CN109683609A - 一种电力智能巡检系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电力智能巡检系统，包括巡检机器人、服务器和前端控制系统，操作人员只需在前端控制系统发出巡检命令，巡检机器人便可立即执行，不受时间限制，灵活性好，并且能够及时回传现场情况。本发明还公开了一种电力智能巡检方法，巡检机器人与前端控制系统建立通信连接，操作人员输入巡检命令，信息采集模块对环境信息数据进行采集，进行简单的处理分析，并配合行走模块规划行走路径、躲避障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种电力智能巡检系统及方法。
背景技术
近年来，随着我国经济的稳步增长，居民及工业用电量大幅度增长，电力建设的投资规模也在不断提高，为了进一步优化资源配置，提高供电效率，国家电网公司提出智能电网从的概念。智能电网利用先进的通信和控制技术，实现电网信息化、自动化、数字化。电力智能巡检系统将会对智能电网的建设做出卓越的贡献，运维人员不论什么时候需要进行巡检，只要在终端发出命令，机器人便可立即执行，极大地减轻了运维人员的工作负担和劳动强度，极大地提高了工作效率，很大程度上也保证了运维人员的人身安全。
发明内容
本发明为了弥补现有技术的不足，提供一种电力智能巡检系统及方法。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种电力智能巡检系统，包括巡检机器人、前端控制系统和服务器，所述服务器分别与所述巡检机器人和前端控制系统通信连接，所述巡检机器人包括信息采集模块、行走控制模块、电源模块和第一通信模块，所述电源模块分别与所述行走控制模块、信息采集模块和第一通信模块电连接，所述前端控制系统包括人机交互模块、临时存储模块和第二通信模块，所述第二通信模块分别与所述临时存储模块与人机交互模块电连接。
进一步地，所述信息采集模块包括信息分析单元、图像采集单元和存储单元，所述图像采集单元与所述信息分析单元通信连接，所述存储单元与所述图像采集单元电连接；
其中，所述信息分析单元分析所述图像采集单元所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元，确认所述巡检机器人当前所处位置，输出该位置至所述第一通信模块；
所述第一通信模块将所述位置传送给所述服务器；
所述服务器查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，向所述巡检机器人发出该巡检命令，使所述巡检机器人的行走控制模块按照所述巡检命令驱动所述巡检机器人行走以按照所述优选巡检方案进行巡检。
具体地，所述图像采集单元可伸缩的安装于所述机器人的顶部，优选地，所述图像采集单元至少设有2个。
具体地，所述图像采集单元下方设有180°旋转的旋转模块。
进一步地，所述信息采集模块还包括温度采集单元、湿度采集单元和气体浓度检测单元，所述温度采集单元、湿度采集单元和气体浓度检测单元配合所述图像采集单元的工作。
具体地，所述温度采集单元、湿度采集单元和气体浓度检测单元分别通过通信模块将采集到的数据信息传送给服务器。
进一步地，所述行走控制模块根据所述视觉识别单元的输出结果进行定位、行走及躲避障碍物。
进一步地，所述行走控制模块包括电能转换单元，所述电能转换单元与所述电源模块电连接。
具体地，当电源模块电量低于设定值时，所述电能转换单元将所述行走控制模块产生的电能，传送给电源模块，进行能量供给。
进一步地，所述人机交互模块包括数据展示单元和报警单元，所述数据展示单元与所述报警单元电连接。
具体地，所述人机交互模块包括PC端和移动端的任意一种或两种。
本发明还提出了一种电力智能巡检方法，包括以下步骤：
步骤S1：启动电源模块，巡检机器人与前端控制系统建立通信连接；
步骤S2：操作人员通过人机交互模块向机器人发出巡检命令，或由所述服务器根据其获得的所述巡检机器人当前所处位置查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，向所述巡检机器人发出该巡检命令；
其中，所述巡检机器人当前所处位置由信息分析单元分析所述图像采集单元所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元中该巡检点标志所对应的位置而获得；
步骤S3：机器人接收到巡检命令后，行走控制模块在信息采集模块的配合下，根据巡检命令进行巡检；
其中，所述步骤S2，所述服务器中不同位置所对应的优选巡检方案分别通过如下的步骤训练获得：
步骤201，提取出所述存储单元中存储的N个待巡检位置p1,p2,…,pi,…,pN， 1≤i≤N，计算由任意第i个位置至第j个位置的路径距离 1≤j≤N，i≠j，ρ为预设的路径距离参考值，根据所述位置以及所述路径距离建立有向图G＝({pi},{aij})；以任意一个位置pb为起点，按照如下步骤计算其对应的优选巡检方案；
步骤202，计算由所述位置pb为起点到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离M[b]＝abc，该最短路径距离所对应的终点位置为pc；
步骤203，遍历所述各位置{pi}，将{pi}中的任意位置pr带入M[r]＝ min{M[b]|pb∈{pi}-S}，筛选出能够使得M[b]最小的位置pr，其中，M[b]为由所述起点pb到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离，S为由所述位置pb为起点的优选路径方案所指向的终点位置的集合，S的初始数据为空；
步骤204，将所述位置pr更新入所述终点位置的集合S；判断M[k]是否满足满足时，获得由所述位置pr为起点到所述有向图G中 {pi}-S范围内任一位置所对应的最短路径距离为M[k]＝M[r]+ark，位置pk为所述位置pr所对应的优选巡检方案中的一个路径节点；
步骤205，判断更新后的S是否满足pb∪S＝{pi|1≤i≤N}，若是，则筛选出其中最短的路径距离M[e]，获得以所述位置pb为起点的优选巡检方案为该最短路径距离M[e]所对应的路径，该路径所对应的终点为pe；否则，返回所述步骤 202，继续按照所述步骤202至步骤204计算所述优选巡检方案中后续的路径节点。
具体地，所述步骤S3中包括：
图像采集单元、温度采集单元、湿度采集单元和气体浓度检测单元对所在的区域进行信息采集，并将采集好的信息传送给存储单元，存储单元(对采集到的信息进行存储；
存储单元将采集到的图像信息传送给数据分析单元，数据分析单元对采集到的最近的图像信息与系统设定标准信息进行对比，规划行走路径，躲避障碍物；
第一通信模块将存储单元的信息传送给服务器；
服务器对存储单元中的信息进行分析处理，生成分析报告，并与正常状态的报告中的数据进行对比，当对比结果不一致时，触发报警单元。
采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为一种电力智能巡检系统及方法，该系统易于操作、可在高温等恶劣环境下工作、提高巡检效率、降低人工成本，历史数据可追溯、可横向或纵向对数据进行对比，提前发现故障问题，起到预防危险的作用，对智能电网的实现做出卓越的贡献。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1是本发明一种电力智能巡检系统的框架结构示意图；
图2是本发明一种电力智能巡检方法的实施例一的流程示意图；
图3是本发明一种电力智能巡检系统的巡检机器人的框架结构示意图；
图4是本发明一种电力智能巡检系统的前端控制系统的框架结构示意图；
图5是本发明一种电力智能巡检系统的信息采集模块的框架结构示意图；
图6是本发明一种电力智能巡检系统的另一实施例的信息采集模块的框架结构示意图；
图7是本发明一种电力智能巡检系统的另一实施例的行走控制模块的框架结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明做进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例一，本发明实施例提供一种电力智能巡检系统及方法，参阅图1，包括巡检机器人1、前端控制系统2和服务器3，其特征在于：所述服务器3分别与所述巡检机器人1和前端控制系统2通信连接，所述巡检机器人1包括信息采集模块11、行走控制模块12、电源模块13和第一通信模块14，所述电源模块13分别与所述行走控制模块12、信息采集模块11和第一通信模块14电连接，所述前端控制系统2包括人机交互模块21、临时存储模块22和第二通信模块23，所述第二通信模块23分别与所述临时存储模块22与人机交互模块21电连接。
具体地，信息采集模块11用于对巡检机器人1所处环境的信息进行采集，包括信息分析单元111、图像采集单元112和存储单元113。需要说明的是，本实施例中的图像采集单元112下方设有180°任意角度旋转的旋转模块，从而带动图像采集单元112进行180°旋转，进行全方位图像信息采集。
进一步地，图像采集单元112安装于巡检机器人1的顶部，且设有2个。
具体地，当信息分析单元111识别出图像采集单元112采集到的图像是仪表后，对图像采集单元112的位置及参数(分辨率、焦距等)进行调整，以便获得一个更高精度、准确率更高的结果。
进一步，所述信息分析单元111还被设置为：分析所述图像采集单元112所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元，确认所述巡检机器人1当前所处位置，输出该位置至所述第一通信模块14。由此，所述第一通信模块14将所述位置传送给所述服务器3。所述服务器3可通过查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，由此向所述巡检机器人1发出该巡检命令，使所述巡检机器人1的行走控制模块12按照所述巡检命令驱动所述巡检机器人1行走以按照所述优选巡检方案进行巡检。
优选地，本实施例中的图像采集单元112选用CMOS图像传感器。
本实施例中的服务器3用于存储、分析和处理巡检机器人1采集到的图像信息，并输出分析结果。
本实施例中的前端控制系统2用于实时从服务器3获取分析结果并显示。
具体地，前端控制系统2中的临时存储模块22从服务器3获取数据分析结果。优选地，临时存储模块22只存储一周的数据。
进一步地，临时存储模块22实时地将分析结果传送给人机交互模块21。
具体地，当分析结果超出标准范围时，触发报警单元222。
进一步地，当巡检人员分布比较分散时，采用无线报警模式；优选地，采用自动拨号报警。在前端控制台，采用有线报警模式；优选地，采用带声、光的报警器。
本实施例中，前端控制系统2中的人机交互模块21包括PC端和移动端的任意一种或两种。
进一步地，行走控制模块12根据信息分析单元111输出的结果进行定位、行走及躲避障碍物。
具体地，信息分析单元111将图像采集单元112采集到的图像信息和巡检机器人1的实际位置联系起来，完成巡检机器人的自主导航定位功能。
参阅图2，本发明实施例提供一种电力智能巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：启动电源模块13，巡检机器人1与前端控制系统2建立通信连接；
具体地，本实施例中，启动电源模块13，第一通信模块14与第二通信模块 23建立通信连接，进而建立巡检机器人1与前端控制系统2的通信连接。
步骤S2：操作人员通过人机交互模块21向机器人1发出巡检命令，或由所述服务器3根据其获得的所述巡检机器人1当前所处位置查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，向所述巡检机器人1发出该巡检命令；其中，所述巡检机器人1当前所处位置由信息分析单元 111分析所述图像采集单元112所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元中该巡检点标志所对应的位置而获得
步骤S3：机器人1接收到巡检命令后，行走控制模块12在信息采集模块11的配合下导航，根据巡检命令进行巡检。
具体地，所述步骤S2包括：
步骤201，提取出所述存储单元中存储的N个待巡检的位置p1,p2,…,pi,…,pN， 1≤i≤N，计算由任意第i个位置至第j个位置的路径距离 1≤j≤N，i≠j，ρ为预设的路径距离参考值，根据所述位置以及所述路径距离建立有向图G＝({pi},{aij})；以任意一个位置pb为起点，按照如下步骤计算其对应的优选巡检方案；
步骤202，计算由所述位置pb为起点到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离M[b]＝abc，该最短路径距离所对应的终点位置为pc；
步骤203，遍历所述各位置{pi}，将{pi}中的任意位置pr带入M[r]＝ min{M[b]|pb∈{pi}-S}，筛选出能够使得M[b]最小的位置pr，其中，M[b]为由所述起点pb到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离，S为由所述位置 pb为起点的优选路径方案所指向的终点位置的集合，S的初始数据为空；
步骤204，将所述位置pr更新入所述终点位置的集合S；判断M[k]是否满足满足时，获得由所述位置pr为起点到所述有向图G中 {pi}-S范围内任一位置所对应的最短路径距离为M[k]＝M[r]+ark，位置pk为所述位置pr所对应的优选巡检方案中的一个路径节点；
步骤205，判断更新后的S是否满足pb∪S＝{pi|1≤i≤N}，若是，则筛选出其中最短的路径距离M[e]，获得以所述位置pb为起点的优选巡检方案为该最短路径距离M[e]所对应的路径，该路径所对应的终点为pe；否则，返回所述步骤 202，继续按照所述步骤202至步骤204计算所述优选巡检方案中后续的路径节点。由此，所述服务器3训练获得不同位置所对应的优选巡检方案。
上述对于优选巡检方案的训练过程可根据待巡检的位置计算出由一个位置至另一位置所可能消耗的时间，将其按照统计所获得的系数规律等价为相应的路径距离。按照该等价的路径距离计算最短路径距离，获得遍历待巡检的位置所对应的路径节点的顺序，按照该顺序获得不同位置所对应的优选巡检方案。由于上述的训练过程由服务器进行计算，巡检机器人1仅将其当前所处位置发送至服务器即可，由此，巡检机器人所需的运算量很小，且不同巡检机器人可共用同一训练结果。本发明通过服务器与巡检机器人之间的交互，向所述巡检机器人1发出相应的巡检命令，可提高巡检机器人的巡检效率，降低其硬件运算开销，降低系统成本。
具体地，所述步骤S3包括：
图像采集单元112、温度采集单元115、湿度采集单元116和气体浓度检测单元117对所在的区域进行信息采集，并将采集好的信息传送给存储单元113，存储单元113对采集到的信息进行存储；
存储单元113将采集到的图像信息传送给数据分析单元111，数据分析单元 111对采集到的最近的图像信息与系统设定标准信息进行对比，规划行走路径，躲避障碍物；
具体地，数据分析单元111对采集到的图像信息进行预处理(譬如：提高对比度)、特征提取(譬如：边角检测)等图像处理。
第一通信模块14将存储单元113的数据信息传送给服务器3；
服务器3对存储单元113中的信息进行分析处理，生成分析报告，并与正常状态的报告中的数据进行对比，当对比结果不一致时，触发报警单元222。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将巡检机器人的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
实施例二，在实施例一的基础上，本实施例中，参见图6，所述信息采集模块还包括温度采集单元115、湿度采集单元116和气体浓度检测单元117。
其中，温度采集单元115，用于采集巡检场所、设备的温度；湿度采集单元 116，用于采集巡检场所的湿度；气体浓度检测单元117，用于采集巡检场所的气体浓度。优选地，本实施例中，温度采集单元115选用红外测温装置；湿度采集单元116选用湿度传感器HM1500；气体浓度检测单,117选用六氟化硫浓度检测传感器。
参见图7，所述行走控制模块12包括电能转换单元121。具体地，所述电能转换单元包括发电机、蓄电池以及连接发电机和蓄电池的控制单元。所述行走控制模块12与发电机电连接，带动发电机轴转动，从而产生电能。
其中，所述行走控制模块12与发电机电连接，带动发电机轴转动，从而产生电能，并存储在蓄电池中，当电源模块13的电量低于设定值时，蓄电池中的电量通过导线传送给电源模块。
实施例三，在实施例二的基础上，本实施例中，所述图像采集单元112通过可伸缩装置安装于巡检机器人1的顶部，用于对设备上下不同部位的仪表读数进行采集。优选地，本实施例中的可伸缩装置选用伸缩杆。
本实施例中，所述图像采集单元112还设有照明装置，可以使图像采集单元 112采集到的信息处于最佳的状态。具体地，该照明装置产生的光的亮度和方向可以随环境进行调节，使采集到的图像处于最佳状态。
优选地，图像采集单元112还设有压缩单元，可以使图像采集单元112采集到的图像信息进行压缩，使其更方便的传送给信息分析单元111。
本实施例中提供一种电力智能巡检方法，包括以下步骤：
步骤S1：启动电源模块13，巡检机器人1与前端控制系统2建立通信连接；
具体地，本实施例中，启动电源模块13，第一通信模块14与第二通信模块 23建立通信连接，进而建立巡检机器人1与前端控制系统2的通信连接。
步骤S2：操作人员通过人机交互模块21向机器人1发出巡检命令；
步骤S3：机器人1接收到巡检命令后，行走控制模块12在信息采集模块11的配合下导航，根据巡检命令进行巡检。
具体地，所述步骤S3包括：
图像采集单元112、温度采集单元115、湿度采集单元116和气体浓度检测单元117对所在的区域进行信息采集，并将采集好的信息传送给存储单元113，存储单元113对采集到的信息进行存储；
存储单元113将采集到的图像信息传送给数据分析单元111，数据分析单元 111对采集到的最近的图像信息与系统设定标准信息进行对比，规划行走路径，躲避障碍物；
具体地，数据分析单元111对采集到的图像信息进行预处理(譬如：提高对比度)、特征提取(譬如：边角检测)等图像处理。
第一通信模块14将存储单元113的数据信息传送给服务器3；
优选地，存储单元113的数据信息传送给服务器3之前通过压缩单元进行压缩处理，提高传输效率。
服务器3对存储单元113中的信息进行分析处理，生成分析报告，并与正常状态的报告中的数据进行对比，当对比结果不一致时，触发报警单元222。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种电力智能巡检系统，包括巡检机器人(1)、前端控制系统(2)和服务器(3)，其特征在于：所述服务器(3)分别与所述巡检机器人(1)和前端控制系统(2)通信连接，所述巡检机器人(1)包括信息采集模块(11)、行走控制模块(12)、电源模块(13)和第一通信模块(14)，所述电源模块(13)分别与所述行走控制模块(12)、信息采集模块(11)和第一通信模块(14)电连接，所述前端控制系统(2)包括人机交互模块(21)、临时存储模块(22)和第二通信模块(23)，所述第二通信模块(23)分别与所述临时存储模块(22)与人机交互模块(21)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种电力智能巡检系统，所述信息采集模块(11)包括信息分析单元(111)、图像采集单元(112)和存储单元(113)，所述图像采集单元(112)与所述信息分析单元(111)通信连接，所述存储单元(113)与所述图像采集单元(112)电连接；
所述信息分析单元(111)分析所述图像采集单元(112)所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元，确认所述巡检机器人(1)当前所处位置，输出该位置至所述第一通信模块(14)；
所述第一通信模块(14)将所述位置传送给所述服务器(3)；
所述服务器(3)查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，向所述巡检机器人(1)发出该巡检命令，使所述巡检机器人(1)的行走控制模块(12)按照所述巡检命令驱动所述巡检机器人(1)行走以按照所述优选巡检方案进行巡检。
3.根据权利要求2所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述图像采集单元(112)可伸缩的安装于所述机器人(1)的顶部。
4.根据权利要求2所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述图像采集单元(112)下方各设有180°旋转的旋转模块。
5.根据权利要求1-4所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述行走控制模块(12)根据所述信息分析单元(111)的输出结果进行定位、行走及躲避障碍物。
6.根据权利要求5所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述行走控制模块(12)包括电能转换单元(121)，所述电能转换单元(121)与所述电源模块(13)电连接。
7.根据权利要求2所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述信息采集模块(11)还包括温湿度采集单元(115)和气体浓度检测单元(116)，所述温度采集单元(115)、湿度采集单元(116)和气体浓度检测单元(117)配合所述图像采集单元(112)的工作，所述温度采集单元(115)、湿度采集单元(116)和气体浓度检测单元(117)分别通过通信模块(14)将采集到的数据信息传送给服务器(3)。
8.根据权利要求1所述的一种电力智能巡检系统，其特征在于：所述人机交互模块(21)包括数据展示单元(221)和报警单元(222)，所述数据展示单元(221)与所述报警单元(222)电连接。
9.一种电力智能巡检控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：启动电源模块(13)，巡检机器人(1)与前端控制系统(2)建立通信连接；
步骤S2：操作人员通过人机交互模块(21)向机器人(1)发出巡检命令，或由所述服务器(3)根据其获得的所述巡检机器人(1)当前所处位置查询预先训练获得的该位置所对应的优选巡检方案，根据该优选巡检方案生成巡检命令，向所述巡检机器人(1)发出该巡检命令；
其中，所述巡检机器人(1)当前所处位置由信息分析单元(111)分析所述图像采集单元(112)所获得的图像，获得该图像中的巡检点标志，按照该巡检点标志查找所述存储单元中该巡检点标志所对应的位置而获得；
步骤S3：机器人(1)接收到巡检命令后，行走控制模块(12)在信息采集模块(11)的配合下，根据巡检命令进行巡检；
其中，所述步骤S2，所述服务器(3)中不同位置所对应的优选巡检方案分别通过如下的步骤训练获得：
步骤201，提取出所述存储单元中存储的N个待巡检的位置p1,p2,…,pi,…,pN，1≤i≤N，计算由任意第i个位置至第j个位置的路径距离1≤j≤N，i≠j，ρ为预设的路径距离参考值，根据所述位置以及所述路径距离建立有向图G＝({pi},{aij})；以任意一个位置pb为起点，按照如下步骤计算其对应的优选巡检方案；
步骤202，计算由所述位置pb为起点到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离M[b]＝abc，该最短路径距离所对应的终点位置为pc；
步骤203，遍历所述各位置{pi}，将{pi}中的任意位置pr带入M[r]＝min{M[b]|pb∈{pi}-S}，筛选出能够使得M[b]最小的位置pr，其中，M[b]为由所述起点pb到所述有向图G中任一位置所对应的最短路径距离，S为由所述位置pb为起点的优选路径方案所指向的终点位置的集合，S的初始数据为空；
步骤204，将所述位置pr更新入所述终点位置的集合S；判断M[k]是否满足满足时，获得由所述位置pr为起点到所述有向图G中{pi}-S范围内任一位置所对应的最短路径距离为M[k]＝M[r]+ark，位置pk为所述位置pr所对应的优选巡检方案中的一个路径节点；
步骤205，判断更新后的S是否满足pb∪S＝{pi|1≤i≤N}，若是，则筛选出其中最短的路径距离M[e]，获得以所述位置pb为起点的优选巡检方案为该最短路径距离M[e]所对应的路径；否则，返回所述步骤202，继续按照所述步骤202至步骤204计算所述优选巡检方案中后续的路径节点。
10.根据权利要求8所述的一种电力智能巡检控制方法，其特征在于：所述步骤S3中包括：
图像采集单元(112)、温度采集单元(115)、湿度采集单元(116)和气体浓度检测单元(117)对所在的区域进行信息采集，并将采集好的信息传送给存储单元(113)，存储单元(113)对采集到的信息进行存储；
存储单元(113)将采集到的图像信息传送给数据分析单元(111)，数据分析单元(111)对采集到的最近的图像信息与系统设定标准信息进行对比，规划行走路径，躲避障碍物；
第一通信模块(14)将存储单元(113)的信息传送给服务器(3)；
服务器(3)对存储单元(113)中的信息进行分析处理，生成分析报告，并与正常状态的报告中的数据进行对比，当对比结果不一致时，触发报警单元(222)。
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