CN115246121A - 巡逻机器人及巡逻机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种巡逻机器人，包括履带轮、驱动履带轮的驱动模块、监测模块、提示模块、控制模块及通信模块。监测模块用于获取监测区域内的环境数据，控制模块用于控制驱动模块驱动巡逻机器人在监测区域内按预设导航路径移动。控制模块还根据通信模块接收的远程控制指令控制巡逻机器人执行对应的操作，控制模块还基于环境数据的采集位置判断环境数据是否存在异常，及在判定环境数据存在异常时，控制提示模块输出告警提示信息，通信模块还用于将环境数据传送至控制中心。本发明还提出了一种巡逻机器人系统。本发明巡逻机器人可与控制中心进行通信，便于控制中心进行远程指挥和处置现场异常，巡检效果佳且巡检效率高。

Description

巡逻机器人及巡逻机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及为一种巡逻机器人及巡逻机器人系统。

背景技术

伴随着我国社会经济稳步增长，越来越多的企业厂区、高新园区、商场不断的出现在国民生活中，这些场所对安全生产工作提出了新的特殊需求。通常情况下这些场所中的安全任务都是由安全巡查人员来完成，但是随着巡检范围不断扩大，室内外混合环境，用人成本的持续走高等因素，仅仅依靠安全巡查人员己经不能满足日益复杂化的安保需求。另外在一些危检的环境中，巡查人员也不适合执行巡检工作，比如在变电所厂区，到处都是高压电弧，巡检工作十分危险。

虽然安全防范系统在各行各业中有着广泛的应用，但是传统安防系统主要采用固定位置的监测设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监测设备和人力资源，适应性较差，易产生监测死角，异常点上报不及时等缺陷。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种巡逻机器人及巡逻机器人系统，可及时上报巡检数据，且成本低廉。

本发明第一方面提供了一种巡逻机器人，包括：履带轮；驱动模块，用于驱动所述履带轮，以使得所述巡逻机器人在监测区域内移动；监测模块，用于获取所述监测区域内的环境数据；提示模块；控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡逻机器人在所述监测区域内按预设导航路径移动；通信模块，用于接收控制中心发送的远程控制指令；其中，所述控制模块还用于根据所述远程控制指令控制所述巡逻机器人执行与所述远程控制指令对应的操作，所述控制模块还用于基于所述环境数据的采集位置判断所述环境数据是否存在异常，及在判定所述环境数据存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，所述通信模块还用于将所述环境数据传送至所述控制中心。

优选地，所述环境数据至少包括温度图像、湿度数据、烟雾浓度及毒气体浓度，所述监测模块包括用于生成所述温度图像的红外成像仪、用于检测所述烟雾浓度的烟雾传感器、用于检测所述湿度数据的湿度传感器、及用于检测所述毒气体浓度的毒气体传感器，所述控制模块用于在所述温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述湿度数据大于预设湿度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述烟雾浓度大于预设第一浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述毒气体浓度大于预设第二浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息。

优选地，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的语音对讲模块、拍摄模块及显示模块，所述通信模块还用于将所述拍摄模块拍摄到的图像传输至所述控制中心，所述通信模块还用于将所述语音对讲模块采集到的语音信息传输至所述控制中心，或接收所述控制中心传送的语音信息，所述显示模块用于显示所述环境数据和/或所述拍摄到的图像。

优选地，所述控制模块还用于识别并分析所述图像中的指定物体的信息，并在分析确定所述指定物体存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，其中所述指定物体包括人脸、车辆、灭火器、疏散指示灯、消火栓、管道阀门、管道手柄中的至少一者。

优选地，所述拍摄模块还用于对位于所述监测区域的指定位置内的二维码进行扫码点检或扫码签到；当所述控制模块确定所述拍摄模块对二维码进行扫码点检时，所述控制模块还用于控制所述拍摄模块对所述二维码所张贴的设备进行点检拍照。

优选地，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的灭火模块，所述控制模块还用于在基于所述温度图像和/或所述烟雾浓度判定所述监测区域发生火情时，基于当前火情点控制所述灭火模块调整灭火器的喷头角度，开启灭火器。

优选地，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的雷达定位模块，所述雷达定位模块用于对所述巡逻机器人进行定位并构建导航路线，以使得所述巡逻机器人在所述监测区域内按所述预设导航路径移动。

优选地，所述雷达定位模块还用于判断所述巡逻机器人的移动路径上是否存在障碍物；当所述巡逻机器人的移动路径上存在所述障碍物且所述障碍物为人体时，所述控制模块还用于控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述避让提示信息输出的预设时间后所述巡逻机器人的移动路径上仍然存在所述障碍物时，所述控制模块还用于控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动；当所述巡逻机器人的移动路径上存在所述障碍物且所述障碍物不是人体时，所述控制模块还用于直接控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

优选地，所述巡逻机器人还包括电池及电量侦测模块，所述控制模块还用于在所述电量侦测模块侦测到所述电池的电量小于第一电量时，控制所述巡逻机器人移动至指定充电区进行充电，所述控制模块还用于在所述电量侦测模块侦测到所述电池的电量已充电至第二电量时，控制所述巡逻机器人断开充电，并接续按照所述预设导航路径移动。

本发明第二方面提供了一种巡逻机器人系统，包括多个第一控制中心、与每一所述第一控制中心通信的多个巡逻机器人、及与多个所述第一控制中心通信的第二控制中心，所述巡逻机器人包括：履带轮；驱动模块，用于驱动所述履带轮，以使得所述巡逻机器人在监测区域内移动；监测模块，用于获取所述监测区域内的环境数据，所述环境数据至少包括温度图像、湿度数据、烟雾浓度、毒气体浓度中的一种；提示模块；控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡逻机器人在所述监测区域内按预设导航路径移动；通信模块，用于接收所述第一控制中心或所述第二控制中心发送的远程控制指令；其中，所述控制模块还用于根据所述远程控制指令控制所述巡逻机器人执行与所述远程控制指令对应的操作，所述控制模块还用于基于所述环境数据的采集位置判断所述环境数据是否存在异常，及在判定所述环境数据存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，所述通信模块还用于将所述环境数据传送至与所述巡逻机器人对应的第一控制中心，所述第二控制中心用于接收每一所述第一控制中心的巡逻机器人的环境数据。

相较于现有技术，本发明提供的巡逻机器人及巡逻机器人系统通过将巡检过程中监测到的环境数据与预设告警阈值进行比对，当存在异常点的环境数据大于告警阈值时，输出告警提示信息，并可与控制中心进行通信，便于控制中心进行远程指挥和处置现场异常，巡检信息准确、效率高，且成本低廉。

附图说明

图1是本发明的一实施例中的巡逻机器人系统的架构示意图。

图2是本发明的一实施例中的巡逻机器人的功能框图。

图3是本发明的另一实施例中的巡逻机器人的功能框图。

主要元件符号说明

巡逻机器人系统 10

第一控制中心 100

第二控制中心 200

巡逻机器人 300

履带轮 301

控制模块 302

驱动模块 303

监测模块 304

提示模块 305

通信模块 306

语音对讲模块 307

拍摄模块 308

显示模块 309

灭火模块 310

雷达定位模块 311

电量侦测模块 312

电池 313

存储器 3021

处理器 3022

红外成像仪 3041

湿度传感器 3042

烟雾检测器 3043

毒气体传感器 3044

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本发明提供了一种巡逻机器人系统10，包括多个第一控制中心100、第二控制中心200及多个巡逻机器人300。第一控制中心100可以与多个巡逻机器人300通信，第二控制中心200可以与多个第一控制中心100通信。第一控制中心100、第二控制中心200均可包括至少一显示屏。巡逻机器人300的个数可以根据实际需求进行确定，在此不作限定，第一控制中心100的个数亦可以根据实际需求进行确定，在此不作限定。巡逻机器人300的巡检数据可以上传至与其对应的第一控制中心，第二控制中心200可以获取每一第一控制中心100下的巡逻机器人300的巡检数据。

举例而言，巡逻机器人系统10的运用场景为工厂，第二控制中心200为该工厂的总监控中心，第一控制中心100为该工厂下的每一楼栋或每一车间的监控中心。

请参阅图2，巡逻机器人300包括履带轮301、控制模块302、驱动模块303、监测模块304、提示模块305、通信模块306。

履带轮301可以是橡胶履带轮，或者其他材质的履带轮，可以提高巡逻机器人300的行走平稳性、爬坡能力和越障能力。控制模块302可以包括存储器3021与处理器3022。

存储器3021用于存储监测区域内的环境数据的告警阈值。存储器3021还用于存储巡逻机器人300中的各类数据，例如图像识别程序代码等，并在处理器3022的运行过程中实现自动地完成程序或数据的功能或存取。

所述环境数据可以是指需要对监测区域内进行重点关注的数据，所述环境数据可以根据监测区域的不同而进行调整，比如所述环境数据可以包括温度、湿度、烟雾浓度、粉尘浓度、毒气体浓度等。所述告警阈值可以包括温度告警阈值、湿度告警阈值、烟雾浓度告警阈值、粉尘浓度告警阈值、毒气体浓度告警阈值等。

可以理解，监测区域的场景及范围可根据实际需要具体设置、如变电站、车间等。

在一实施方式中，存储器3021可以是，但不限于，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

处理器3022可以分别与驱动模块303、监测模块304、提示模块305、通信模块306电连接。

在一实施方式中，处理器3022用于对存储器3021内的相关数据进行计算处理。处理器3022可以是中央处理器(Central Processing unit，CPU)、数字信号处理器或者单片机等，适于执行各种计算机指令。

驱动模块303用于驱动履带轮301，以使得巡逻机器人300在监测区域内移动，例如，驱动模块303包括电机及电机驱动器。控制模块302可以控制驱动模块303按预设导航路径驱动巡逻机器人300在监测区域内移动。

监测模块304用于获取所述监测区域内的至少一种环境数据。具体地，所述环境数据可以是巡逻机器人300在巡检范围内所能监测到的环境数据。可以理解，巡检范围可根据实际需要具体设置。

在一实施方式中，监测模块304可以包括红外成像仪3041、湿度传感器3042、烟雾检测器3043及毒气体传感器3044等。红外成像仪3041用于采集巡检范围内的温度并将其转换为温度图像。湿度传感器3042用于监测巡检范围内的湿度。烟雾检测器3043用于监测巡检范围内的烟雾浓度。毒气体传感器3044用于监测巡检范围内的毒气体浓度。红外成像仪3041可以为一双光谱的红外成像仪，该红外成像仪能捕捉巡检范围内的温度值，并将该巡检范围内的温度值生成热成像画面。烟雾检测器3043可以为一火焰探测器或一烟感报警器。毒气体传感器3044可以根据需要检测的毒气体来进行选择，例如毒气体传感器3044选用可以检测一氧化碳、硫化氢的传感器。

在一实施方式中，巡逻机器人300还可以包括转动云台(图未示)，红外成像仪3041、湿度传感器3042、烟雾检测器3043及毒气体传感器3044可以装设于转动云台上，转动云台用于带动红外成像仪3041、湿度传感器3042、烟雾检测器3043及毒气体传感器3044转动以使监测模块304可以360度全方位的监测巡检范围内的环境数据。

在一实施方式中，预设导航路径上可以设置有多个定点检测区，巡逻机器人300可以在每一定点检测区进行停留，并对每一定点检测区进行详细的检测，而其他非定点检测区可以只进行较简单的检测。比如，定点检测区包含有需重点关注的设备，巡逻机器人300在移动到该定点检测区时，会对该设备进行360度扫描，实现详细的检测，而在非定点检测区时(如前往定点检测区的路上)，只需拍摄周围环境及进行温湿度、烟雾浓度、毒气体浓度检测。

在一实施方式中，控制模块302可以基于环境数据的采集位置判断环境数据是否存在异常，及在判定环境数据存在异常时，控制提示模块305输出告警提示信息，实现对有环境数据要求的场所进行监控。可以理解的，不同的监测区域，环境数据的异常标准可能不相同，巡逻机器人300可以通过雷达定位模块311来获取环境数据的采集位置。

举例而言，所述环境数据包括温度图像、湿度数据、烟雾浓度及毒气体浓度。监测模块304监测到的现场的温度可以形成一个面的成像，并且以不同的颜色显示个点的温度，比如颜色1代表第一温度区间的温度，颜色2代表第二温度区间的温度，颜色3代表第三温度区间的温度。又比如绿色代表未超过预设温度阀值的温度，红色代表超过预设温度阀值的温度。控制模块302可以基于环境数据的采集位置及与当前采集位置匹配的阈值，来判断环境数据是否存在异常。例如，与当前采集位置匹配的阈值包括预设温度阀值、预设湿度阀值、第一浓度阀值及第二浓度阀值，当生成的温度图像中的温度值出现大于预设温度阀值的区域时，控制模块302可以控制提示模块305输出所述告警提示信息；当湿度数据大于预设湿度阀值时，控制模块302控制提示模块305输出所述告警提示信息；当烟雾浓度大于预设第一浓度阀值时，控制模块302控制提示模块305输出所述告警提示信息；当毒气体浓度大于预设第二浓度阀值时，控制模块302控制提示模块305输出所述告警提示信息。所述告警提示信息可以是声音告警信号或灯光告警信号，但不限于。

通信模块306可以与第一控制中心100进行通信。具体的，通信模块306可以接收控制模块302传输的数据并将该数据发送至第一控制中心100(例如，将环境数据传送至第一控制中心100)，或者接收第一控制中心100传送过来的控制指令，或者接收第二控制中心200传送过来的控制指令。控制模块302还可以根据控制指令控制巡逻机器人300执行与该控制指令对应的操作，实现通过控制中心远程控制巡逻机器人300处理现场异常、或启动应急预案。通信模块306可以包括无线通信模块，例如Wi-Fi模块、5G模块等。

在一实施方式中，还可以制作相应的应用程序(APP)配合所述巡逻机器人300使用，监测区域的管理人员可以在该APP上注册账号，进而可以基于APP上展示的信息来及时作出处置决断，把事故消除在萌芽之中。通信模块306可以将巡逻机器人300所检测到的环境数据、告警提示信息等传输至APP服务器，进而实现通过APP及时将相关信息展示给管理人员。该APP可以安装至管理人员的手机、或者办公平板电脑。

如图3所示，巡逻机器人300可以包括履带轮301、控制模块302、驱动模块303、监测模块304、提示模块305、通信模块306、语音对讲模块307、拍摄模块308、显示模块309、灭火模块310、雷达定位模块311、电量侦测模块312及电池313。处理器3022可以分别与驱动模块303、监测模块304、提示模块305、通信模块306、语音对讲模块307、拍摄模块308、显示模块309、灭火模块310、雷达定位模块311、电量侦测模块312电连接。

语音对讲模块307可以实现与控制中心(第一控制中心100或第二控制中心200)进行语音通话功能，进而可以实现远程协助现场人员快速处理现场隐患和危险因素。具体地，通信模块306可以将语音对讲模块307采集到的语音信息传输至控制中心，通信模块306还可以接收控制中心传送过来的语音信息，并将接收的语音信息传送至语音对讲模块307播放出来。语音对讲模块307可以包括麦克风、扬声器等。

在一实施方式中，拍摄模块308用于拍摄巡逻机器人300在巡检过程中的周围环境的图像。通信模块306可以将拍摄模块308拍摄到的图像传输至控制中心，进而可以将现场实时图像显示在控制中心的显示屏上，方便监控人员实时查看。例如，拍摄模块308可以包括全景摄像头。显示模块309用于显示环境数据和/或所拍摄到的图像。显示模块309可以包括显示屏。拍摄模块308也可以包括其他类型的摄像头，实现对巡逻机器人300的前上方进行监测(如火点监测，烟雾监测，现场录像等)。

在一实施方式中，控制模块302还可以识别并分析拍摄模块308所拍摄到的图像中的指定物体的信息，控制模块302在分析确定指定物体存在异常时，控制提示模块305输出告警提示信息。其中指定物体可以包括人脸、车辆、灭火器、疏散指示灯、消火栓、管道阀门、管道手柄等。例如，对人脸进行识别，当发现工作时间、班别、或者不符合权限的人员时，控制提示模块305输出告警提示信息；对车辆进行测速，当发现超过预设速度的车辆时，对超速车辆进行告警(如输出xx车辆已超速，请注意减速的提示信息)；对灭火器、疏散指示灯、消火栓、消防门、管道阀门、管道手柄的状态进行分析，当发现存在异常是，控制提示模块305输出告警提示信息。在其他实施例中，巡逻机器人300移动至特定区域时，控制模块302还可以识别巡逻机器人300采集到的说话人声纹特征，当发现工作时间、班别、或者不符合权限的人员时，控制提示模块305输出告警提示信息。

在一实施方式中，巡逻机器人300还可以通过拍摄模块308实现巡检签到(扫码签到)及设备点检(二维码点检)。例如，拍摄模块308可以对位于监测区域的指定位置内的二维码进行扫码点检或扫码签到，该指定位置可以根据实际需求进行设定，巡逻机器人300可以通过雷达定位模块311来确定巡逻机器人300是否位于该指定位置。拍摄模块308可以对需要进行点检的设备进行二维码扫描点检和拍照，点检结果可以传至设备扫码点检管理系统。具体地，当控制模块302确定拍摄模块308对二维码进行扫码点检时，控制模块302还可控制拍摄模块308对二维码所张贴的设备进行点检拍照，便于后续基于设备照片来辅助判断设备的状态。

灭火模块310可以在监测模块304检测到高温、烟雾时，自动打开灭火器，实施自动灭火，并可调整灭火器的喷头角度。具体地，控制模块302还用于在基于温度图像和/或所述烟雾浓度判定监测区域发生火情时，基于当前火情点相对于巡逻机器人300的位置，控制灭火模块302调整灭火器的喷头角度，开启灭火器，实现自动灭火。巡逻机器人300可以设置有承载灭火器的结构。

雷达定位模块311用于对巡逻机器人300进行定位并构建导航路线，以使得巡逻机器人300在所述监测区域内按预设导航路径移动。雷达定位模块311可以采用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法实现定位与导航。雷达定位模块311可以包括超声波雷达或毫米波雷达。在其他实施方式中，所述监测区域内还可以按预设路径铺设有磁条，磁条上设有多个磁点，巡逻机器人300通过获取磁条上的磁点信息，控制模块302处理磁点信息并控制驱动模块303驱动巡逻机器人300沿着磁条移动。

在一实施方式中，雷达定位模块311还可用于判断巡逻机器人300的移动路径上是否存在障碍物，当巡逻机器人300的移动路径上存在所述障碍物时，控制模块302可以控制提示模块305输出避让提示信息。当所述避让提示信息输出的预设时间后巡逻机器人300的移动路径上仍然存在所述障碍物时，表明障碍物没有离开，仍然在持续阻挡巡逻机器人300，控制模块302可以控制雷达定位模块311规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。所述预设时间可以根据实际需求进行设定，比如所述预设时间设定为5秒。雷达定位模块311可以通过对障碍物进行扫描，来实现规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

在一实施方式中，由于控制模块302可以识别拍摄模块308拍摄到的图像中出现的物体，当控制模块302识别到所述障碍物为人体时，控制提示模块305输出避让提示信息，以提醒人员A1避让巡逻机器人300，若避让提示信息输出5s后，人员A1并没有避让该巡逻机器人300，控制模块302控制雷达定位模块311规划避障路线，以绕开人员A1继续移动；当控制模块302识别到所述障碍物不是人体时，由于物体无法主动避让，控制模块302直接控制雷达定位模块311规划避障路线，以绕开所述物体继续移动。

在一实施方式中，巡逻机器人300可以在电池313的电量降到第一电量(例如25％电量)或有充电控制指令时，巡逻机器人300可以自动导航至指定充电区进行充电，当电池313充到第二电量时(例如90％电量)，自动断电，接续按照预设导航路径移动。具体地，巡逻机器人300可以通过电量侦测模块312来实时侦测电池313的电量，控制模块302用于在电量侦测模块312侦测到电池313的电量小于第一电量时，控制巡逻机器人300移动至指定充电区进行充电，控制模块302还用于在电量侦测模块312侦测到电池313的电量已充电至第二电量时，控制巡逻机器人300断开充电，并接续按照预设导航路径移动。

在一实施方式中，巡逻机器人300还可以包括消杀防疫模块(图未示)，消杀防疫模块可以包括喷雾系统，控制中心可以控制巡逻机器人300按预设路径进行喷雾消杀。巡逻机器人300也可以定时定点执行喷雾消杀。

本发明提供的巡逻机器人及巡逻机器人系统通过将巡检过程中监测到的环境数据与预设告警阈值进行比对，当存在异常点的环境数据大于告警阈值时，输出告警提示信息，并可与控制中心进行通信，便于控制中心进行远程指挥和处置现场异常，巡检信息准确、效率高，且成本低廉。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在相同数据处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。此外，显然“包括”一词不排除其他模块或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种巡逻机器人，其特征在于，包括：

履带轮；

驱动模块，用于驱动所述履带轮，以使得所述巡逻机器人在监测区域内移动；

监测模块，用于获取所述监测区域内的环境数据；

提示模块；

控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡逻机器人在所述监测区域内按预设导航路径移动；

通信模块，用于接收控制中心发送的远程控制指令；

其中，所述控制模块还用于根据所述远程控制指令控制所述巡逻机器人执行与所述远程控制指令对应的操作，所述控制模块还用于基于所述环境数据的采集位置判断所述环境数据是否存在异常，及在判定所述环境数据存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，所述通信模块还用于将所述环境数据传送至所述控制中心。

2.如权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述环境数据至少包括温度图像、湿度数据、烟雾浓度及毒气体浓度，所述监测模块包括用于生成所述温度图像的红外成像仪、用于检测所述烟雾浓度的烟雾传感器、用于检测所述湿度数据的湿度传感器、及用于检测所述毒气体浓度的毒气体传感器，所述控制模块用于在所述温度图像中的温度值大于预设温度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述湿度数据大于预设湿度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述烟雾浓度大于预设第一浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息，所述控制模块还用于在所述毒气体浓度大于预设第二浓度阀值时，控制所述提示模块输出所述告警提示信息。

3.如权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的语音对讲模块、拍摄模块及显示模块，所述通信模块还用于将所述拍摄模块拍摄到的图像传输至所述控制中心，所述通信模块还用于将所述语音对讲模块采集到的语音信息传输至所述控制中心，或接收所述控制中心传送的语音信息，所述显示模块用于显示所述环境数据和/或所述拍摄到的图像。

4.如权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，所述控制模块还用于识别并分析所述图像中的指定物体的信息，并在分析确定所述指定物体存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，其中所述指定物体包括人脸、车辆、灭火器、疏散指示灯、消火栓、管道阀门、管道手柄中的至少一者。

5.如权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，所述拍摄模块还用于对位于所述监测区域的指定位置内的二维码进行扫码点检或扫码签到；当所述控制模块确定所述拍摄模块对二维码进行扫码点检时，所述控制模块还用于控制所述拍摄模块对所述二维码所张贴的设备进行点检拍照。

6.如权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的灭火模块，所述控制模块还用于在基于所述温度图像和/或所述烟雾浓度判定所述监测区域发生火情时，基于当前火情点控制所述灭火模块调整灭火器的喷头角度，开启灭火器。

7.如权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述巡逻机器人还包括与所述控制模块电连接的雷达定位模块，所述雷达定位模块用于对所述巡逻机器人进行定位并构建导航路线，以使得所述巡逻机器人在所述监测区域内按所述预设导航路径移动。

8.如权利要求7所述的巡逻机器人，其特征在于，所述雷达定位模块还用于判断所述巡逻机器人的移动路径上是否存在障碍物；

当所述巡逻机器人的移动路径上存在所述障碍物且所述障碍物为人体时，所述控制模块还用于控制所述提示模块输出避让提示信息；当所述避让提示信息输出的预设时间后所述巡逻机器人的移动路径上仍然存在所述障碍物时，所述控制模块还用于控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动；

当所述巡逻机器人的移动路径上存在所述障碍物且所述障碍物不是人体时，所述控制模块还用于直接控制所述雷达定位模块规划避障路线，以绕开所述障碍物继续移动。

9.如权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述巡逻机器人还包括电池及电量侦测模块，所述控制模块还用于在所述电量侦测模块侦测到所述电池的电量小于第一电量时，控制所述巡逻机器人移动至指定充电区进行充电，所述控制模块还用于在所述电量侦测模块侦测到所述电池的电量已充电至第二电量时，控制所述巡逻机器人断开充电，并接续按照所述预设导航路径移动。

10.一种巡逻机器人系统，其特征在于，包括多个第一控制中心、与每一所述第一控制中心通信的多个巡逻机器人、及与多个所述第一控制中心通信的第二控制中心，所述巡逻机器人包括：

履带轮；

驱动模块，用于驱动所述履带轮，以使得所述巡逻机器人在监测区域内移动；

监测模块，用于获取所述监测区域内的环境数据，所述环境数据至少包括温度图像、湿度数据、烟雾浓度、毒气体浓度中的一种；

提示模块；

控制模块，与所述驱动模块、所述监测模块及所述提示模块电连接，用于控制所述驱动模块驱动所述巡逻机器人在所述监测区域内按预设导航路径移动；

通信模块，用于接收所述第一控制中心或所述第二控制中心发送的远程控制指令；

其中，所述控制模块还用于根据所述远程控制指令控制所述巡逻机器人执行与所述远程控制指令对应的操作，所述控制模块还用于基于所述环境数据的采集位置判断所述环境数据是否存在异常，及在判定所述环境数据存在异常时，控制所述提示模块输出告警提示信息，所述通信模块还用于将所述环境数据传送至与所述巡逻机器人对应的第一控制中心，所述第二控制中心用于接收每一所述第一控制中心的巡逻机器人的环境数据。

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