对比，得到四足机器人的巡检进度并实时显示，所述任务区域基于设定的巡视路线确定，为四足机器人按照设定的巡视路线行走时所需要经过的所有区域；

当得到四足机器人的巡检进度并实时显示之后，还包括：后台终端设备对四足机器人当前连接的无线收发终端的已连接时间进行计时，并当已连接时间超过设定时间后进行提醒，所述设定时间基于当前连接的无线收发终端所在区域的巡视工作任务确定。

10.一种四足机器人通信交互装置，其特征在于，包括：

布置模块，其用于基于燃机电厂的区域划分，在单个区域内均进行无线收发终端及高频信号发送终端的布置，且无线收发终端与高频信号发送终端间对应，且每个高频信号发送终端均对应一编号信息，所述高频信号发送终端用于向自身所在的区域发送高频信号；

接收模块，其用于根据设定的巡视路线，驱使四足机器人巡视过程中实时进行高频信号的接收，所述高频信号中包含数据帧编码信息；

解密模块，其用于基于接收的感应信号，驱使四足机器人对感应信号中的数据帧编码信息进行解密和校验，得到数据帧编码信息中的编号信息；

连接建立模块，其用于根据得到的编号信息，驱使四足机器人与编号信息对应高频信号发送终端所在区域的无线收发终端建立网络连接；

传输模块，其用于根据建立的网络连接，驱使后台终端设备与四足机器人间进行设备状态数据和四足机器人控制指令的传输。

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