CN110442127B - 智能巡检方法、设备和装置 - Google Patents
智能巡检方法、设备和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110442127B CN110442127B CN201910637588.4A CN201910637588A CN110442127B CN 110442127 B CN110442127 B CN 110442127B CN 201910637588 A CN201910637588 A CN 201910637588A CN 110442127 B CN110442127 B CN 110442127B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cell
- gas
- blank
- detected
- concentration evaluation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 128
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 125
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 91
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 145
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 7
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 229910002091 carbon monoxide Inorganic materials 0.000 description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种智能巡检方法，包括步骤：获取待巡检区域；以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格。本发明还公开了一种智能巡检设备和一种智能巡检装置。采用本发明实施例，通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标点，有效地提高了巡检设备完成巡检任务的高效性和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种智能巡检方法、设备和装置。
背景技术
随着经济的快速发展和科技的进步，云计算、大数据、物联网和人工智能等新技术应运而生。智慧园区建设也成为当下的热门话题。在智慧园区的安保巡检方面，巡检探测设备能够更高效更全面地代替人执行巡查任务。现有技术中，在巡检过程中，巡检探测设备在遇到一些突发状况，如园区发生燃气泄漏时，通常无法精准地检测到燃气泄漏点，导致巡检探测设备无法精准地到达燃气泄漏点或者到达燃气泄漏点的时间较长，从而无法及时对泄漏事件进行处理。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种智能巡检方法、设备和装置，通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标点，有效地提高了巡检设备完成巡检任务的高效性和准确性。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种智能巡检方法，包括步骤：
获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；
若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，停止移动，并判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；
当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格。
作为上述方案的改进，所述邻接空白单元格为位于所述检测单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格。
作为上述方案的改进，所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：
α(n)＝k×d(n)；
其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。
作为上述方案的改进，所述禁止通行区域为含障碍物区域；所述可通行区域为不含障碍物区域。
作为上述方案的改进，所述禁止通行区域还包括邻接占据单元格的数量大于或等于三个的空白单元格；其中，所述邻接占据单元格为位于所述空白单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占据单元格。
作为上述方案的改进，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：
发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
作为上述方案的改进，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：
采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
本发明实施例还提供了一种智能巡检设备，包括：信息采集模块、中央处理模块和行驶控制模块；其中，
所述信息采集模块，用于获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
所述中央处理模块，用于以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的待测气体的浓度评价值；若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
所述行驶控制模块，用于移动至所述目标空白单元格或停止移动。
作为上述方案的改进，所述行驶控制模块，还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示；
所述信息采集模块，还用于采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
本发明实施例还提供了一种智能巡检装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的智能巡检方法。
与现有技术相比，本发明公开的一种智能巡检方法、设备和装置，能够检测当前环境有无发生燃气泄漏，当发生燃气泄漏时，通过对巡检设备当前位置和邻接位置的待测气体浓度的测量，计算待测气体的浓度评价值，根据预先对待巡检区域进行有无障碍物的区域划分，智能控制巡检设备避开障碍物，往待测气体浓度较大的方向移动，从而精准、迅速地到达燃气泄漏点，以对燃气泄漏事故做下一步处理。通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标位置，有效地提高了巡检设备在完成巡检任务过程中的高效性和准确性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种智能巡检方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种智能巡检方法中单元格地图的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种优选的智能巡检方法的流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种智能巡检设备的结构示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种优选的智能巡检设备的结构示意图；
图6是本发明实施例三提供的一种智能巡检装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，是本发明实施例一提供的一种智能巡检方法的流程示意图。本发明实施例一提供的一种智能巡检方法根据步骤S11至S16执行。
S11、获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域。
所述待巡检区域为智能巡检设备执行巡检任务的区域，可以是园区、住宅区等户外环境，也可以是商场、健身场等室内环境，均不影响本发明取得的有益效果。
参见图2，是本发明实施例一提供的一种智能巡检方法中单元格地图的结构示意图。在巡检设备执行巡检任务前，通过预先将待巡检区域平面划分为若干个单元格，并对待巡检区域内的障碍物进行扫描，根据巡检设备对禁止通行区域和可通行区域的检测，将所述待巡检区域划分为占据单元格和空白单元格。所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域，从而构建待巡检区域的单元格地图信息。
作为优选，所述禁止通行区域为含障碍物区域；所述可通行区域为不含障碍物区域。图2中，黑色单元格表示存在障碍物，为所述占据单元格；白色单元格表示不含障碍物，为所述空白单元格。
具体地，在进行巡检任务的过程中，巡检设备接收到相应的巡检任务指令后，通过对待巡检区域的获取，以完成下一步指令操作。作为举例，若园区发生燃气泄漏，巡检设备可以通过自身检测到燃气泄漏的气体，如一氧化碳气体，从而发出并执行搜寻燃气泄漏点的指令；也可以通过接收后台设备发出的搜寻燃气泄漏点的指令，进而获取待巡检区域的信息，均不影响本发明取得的有益效果。在获取待巡检区域时，巡检设备可以通过接收包含待巡检区域的单元格地图信息的文件，对单元格地图信息的文件的读取，以得到待巡检区域的相关信息；也可以通过巡检设备围绕待巡检区域巡视一周，智能获取待巡检区域的相关信息，均不影响本发明取得的有益效果。
S12、以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值。
巡检设备接收到相应的巡检任务指令后，以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，对所述检测单元格和所述检测单元格的邻接空白单元格上的待测气体浓度进行测量，计算得到所述待测气体相应的浓度评价值。再判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值。
具体地，可以直接以所述待测气体的浓度作为所述待测气体的浓度评价值；也可以预先设置与所述待测气体浓度呈正相关的关系式，计算得到所述待测气体的浓度评价值，以所述浓度评价值对所述待测气体的浓度进行衡量评价。
作为优选，所述邻接空白单元格为位于所述检测单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格。
作为举例，参见图2，若以N0作为检测单元格，则将N0邻接的空白单元格中，位于正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格，也即N1至N4空白单元格作为N0的邻接空白单元格。
作为举例，参见图2，当巡检设备位于图中的起始点N0时，以所述起始点N0作为检测单元格，对检测单元格N0和其邻接的空白单元格N1至N4进行待测气体浓度的测量，并计算浓度评价值。判断检测单元格N0的浓度评价值是否大于邻接空白单元格N1至N4的浓度评价值。可以理解地，以上场景仅作为举例说明，巡检设备也可以位于其他位置，以实际当前位置作为检测单元；所述检测单元格的邻接空白单元格也可以是邻接的空白单元格中任意指定的空白单元格，如上述例子中的N1至N8，均不影响本发明取得的有益效果。
S13、若所述检测单元格的待测气体的浓度评价值大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系。
通过预先设置一个浓度评价阈值，若所述检测单元格的待测气体的浓度评价值大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，比较所述检测单元格的待测气体浓度评价值与预设的浓度评价阈值的关系；其中，所述预设浓度评价阈值可以设为接近燃气泄漏点的气体浓度的浓度评价值，从而通过比较自身的浓度与该阈值的浓度确定是否到达目标位置(即泄露点)。
S14、若所述检测单元格的待测气体的浓度评价值小于或等于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格。
若所述检测单元格的待测气体的浓度评价值小于或等于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，则获取邻接空白单元格中不是上一检测单元格，且待测气体的浓度评价值最大的邻接空白单元格，作为目标空白单元格，控制巡检设备移动至所述目标空白单元格，并以所述目标空白单元格作为下一检测单元格，重新进行单元格待测气体浓度的检测计算和比较。
作为举例，参见图2，当巡检设备以起始点N0作为检测单元格，若N0的浓度评价值大于N1至N4的浓度评价值，比较N0的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若N0的浓度评价值小于N1至N4中任一浓度评价值，此时假设N3不是上一检测单元格且N3的浓度评价值最大，则以N3作为目标空白单元,移动至N3，并以N3作为下一检测单元格。
需要说明的是，若检测到存在两个或两个以上同时符合条件的目标空白单元格，巡检设备可智能选择一个目标空白单元格进行移动，均不影响本发明取得的有益效果。
S15、当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，停止移动，并判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置。
当所述检测单元格的待测气体浓度评价值大于其邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，且大于或等于所述预设浓度评价阈值时，说明巡检设备已经到达了燃气泄漏点，则不需再进行移动，判定当前巡检设备所在位置为目标位置，即燃气泄漏点。
S16、当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格，此后跳回步骤S12。
当所述检测单元格的待测气体浓度评价值大于其邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值，但小于所述预设浓度评价阈值时，则获取其邻接空白单元格中不是上一检测单元格，且待测气体的浓度评价值最大的邻接空白单元格，作为目标空白单元格，控制巡检设备移动至所述目标空白单元格，并以所述目标空白单元格作为下一检测单元格，重新进行单元格待测气体浓度的检测计算和比较。
作为优选，所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：
α(n)＝k×d(n)；
其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。
具体地，n代表待测气体浓度的类别。巡检设备可以在同一时间内获取不同待测气体的气体浓度，并分别计算其浓度评价值，例如当n＝1时，此时α(1)表示一类待测气体，比如一氧化碳；当n＝2时，此时α(2)表示二类待测气体，比如甲烷。对于不同类别的待测气体浓度，其对应的浓度系数k可以是相同的，也可以是不同的。当不同类别的待测气体浓度对应的浓度系数不同时，巡检设备中预设有与不同种类的待测气体对应的k值，从而在检测到待测气体时获取对应的k值进行计算。进一步的，巡检设备若同时检测到两种不同的待测气体，此时可以通过该公式同时计算两种待测气体的浓度评价值，此计算过程中，两个浓度评价值之间互不影响。值得说明的是，在预设时间段内，巡检设备检测到同一种待测气体的浓度一直都比另一种待测气体的浓度大时，则后续均以该种气体作为优选的待测气体来规划路径，避免在后续检测过程中两种气体的浓度评价值大小关系混乱导致巡检设备无法控制方向的问题。
巡检设备可以通过对待测气体浓度的检测和获取，计算出相应的待测气体浓度评价值，以转换为巡检设备的控制命令。通过相应的待测气体浓度评价值获取相应的控制命令，控制巡检设备进行下一路径的规划和移动。
作为优选，所述禁止通行区域还包括邻接占据单元格的数量大于或等于三个的空白单元格；其中，所述邻接占据单元格为位于所述空白单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占据单元格。
作为举例，参见图2，处于空白单元格M1的正上方、正下方、正左方或正右方的单元格中，存在三个占据单元格，则将M1空白单元格标记为禁止通行区域，也即标记为占据单元格。
本发明实施例提供了一种智能巡检方法，当发生燃气泄漏时，通过对巡检设备当前位置和邻接位置的待测气体浓度的测量，计算待测气体的浓度评价值，根据预先对待巡检区域进行有无障碍物的区域划分，智能控制巡检设备避开障碍物，往待测气体浓度较大的方向移动，从而精准、迅速地到达燃气泄漏点，以对燃气泄漏事故做下一步处理。通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标位置，有效地提高了巡检设备在完成巡检任务过程中的高效性和准确性。
进一步的，参见图3，是本发明实施例一提供的一种优选的智能巡检方法的流程示意图。在如实施例一所提供的智能巡检方法的基础上，在步骤S15之后，还包括步骤S27：
S27、发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
作为举例，当巡检设备到达目标位置之后，也即到达燃气泄漏点时，停止移动，并通过发出警报提示，通知相关工作人员对燃气泄漏点进行相应的处理，同时提醒相关行人、游客或居民远离燃气泄漏点。巡检设备可以通过开启警示灯报警，或通过发出警报声报警，也可以通过同时开启警示灯和发出警报声达到报警效果。
作为优选，在步骤S15之后，还包括步骤S28：
S28、采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
作为举例，当巡检设备到达目标位置之后，也即到达燃气泄漏点时，停止移动，并发出警报提示。同时，也可以对燃气泄漏点的现场环境进行信息采集，拍摄目标位置的周围环境视频或照片，上传至后台设备，方便相关工作人员对燃气泄漏现场情况的了解，以做出进一步的处理措施。
作为优选，通过检测所述待巡检区域的气体信息，判断是否存在所述待测气体。作为举例，巡检设备在巡检过程中，实时对待巡检区域的气体进行检测，当检测到待测气体，如检测到存在一氧化碳气体时，判定待巡检区域发生燃气泄漏，进而发出相应的指令，控制巡检设备智能规划路径，搜寻燃气泄漏点。
本发明实施例提供了一种智能巡检方法，能够检测当前环境有无发生燃气泄漏，当发生燃气泄漏时，通过对巡检设备当前位置和邻接位置的待测气体浓度的测量，计算待测气体的浓度评价值，根据预先对待巡检区域进行有无障碍物的区域划分，智能控制巡检设备避开障碍物，往待测气体浓度较大的方向移动，从而精准、迅速地到达燃气泄漏点，以对燃气泄漏事故做下一步处理。通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标位置，有效地提高了巡检设备在完成巡检任务过程中的高效性和准确性。
实施例二
参见图4，是本发明实施例二提供的一种智能巡检设备的结构示意图。本发明实施例提供的一种智能巡检设备30，包括：信息采集模块31、中央处理模块32和行驶控制模块33；其中，
所述信息采集模块31，用于获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
所述中央处理模块32，用于以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的待测气体的浓度评价值；若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
所述行驶控制模块33，用于移动至所述目标空白单元格或停止移动。
作为上述方案的改进，所述行驶控制模块，还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示；
所述信息采集模块，还用于采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
所述智能巡检设备30的工作过程可参考上述实施例一所述的智能巡检方法的工作过程，在此不做赘述。
优选地，参见图5，是本发明实施例二提供的一种优选的智能巡检设备的结构示意图。其中，所述信息采集模块31包括超声波雷达311、红外摄像头312、气体检测仪313和定位单元314。
所述超声波雷达311用于采集所述待巡检区域的障碍物信息，以建立所述待巡检区域的单元格地图信息；所述红外摄像头312用于采集所述待巡检区域的环境信息；所述气体检测仪313用于检测所述待巡检区域的气体和测量所述待测气体的气体浓度；所述定位单元314用于获取所述巡检设备的位置信息。
优选地，所述行驶控制模块33包括动力控制单元331、方向控制单元332和报警单元333。
所述动力控制单元331用于控制移动速度；所述方向控制单元332用于控制移动方向；所述报警单元333用于发出警报。
作为举例，巡检设备的超声波雷达311获取待巡检区域的障碍物信息，预先将待巡检区域划分为空白单元格和占据单元格，建立单元格地图信息。当园区发生燃气泄漏时，气体检测仪313检测到一氧化碳气体的存在，将信息传输至中央处理模块32，中央处理模块32判定待巡检区域发生燃气泄漏，以当前位置所在单元格作为检测单元格，气体检测仪313通过测量检测单元格或邻接空白单元格的一氧化碳气体浓度，发送给中央处理模块32，中央处理模块32根据接收到的气体浓度计算浓度评价值，智能规划相应的行驶路径，发送至行驶控制模块33，行驶控制模块33的动力控制单元331和方向控制单元332控制巡检设备移动，准确且迅速地到达燃气泄漏点，报警单元333发出警报提示，红外摄像头312通过拍摄视频或图片的方式采集燃气泄漏点的环境信息。
本发明实施例提供了一种智能巡检设备，气体检测仪能够检测当前环境有无发生燃气泄漏，当发生燃气泄漏时，通过对巡检设备当前位置和邻接位置的待测气体浓度的测量，由中央处理模块计算待测气体的浓度评价值，根据预先对待巡检区域进行有无障碍物的区域划分，智能生成相应的行驶路径，行驶控制模块控制巡检设备避开障碍物，往待测气体浓度较大的方向移动，从而精准、迅速地到达燃气泄漏点，以对燃气泄漏事故做下一步处理。通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标位置，有效地提高了巡检设备在完成巡检任务过程中的高效性和准确性。
实施例三
参见图6，是本发明实施例三提供的一种智能巡检装置的结构示意图。本发明实施例提供的一种智能巡检装置40，包括处理器41、存储器42以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器41执行的计算机程序，例如计算所述待测气体的浓度评价值的程序。所述处理器41执行所述计算机程序实现上述智能巡检方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11～S16。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各设备实施例中各模块的功能，例如实施例二所述的智能巡检设备。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器42中，并由所述处理器41执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述智能巡检装置40中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成信息采集模块31、中央处理模块32和行驶控制模块33，各模块具体功能如下：
所述信息采集模块31，用于获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
所述中央处理模块32，用于以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的待测气体的浓度评价值；若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
所述行驶控制模块33，用于移动至所述目标空白单元格或停止移动。
所述智能巡检装置40可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述智能巡检装置40可包括，但不仅限于，处理器41、存储器42。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是智能巡检装置40的示例，并不构成对智能巡检装置40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能巡检装置40还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器41可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器42是所述智能巡检装置40的控制中心，利用各种接口和线路连接整个智能巡检装置40的各个部分。
所述存储器42可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述智能巡检装置40的各种功能。所述存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述智能巡检装置40集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需说明的是，以上所描述的智能巡检装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种智能巡检方法，其特征在于，包括步骤：
获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；
若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，停止移动，并判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；
当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；
所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：
α(n)＝k×d(n)；
其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。
2.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，所述邻接空白单元格为位于所述检测单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格。
3.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，所述禁止通行区域为含障碍物区域；所述可通行区域为不含障碍物区域。
4.如权利要求3所述的智能巡检方法，其特征在于，所述禁止通行区域还包括邻接占据单元格的数量大于或等于三个的空白单元格；其中，所述邻接占据单元格为位于所述空白单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占据单元格。
5.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：
发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。
6.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：
采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
7.一种智能巡检设备，其特征在于，包括：信息采集模块、中央处理模块和行驶控制模块；其中，
所述信息采集模块，用于获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；
所述中央处理模块，用于以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的待测气体的浓度评价值；若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；
所述行驶控制模块，用于移动至所述目标空白单元格或停止移动；
所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：
α(n)＝k×d(n)；
其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。
8.如权利要求7所述的智能巡检设备，其特征在于，所述行驶控制模块，还用于发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示；
所述信息采集模块，还用于采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。
9.一种智能巡检装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的智能巡检方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910637588.4A CN110442127B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 智能巡检方法、设备和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910637588.4A CN110442127B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 智能巡检方法、设备和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110442127A CN110442127A (zh) | 2019-11-12 |
| CN110442127B true CN110442127B (zh) | 2022-06-17 |
Family
ID=68430328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910637588.4A Active CN110442127B (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 智能巡检方法、设备和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110442127B (zh) |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW201144660A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-16 | Mitsui Machinery Technology Co Ltd | Pipe leakage inspection method |
| CN105156902A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-12-16 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 一种球状检测装置及气体检测方法 |
| CN205424432U (zh) * | 2016-03-11 | 2016-08-03 | 山西中科华仪科技有限公司 | 车载顶置式多光束激光天然气泄漏遥测仪 |
| CN106873677A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-06-20 | 连京华 | 一种禽舍环境巡检及调控系统 |
| CN107100674A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-08-29 | 天地（常州）自动化股份有限公司 | 矿用瓦斯传感器监测数据中标校实验伪数据的识别方法 |
| CN207148648U (zh) * | 2017-06-07 | 2018-03-27 | 中石化川气东送天然气管道有限公司 | 一种天然气输气站场自动巡检机器人 |
| CN108469825A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-08-31 | 河南科技学院 | 一种基于车路协同的智能巡视系统及其构建方法 |
| CN108490960A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-09-04 | 北矿机电科技有限责任公司 | 一种选矿摇床自动巡检装置和方法 |
| CN108803627A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-13 | 国网福建省电力有限公司 | 一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法 |
| CN108888892A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-11-27 | 石家庄学院 | 消防巡检方法、消防巡检装置及电子设备 |
| CN208366957U (zh) * | 2018-07-14 | 2019-01-11 | 浙江科康智能电气有限公司 | 一种燃气浓度精准测控系统 |
| CN109283930A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-01-29 | 华南理工大学 | 一种球状智能巡检机器人 |
| CN109683609A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-26 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种电力智能巡检系统及方法 |
| CN109752300A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-05-14 | 五邑大学 | 一种涂料生产安全智能巡检机器人、系统及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10254220B2 (en) * | 2016-10-04 | 2019-04-09 | General Electric Company | Method and system for remote inspection of industrial assets |
-
2019
- 2019-07-15 CN CN201910637588.4A patent/CN110442127B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW201144660A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-16 | Mitsui Machinery Technology Co Ltd | Pipe leakage inspection method |
| CN105156902A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-12-16 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 一种球状检测装置及气体检测方法 |
| CN205424432U (zh) * | 2016-03-11 | 2016-08-03 | 山西中科华仪科技有限公司 | 车载顶置式多光束激光天然气泄漏遥测仪 |
| CN106873677A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-06-20 | 连京华 | 一种禽舍环境巡检及调控系统 |
| CN107100674A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-08-29 | 天地（常州）自动化股份有限公司 | 矿用瓦斯传感器监测数据中标校实验伪数据的识别方法 |
| CN207148648U (zh) * | 2017-06-07 | 2018-03-27 | 中石化川气东送天然气管道有限公司 | 一种天然气输气站场自动巡检机器人 |
| CN108469825A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-08-31 | 河南科技学院 | 一种基于车路协同的智能巡视系统及其构建方法 |
| CN108490960A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-09-04 | 北矿机电科技有限责任公司 | 一种选矿摇床自动巡检装置和方法 |
| CN108888892A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-11-27 | 石家庄学院 | 消防巡检方法、消防巡检装置及电子设备 |
| CN208366957U (zh) * | 2018-07-14 | 2019-01-11 | 浙江科康智能电气有限公司 | 一种燃气浓度精准测控系统 |
| CN108803627A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-13 | 国网福建省电力有限公司 | 一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法 |
| CN109283930A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-01-29 | 华南理工大学 | 一种球状智能巡检机器人 |
| CN109683609A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-26 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种电力智能巡检系统及方法 |
| CN109752300A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-05-14 | 五邑大学 | 一种涂料生产安全智能巡检机器人、系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110442127A (zh) | 2019-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Ukhwah et al. | Asphalt pavement pothole detection using deep learning method based on YOLO neural network | |
| US20210389766A1 (en) | Methods and Apparatuses for Water Body Pollution Intelligent Investigation Utilizing Unmanned Ships | |
| CN110223284B (zh) | 一种基于智能终端的针孔摄像头的探测方法及探测装置 | |
| CN109871730A (zh) | 一种目标识别方法、装置及监控设备 | |
| CN113822247B (zh) | 基于航拍影像的违章建筑识别方法及系统 | |
| CN111458721B (zh) | 一种暴露垃圾的识别定位方法、装置及系统 | |
| CN101868967A (zh) | 摄像装置、摄像方法以及摄像程序 | |
| CN112381356A (zh) | 一种工程项目竣工验收方法、系统、服务器及存储介质 | |
| CN110377066B (zh) | 一种巡检设备的控制方法、装置和设备 | |
| CN110956104A (zh) | 一种检测垃圾桶溢出的方法、装置及系统 | |
| CN113505769B (zh) | 目标检测方法及应用其的车辆抛洒滴漏识别方法 | |
| CN112149503A (zh) | 目标事件检测方法、装置和电子设备和可读介质 | |
| CN113240880A (zh) | 一种火点检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN105284190A (zh) | 识别装置、方法及计算机程序产品 | |
| CN108229473A (zh) | 车辆年检标签检测方法及装置 | |
| CN110375736A (zh) | 智能设备的路径规划方法、系统、设备及可读存储介质 | |
| CN111125290B (zh) | 一种基于河长制的智能巡河方法、装置及存储介质 | |
| WO2022227548A1 (zh) | 抛洒事件检测方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品 | |
| CN103473528A (zh) | 目标越过绊线的检测方法及装置、视频监控系统 | |
| Vishwakarma et al. | Analysis of lane detection techniques using opencv | |
| CN110442127B (zh) | 智能巡检方法、设备和装置 | |
| WO2024083134A1 (zh) | 一种火情判断方法、系统、装置和存储介质 | |
| CN117420263A (zh) | 工业园区的温室气体的布点监测方法、装置、设备及介质 | |
| CN111626189A (zh) | 一种路面异常检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112904437B (zh) | 基于隐私保护的隐藏组件的检测方法及隐藏组件检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |