CN110245734A - 基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统与方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，包括安装在隧道拱腰上的环形轨道、安装在环形轨道上的巡检机器人、机器人定位系统、通信系统与控制站；机器人包括机器人主体、承载式服务器、云台摄像机；传感系统包括配置电动云台的摄像机、隧道有害气体浓度与气压传感器、温/湿度传感器、亮度与风速传感器；控制系统主要通过在服务器上配置隧道结构病害识别程序与机器人巡检运行的定位和控制程序。隧道结构病害识别程序用于根据视频图像并与其他传感器相配合对隧道病害进行甄别与定位。该发明解决了现有技术中不能自动对隧道结构病害综合甄别的技术问题，能有效缓解现有隧道人工巡检压力，提高隧道安全系数。
Description
技术领域
本发明涉及隧道监控技术领域，尤其涉及一种基于轨道式智能巡检机器人的隧道结构病害识别系统，还涉及一种隧道结构病害识别方法。
背景技术
我国交通建设正进入一个快速发展的时期。我国目前已经成为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家。伴随客流的增长，交通设施逐渐向山区发展，由于地形和地质条件的限制，山区交通设施经常以桥梁和隧道通过。交通隧道是狭长的建筑，其中如果发生灾害，考虑到灾害特性，救援难度大，后果不可预见。随着隧道工程建设的深入，隧道管理压力也会越来越大，特别是近年隧道事故量的不断增大，使得交通隧道的日常运维和紧急救援日益引起关注。
隧道结构病害主要有渗漏水、衬砌裂损、结构变形以及路面病害。针对隧道结构病害主要依赖人工巡检，传统的巡检模式是以人为基础，依靠人工轮流值班，人工巡回等手段维护设备，效率低下，不利于人才资源的充分利用。而且缺乏科学性，以前的重大事故有许多是人为因素造成的，人工维护管理缺乏完整的管理系统，不利于运营企业科学管理的形成。
虽然，目前也有通过在隧道内定点安装多个摄像头或轨道式巡检机器人对隧道情况进行远程监测，但主要还是通过后台人员观看监控图像来识别隧道事故，尚未能解决人力成本高，实时性差的问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明提供一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，解决现有技术中不能自动对隧道结构病害进行识别的技术问题，能及时判断是否发生结构病害以及结构病害发生位置。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，包括安装在隧道拱腰上的环形轨道、安装在环形轨道上的轨道式巡检机器人；所述轨道式巡检机器人包括本体结构、传感系统与控制系统；
所述本体结构包括用于配合安装在环形轨道上并能根据控制系统发送的运行指令驱动机器人运动的驱动装置；所述驱动装置包括电机、供电系统与执行机构；
所述传感系统包括安装在本体结构上的带云台的全景摄像机与二维码扫描器；
所述控制系统包括承载式服务器，承载式服务器内配置有通信模块，从而能够接收传感系统的传感数据，能够向驱动装置发送运行指令，还能够进行远程网络通信；
在环形轨道两侧的隧道壁面上均间隔设置若干与二维码扫描器等高的二维码图形；每个二维码图形均对应存储唯一的隧道区域编号，用于机器人移动定位；
所述承载式服务器中配置有机器人定位程序与隧道结构病害识别程序；所述机器人定位程序用于根据当前接收到的隧道区域编号对轨道式巡检机器人的当前位置进行定位；所述隧道结构病害识别程序用于根据云台摄像机发送的图像数据对隧道结构病害进行识别。
进一步的，所述机器人定位程序按如下步骤执行：
首先：通过识别隧道内对应二维码，获取机器人当前所在隧道区域的编号；
然后：在编号-地址映射表中查找当前隧道区域编号所对应的隧道区域，从而获知轨道式巡检机器人当前所在隧道区域。
进一步的，所述机器人通信模块包括第一单向通信模块、第二单向通信模块与双向通信模块；所述双向通信模块用于接收远程控制命令并上传与远程控制命令相应的反馈信息；所述第一单向通信模块用于轨道式巡检机器人上传云台摄像机采集到的图像数据以及二维码扫描器读取到的隧道区域编号；所述第二单向通信模块用于向驱动装置发送驱动机器人运动的运行指令。
进一步的，传感系统还包括分别与承载式服务器的信号输入端连接的烟雾传感器、温湿度传感器、一氧化碳传感、二氧化碳传感器、亮度传感器与风速传感器。
本发明还提供一种隧道结构病害识别方法，采用上述基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤A1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传图像数据与隧道区域编号给控制站；
步骤A2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域；
步骤A3：控制站运行事故识别程序，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
进一步的，云台摄像机通过电动伸缩机构连接在本体结构上；承载式服务器能够控制电动伸缩机构上下伸缩。
本发明还提供另一种隧道结构病害识别方法，采用上述基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤B1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传隧道区域编号给控制站；
步骤B2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域；同时，轨道式巡检机器人控制电动伸缩机构从上往下伸长或从下往上缩短，从而使得云台摄像机能够对当前所处的隧道区域的隧道壁面进行从上至下或从下至上的图像采集，并上传图像数据给控制站；
步骤B3：控制站运行事故识别程序，根据图像数据对隧道结构病害进行识别，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、与定点安装多个摄像头相比，本发明采用了轨道式巡检机器人对隧道环境进行监测，能够沿着轨道移动，并且云台能够带动图像采集模块旋转拍摄角度，水平方向没有视觉盲区。
2、针对隧道内GPS信号差，不能采用GPS对巡检机器人进行定位的问题，故采用了二维码视频识别对巡检机器人所处位置进行分区定位。
3、本发明不仅能识别是否发生隧道事故，还能结合机器人定位系统，确定隧道结构病害发生位置。
4、增加电动伸缩机构，扩大垂直方向的视角，从而能够减少漏检，提高对隧道结构病害监测的可靠性。
附图说明
图1是本具体实施方式中基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统的系统框图；
图2是轨道式巡检机器人的安装示意图；
图3是隧道运营风险防控信息系统的框架图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施方式对本发明作进一步的详细说明。
具体实施方式1
参考图1与图2所示，一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，包括安装在隧道拱腰上的环形轨道1、安装在环形轨道上1的轨道式巡检机器人3；所述轨道式巡检机器人3包括本体结构、传感系统与控制系统；
所述本体结构包括用于配合安装在环形轨道上并能根据控制系统发送的运行指令驱动机器人运动的驱动装置；所述驱动装置包括电机、供电系统与执行机构；
所述传感系统包括安装在本体结构上的各类交通环境检测传感器、隧道结构检测传感器以及带云台的全景摄像机、激光/毫米波雷达与二维码扫描器31；所述控制系统包括承载式服务器，承载式服务器内配置有通信模块，从而能够接收传感系统的传感数据，能够向驱动装置发送运行指令，还能够进行远程网络通信；
在环形轨道两侧的隧道壁面上均间隔设置若干与二维码扫描器等高的二维码图形2；每个二维码图形2均对应存储唯一的隧道区域编号，用于机器人移动定位；
所述承载式服务器中配置有机器人定位程序与隧道结构病害识别程序；所述机器人定位程序用于根据当前接收到的隧道区域编号对轨道式巡检机器人的当前位置进行定位；所述隧道结构病害识别程序用于根据云台摄像机发送的图像数据对隧道结构病害进行识别。
隧道结构病害识别程序采用现有技术中的隧道结构病害识别程序，如“朱鑫. 隧道结构表面病害特征快速检测研究[D]. 西南交通大学, 2014.”中的隧道结构并识别方法。
本具体实施方式中，所述机器人定位程序按如下步骤执行：
首先：获取当前隧道区域编号；
然后：在编号-地址映射表中查找当前隧道区域编号所对应的隧道区域，从而获知轨道式巡检机器人当前所在隧道区域。
由于是环形轨道，具有对称性，在设计隧道区域编号（隧道区域编号用于确认隧道区域）时，可采用对称式设计，从而能够表示出位于同一隧道桩号（隧道桩号由隧道设计时人为进行划分）的左侧或右侧，例如，A隧道k50+000桩号左侧的隧道区域编号为A00101，A隧道k50+000桩号右侧的隧道区域编号为A00102；其中，001表示k50+000桩号，01表示左侧，02表示右侧。
本具体实施方式中，述机器人通信模块包括第一单向通信模块、第二单向通信模块与双向通信模块；所述双向通信模块用于接收远程控制命令并上传与远程控制命令相应的反馈信息；所述第一单向通信模块用于轨道式巡检机器人上传云台摄像机采集到的图像数据以及二维码扫描器读取到的隧道区域编号；所述第二单向通信模块用于向驱动装置发送驱动机器人运动的运行指令。这样能够提高通信效率与数据传输的实时性。
本具体实施方式中，交通环境检测传感器包括分别与承载式服务器的信号输入端连接的烟雾传感器、温湿度传感器、一氧化碳传感、二氧化碳传感器、亮度传感器与风速传感器。
烟雾传感器通过监测烟雾的浓度来实现火灾防范，烟雾传感器内部采用先进的离子式烟雾传感，被广泛运用到各种消防报警系统中，性能远优于气敏电阻类的火灾报警器。
湿度传感器是指能将湿度量转换成容易被测量处理的电信号的设备或装置。此处主要用于测量隧道空间内的相对湿度大小。
二氧化碳传感器是用于检测二氧化碳浓度的装置。汽车排放的尾气中含有大量CO和CO2，同时隧道又是高度封闭的环境，当隧道内发生事故时，汽车排放的CO、CO2量将会急剧增多，所以需要对一氧化碳和二氧化碳浓度进行实时监测。
亮度传感器用于监测隧道内照明情况，辅助隧道照明控制方案，以实现自动感应隧道内交通照明状况，改善隧道内视觉享受，减轻驾驶员疲劳，有利于提高隧道通行能力保证交通安全；在隧道结构检测方面，主要是有助于巡检机器人对隧道病害的视觉识别，方便养护维修和运营管理。
风速传感器用于监测隧道内空气流动情况，辅助隧道内风机控制方案，以实现自动感应隧道内通风量，加快隧道洞内外空气更换,改善洞内的空气质量；在隧道结构监测方面，主要是有助于防止潮湿以及有害气体对隧道结构以及设施的腐蚀，增强隧道结构体强度。
隧道结构传感器包括路面抗滑传感器、路面积水水位传感器、仰拱渗水检测器、衬砌松动应变传感器与裂缝识别传感器。
激光/毫米波雷达用来探测隧道裂缝大小、深度，以及监测隧道结构形变情况。隧道三维激光扫描可视化监测技术采用三维激光雷达扫描仪进行隧道全断面非接触扫描测量，监测点布设成黑白相间反光十字标靶或标志球，测量时仪器主动获取和存储隧道实体的点云数据，包括实体在同一空间坐标系或参考系下描述目标实体的空间分布和目标表面光谱特性的海量点云数据集合。通过点云拼接和滤波分析等，得到隧道空间的三维实体模型，进行数字信息化处理和隧道预警预报。
一种隧道结构病害识别方法，采用本具体实施方式中的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤A1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度（不超过15km/h）沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传图像数据与隧道区域编号给控制站；轨道式巡检机器人的运行速度不超过15km/h可保证正常扫描二维码。
步骤A2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域。
步骤A3：控制站运行事故识别程序，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
具体实施方式2
为了扩大垂直方向的视角，与具体实施方式1所不同的是：增加了电动伸缩机构，具体地：云台摄像机通过电动伸缩机构连接在轨道式巡检机器人的主体上；承载式服务器能够控制电动伸缩机构上下伸缩。电动伸缩机构以及控制器控制电动伸缩机构进行上下伸缩均为现有技术，故不再赘述其原理。
一种隧道结构病害识别方法，采用本具体实施方式中的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤B1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度（不超过15km/h）沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传隧道区域编号给控制站；轨道式巡检机器人的运行速度不超过15km/h可保证正常扫描二维码。
步骤B2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域；同时，轨道式巡检机器人控制电动伸缩机构从上往下伸长或从下往上缩短，从而使得云台摄像机能够对当前所处的隧道区域的隧道壁面进行从上至下或从下至上的图像采集，并上传图像数据给控制站。
步骤B3：控制站运行事故识别程序，根据图像数据对隧道结构病害进行识别，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
采用本发明的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统（包括具体实施方式1与具体实施方式2中的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统），可以用于建立如图3所示的隧道运营风险防控信息系统。
Claims (7)
1.一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，其特征在于：包括安装在隧道拱腰上的环形轨道、安装在环形轨道上的轨道式巡检机器人；所述轨道式巡检机器人包括本体结构、传感系统与控制系统；
所述本体结构包括用于配合安装在环形轨道上并能根据控制系统发送的运行指令驱动机器人运动的驱动装置；所述驱动装置包括电机、供电系统与执行机构；
所述传感系统包括安装在本体结构上带云台的全景摄像机与二维码扫描器；
所述控制系统包括承载式服务器，承载式服务器内配置有通信模块，从而能够接收传感系统的传感数据，能够向驱动装置发送运行指令，还能够进行远程网络通信；
在环形轨道两侧的隧道壁面上均间隔设置若干与二维码扫描器等高的二维码图形；每个二维码图形均对应存储唯一的隧道区域编号，用于机器人移动定位；
所述承载式服务器中配置有机器人定位程序与隧道结构病害识别程序；所述机器人定位程序用于根据当前接收到的隧道区域编号对轨道式巡检机器人的当前位置进行定位；所述隧道结构病害识别程序用于根据云台摄像机发送的图像数据对隧道结构病害进行识别。
2.根据权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，其特征在于：所述机器人定位程序按如下步骤执行：
首先：通过识别隧道内对应二维码，获取机器人当前所在隧道区域的编号；
然后：在编号-地址映射表中查找当前隧道区域编号所对应的隧道区域，从而获知轨道式巡检机器人当前所在隧道区域。
3.根据权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，其特征在于：所述机器人通信模块包括第一单向通信模块、第二单向通信模块与双向通信模块；所述双向通信模块用于接收远程控制命令并上传与远程控制命令相应的反馈信息；所述第一单向通信模块用于轨道式巡检机器人上传云台摄像机采集到的图像数据以及二维码扫描器读取到的隧道区域编号；所述第二单向通信模块用于向驱动装置发送驱动机器人运动的运行指令。
4.根据权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，其特征在于：传感系统还包括分别与承载式服务器的信号输入端连接的烟雾传感器、温湿度传感器、一氧化碳传感、二氧化碳传感器、亮度传感器与风速传感器。
5.根据权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，其特征在于：云台摄像机通过电动伸缩机构连接在本体结构上；承载式服务器能够控制电动伸缩机构上下伸缩。
6.一种隧道结构病害识别方法，其特征在于：采用如权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤A1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传图像数据与隧道区域编号给控制站；
步骤A2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域；
步骤A3：控制站运行事故识别程序，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
7.一种隧道结构病害识别方法，其特征在于：采用如权利要求5所述的基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，并包括以下步骤：
步骤B1：轨道式巡检机器人以设定的运行速度沿着环形轨道对隧道进行巡检，并上传隧道区域编号给控制站；
步骤B2：控制站运行机器人定位程序，确定轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域；同时，轨道式巡检机器人控制电动伸缩机构从上往下伸长或从下往上缩短，从而使得云台摄像机能够对当前所处的隧道区域的隧道壁面进行从上至下或从下至上的图像采集，并上传图像数据给控制站；
步骤B3：控制站运行事故识别程序，根据图像数据对隧道结构病害进行识别，从而判断轨道式巡检机器人当前所处的隧道区域是否出现隧道结构病害。
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