CN108537913A - 一种巡检系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检系统，包括：集中控制端和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人；其中，集中控制端与各巡检机器人通信连接，用于分别向各巡检机器人发送相应的巡检指令，并获取各巡检机器人所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各巡检机器人自身的运行状态信息。通过若干巡检机器人采集各巡检目标对应的巡检数据，并将采集的巡检数据以及自身的运行状态信息等反馈给集中控制端以进行统一的分析处理，进而可以确定目标场所中的目标设备是否发生故障。解决了巡检盲区的问题，通过若干巡检机器人同时进行巡检，提高了巡检效率，通过集中控制端以对目标巡检场所中的所有巡检机器人进行统一的管理，也提高了对巡检机器人的管理效率。
Description
技术领域
本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种巡检系统。
背景技术
配电房、居民小区、大型库房和地下停车场等场所的安全可靠直接关系着广大人民的切身利益和自身安全，尤其是配电房和存放危险化学品的车间等的安全问题尤为突出，目前，主要通过相关安全管理条例，例如存放化学品的车间中各种物品必须分类存放、车间中禁止吸烟；地下停车场的车必须全部熄火，配电房设备需要人工定期巡检等。但是，因为目标场所中的设备数量较多，所以巡检工作量比较大，当采取人工巡检方式时，因为目标场所中的环境差、如化学品车间中存在有毒有害气体，人工巡检时存在一定的安全风险，地下车库和配电房空气流通受阻，对巡检者生理状况有影响，此外，人工巡检时，由于受巡检者生理状况、工作经验及技能水平等的影响，巡检数据准确性和真实性均比较低，所以很难发现设备存在异常或者潜在的安全隐患。所以巡检数据准确性和真实性均比较低，也就是说人工巡检存在一定的巡检盲区，巡检不够全面，巡检效率低。
目前，配电站主要采取人工巡检、分布式传感器系统进行巡检等，但是这种方式效果并不是很明显，采用分布式传感器系统进行巡检时，由于受配电房内设备空间的限制，分布式传感器可布点较少，存在一定的巡检盲区，监控不够全面，进而导致监控效果差。由此可见，如何克服传统的对目标场所中的设备进行巡检时，巡检效率低以及管理效率低的问题是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种巡检系统，以解决现有技术中传统的对目标场所中的设备进行巡检时，巡检效率低和管理效率低的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种巡检系统，包括：
集中控制端和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人；
其中，所述集中控制端与各所述巡检机器人通信连接，用于分别向各所述巡检机器人发送相应的巡检指令，并获取各所述巡检机器人所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各所述巡检机器人自身的运行状态信息。
优选地，所述集中控制端包括：
用于和各所述巡检机器人进行通信连接的通信模块；
和所述通信模块连接，用于存储所获取的各所述巡检机器人发送来的数据信息的数据库服务器；
和所述通信模块以及所述数据库服务器连接，用于响应用户的操作和/或调用自身存储的运行指令，分别向各所述巡检机器人发送相应的巡检指令的人机交互设备。
优选地，所述巡检机器人包括：
用于和所述集中控制端进行通信连接的通信单元；
和所述通信单元连接，分析并执行相应的巡检指令的巡检机器人机体；
和所述巡检机器人机体连接，根据该巡检指令进行巡检导航，并将巡检导航信息反馈给所述巡检机器人机体的导航单元。
优选地，所述巡检机器人机体包括：
机器人底盘模块，所述机器人底盘模块底部设有用于行进的运动部件；
和所述机器人底盘模块以及所述通信单元连接，分析处理所述通信单元接收到的所述巡检指令的控制模块；
和所述机器人底盘模块以及所述控制模块连接，根据所述控制模块的控制指令执行升降巡检指令的升降模块；
设置在所述机器人底盘上和/或所述升降模块上，和所述控制模块连接，用于进行巡检信息采集的信息采集模块。
优选地，所述升降模块包括：
设置在所述机器人底盘模块上的折叠臂；
搭载在所述折叠臂上，用于带动设置在自身上的信息采集模块水平旋转和/或垂直旋转的云台。
优选地，所述信息采集模块包括：
图像采集单元；
用于采集目标设备对应线路的温度信息的红外测温单元；
和/或巡检环境监测单元。
优选地，所述巡检环境监测单元包括：温湿度传感器、SF6传感器、烟雾传感器、振动传感器和位移传感器。
优选地，还包括：
铺设在所述目标巡检场所的各巡检线路上或设置在所述目标巡检场所的各巡检设备上的若干辅助定位标签单元；
其中，所述导航单元包括：用于获取当前巡检线路上的辅助定位标签单元的信息的导航信息获取子单元；根据获取的当前辅助定位标签单元的信息，分析对应的定点定位信息的导航分析子单元。
优选地，所述辅助定位标签单元为用于均匀铺设在所述目标巡检场所的各巡检线路上的二维码标签，其中，各所述二维码标签均设有表征自身位置信息的位置符号子单元；
所述导航信息获取子单元为用于扫描对应的位置符号子单元的二维码相机。
优选地，所述通信模块和所述通信单元包括相应的无线网络通信器、移动数据网络通信器和/或半移动数据与无线网络通信器。
相比于现有技术，本发明所提供的一种巡检系统，包括：集中控制端和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人；其中，集中控制端与各巡检机器人通信连接，用于分别向各巡检机器人发送相应的巡检指令，并获取各巡检机器人所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各巡检机器人自身的运行状态信息。该系统，通过设置于目标巡检场所中的若干巡检机器人采集各巡检目标对应的巡检数据，并将采集的巡检数据以及自身的运行状态信息等反馈给集中控制端以进行统一的分析处理，进而可以确定目标场所中的目标设备是否发生故障。从而解决了巡检盲区的问题，可以通过若干巡检机器人同时进行巡检，提高了巡检效率，通过集中控制端以对目标巡检场所中的所有巡检机器人进行统一的管理和控制，也提高了对巡检机器人的管理效率。
附图说明
图1为本发明一个实施例所提供的一种巡检系统结构示意图；
图2为本发明一实施例所提供的集中控制端结构示意图；
图3为本发明一实施例所提供的巡检机器人结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种巡检系统，可以解决现有技术中传统的对目标场所中的设备进行巡检时，巡检效率低和管理效率低的问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本发明一个实施例所提供的一种巡检系统结构示意图。
本发明一个实施例所提供的巡检系统包括：集中控制端101和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人102，至少两个巡检机器人；其中，集中控制端101与各巡检机器人102通信连接，用于分别向各巡检机器人102发送相应的巡检指令，并获取各巡检机器人102所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各巡检机器人102自身的运行状态信息。其中，所谓的巡检数据指的是巡检过程中获取的特定的或者所有的数据、图像以及视频等信息。
通过设置于目标巡检场所中的若干巡检机器人102采集各巡检目标对应的巡检数据，并将采集的巡检数据以及自身的运行状态信息等反馈给集中控制端101以进行统一的分析处理，进而可以确定目标场所中的目标设备是否发生故障，从而解决了巡检盲区的问题，可以通过若干巡检机器人102同时进行巡检，提高了巡检效率，通过集中控制端101以对目标巡检场所中的所有巡检机器人102进行统一的管理和控制，也提高了对巡检机器人的管理效率。
在本实施例中，优选集中控制端101和各巡检机器人102通过WebService接口和/或IEC61850接口连接。即设置于目标巡检场所的各巡检机器人102与集中控制端101之间采用WebService协议和/或IEC61850标准协议进行数据交互，数据传输速度快，且方便与支持标准协议的三方系统进行数据交互。
该巡检系统支持多个目标场所多套巡检机器人的巡检任务的统筹管理、支持所有巡检数据的集中整合，满足集群化管理需求。在实际应用中，巡检机器人可以选用安防机器人。安防机器人可以对自身的电量进行检测，当自身电量低于一定值时，就自动返回充电房进行充电，充电时间等均可以控制。该巡检系统，可以协助保安人员完成重要场所(目标场所)的巡检工作，同时可结合集中控制端对巡检机器人巡检时采集的大量巡检数据的收集分析，有效地补充了人工巡检过程中巡检数据准确性和真实性低的问题，该巡检系统可以应用在配电房和除配电房之外的其它场所。例如，小区、大型仓库、各类商业综合体等场所的安全防护。可以检测配电房中的配电设备是否出现故障，或者地下车库中的车辆是否熄火等。
请参考图2，图2为本发明一实施例所提供的集中控制端结构示意图。
在本发明的一个实施例中，集中控制端101包括：用于和各巡检机器人102进行通信连接的通信模块11；和通信模块11连接，用于存储所获取的各巡检机器人102发送来的数据信息的数据库服务器12；和通信模块11以及数据库服务器12连接，用于响应用户的操作和/或调用自身存储的运行指令，分别向各巡检机器人102发送相应的巡检指令的人机交互设备13。
在本实施例中，人机交互设备13包括PC客户端、手机端和其他的各类浏览器端，人机交互设备可以以工作站的形式工作。
进一步地，基于C/S架构以及B/S架构来构建集中控制端，以方便对各巡检机器人的巡检数据进行集中浏览查阅、控制以及分析。人机交互端可以提供跨平台浏览访问方式，通过PC客户端、手机APP端和其他的各类浏览器端等方式对巡检机器人进行监控管理和智能处理。集中控制端的主要功能包括：实时监控、巡检计划、远程遥控、数据分析、历史查询等，均可通过人机交互设备进行相应的功能设定，具体的功能添加或设定本实施例在此不做赘述。其中，数据库服务器用于所有巡检数据的集中存储，可以通过SQL Server作为数据库以和巡检机器人进行数据交互。
请参考图3，图3为本发明一实施例所提供的巡检机器人结构示意图。
在本发明的一个实施例中，巡检机器人102包括：用于和集中控制端101进行通信连接的通信单元21；和通信单元21连接，分析并执行相应的巡检指令的巡检机器人机体22；和巡检机器人机体22连接，根据该巡检指令进行巡检导航，并将巡检导航信息反馈给巡检机器人机体22的导航单元23。
在本实施例中，通信模块11和通信单元21包括相应的无线网络通信器、移动数据网络通信器和/或半移动数据与无线网络通信器，即集中控制端和巡检机器人之间可以通过基于电力专网的无线网络、基于运营商提供的3G/4G/5G等移动网络以及半移动网络和无线网络结合的方式进行数据传输，具体采用何种网络可根据实际情况确定，本发明对此并不做限定。
在本发明的一个实施例中，巡检机器人机体22包括：机器人底盘模块，机器人底盘模块底部设有用于行进的运动部件；和机器人底盘模块以及通信单元21连接，分析处理通信单元21接收到的巡检指令的控制模块；和机器人底盘模块以及控制模块连接，根据控制模块的控制指令执行升降巡检指令的升降模块；设置在机器人底盘上和/或升降模块上，和控制模块连接，用于进行巡检信息采集的信息采集模块。
机器人底盘模块位于巡检机器人底部，以完成直线行走、转弯和原地旋转等运动功能，其运动部件可以是轮子或其他能够实现行走和转变方向等功能的部件。巡检机器人机体的控制模块还用于实时处理机器人底盘模块和导航单元的数据，并能实时根据计算导航信息和巡检指令来控制机器人底盘模块的运动。
在实际应用中，导航单元可以选用为雷达扫描仪，雷达扫描仪与控制模块连接，用于扫描目标场所中的环境以生成与目标场所对应的环境地图，确定巡检机器人当前的位置信息，雷达扫描仪可以为3D激光雷达扫描仪，具体为当巡检机器人进入需要巡检的目标场所时，通过3D激光雷达扫描仪和巡检机器人中的存储或调取的同步地图构建生成对应的环境信息，无需借助辅助标示，即可确保巡检机器人的精确定位。信息采集模块与控制模块连接，用于诸如拍摄目标场所中的目标实物获取与目标实物对应的目标信息，并将目标信息与预先存储的标准信息进行比对得出比对结果，将比对结果上传至集中控制端。具体地，信息采集模块采集的目标信息会先上传至巡检机器人中的控制模块，然后控制模块再将比对结果上传至集中控制端。目标实物在本申请中主要指配电房中的柜表计中显示的读数，地下车库中的车辆、小区中的人以及道路上放置的障碍物等。例如可以对目标场所中的人脸、路面异物以及地下车库的车牌号进行拍照采集相关信息，对人脸进行识别后，若采集的人脸信息与巡检机器人中预先存储的目标场所中的所有人的人脸信息均不符合，则确定该人为异常人物，需要将该信息上传至集中控制端及时通知有关人员对该异常人物进行核实验证，以防发生意外情况。
进一步地，升降模块包括：设置在机器人底盘模块上的折叠臂；搭载在折叠臂上，用于带动设置在自身上的信息采集模块水平旋转和/或垂直旋转的云台。更进一步地，信息采集模块包括：图像采集单元；用于采集目标设备对应线路的温度信息的红外测温单元；和/或巡检环境监测单元。巡检环境监测单元优选包括：温湿度传感器、SF6传感器、烟雾传感器、振动传感器和位移传感器。
在本实施例中，优选升降模块包括行程可达1050mm的折叠臂，折叠臂上搭载云台，云台水平旋转范围为0°～+350°，垂直旋转范围为0°～+90°，云台上设置信息采集模块，通过折叠臂、云台和信息采集模块的相互配合，以保证巡检机器人对所有待巡检设备区域的覆盖，实现了巡检机器人的全方位自主巡检。
其中，优选各巡检机器人的云台上设有图像采集单元和红外测温单元，且均均与巡检机器人中的控制模块连接。在实际应用中，图像采集单元可以拍摄配电房中各设备对应的柜表计中显示的读数，再将拍摄的带有读数的图片发送至巡检机器人中的控制模块进行分析处理，也就是说控制模块中导入有识别分析算法，最后上传至集中控制端，由集中控制端确定相应的读数是否在设定范围内；红外测温单元即电力线路检测单元主要使用在用电量比较大的场合，例如利用电力线路检测单元获取配电房中目标设备对应的线路信号，当获取到该电路信号之后，也是先发送至巡检机器人中的控制模块进行分析处理后上传至集中控制端，由集中控制端确定配电房中对应的设备线路是否正常等；优选地，图像采单元可以为高清摄像头；电力线路检测单元可以为红外热像仪，该红外热像仪主要用于采集目标设备对应线路的温度值，获取到温度值之后，处理过程同上，在此不再赘述。
巡检环境监测单元用于检测目标场所中的环境状况。例如，在实际应用中，可以利用温湿度传感器检测目标场所环境的温湿度，进而确定目标场所中的温湿度是否符合要求；利用SF6传感器检测目标场所环境的SF6浓度，利用烟雾传感器可以采集目标场所(存放化学品的车间，配电房)中的烟雾浓度。当集中控制端接收到温湿度传感器、SF6传感器和烟雾传感器上传的相关数据时，可以分别判断温湿度、SF6浓度以及烟雾浓度是否在预设范围内，如果在预设范围内，即说明一切正常，如果其中任一不在预设范围内，就需要通知相关人员及时采取措施，以确保目标场所内的环境质量。利用转动传感器或位移传感器可以对地下车库等进行巡检，例如，将巡检机器人设置于地下车库，当地下车库中放置的车辆发出警报声或者检测到车辆中无人而车辆却在振动(可以利用震动传感器检测车辆是否震动)，这时集中控制端接收到相关数据时，就可确定该地下车库存在异常，可以就近指派相关人员及时对其进行处理，以防发生意外情况。也可以利用位移传感器确定地下车库中车辆的停放是否符合标准，即是否停在标准的车位中等等，在此不在赘述。同理，也可以利用巡检机器人对存放危险化学品的车间进行巡检。利用该巡检系统，无需相关人员长期待在目标场所中，只要待在目标场所的附近即可实现对目标场所的监控，可以提高人身安全，并且利用巡检机器人对目标场所巡检也可以提高巡检数据准确性和真实性以及巡检效率，巡检更全面。可以理解的是，预设范围是根据实际情况和相关经验提前设定的，本发明不限定具体的范围。
在本发明的一个实施例中，该系统还包括：铺设在目标巡检场所的各巡检线路上或设置在目标巡检场所的各巡检设备上的若干辅助定位标签单元；其中，导航单元包括：用于获取当前巡检线路上的辅助定位标签单元的信息的导航信息获取子单元；根据获取的当前辅助定位标签单元的信息，分析对应的定点定位信息的导航分析子单元。
其中，优选辅助定位标签单元为用于均匀铺设在目标巡检场所的各巡检线路上的二维码标签，其中，各二维码标签均设有表征自身位置信息的位置符号子单元；导航信息获取子单元为用于扫描对应的位置符号子单元的二维码相机。
在本实施例中，通过张贴铺设辅助定位标签的方式来实现巡检机器人的定位导航，尤其是采用二维码导航方式，若干用于进行定位的二维码标签沿着巡检机器人行进的方向均匀地铺设在待行进线路上，且通过特定的几何图形等记录位置符号信息，即通过位置符号子单元进行自身位置信息的表征。当巡检机器人在行进时，通过二维码相机扫描道路上的二维码标签即可读出相应的位置符号子单元的信息，如标签值，并将读取的信息输出至控制模块，巡检机器人即可得知自身当前的位置，实现精确定点停站。且采用该方式进行定位导航，避免了对目标巡检场所的大规模改造，只需要在待巡检的线路上铺设辅助定位标签单元即可使得巡检机器人按照铺设的路线进行巡检，降低了导航的成本，工程实施量小，几乎不会对待巡检场所结构环境造成破坏，且后续可以灵活根据需要调整巡检路径，当需要调整巡检路径时，只需要改变辅助定位标签单元的铺设路径即可。且在封闭的环境中采用此种方式进行导航能够避免由于封闭环境等造成的信号屏蔽引起的卫星定位失效或精确度失准等。
需要说明的是，本实施例只是优选辅助定位标签单元为二维码标签，也可以采用其他形式的辅助定位标签单元，本实施例对此并不做限定，具体视情况而定。
还需要说明的是，当辅助定位标签单元设置在目标巡检场所的各巡检设备上时，巡检机器人在行进路线上不断扫描各辅助定位标签，以实现准确对目标待巡检设备的定点检测。
其中，二维码相机始终对准二维码进行拍摄。
在实际应用中，在巡检机器人行进轨道上贴放二维码标签，相邻两个二维码标签之间的距离根据情况而定，优选在40cm至60cm之间。二维码标签贴放的过程中记录二维码的码值及其对应的坐标，形成一组二维码信息，待全部二维码贴放完毕，则会生成对应的二维码信息文件。
在本发明的另一实施例中，可以采用辅助定位标签单元进行导航校正，而不是直接起到导航定位的作用。例如，假设巡检机器人从起始点A运动到终点B，具体过程为当前定位-目标导航-速度控制-定位推算-扫码校正-结束导航；首先由里程计算得到A点的定位信息；当收到终点B后，根据最短路径原则，利用算法得到起点A与终点B之间的最优路径序列，作为导航路径，得到A到B的路径序列，作为导航路径；再根据导航结果，计算实时速度，实时控制机器人底盘模块，实现直行、转弯和加减速平滑等运动；根据电机反馈速度对巡检机器人的速度进行控制，实时计算巡检机器人的里程并转换为巡检机器人的定位信息；在巡检机器人导航过程中，图像采集单元实时采集地面图像并分析，判断是否扫到二维码，当扫到二维码时，则根据扫到的码值在二维码信息文件中找到对应的坐标值，用此坐标值校正巡检机器人的位置进行定位直至行经至终点B；如果没有扫到二维码则直接行进至终点B，结束导航任务。
在上述过程中，巡检机器人的里程递推采用电机反馈数据，代替了常用的里程计和惯导模块，减少了这部分的数据计算和传感器成本，提高了实时性、降低了整体成本。另外在定位校正部分，采用相机扫描二维码的方式，替换了常用的激光地图匹配方式，降低了传感器成本。本发明定位精度为10mm，提高了巡检机器人定位精度。并且本实施例只处理扫到二维码时的数据并且二维码数据量远远小于激光数据量，减小了定位的计算复杂度，提高了实时性。
为了使本领域技术人员更好地理解本方案，以应用于配电房的巡检系统为例对本方案进行详细说明；该巡检系统包括移动监测装置(巡检机器人)；通讯装置，充电装置和后台控制系统。移动监测装置设置有高清摄像机、红外热像仪、SF6监测设备、拾音器及音箱，移动检测装置采用二维码导航，以自动或手动的方式在配电房内进行设备状态检测、数据采集与回传。通讯装置为移动监测装置提供通信渠道，通过无线AP建立网络连接，以5.8G频段进行数据传输。充电装置为移动监测装置提供电源，充电装置采用AC220V输入，转换输出DC36V。移动监测装置采集配电房现场设备数据，通过通讯装置发送到后台控制系统，后台控制系统对获取的各配电房设备的数据进行计算，显示出各区域运行状况实时图像、红外图像及相关数据，并绘制历史数据曲线，向工作人员展示各区域运行情况，并提供远程控制功能，若出现故障，后台控制系统向工作人员发出告警信息(后台显示器告警推送或短信通知)。
具体地，在实际应用中，移动监测装置与后台控制系统通过webservice协议进行数据交互和控制，可接入配电房主系统及第三方系统，接入配电房主系统可获取配电房基础数据与配电房监控系统即后台控制系统采集的数据进行比对分析，第三方系统包括温湿度监控、空调、烟感、水浸、红外入侵探测、电子围栏、门磁、报警器、灯光控制、风机、雨量检测设备、SF6/O3监测设备以及电缆温度监测。
本申请实施例提供的移动监测装置，第一，可在配电房内进行定时、定点巡检、也可根据指定任务临时巡检、遥控巡检等；常用的定点巡检可以根据指定的路径和指定的巡检目标点进行自动匀速巡检，只需要设定巡检路径并启动自动巡检即可使移动监测装置(机器人)自动完成一次巡检。巡检过程中机器人每到一个巡检位置，就能自动准确停车探测，做完规定的动作后再按照路径自动往下一个巡检目标点前进，并自动记录并保存所采集到的数据，同时可查询记录并打印报表。第二，可对配电房中的设备温度进行检测；通过移动终端搭载的红外热像仪采集红外图像并回传后台控制系统进行数据分析，并设置报警阈值，实时监测设备温度，避免设备温度过高发生故障。第三，可对配电房中的表计、开关进行识别；通过移动监控装置搭载的高清摄像头采集表计、开关的图像数据并传回后台控制系统进行图像识别，以数据形式输出识别结果，针对表计识别可设置报警阈值，当读取的表计读数超出阈值时，后台控制系统可向工作人员发出告警；针对开关位置状态，后台控制系统将识别结果与当前该设备状态进行比对，若不符则向工作人员发出告警。第四，具有视频监控功能，通过移动监控装置搭载的高清摄像头实现配电房现场的视频监控，并可进行抓拍照片、记录查询等功能。第五，具有语音交互与拾音异响检测功能，通过移动监控装置搭载的拾音器及音箱实现现场与控制中心的双向语音对讲，现场噪音采集及典型声音模型分析识别。第六，具有防盗报警和环境监控功能，接入红外入侵探测、电力围栏、门磁、报警器等安防设备，实现安防监控及报警功能；通过环境监测模块实现对室内温度、湿度、漏水、烟雾等环境情况的监测及报警，并实现与空调、风机、灯光等设备的联动；SF6/O3监测、报警及风机联动功能：通过接入配电房SF6/O3传感器，实现配电房SF6、O3浓度监测，超过设置阈值则向工作人员发出告警，并联动配电房风机系统进行通风；室内空调控制及温湿度联动功能：通过接入空调控制，实现对空调的状态数据获取及联动控制功能，并能设置空调设备工作模式，包括制冷模式、制热模式、除湿模式、通风模式等。第七，门禁控制功能，通过接入配电房门禁系统实现对门锁的状态数据获取及控制，可以实现中心开门、临时授权开门等，并能实现非法开门告警、开门超时告警、安防联动和消防联动功能。
本申请实施例提供的配电房巡检系统，通过接入配电房主站系统可获取配电房基础数据，如电流监测数据、电压检测数据、电缆测温数据、刀闸信号监测数据，通过比对配电房移动监控装置采集判断的数据与配电房基础数据，提升数据准确率。移动监控装置能与配电房主系统及第三方系统联动控制、数据交互，形成一体化配电房监控系统，提高巡检效率与识别准确率。
以上对本发明所提供的一种巡检系统进行了详细介绍。本文中运用几个实例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明，只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，本领域技术人员，在没有创造性劳动的前提下，对本发明所做出的修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请中。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个操作与另一个操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”等类似词，使得包括一系列要素的单元、设备或系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种单元、设备或系统所固有的要素。
Claims (10)
1.一种巡检系统，其特征在于，包括：
集中控制端和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人；
其中，所述集中控制端与各所述巡检机器人通信连接，用于分别向各所述巡检机器人发送相应的巡检指令，并获取各所述巡检机器人所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各所述巡检机器人自身的运行状态信息。
2.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述集中控制端包括：用于和各所述巡检机器人进行通信连接的通信模块；
和所述通信模块连接，用于存储所获取的各所述巡检机器人发送来的数据信息的数据库服务器；
和所述通信模块以及所述数据库服务器连接，用于响应用户的操作和/或调用自身存储的运行指令，分别向各所述巡检机器人发送相应的巡检指令的人机交互设备。
3.根据权利要求1或2所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人包括：
用于和所述集中控制端进行通信连接的通信单元；
和所述通信单元连接，分析并执行相应的巡检指令的巡检机器人机体；
和所述巡检机器人机体连接，根据该巡检指令进行巡检导航，并将巡检导航信息反馈给所述巡检机器人机体的导航单元。
4.根据权利要求3所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人机体包括：
机器人底盘模块，所述机器人底盘模块底部设有用于行进的运动部件；
和所述机器人底盘模块以及所述通信单元连接，分析处理所述通信单元接收到的所述巡检指令的控制模块；
和所述机器人底盘模块以及所述控制模块连接，根据所述控制模块的控制指令执行升降巡检指令的升降模块；
设置在所述机器人底盘上和/或所述升降模块上，和所述控制模块连接，用于进行巡检信息采集的信息采集模块。
5.根据权利要求4所述的巡检系统，其特征在于，所述升降模块包括：
设置在所述机器人底盘模块上的折叠臂；
搭载在所述折叠臂上，用于带动设置在自身上的信息采集模块水平旋转和/或垂直旋转的云台。
6.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，所述信息采集模块包括：
图像采集单元；
用于采集目标设备对应线路的温度信息的红外测温单元；
和/或巡检环境监测单元。
7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检环境监测单元包括：温湿度传感器、SF6传感器、烟雾传感器、振动传感器和位移传感器。
8.根据权利要求4所述的巡检系统，其特征在于，还包括：
铺设在所述目标巡检场所的各巡检线路上或设置在所述目标巡检场所的各巡检设备上的若干辅助定位标签单元；
其中，所述导航单元包括：用于获取当前巡检线路上的辅助定位标签单元的信息的导航信息获取子单元；根据获取的当前辅助定位标签单元的信息，分析对应的定点定位信息的导航分析子单元。
9.根据权利要求8所述的巡检系统，其特征在于，所述辅助定位标签单元为用于均匀铺设在所述目标巡检场所的各巡检线路上的二维码标签，其中，各所述二维码标签均设有表征自身位置信息的位置符号子单元；
所述导航信息获取子单元为用于扫描对应的位置符号子单元的二维码相机。
10.根据权利要求9所述的巡检系统，其特征在于，所述通信模块和所述通信单元包括相应的无线网络通信器、移动数据网络通信器和/或半移动数据与无线网络通信器。
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