CN113547500A - 巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种巡检机器人，包括：驱动模块，用于驱动巡检机器人在监测区域内移动；监测模块，用于获取监测区域内的至少一种环境数据；提示模块；控制模块，用于控制驱动模块驱动巡检机器人在监测区域内按预设路径移动，所述预设路径上设置有多个定点检测区。控制模块还根据定点检测区的环境数据判断定点检测区是否存在异常点，若存在异常点，则控制提示模块输出告警提示信息，若不存在异常点或定点检测区的异常点被修复，则控制驱动模块驱动巡检机器人继续移动至下一定点检测区。本发明还对应提出了一种巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法。本发明不仅能快速找到监测区域中的异常点，并且能及时上报异常信息。

Description

巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及为一种巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法。

背景技术

伴随着我国社会经济稳步增长，越来越多的巨型企业厂区、高新园区、巨型商场不断的出现在国民生活中，这些场所对安全保卫工作提出了新的特殊需求。通常情况下这些场所中的安保任务都是由工安人员来完成，但是随着巡检范围不断扩大，室内外混合环境，用人成本的持续走高等因素，仅仅依靠工安人员己经不能满足日益复杂化的安保需求。另外在一些危检的环境中，工安人员也不适合执行巡检工作，比如在变电所厂区，到处都是高压电弧，对工安人员来说十分的危险。

虽然安全防范系统在各行各业中有着广泛的应用，但是传统安防系统主要采用固定位置的监测设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监测设备和人力资源，适应性较差，易产生监测死角，发现异常点后上报不及时等缺陷。

发明内容

鉴于上述状况，实有必要提供一种能快速找到监测区域中的异常点且能监测异常点所处环境的巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法，以解决上述问题。

本发明第一方面提供了一种巡检机器人，包括：驱动模块，用于驱动所述巡检机器人在监测区域内移动；监测模块，用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据；提示模块；及控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人在所述监测区域内按预设路径移动，所述预设路径上设置有多个定点检测区；

其中，当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，所述控制模块还用于控制所述监测模块获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点；当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，所述控制模块控制所述提示模块输出告警提示信息；当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，所述控制模块还用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

优选地，所述环境数据包括温度图像及烟雾浓度，所述监测模块包括用于生成所述温度图像的红外成像仪及检测所述烟雾浓度的烟雾检测器，所述控制模块用于在所述温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述烟雾浓度大于预设浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息。

优选地，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的通信模块，所述监测模块包括全景摄像头，所述通信模块用于将所述全景摄像头拍摄到的影像传输至监测终端，所述通信模块还用于将所述环境数据及所述告警提示信息传输至远端服务器。

优选地，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的语音对讲模块，所述通信模块还用于将所述语音对讲模块采集到的语音信息传输至所述监测终端，或接收所述监测终端传送的语音信息并传送至所述语音对讲模块；所述控制模块还用于识别所述影像中出现的物体，并将物体识别标签添加至所述影像。

优选地，所述巡检机器人还包括转动云台，所述监测模块设于所述转动云台上，所述转动云台用于带动所述监测模块转动。

优选地，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的雷达定位模块，所述雷达定位模块用于对所述巡检机器人进行定位并构建导航路线，以使得所述巡检机器人在所述监测区域内按所述预设路径移动。

优选地，所述雷达定位模块还用于判断所述巡检机器人的移动路径上是否存在障碍物，当所述巡检机器人的移动路径上存在所述障碍物时，所述控制模块控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述避让提示信息输出的预设时间后所述巡检机器人的移动路径上仍然存在所述障碍物时，所述控制模块还用于控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

优选地，当所述控制模块识别到所述障碍物为人体时，控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述控制模块识别到所述障碍物为物体时，直接控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

本发明第二方面提供了一种巡检机器人系统，包括监测终端及与所述监测终端通信连接的至少一个巡检机器人，所述巡检机器人包括：驱动模块，用于驱动所述巡检机器人在监测区域内移动；监测模块，用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据；提示模块；及控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人在所述监测区域内按预设路径移动，所述预设路径上设置有多个定点检测区；其中，当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，所述控制模块还用于控制所述监测模块获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点；当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，所述控制模块控制所述提示模块输出告警提示信息；当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，所述控制模块还用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

本发明第三方面提供了一种巡检机器人的巡检方法，包括：控制所述巡检机器人按预设路径在监测区域内移动，其中所述预设路径上设置有多个定点检测区；当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，控制所述巡检机器人获取所述定点检测区的至少一种环境数据；将所述环境数据与预设告警阈值进行比较，以判断所述定点检测区是否存在异常点；当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，控制所述巡检机器人输出告警提示信息；及当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，控制所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

相较于现有技术，本发明提供的巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法，通过将巡检过程中监测到的环境数据与预设告警阈值进行比对，当存在异常点的环境数据大于预设告警阈值时，输出告警提示信息，不仅能快速找到监测区域中的异常点，并且能及时上报异常信息，无监测死角。

附图说明

图1是本发明的一个实施例中的巡检机器人系统的架构示意图。

图2是本发明的一个实施例中的巡检机器人的功能框图。

图3是本发明的一个实施例中的巡检机器人的巡检方法的流程示意图。

主要元件符号说明

巡检机器人系统	10
		监测终端	100
巡检机器人	200
		控制模块	210
存储器	211
		处理器	212
驱动模块	220
		监测模块	230
红外成像仪	231
		烟雾检测器	232
全景摄像头	233
		提示模块	240
通信模块	250
		语音对讲模块	260
雷达定位模块	270

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本发明提供了一种巡检机器人系统10，包括监测终端100及与监测终端100通信连接的多个巡检机器人200。监测终端100可以是视频监测终端，也可以是指挥中心等。监测终端100可包括一台或多台计算机。巡检机器人200的个数可以根据实际需求进行确定，在此不作限定。

请参阅图2，巡检机器人200包括控制模块210、驱动模块220、监测模块230、提示模块240、通信模块250、语音对讲模块260、雷达定位模块270。

可以理解，在其他的实施方式中，通信模块250、语音对讲模块260、雷达定位模块270均可省略。

控制模块210可以包括存储器211与处理器212。

存储器211用于存储监测区域内的环境数据的告警阈值。存储器211还用于存储巡检机器人200中的各类数据，例如图像识别程序代码等，并在处理器212的运行过程中实现自动地完成程序或数据的功能或存取。

所述环境数据可以是指需要对监测区域内进行重点关注的数据，所述环境数据可以根据监测区域的不同而进行调整，比如所述环境数据可以包括温度、烟雾浓度、粉尘浓度等。所述告警阈值可以包括温度告警阈值、烟雾浓度告警阈值、粉尘浓度告警阈值等。

可以理解，监测区域的场景及范围可根据实际需要具体设置、如变电站、无人车间。

在一实施方式中，存储器211可以是，但不限于，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

处理器212分别与驱动模块220、监测模块230、提示模块240、通信模块250、语音对讲模块260、雷达定位模块270电连接。

在一实施方式中，处理器212用于对存储器211内的相关数据进行计算处理。处理器212可以是中央处理器(Central Processing unit，CPU)、数字信号处理器或者单片机等，适于执行各种计算机指令。

驱动模块220用于驱动巡检机器人200在监测区域内移动。具体地，处理器212控制驱动模块220按预设路径驱动巡检机器人200在监测区域内移动。驱动模块220包括车轮(图未示)与处理器212电连接的驱动件(图未示)，所述驱动件可控制所述车轮转动，以使巡检机器人200在监测区域内移动。

监测模块230用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据。具体地，所述环境数据可以是巡检机器人200在巡检范围内所能监测到的环境数据。可以理解，巡检范围可根据实际需要具体设置。

在一实施方式中，监测模块230可以包括红外成像仪231与烟雾检测器232。红外成像仪231用于采集巡检范围内的温度并将其转换为温度图像。烟雾检测器232用于监测巡检范围内的烟雾浓度。红外成像仪231可以为一双光谱的红外成像仪，该红外成像仪能捕捉巡检范围内的温度值，并将该巡检范围内的温度值生成热像和普通画面。烟雾检测器232可以为一火焰探测器或一烟感报警器。

在一实施方式中，巡检机器人200还可以包括转动云台(图未示)，红外成像仪231与烟雾检测器232均装设于转动云台上，转动云台用于带动红外成像仪231与烟雾检测器232转动以使监测模块230可以360度全方位的监测巡检范围内的温度值与烟雾浓度。

在一实施方式中，所述预设路径上设置有多个定点检测区，所述巡检机器人200可以在每一定点检测区进行停留，并对每一定点检测区进行详细的检测，而其他非定点检测区可以只进行较简单的检测。比如，所述定点检测区包含有需重点关注的设备，所述巡检机器人200在移动到该定点检测区时，会对该设备进行360度扫描，实现详细的检测，而在非定点检测区时(如前往定点检测区的路上)，只需拍摄周围环境及进行烟雾浓度检测。

在一实施方式中，当所述巡检机器人200移动到多个所述定点检测区中的任意一定点检测区时，处理器212控制监测模块230获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点，比如将所述定点检测区的环境数据与对应的告警阈值进行比较，以判断所述定点检测区是否存在异常点。当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，处理器212控制提示模块240输出告警提示信息；当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，处理器212还用于控制驱动模块220驱动巡检机器人200继续移动至下一定点检测区。

可以理解，当所述定点检测区被判定为正常时，处理器212控制驱动模块220驱动巡检机器人200继续前进至下一定点检测区；当所述定点检测区被判定存在异常时，巡检机器人200可以持续盯住异常区进行扫描，直至异常区被修复再继续前进。

举例而言，所述环境数据包括温度图像及烟雾浓度。监测模块230监测到的现场的温度形成一个面的成像，并且以不同的颜色显示个点的温度，比如颜色1代表第一温度区间的温度，颜色2代表第二温度区间的温度，颜色3代表第三温度区间的温度。又比如绿色代表未超过预设温度阀值的温度，红色代表超过预设温度阀值的温度。当对所述定点检测区进行扫描所生成的温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，处理器212控制提示模块240输出所述告警提示信息；当对所述定点检测区进行检测得到的烟雾浓度大于预设浓度阀值时，处理器212控制提示模块240输出所述告警提示信息。所述告警提示信息可以是声音告警信号或灯光告警信号，但不限于。

通信模块250可以与监测终端100进行通信连接。具体的，通信模块250用于接收处理器212传输的数据并将该数据发送至监测终端100，或者接收监测终端100传送过来的数据。

在一实施方式中，监测模块230还可以包括全景摄像头233，用于拍摄巡检机器人200在巡检过程中的周围环境的影像。通信模块250可以将全景摄像头233拍摄到的影像传输至监测终端100，进而可以将现场实时影像显示在监测终端100的监控屏上，方便监控人员实时观看。

在一实施方式中，还可以制作相应的应用程序(APP)配合所述巡检机器人200使用，监测区域的管理人员可以在该APP上注册账号，进而可以基于APP上展示的信息来及时作出处置决断，把事故消除在萌芽之中。通信模块250可以将巡检机器人200所检测到的环境数据、告警提示信息等传输至远端服务器(APP服务器)，进而实现通过APP及时将相关信息传给管理人员。

语音对讲模块260可以实现与监测终端100进行语音通话功能，进而可以实现远程协助现场人员快速处理现场隐患和危险因素。具体地，通信模块250可以将语音对讲模块260采集到的语音信息传输至监测终端100，通信模块250还可以接收监测终端100传送过来的语音信息，并将接收的语音信息传送至语音对讲模块260播放出来。

在一实施方式中，处理器212还可以识别全景摄像头233拍摄到的影像中出现的物体，并将物体识别标签添加至所述影像，所述物体识别标签可以表征物体的类别。如，可以对监测区域内的现场人员、机器设备、配电箱柜等进行识别。

雷达定位模块270用于对巡检机器人200进行定位并构建导航路线，以使得巡检机器人200在所述监测区域内按所述预设路径移动。雷达定位模块270可以采用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法实现定位与导航。雷达定位模块270可以包括超声波雷达或毫米波雷达。在其他实施方式中，所述监测区域内还可以按预设路径铺设有磁条，磁条上设有多个磁点，巡检机器人200通过获取磁条上的磁点信息，处理器212处理磁点信息并控制驱动模块220驱动巡检机器人200沿着磁条移动。

在一实施方式中，雷达定位模块270还可用于判断巡检机器人200的移动路径上是否存在障碍物，当巡检机器人200的移动路径上存在所述障碍物时，处理器212可以控制提示模块240输出避让提示信息。当所述避让提示信息输出的预设时间后巡检机器人200的移动路径上仍然存在所述障碍物时，表面障碍物没有离开，仍然在持续阻挡巡检机器人200，处理器212可以控制雷达定位模块270规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。所述预设时间可以根据实际需求进行设定，比如所述预设时间设定为5秒。

在一实施方式中，雷达定位模块270可以通过对障碍物进行扫描，来实现规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

在一实施方式中，由于处理器212可以识别全景摄像头233拍摄到的影像中出现的物体，当处理器212识别到所述障碍物为人体时，控制提示模块240输出避让提示信息，以提醒现场人员A1避让巡检机器人200，若避让提示信息输出5s后，现场人员A1并没有避让该巡检机器人200，处理器212控制雷达定位模块270规划避障路线，以绕开现场人员A1继续移动；当处理器212识别到所述障碍物为物体时，由于物体无法主动避让，处理器212直接控制雷达定位模块270规划避障路线，以绕开所述物体继续移动。

请参阅图3，本发明还提出了一种巡检机器人200巡检方法，包括以下步骤：

步骤S301：控制巡检机器人200按预设路径在监测区域内移动，其中所述预设路径上设置有多个定点检测区。

具体地，监测终端100与巡检机器人200通过通信模块250通信连接。巡检机器人200可为一个，也可为多个。当需要进行派车时，监测终端100通过通信模块250向巡检机器人200发出派车指令，巡检机器人200接收派车指令并控制驱动模块220作动以移动至监测区域，并在移动至监测区域后，按照预设路径在监测区域内移动。

具体地，巡检机器人200的雷达定位模块270可以对巡检机器人200进行定位并构建导航路线。雷达定位模块270可以采用SLAM算法实现定位与导航。雷达定位模块270可以包括超声波雷达或毫米波雷达。在其他实施方式中，所述监测区域内还可以按预设路径铺设有磁条，磁条上设有多个磁点，巡检机器人200通过获取磁条上的磁点信息，处理器212处理磁点信息并控制驱动模块220驱动巡检机器人200沿着磁条移动。

步骤S303：当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，控制所述巡检机器人获取所述定点检测区的至少一种环境数据。

具体地，巡检机器人200的监测模块230可以获取所述监测区域内的至少一种环境数据。监测模块230可以包括红外成像仪231与烟雾检测器232。红外成像仪231用于采集巡检范围内的温度并将其转换为温度图像。烟雾检测器232用于监测巡检范围内的烟雾浓度。红外成像仪231可以为一双光谱的红外成像仪，该红外成像仪能捕捉巡检范围内的温度值，并将该巡检范围内的温度值生成热像和普通画面。烟雾检测器232可以为一火焰探测器或一烟感报警器。

具体地，所述预设路径上设置有多个定点检测区，所述巡检机器人200可以在每一定点检测区进行停留，并对每一定点检测区进行详细的检测。所述定点检测区包含有需重点关注的设备，所述巡检机器人200在移动到该定点检测区时，会对该设备进行360度扫描，实现详细的检测。

步骤S305：将所述环境数据与预设告警阈值进行比较，以判断所述定点检测区是否存在异常点。

具体地，处理器212可以控制监测模块230获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点，比如将所述定点检测区的环境数据与对应的预设告警阈值进行比较，以判断所述定点检测区是否存在异常点。

步骤S307：当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，控制所述巡检机器人输出告警提示信息。

具体地，当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，处理器212控制提示模块240输出告警提示信息。

步骤S309：当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，控制所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

具体地，当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，处理器212还用于控制驱动模块220驱动巡检机器人200继续移动至下一定点检测区。

可以理解，当所述定点检测区被判定为正常时，处理器212控制驱动模块220驱动巡检机器人200继续前进至下一定点检测区；当所述定点检测区被判定存在异常时，巡检机器人200可以持续盯住异常区进行扫描，直至异常区被修复再继续前进。

举例而言，所述环境数据包括温度图像及烟雾浓度。监测模块230监测到的现场的温度形成一个面的成像，并且以不同的颜色显示个点的温度，比如颜色1代表第一温度区间的温度，颜色2代表第二温度区间的温度，颜色3代表第三温度区间的温度。又比如绿色代表未超过预设温度阀值的温度，红色代表超过预设温度阀值的温度。当对所述定点检测区进行扫描所生成的温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，处理器212控制提示模块240输出所述告警提示信息；当对所述定点检测区进行检测得到的烟雾浓度大于预设浓度阀值时，处理器212控制提示模块240输出所述告警提示信息。所述告警提示信息可以是声音告警信号或灯光告警信号，但不限于。

本发明提供的巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法通过将巡检过程中监测到的环境数据与预设告警阈值进行比对，当存在异常点的环境数据大于预设告警阈值时，输出告警提示信息，不仅能快速找到监测区域中的异常点，并且能及时上报异常信息，无监测死角。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在相同数据处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。此外，显然“包括”一词不排除其他模块或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

驱动模块，用于驱动所述巡检机器人在监测区域内移动；

监测模块，用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据；

提示模块；及

控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人在所述监测区域内按预设路径移动，所述预设路径上设置有多个定点检测区；

其中，当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，所述控制模块还用于控制所述监测模块获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点；当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，所述控制模块控制所述提示模块输出告警提示信息；当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，所述控制模块还用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述环境数据包括温度图像及烟雾浓度，所述监测模块包括用于生成所述温度图像的红外成像仪及检测所述烟雾浓度的烟雾检测器，所述控制模块用于在所述温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述烟雾浓度大于预设浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息。

3.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的通信模块，所述监测模块包括全景摄像头，所述通信模块用于将所述全景摄像头拍摄到的影像传输至监测终端，所述通信模块还用于将所述环境数据及所述告警提示信息传输至远端服务器。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的语音对讲模块，所述通信模块还用于将所述语音对讲模块采集到的语音信息传输至所述监测终端，或接收所述监测终端传送的语音信息并传送至所述语音对讲模块；所述控制模块还用于识别所述影像中出现的物体，并将物体识别标签添加至所述影像。

5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括转动云台，所述监测模块设于所述转动云台上，所述转动云台用于带动所述监测模块转动。

6.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括与所述控制模块电连接的雷达定位模块，所述雷达定位模块用于对所述巡检机器人进行定位并构建导航路线，以使得所述巡检机器人在所述监测区域内按所述预设路径移动。

7.如权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述雷达定位模块还用于判断所述巡检机器人的移动路径上是否存在障碍物，当所述巡检机器人的移动路径上存在所述障碍物时，所述控制模块控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述避让提示信息输出的预设时间后所述巡检机器人的移动路径上仍然存在所述障碍物时，所述控制模块还用于控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

8.如权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，当所述控制模块识别到所述障碍物为人体时，控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述控制模块识别到所述障碍物为物体时，直接控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

9.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括监测终端及与所述监测终端通信连接的至少一个巡检机器人，所述巡检机器人包括：

驱动模块，用于驱动所述巡检机器人在监测区域内移动；

监测模块，用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据；

提示模块；及

控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人在所述监测区域内按预设路径移动，所述预设路径上设置有多个定点检测区；

其中，当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，所述控制模块还用于控制所述监测模块获取所述定点检测区的环境数据，并根据所述定点检测区的环境数据判断所述定点检测区是否存在异常点；当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，所述控制模块控制所述提示模块输出告警提示信息；当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，所述控制模块还用于控制所述驱动模块驱动所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

10.一种巡检机器人的巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制所述巡检机器人按预设路径在监测区域内移动，其中所述预设路径上设置有多个定点检测区；

当所述巡检机器人移动到多个所述定点检测区中的一定点检测区时，控制所述巡检机器人获取所述定点检测区的至少一种环境数据；

将所述环境数据与预设告警阈值进行比较，以判断所述定点检测区是否存在异常点；

当所述定点检测区被判定存在所述异常点时，控制所述巡检机器人输出告警提示信息；及

当所述定点检测区被判定不存在所述异常点或所述定点检测区的异常点被修复时，控制所述巡检机器人继续移动至下一定点检测区。

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