CN111224709A - 一种集群无人机测控系统 - Google Patents

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张铁利
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Abstract

本发明提供一种集群无人机测控系统，包括便携式加固计算机、地面数据终端和地面供电电源，所述地面数据终端由数据收发单元、通信及供电线缆组成，用于收发测控信息，所述地面供电电源用于给地面数据终端供电，所述便携式加固计算机包括数据收发单元、摇杆按钮、鼠标键盘、处理器及数据端口和显示器，所述数据收发单元接收集群无人机的遥测信息，将二进制码流转换为字节流发送给处理器及数据端口，该集群无人机测控系统设计合理，使用一台便携式加固计算机及一个地面数据终端即可完成集群测控任务，安装于便携式加固计算机上的集群地面站软件可灵活配置使用模式，借助各关键模块实现对集群整体的飞行控制与监视。

Description

一种集群无人机测控系统
技术领域
本发明属于无人机控制技术领域，特别涉及一种集群无人机测控系统。
背景技术
近年来，我国无人机技术发展迅速，集群无人机作为一种智能新型技术正受到国内外无人机行业的广泛关注，集群无人机测控系统是全系统的重要组成部分，提供对集群的控制与状态监视。
在现有地面站技术中，往往每架飞机都要配置一个地面站和一个地面数据终端，各自独立完成遥控遥测任务；或多架机使用一个地面站和地面数据终端，逐一进行操控监视，以上两种技术均以单架无人机为服务对象，能实现对于单机的指令发送及状态监视，却无法满足集群无人机作为一个整体的测控需求，为此，本发明提出一种集群无人机测控系统。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种集群无人机测控系统，该集群无人机测控系统设计合理，使用一台便携式加固计算机及一个地面数据终端即可完成集群测控任务，安装于便携式加固计算机上的集群地面站软件可灵活配置使用模式，借助各关键模块实现对集群整体的飞行控制与监视。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种集群无人机测控系统，包括便携式加固计算机、地面数据终端和地面供电电源，所述地面数据终端由数据收发单元、通信及供电线缆组成，用于收发测控信息，所述地面供电电源用于给地面数据终端供电，所述便携式加固计算机包括数据收发单元、摇杆按钮、鼠标键盘、处理器及数据端口和显示器，所述数据收发单元接收集群无人机的遥测信息，将二进制码流转换为字节流发送给处理器及数据端口，同时接收处理器及数据端口发来的遥控指令，调制后发送给集群无人机，所述摇杆按钮采集摇杆量及按钮值，并发送给处理器及数据端口，所述鼠标键盘采集输入信息，并发送给处理器及数据端口，处理器及数据端口接收数据收发单元转发的集群无人机状态信息及视频图像信息，并解析处理，转发给显示器，所述显示器用于显示处理器及数据端口发送来的集群无人机状态信息及视频图像信息；
所述便携式加固计算机内安装有集群地面站软件，所述集群地面站软件包括数据接口、指令发送模块、数据管理模块、飞行参数解析显示模块、视频图像显示模块和地图模块，所述数据接口接收数据管理模块转发的来自指令发送模块的遥控指令，并通过网络接口发送给数据收发单元，接收来自数据收发单元的集群无人机遥测信息及视频图像信息，发送给数据管理模块，数据管理模块存储接收到的数据，并将集群无人机遥测信息发送给飞行参数解析显示模块解析显示，将视频图像信息发送给视频图像显示模块解析显示，地图模块通过指令发送模块将任务区域上传至集群无人机，通过飞行参数解析显示模块接收集群无人机坐标信息，并显示各单元坐标、航迹和集群队形。
作为本发明的一种优选实施方式，所述便携式加固计算机与地面数据终端通过网络线缆连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述便携式加固计算机采用双屏显示，便于对集群无人机状态进行监视。
作为本发明的一种优选实施方式，所述集群地面站软件能够完成对于集群无人机整体的遥控遥测。
本发明的有益效果：
1、此集群无人机测控系统使用一台便携式加固计算机及一个地面数据终端即可完成集群测控任务，安装于便携式加固计算机上的集群地面站软件可灵活配置使用模式，借助各关键模块实现对集群整体的飞行控制与监视。
2、此集群无人机测控系统无需手动给每一个无人机提前规划飞行路径，而是以任务为中心，将执行的侦察区域进行上注，集群系统自行协同规划群内所有无人机的飞行路径。
3、此集群无人机测控系统在集群系统执行任务期间，测控人员处于操作的外环，但在必要情况下可以对集群发送关键指令，保证手动操作的优先级。
4、此集群无人机测控系统的所有遥控遥测信息会被统一存储，方便后期进行数据回放与查验，给关键技术验证与任务执行提供了可靠的数据保障。
5、此集群无人机测控系统的姿态显示仪主要显示无人机的空速、姿态、高度信息，测控人员可在必要时调取集群中任意一架无人机查看其飞行情况，提升操控效率，并且提供高精度地图，可实现集群多机航迹、任务区域及任务点的显示。
6、此集群无人机测控系统的显示器一显示一架无人机视频画面和其他无人机载荷图片画面，测控人员可手动切换集群内各无人机视频与图片显示。
附图说明
图1为一种集群无人机测控系统的结构示意图；
图2为一种集群无人机测控系统的便携式加固计算机示意图；
图3为一种集群无人机测控系统的集群地面站软件示意图；
图4为一种集群无人机测控系统的指令发送模块工作流程图；
图5为一种集群无人机测控系统的数据管理模块工作流程图；
图6为一种集群无人机测控系统的飞行参数解析显示模块工作流程图；
图7为一种集群无人机测控系统的视频图像显示模块工作流程图；
图8为一种集群无人机测控系统的视频图像显示区域分布示意图；
图9为一种集群无人机测控系统的地图模块工作流程图；
图中：1-便携式加固计算机、2-地面数据终端、3-地面供电电源、4-数据收发单元、5-摇杆按钮、6-鼠标键盘、7-处理器及数据端口、8-显示器、9-数据接口、10指令发送模块、11-数据管理模块、12-飞行参数解析显示模块、13-视频图像显示模块、14-地图模块。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1至图9，本发明提供一种技术方案：一种集群无人机测控系统，包括便携式加固计算机1、地面数据终端2和地面供电电源3，所述地面数据终端2由数据收发单元4、通信及供电线缆组成，用于收发测控信息，所述地面供电电源3用于给地面数据终端2供电，所述便携式加固计算机1包括数据收发单元4、摇杆按钮5、鼠标键盘6、处理器及数据端口7和显示器8，所述数据收发单元4接收集群无人机的遥测信息，将二进制码流转换为字节流发送给处理器及数据端口7，同时接收处理器及数据端口7发来的遥控指令，调制后发送给集群无人机，所述摇杆按钮5采集摇杆量及按钮值，并发送给处理器及数据端口7，所述鼠标键盘6采集输入信息，并发送给处理器及数据端口7，处理器及数据端口7接收数据收发单元4转发的集群无人机状态信息及视频图像信息，并解析处理，转发给显示器8，所述显示器8用于显示处理器及数据端口7发送来的集群无人机状态信息及视频图像信息；
所述便携式加固计算机1内安装有集群地面站软件，所述集群地面站软件包括数据接口9、指令发送模块10、数据管理模块11、飞行参数解析显示模块12、视频图像显示模块13和地图模块14，所述数据接口9接收数据管理模块11转发的来自指令发送模块10的遥控指令，并通过网络接口发送给数据收发单元4，接收来自数据收发单元4的集群无人机遥测信息及视频图像信息，发送给数据管理模块11，数据管理模块11存储接收到的数据，并将集群无人机遥测信息发送给飞行参数解析显示模块12解析显示，将视频图像信息发送给视频图像显示模块13解析显示，地图模块14通过指令发送模块10将任务区域上传至集群无人机，通过飞行参数解析显示模块12接收集群无人机坐标信息，并显示各单元坐标、航迹和集群队形。
作为本发明的一种优选实施方式，所述便携式加固计算机1与地面数据终端2通过网络线缆连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述便携式加固计算机1采用双屏显示，便于对集群无人机状态进行监视。
作为本发明的一种优选实施方式，所述集群地面站软件能够完成对于集群无人机整体的遥控遥测。
工作原理：参照图2，便携式加固计算机1详细工作方式如下：数据收发单元4接收集群无人机的遥测信息，将二进制码流转换为字节流发送给处理器及数据端口7，同时接收处理器及数据端口7发来的遥控指令，调制后发送给集群无人机，摇杆按钮5采集摇杆量及按钮值，并发送给处理器及数据端口7，鼠标键盘6采集输入信息，并发送给处理器及数据端口7，处理器及数据端口7接收数据收发单元4转发的集群无人机状态信息及视频图像信息，并解析处理，转发给显示器8，显示器8用于显示处理器及数据端口7发送来的集群无人机状态信息及视频图像信息，参照图3，集群地面站软件详细工作方式如下：数据接口9接收数据管理模块11转发的遥控指令，并通过网络接口发送给地面数据终端，接收来自地面数据终端的集群无人机遥测信息及视频图像信息，发送给数据管理模块11，参照图4，所述指令发送模块10的详细工作方式如下：接到指令请求后首先判定指令来源，如果是摇杆或按钮指令，则在接收到后做协议转换，将原始摇杆量和按钮值填写在系统遥控指令帧对应字节处，向下传递；如果是在软件界面点击发送出的指令，直接向下传递，接着判定控制模式——单机遥控模式，集群程控或集群遥控模式，并在指令帧控制模式字节做对应填写，最后将格式统一且内容完整的遥控指令帧发送给数据管理模块11，发送完成后继续接收指令请求，参照图5，所述数据管理模块11的详细工作方式如下：开始接收数据，并判定数据类型，当数据为遥控指令时，本地存储后发送给数据接口9；当数据为遥测数据时，按照协议解析并存储，之后按照数据类型分发给飞行参数解析显示模块12或视频图像显示模块13，一帧数据处理完成后，继续接收数据，参照图6，所述飞行参数解析显示模块12的详细工作方式如下：首先接收数据管理模块11发送来的集群无人机遥测信息，校验判断是否是有效数据，如果数据有效则继续向下进行，否则重新接收遥测数据，当接收数据为有效数据时，判定数据类型为单机状态信息或集群状态信息，分别在各自显示区域通过表格、进度条或仪表进行显示，对于重要参数，当出现异常状态时，告警提示用户，之后返回重新接收遥测数据，若参数正常，则直接返回重新接收遥测数据，参照图7，所述视频图像显示模块13的详细工作方式如下：首先接收数据管理模块11发送来的视频及图像信息，校验判断是否是有效数据，如果有效则继续向下进行，否则重新接收视频及图像信息，当接收数据为有效数据时，判定数据类型为视频信息或图像信息，分别在图8所示区域显示，参照图8，所述视频图像显示区域分布中根据需求显示某一架机的视频信息，而其他飞机则显示图片，如需更换调整，可直接进行手动切换，参照图9，所述地图模块14的详细工作方式如下：在地图上点选输入任务区域，并通过指令发送模块10将任务区域上传至集群无人机，同时，通过飞行参数解析显示模块接收集群无人机坐标信息，并显示各单元坐标、航迹和集群队形，此外在地图上，还能够执行框选相关区域进行放大、缩小、漫游操作，此系统的整体工作流程如下：便携式加固计算机1通过网络线缆连接地面数据终端，对集群无人机进行指令发送及状态监视，便携式加固计算机安装有集群地面站软件，软件通过数据接口9接收数据管理模块11转发的来自指令发送模块10的遥控指令，并通过网络接口发送给数据收发单元4，接收来自数据收发单元4的集群无人机遥测信息及视频图像信息，发送给数据管理模块11，数据管理模块11存储接收到的数据，并将集群无人机遥测信息发送给飞行参数解析显示模块12解析显示，将视频图像信息发送给视频图像显示模块13解析显示，地图模块14通过指令发送模块10将任务区域上传至集群无人机，通过飞行参数解析显示模块12接收集群无人机坐标信息，并显示各单元坐标、航迹和集群队形。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种集群无人机测控系统，其特征在于，包括便携式加固计算机(1)、地面数据终端(2)和地面供电电源(3)，所述地面数据终端(2)由数据收发单元(4)、通信及供电线缆组成，用于收发测控信息，所述地面供电电源(3)用于给地面数据终端(2)供电，所述便携式加固计算机(1)包括数据收发单元(4)、摇杆按钮(5)、鼠标键盘(6)、处理器及数据端口(7)和显示器(8)，所述数据收发单元(4)接收集群无人机的遥测信息，将二进制码流转换为字节流发送给处理器及数据端口(7)，同时接收处理器及数据端口(7)发来的遥控指令，调制后发送给集群无人机，所述摇杆按钮(5)采集摇杆量及按钮值，并发送给处理器及数据端口(7)，所述鼠标键盘(6)采集输入信息，并发送给处理器及数据端口(7)，处理器及数据端口(7)接收数据收发单元(4)转发的集群无人机状态信息及视频图像信息，并解析处理，转发给显示器(8)，所述显示器(8)用于显示处理器及数据端口(7)发送来的集群无人机状态信息及视频图像信息；
所述便携式加固计算机(1)内安装有集群地面站软件，所述集群地面站软件包括数据接口(9)、指令发送模块(10)、数据管理模块(11)、飞行参数解析显示模块(12)、视频图像显示模块(13)和地图模块(14)，所述数据接口(9)接收数据管理模块(11)转发的来自指令发送模块(10)的遥控指令，并通过网络接口发送给数据收发单元(4)，接收来自数据收发单元(4)的集群无人机遥测信息及视频图像信息，发送给数据管理模块(11)，数据管理模块(11)存储接收到的数据，并将集群无人机遥测信息发送给飞行参数解析显示模块(12)解析显示，将视频图像信息发送给视频图像显示模块(13)解析显示，地图模块(14)通过指令发送模块(10)将任务区域上传至集群无人机，通过飞行参数解析显示模块(12)接收集群无人机坐标信息，并显示各单元坐标、航迹和集群队形。
2.根据权利要求1所述的一种集群无人机测控系统，其特征在于：所述便携式加固计算机(1)与地面数据终端(2)通过网络线缆连接。
3.根据权利要求1所述的一种集群无人机测控系统，其特征在于：所述便携式加固计算机(1)采用双屏显示，便于对集群无人机状态进行监视。
4.根据权利要求1所述的一种集群无人机测控系统，其特征在于：所述集群地面站软件能够完成对于集群无人机整体的遥控遥测。
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